Одновременное зондирование нескольких зон для погрузочно-разгрузочных устройств

Одновременное зондирование нескольких зон для погрузочно-разгрузочных устройств

Иллюстрации

Показать все

Реферат

ОБЛАСТЬ ТЕХНИЧЕСКОГО ПРИМЕНЕНИЯ

Настоящее изобретение относится в целом к погрузочно-разгрузочным устройствам и в частности к системам и способам, объединяющим данные по зонам обнаружения в дополнительные беспроводные средства дистанционного управления погрузочно-разгрузочными устройствами.

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Низкие подъемники-загрузчики традиционно используются для набора товара на складах и в распределительных пунктах. Подобные подъемники-загрузчики, как правило, оснащены грузовыми вилочными захватами и силовой установкой, а также платформой, которую оператор может использовать для управления устройством. Силовая установка оборудована рулевым колесом и соответствующими механизмами тяги и рулевого управления, например подвижным рычагом рулевого управления, соединенным с рулевым колесом. Рукоятка управления, прикрепленная к рычагу управления, как правило, предусматривает органы оперативного управления, необходимые для приведения устройства в движение и осуществления погрузочно-разгрузочных функций.

При стандартном наборе товара оператор комплектует заказ из имеющихся в наличии единиц товара, находящихся в расположенных между многочисленными проходами склада или распределительного пункта зонах хранения. При этом оператор направляет низкий подъемник-загрузчик в первое место, где необходимо забрать товар. При наборе товара оператор, как правило, спускается с подъемника-загрузчика, подходит к нужному месту и достает заказанный товар (товары) из соответствующей зоны хранения. Затем оператор помещает товар на паллету, в ящик или на другую подложку, удерживаемую вилочным захватом подъемника-загрузчика. После завершения процесса комплектации заказа оператор направляет подъемник-загрузчик в следующее место, где нужно забрать товар. Вышеописанный процесс повторяется до тех пор, пока весь заказанный товар не будет укомплектован.

Часто оператору приходится повторять процесс набора для одного заказа по несколько сотен раз. Кроме того, за смену оператору может понадобиться укомплектовать несколько заказов. По существу, у оператора уходит очень много времени на перестановку подъемника-загрузчика, что сокращает время на набор товара.

РАСКРЫТИЕ СУЩНОСТИ ИЗОБРЕТЕНИЯ

В соответствии с различными объектами настоящего изобретения погрузочно-разгрузочное устройство с контролем зон обнаружения включает в себя силовую установку для приведения устройства в движение, грузозахватное приспособление, закрепленное на силовой установке, как минимум один бесконтактный датчик препятствий, установленный на устройстве, и контроллер. Можно сказать, что грузозахватное приспособление вытянуто преимущественно назад относительно силовой установки.

Датчик(и) препятствий способен определить не менее двух зон обнаружения в районе эксплуатации устройства. Особенно удобно то, что каждая зона обнаружения может включать в себя область, частично расположенную спереди от движущегося вперед устройства. Таким образом, как минимум один бесконтактный датчик настраивается на обнаружение препятствий, находящихся на траектории движения погрузочно-разгрузочного устройства. Кроме того, контроллер настраивается на управление как минимум одним параметром устройства, а также настраивается на получение информации от датчика(-ов) препятствий и на выполнение первого действия, если устройство находится в движении, а препятствие обнаруживается в первой из зон обнаружения; на выполнение второго действия, отличного от первого, если устройство находится в движении, а препятствие обнаруживается во второй из зон обнаружения. Однако следует понимать, что можно настроить как минимум один бесконтактный датчик препятствия на определение зон обнаружения в любом направлении относительно-погрузочно-разгрузочного устройства, например на определение препятствий, расположенных сбоку и/или сзади от устройства. Как правило, в вариантах осуществления изобретения предусмотрено более одного бесконтактного датчика препятствий, а именно до 12, до 10 или до 7 датчиков (т.е. 2, 3, 4, 5 или 6). При наличии более одного бесконтактного датчика препятствий следует понимать, что не все датчики будут определять зоны обнаружения, как минимум частично охватывающие области перед устройством, т.е. датчики могут быть расположены таким образом, чтобы обнаруживать препятствия сбоку и/или сзади от устройства. Возможно использование любых подходящих бесконтактных датчиков препятствий, например ультразвуковых, лазерных и т.п.

Первая из зон обнаружения может являться зоной остановки, когда первым действием контроллера является останов. Вторая из зон обнаружения может являться зоной первой скорости, когда вторым действием контроллера является уменьшение скорости до первой. Аналогичным образом могут настраиваться третья, четвертая, пятая, шестая и прочие зоны обнаружения. Например, третья зона обнаружения может являться зоной второй скорости, когда контроллер настраивается на уменьшение скорости до второй, т.е. уменьшение скорости движения устройства до второй заданной скорости, если устройство движется на более высокой скорости, а в зоне второй скорости обнаруживается препятствие. Кроме того, контроллер можно настроить на изменение как минимум одного параметра устройства, кроме скорости, в ответ на обнаружение препятствия как минимум в одной из зон обнаружения. Например, в альтернативных вариантах осуществления изобретения одна или более зон обнаружения могут представлять собой зоны изменения угла поворота, и контроллер настраивается на изменение угла поворота при обнаружении препятствия в соответствующей зоне изменения угла поворота. Как минимум одна зона может быть связана более чем с одним параметром/действием устройства, например понижением скорости и изменением угла поворота. Угол поворота можно задавать, например, согласно соответствующей зоне обнаружения. Данный угол может быть любым, например до 20 градусов, до 10 градусов, до 5 градусов или до 2 градусов. Угол может быть разным в зависимости от соответствующей зоны. Например, для зоны обнаружения, находящейся дальше от погрузочно-разгрузочного устройства, величина изменения угла (например, до 2, 5 или 10 градусов) может быть меньше величины изменения угла для зоны, находящейся ближе к погрузочно-разгрузочному устройству (например, до 5, 10 или 20 градусов).

Для погрузочно-разгрузочного устройства можно также дополнительно предусмотреть дистанционное управление. Соответственно, в некоторых из вариантов осуществления изобретения погрузочно-разгрузочные устройства дополнительно оснащаются приемником для приема данных от соответствующего устройства дистанционного управления. Этот приемник соединяется с контроллером. Контроллер настраивается на связь с приемником и системой регулирования тяги устройства с целью обеспечения дистанционного управления устройством в ответ на получение команды движения от устройства дистанционного управления.

В соответствии с прочими объектами настоящего изобретения система одновременного контроля нескольких зон обнаружения для погрузочно-разгрузочного устройства включает в себя как минимум один бесконтактный датчик препятствий и контроллер. Датчик(и) препятствий способен определять как минимум две зоны обнаружения, в каждую из которых входит область, частично расположенная спереди от движущегося вперед устройства. Контроллер настраивается на взаимодействие и управление как минимум одним параметром устройства. Кроме того, контроллер также настраивается на получение информации от датчика(-ов) препятствий, чтобы выполнять первое действие, если устройство находится в движении, а препятствие обнаруживается в первой из зон обнаружения, и выполнять второе действие, отличное от первого, если устройство находится в движении, а препятствие обнаруживается во второй из зон обнаружения.

В соответствии с прочими объектами настоящего изобретения погрузочно-разгрузочное устройство с дополнительным дистанционным управлением может обеспечивать контроль зоны обнаружения. Погрузочно-разгрузочное устройство может включать в себя силовую установку для приведения устройства в движение, грузозахватное приспособление, закрепленное на силовой установке, и приемник, установленный на устройстве и предназначенный для приема данных от соответствующего устройства дистанционного управления. Сигналы, передаваемые устройством дистанционного управления приемнику, включают как минимум сигнал первого типа, обозначающий команду движения, когда отправляется запрос на перемещение устройства на определенное расстояние. Устройство также оборудовано как минимум одним бесконтактным датчиком препятствий, способным определять не менее двух зон обнаружения, в каждую из которых входит область, частично расположенная спереди от устройства, движущегося вперед в ответ на отправленную устройством дистанционного управления команду движения.

Кроме того, устройство включает в себя контроллер, взаимодействующий с приемником и системой регулирования тяги с целью обеспечения дистанционного управления устройством в ответ на команды движения, получаемые от устройства дистанционного управления. Контроллер настраивается на выполнение первого действия, если устройство перемещается на основании полученной от устройства дистанционного управления команды движения, а препятствие обнаруживается в первой из зон обнаружения, и на выполнение второго действия, отличного от первого, если устройство перемещается на основании полученной от устройства дистанционного управления команды движения, а препятствие обнаруживается во второй из зон обнаружения.

В соответствии с прочими объектами настоящего изобретения предусмотрены системы и способы осуществления дополнительной системы дистанционного управления зонами обнаружения, которая может быть установлена на погрузочно-разгрузочном устройстве. Дополнительная система дистанционного управления зонами обнаружения включает в себя устройство дистанционного управления для беспроводной передачи как минимум сигнала первого типа, означающего команду движения, когда отправляется запрос о перемещении устройства на заданное расстояние. Оператор управляет данным устройством вручную. Система также предусматривает приемник для установки на погрузочно-разгрузочное устройство. Данный приемник получает сигналы от соответствующего устройства дистанционного управления. Кроме того, система включает как минимум один бесконтактный датчик препятствий, способный определять не менее двух зон обнаружения, в каждую из которых входит область, частично расположенная спереди от устройства, движущегося вперед в ответ на отправленную устройством дистанционного управления команду движения.

Кроме того, система включает в себя контроллер, взаимодействующий с приемником и системой регулирования тяги с целью обеспечения дистанционного управления устройством в ответ на команды движения, получаемые от устройства дистанционного управления. Контроллер настраивается на выполнение первого действия, если устройство перемещается на основании полученной от устройства дистанционного управления команды движения, а препятствие обнаруживается в первой из зон обнаружения, и на выполнение второго действия, отличного от первого, если устройство перемещается на основании полученной от устройства дистанционного управления команды движения, а препятствие обнаруживается во второй из зон обнаружения.

Также предусматривается способ эксплуатации погрузочно-разгрузочного устройства с использованием нескольких зон обнаружения. Первая и вторая зоны обнаружения определяются в области, как минимум частично расположенной спереди от движущегося вперед погрузочно-разгрузочного устройства. Первое действие выполняется, когда неприемлемый объект обнаруживается в первой зоне обнаружения, а второе действие, отличное от первого, выполняется, когда неприемлемый объект обнаруживается во второй зоне обнаружения.

Следует понимать, что особенности, описанные в отношении какого-либо объекта или варианта осуществления изобретения, могут также применяться в другом объекте или варианте изобретения.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

Фиг.1 представляет собой иллюстрацию погрузочно-разгрузочного устройства с дополнительным дистанционным управлением в соответствии с различными объектами настоящего изобретения;

Фиг.2 представляет собой схематическое изображение нескольких элементов погрузочно-разгрузочного устройства с дополнительным дистанционным управлением в соответствии с различными объектами настоящего изобретения;

Фиг.3 представляет собой схематическое изображение зон обнаружения погрузочно-разгрузочного устройства в соответствии с различными объектами настоящего изобретения;

Фиг.4 представляет собой схематическое изображение типичного метода обнаружения предмета в соответствии с различными объектами настоящего изобретения;

Фиг.5 представляет собой схематическое изображение множества зон обнаружения погрузочно-разгрузочного устройства в соответствии с прочими объектами настоящего изобретения;

Фиг.6 представляет собой схематическое изображение работающего в проходах склада погрузочно-разгрузочного устройства с дополнительным дистанционным управлением в соответствии с различными объектами настоящего изобретения;

Фиг.7 представляет собой схематическое изображение множества зон обнаружения погрузочно-разгрузочного устройства, позволяющих различать направление в соответствии с прочими объектами настоящего изобретения;

На Фиг.8-10 показано использование нескольких зон обнаружения для корректировки рулевого управления погрузочно-разгрузочного устройства с дополнительным дистанционным управлением в соответствии с прочими объектами настоящего изобретения;

Фиг.11 представляет собой блок-схему способа корректировки рулевого управления в соответствии с различными объектами настоящего изобретения; и

Фиг.12 представляет собой схематическое изображение погрузочно-разгрузочного устройства, перемещающегося по узкому проходу склада на основании дистанционного беспроводного управления и выполняющего автоматически корректировку рулевого управления в соответствии с различными объектами настоящего изобретения.

СПОСОБЫ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

В следующем подробном описании вариантов осуществления изобретения делается ссылка на соответствующие чертежи, которые являются частью настоящего документа и в которых в качестве иллюстрации, но не в качестве ограничения показаны особые варианты осуществления изобретения. Следует понимать, что возможны также другие варианты и изменения без отклонения от духа и объема различных вариантов осуществления настоящего изобретения.

Низкий подъемник-загрузчик

Если посмотреть на чертежи, в частности на фиг.1, погрузочно-разгрузочное устройство, показанное как подъемник-загрузчик 10, включает в себя грузозахватное приспособление 12, закрепленное на силовой установке 14. Грузозахватное приспособление 12 включает пару вилочных захватов 16. На каждом вилочном захвате 16 имеется опорное колесо 18. Грузозахватное приспособление может также предусматривать другие устройства в дополнение или вместо показанных вилочных захватов 16, например подпорку, подъемные вилы складывающегося типа, откидные упоры или отдельные регулируемые по высоте вилочные захваты. Кроме того, грузозахватное приспособление 12 может включать такие устройства для погрузки-разгрузки, как грузоподъемник, грузовая платформа или другая опорная конструкция, устанавливаемая на вилочные захваты 16 или иным образом предоставляемая в качестве опоры и устанавливаемая на подъемник-загрузчик 10.

Показанная силовая установка 14 включает в себя открытое рабочее место оператора, отделяющее первую часть силовой установки 14 (напротив вилочных захватов 16) от второй части (рядом с вилочными захватами 16). Открытое рабочее место оператора представляет собой платформу, на которую оператор может вставать для управления подъемником-загрузчиком 10. На платформе также предусмотрено положение, из которого оператор может управлять грузозахватными приспособлениями подъемника-загрузчика 10. Можно установить датчики присутствия 58 над или под настилом платформы рабочего места оператора. Кроме того, можно также установить датчики присутствия 58 рядом с рабочим местом оператора для определения присутствия оператора на подъемнике-загрузчике 10. В примере данного устройства, приведенном на фиг.1, датчики присутствия 58 показаны пунктиром, означающим, что они размещены под настилом платформы. В данном случае датчиками присутствия 58 могут быть датчики нагрузки, выключатели и т.д. Или же датчики присутствия могут быть установлены над платформой 56. В этом случае используется технология ультразвука, емкостные датчики или прочие технологии зондирования.

На силовой установке 14 вертикально установлена антенна 66, предназначенная для получения управляющих сигналов от соответствующего устройства дистанционного управления 70. Устройство дистанционного управления 70 может включать в себя передатчик, находящийся у оператора. Оператор может вручную управлять устройством дистанционного управления, например нажатием кнопки или других рычагов управления, что позволяет устройству 70 передавать погрузочно-разгрузочному устройству беспроводным способом как минимум сигналы первого типа, означающие команду движения, т.е. отправлять погрузочно-разгрузочному устройству запрос на перемещение на заданное расстояние.

Подъемник-загрузчик 10 также предполагает один или более датчиков препятствий 76, устанавливаемых на погрузочно-разгрузочном устройстве в направлении концевой части силовой установки 14 и/или по сторонам силовой установки 14. Датчики препятствий 76, включающие как минимум один бесконтактный датчик препятствий, установленный на подъемнике-загрузчике, и способные определять не менее двух зон обнаружения, при этом в каждую зону обнаружения входит область, как минимум частично находящаяся спереди устройства, движущегося вперед по команде от устройства дистанционного управления, что будет более подробно описано ниже. Для датчиков препятствий 76 может использоваться любая подходящая технология бесконтактного обнаружения, например ультразвуковые датчики, оптические устройства распознавания, инфракрасные датчики, лазерные датчики и пр., способные определять наличие предметов/препятствий в заданных зонах обнаружения силовой установки 14.

По существу, подъемник-загрузчик 10 может быть выполнен в другом формате и стиле, с другими функциями, например в виде автопогрузчика, включающего рычаг рулевого управления, соединенный с рукояткой, обеспечивающей управление погрузчиком. При этом подъемник-загрузчик 10 может иметь те же органы управления, что показаны на фиг.1, или другие. Кроме того, подъемник-загрузчик 10, дополнительная система дистанционного управления и/или их элементы могут обладать дополнительными и/или альтернативными свойствами, подробно описанными в поданной 14 сентября 2006 года заявке на предварительное охранное свидетельство США, рег. №60/825688, под названием «СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫМ УСТРОЙСТВОМ»; в поданной 14 сентября 2007 года заявке на патент США, рег. №11/855310, под названием «СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫМ УСТРОЙСТВОМ»; в поданной 14 сентября 2007 года заявке на патент США, рег. №11/855324, под названием «СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫМ УСТРОЙСТВОМ»; в поданной 14 сентября 2007 года международной заявке на патент №PCT/US07/78455, под названием «СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫМ УСТРОЙСТВОМ»; в поданной 2 июля 2009 года заявке на предварительное охранное свидетельство США, рег. №61/222632, под названием «ПРИБОР ДЛЯ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫМ УСТРОЙСТВОМ»; в поданной 18 августа 2009 года заявке на предварительное охранное свидетельство США, рег. №61/234866, под названием «КОРРЕКТИРОВКА РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНОГО УСТРОЙСТВА С ДИСТАНЦИОННЫМ УПРАВЛЕНИЕМ». Подробное описание данных заявок включено в данный документ по соотнесению.

Система контроля для дистанционного управления низким подъемником-загрузчиком

Если посмотреть на Фиг.2, на блок-схеме 100 показано устройство управления для передачи дистанционных команд подъемнику-загрузчику 10. Антенна 66 соединяется с приемником 102 для получения команд, отправляемых устройством дистанционного управления 70. Приемник 102 передает полученные сигналы управления контроллеру 103, соответствующим образом реагирующему на полученные команды. Реакция может состоять из одного или нескольких действий либо бездействия в зависимости от применяемой логики. Немедленными действиями могут быть управление, регулировка или иное влияние на один или несколько элементов устройства 10. Контроллер 103 может также получать входные сигналы 104, например, от таких источников, как датчики присутствия 58, датчики препятствий 76, реле, кодеры и прочие устройства или характерные особенности устройства 10, позволяющие определить, какое действие необходимо совершить в ответ на полученные от устройства дистанционного управления 70 команды. Датчики 58, 76 и пр. можно подключить к контроллеру 103 через входы 104 или через соответствующую сеть, например шину CAN 110.

В примере устройство дистанционного управления используется для беспроводной передачи управляющего сигнала, представляющего собой сигнал первого типа, например команду движения, направляемую приемнику 102, установленному на подъемнике-загрузчике 10. Команда движения также именуется в настоящем документе «сигналом движения», «запросом движения» или «сигналом возобновления движения». Запрос движения используется для отправки устройству 10 команды о перемещении на заданное расстояние, например требования о продвижении или медленной езде в первом направлении на заданное расстояние. Первое направление может определяться, например, как движение устройства 10 в сторону силовой установки 14, т.е. с вилочным захватом 16 сзади. Однако можно задать и другие направления движения. Кроме того, можно заставлять устройство 10 двигаться строго по прямой или по заранее заданному маршруту. Соответственно, ограниченная длина перемещения может определяться примерной длиной перемещения, временем перемещения или прочими параметрами.

Таким образом, сигнал первого типа, получаемый приемником 102, передается контроллеру 103. Если контроллер 103 определяет сигнал движения как полезный, а текущие условия работы погрузочно-разгрузочного устройства как приемлемые (что подробнее объясняется ниже), контроллер 103 отправляет соответствующему устройству управления погрузочно-разгрузочного устройства 10 сигнал движения вперед и последующего останова устройства 10. Как будет более подробно описано ниже, останавливать устройство 10 можно разными способами, например дать ему остановиться по инерции или применить тормоз для остановки устройства.

К примеру, контроллер 103 может быть соединен с системой регулирования тяги, показанной как контроллер тягового двигателя 106 устройства 10. Контроллер тягового двигателя 106 соединен с тяговым двигателем 107, приводящим в движение как минимум одно управляемое колесо 108 устройства 10. Контроллер 103 может взаимодействовать с контроллером тягового двигателя с целью ускорения, замедления, регулировки или иного ограничения скорости устройства 10 в ответ на полученную от устройства дистанционного управления 70 команду движения. Контроллер 103 также может быть подключен к контроллеру рулевого управления 112, соединенному с двигателем рулевого управления 114, контролирующим как минимум одно управляемое колесо 108 устройства 10. В этом смысле контроллер 103 может регулировать работу устройства, заставляя его двигаться по заданной траектории или придерживаться заданного маршрута в ответ на полученную от устройства дистанционного управления 70 команду движения.

Еще одним наглядным примером является соединение контроллера 103 с переключателем тормоза 116, дающим команду торможения 117 с целью уменьшения скорости, останова или управления скоростью устройства иным образом в ответ на полученную от устройства дистанционного управления 70 команду движения. Кроме того, контроллер 103 может быть соединен с другими элементами устройства, например с главными контакторами 118 и/или прочими выходами 119, относящимися к погрузочно-разгрузочному устройству 10, насколько это возможно, с целью выполнения необходимых действий в ответ на команды, отправляемые устройством дистанционного управления.

В соответствии с различными объектами настоящего изобретения контроллер 103 может взаимодействовать с приемником 102 и регулятором тяги 106 с целью активации дистанционного управления устройством и получения команд движения от соответствующего устройства дистанционного управления 70. Кроме того, контроллер 103 можно настроить на выполнение первого действия, если устройство перемещается на основании полученной от устройства дистанционного управления команды движения, а препятствие обнаруживается в первой из зон обнаружения. Контроллер 103 можно также настроить на выполнение второго действия, отличного от первого, если устройство перемещается на основании полученной от устройства дистанционного управления команды движения, а препятствие обнаруживается во второй из зон обнаружения. При этом при получении контроллером 103 сигнала движения от устройства дистанционного управления 70 контроллер 103 может учитывать различные факторы для определения необходимости в выполнении действия на основании сигнала движения и того, какие именно действия следует предпринять. Особенности погрузочно-разгрузочного устройства, статус или состояние одного или нескольких из параметров, условия окружающей среды и прочие характеристики могут повлиять на то, как контроллер 103 реагирует на запросы движения, отправляемые устройством дистанционного управления 70.

Контроллер 103 может также отказаться реагировать на сигнал движения в зависимости от состояния погрузочно-разгрузочного устройства, например, в связи с факторами окружающей среды или эксплуатационными факторами. К примеру, контроллер 103 может проигнорировать полезный в иной ситуации запрос движения на основании информации, полученной от одного или нескольких датчиков 58, 76. В соответствии с различными объектами настоящего изобретения контроллер 103 может дополнительно учитывать такие факторы, как нахождение оператора на устройстве 10, при определении необходимости реагирования на команду движения с устройства дистанционного управления 70. Например, как указано выше, на устройстве 10 может устанавливаться как минимум один датчик присутствия 58 для определения того, находится ли оператор на погрузочно-разгрузочном устройстве. В этом смысле контроллер 103 можно настроить таким образом, чтобы он в ответ на запрос движения активировал дистанционное управление устройством, когда датчик(и) присутствия 58 не регистрируют наличие оператора на устройстве.

Контроллер 103 может также учитывать прочие целесообразные условия с целью интерпретации и выполнения действия в ответ на получаемые сигналы. Другие примеры факторов более подробно описаны в поданной 14 сентября 2006 года заявке на предварительное охранное свидетельство США, рег. №60/825688, под названием «СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫМ УСТРОЙСТВОМ»; в поданной 14 сентября 2007 года заявке на патент США, рег. №11/855310, под названием «СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫМ УСТРОЙСТВОМ»; в поданной 14 сентября 2007 года заявке на патент США, рег. №11/855324, под названием «СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫМ УСТРОЙСТВОМ». Подробное описание данных заявок включено в данный документ по соотнесению.

После подтверждения запроса движения контроллер 103 взаимодействует с контроллером тягового двигателя 106 напрямую, косвенно, через шину CAN 110 или прочими способами для приведения устройства 10 в движение. В зависимости от осуществления изобретения контроллер 103 может взаимодействовать с контроллером тягового двигателя 106 и давать устройству 10 команду двигаться вперед на заданное расстояние. Или же контроллер 103 может взаимодействовать с контроллером тягового двигателя 106 и в ответ на определение необходимости и поддержание в активном состоянии устройства дистанционного управления 70 давать устройству 10 команду двигаться вперед в течение определенного времени. Более того, устройство 10 можно настроить таким образом, чтобы оно медленно двигалось до тех пор, пока поступает управляющий сигнал движения. Или же контроллер 103 можно настроить на блокировку по времени и останов устройства 10 на основании предварительно установленного события, например превышения заданного периода времени или заданного расстояния независимо от определения срабатывания соответствующего рычага управления на устройстве дистанционного управления 70.

Устройство дистанционного управления 70 также может передавать сигнал второго типа, например «сигнал останова», означающий, что устройство 10 должно применить торможение и/или остановиться иным образом. Сигнал второго типа также может применяться, например, после отправки команды движения, т.е. после того, как устройство 10 переместится на заданное расстояние или после перемещения устройства 10 в течение заданного времени и т.п. в ответ на команду движения, полученную от устройства дистанционного управления. Если контроллер 103 определяет, что сигнал является сигналом останова, контроллер 103 отправляет контроллеру тяги 106, переключателю тормоза 116 и/или другому элементу устройства сигнал останова устройства 10. Вместо сигнала останова в качестве сигнала второго типа может использоваться сигнал движения до полной остановки (по инерции), означающий, что устройство 10 должно двигаться по инерции и в конце концов остановиться.

Время, необходимое для полной остановки устройства 10, может отличаться в зависимости от предполагаемого применения, условий окружающей среды, характеристик конкретного устройства 10, нагрузки, которой подвергается данное устройство 10, и прочих аналогичных факторов. Например, после медленной езды можно дать устройству 10 проехать по инерции некоторое расстояние, чтобы обеспечить постепенный останов устройства 10. Этого можно добиться при помощи рекуперативного торможения, позволяющего плавно остановить устройство 10. Или же по прошествии заданного периода времени можно выполнить торможение, чтобы с момента начала данной операции устройство 10 прошло определенное дополнительное расстояние. Кроме того, возможен относительно более быстрый останов устройства 10, например, в случае обнаружения препятствия на пути движения устройства 10 или в случае необходимости в резкой остановке после медленной езды. Например, контроллер может задавать определенный крутящий момент для торможения. В этом случае контроллер 103 направляет переключателю тормоза 116 команду торможения 117 для останова устройства 10.

Зоны обнаружения погрузочно-разгрузочного устройства

Если посмотреть на фиг.3, в соответствии с различными объектами настоящего изобретения, один или несколько датчиков препятствий 76 настраиваются таким образом, чтобы в совокупности обеспечить одновременное обнаружение предметов/препятствий в нескольких «зонах обнаружения». При этом контроллер 103 может настраиваться на изменение одного или нескольких рабочих параметров устройства 10 в ответ на обнаружение препятствия в одной или нескольких зонах обнаружения, как будет более подробно описано ниже. Управление устройством с применением зон обнаружения выполняется при условии присутствия оператора на устройстве. Управление устройством с применением зон обнаружения может также комбинироваться с дополнительным дистанционным управлением, что более подробно описано в настоящем документе.

Хотя в объяснительных целях в настоящем документе показано шесть датчиков препятствий 76, можно использовать любое количество данных датчиков. Число датчиков препятствий 76 зависит от используемой технологии, размера и/или диапазона зон обнаружения, количества зон обнаружения и прочих факторов.

В примере первая зона обнаружения 78А расположена близко к силовой установке 14 устройства 10. Вторая зона обнаружения 78В определяется как смежная с первой зоной обнаружения 78А и фактически описывает первую зону обнаружения 78А. Третья зона фактически определяется как вся область, выходящая за рамки первой и второй зон обнаружения 78А и 78В. Хотя вторая зона обнаружения 78В показана преимущественно как описывающая первую зону обнаружения 78А, можно расположить первую и вторую зоны обнаружения 78А и 78В любым другим образом. Например, все или некоторые из участков зон обнаружения 78А и 78В могут пересекаться, накладываться друг на друга или быть взаимно исключающими. Кроме того, может меняться форма зон обнаружения 78А и 78В. При этом может задаваться любое количество зон обнаружения. Подобные примеры подробно описаны ниже.

Нет необходимости в том, чтобы зоны обнаружения полностью окружали устройство 10. Скорее, форма зон обнаружения может зависеть от варианта осуществления изобретения, что более подробно описано ниже. Например, если зоны обнаружения 78А и 78В планируется использовать для контроля скорости при движении устройства 10 без находящегося на нем оператора, например при движении устройства на основании дистанционного управления с силовой установкой в первом положении (с вилочным захватом сзади), зоны обнаружения 78А и 78В могут быть направлены вперед по ходу движения устройства 10. Однако зоны обнаружения могут также охватывать другие области, например области сбоку от устройства 10.

В соответствии с различными объектами настоящего изобретения первая зона обнаружения 78А может обозначаться как «зона останова». Соответственно, вторая зона обнаружения 78В может обозначаться как «зона первой скорости». В таком случае, если в рамках первой зоны обнаружения 78А обнаруживается предмет, т.е. некое препятствие, а погрузочно-разгрузочное устройство 10 перемещается на основании запроса движения, отправленного устройством дистанционного управления, контроллер 103 можно настроить на выполнение действия «останов» для остановки устройства 10. При этом устройство 10 может возобновить движение после устранения препятствия. Либо для возобновления движения устройства 10 необходима вторая команда движения от устройства дистанционного управления 70.

При получении запроса движения от устройства дистанционного управления 70 в момент, когда погрузочно-разгрузочное устройство находится в неподвижном состоянии, а в рамках первой зоны обнаружения 78А обнаружен какой-либо предмет, контроллер 103 может отклонить запрос движения и не допускать движения устройства до тех пор, пока препятствие не будет удалено из зоны останова.

Если предмет/препятствие обнаружено во второй зоне обнаружения 78В, а погрузочно-разгрузочное устройство 10 перемещается на основании запроса движения, отправленного устройством дистанционного управления, контроллер 103 можно настроить на выполнение другого действия. Например, контроллер 103 может выполнить действие «понижение до первой скорости» для понижения скорости движения устройства до первой заданной скорости, если устройство перемещается на скорости, превышающей первую заданную.

Так, предположим, что устройство 10 перемещается в ответ на полученную от устройства дистанционного управления команду движения на скорости V2, определяемой совокупностью условий работы, и датчики препятствий 76 не обнаруживают помех в соответствующей зоне обнаружения. Если устройство изначально находится в неподвижном состоянии, можно разогнать его до скорости V2. Обнаружение препятствия во второй зоне обнаружения 78В (но не в первой зоне обнаружения 78А) м