Управляемое сельскохозяйственное приспособление с уравновешенным поворотным усилием

Управляемое сельскохозяйственное приспособление с уравновешенным поворотным усилием

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Предпосылки изобретения

Изобретение относится в целом к управляемому сельскохозяйственному приспособлению с уравновешенным рулевым усилием.

Широкий диапазон сельскохозяйственных приспособлений разработан и в настоящее время используется для обработки почвы, посадки, уборки урожая и т.д. Например, сеялки или посадочные приспособления обычно буксируют позади тракторов и могут покрывать широкие полосы грунта, который может быть вспахан или не вспахан. Такие устройства, в типичном случае, вскрывают грунт, выдают семена в борозду и закрывают борозду в ходе одной операции. Семена обычно выдаются из засевных резервуаров и распределяются в рядные узлы системой распределения. Для того чтобы сделать операцию сева максимально эффективной, очень широкие полосы могут быть покрыты благодаря распространению крыльев с обеих сторон от центральной секции приспособления, которую тянет трактор. В крылья включены рабочие брусья, установленные на них рядные узлы и опорные колеса. Крылья и рядные узлы обычно располагаются в "плавающей" конфигурации в ходе операции сева, при этом гидравлические цилиндры позволяют приспособлению входить в контакт с грунтом с достаточной силой для вскрытия грунта, выдачи семян и заваливания грунта. Для транспортировки крылья могут быть подняты и сложены вперед для уменьшения ширины приспособления.

В определенных конфигурациях используют выдвижной прицепной узел для приспособления к длине сложенных крыльев. В частности, выдвижной прицепной узел проходит вперед, увеличивая длину приспособления и обеспечивая достаточное пространство для сложенных крыльев. Как будет понятно, увеличенная длина приспособления вызывает расположение входящих в контакт с грунтом колес дальше от прицепного узла, таким образом, увеличивая радиус поворота приспособления. Больший радиус поворота может усложнять процесс маневрирования приспособления в поворотах, например, при повороте с узкой дороги и/или при движении по узкому проезду на поле, или при маневрировании на других сложных участках.

Краткое описание изобретения

Настоящее изобретение обеспечивает получение управляемого (поворотного) сельскохозяйственного приспособления, выполненного с возможностью уравновешивания поворотного усилия входящих в контакт с грунтом колес основной рамы. В типичном варианте осуществления изобретения сельскохозяйственное приспособление включает прицепной узел, выполненный с возможностью для соединения сельскохозяйственного приспособления с тягачом. Сельскохозяйственное приспособление также включает несущую раму, с возможностью поворота соединенную с прицепным узлом, и пару колесных узлов, каждый из которых с возможностью поворота соединен с несущей рамой соответствующим шарнирным соединением. Приводной узел конфигурирован для поворота каждого колесного узла вокруг соответствующего шарнирного соединения в первом направлении, применяя первый вращающий момент, и поворота каждого колесного узла вокруг соответствующего шарнирного соединения во втором направлении, противоположном первому направлению, применяя второй вращающий момент. Величина первого вращающего момента и величина второго вращающего момента по существу равны, таким образом, позволяя поворачивать приспособление по существу с одинаковой скоростью в обоих направлениях влево и вправо.

Краткое описание чертежей

Эти и другие признаки, объекты и преимущества настоящего изобретения будут понятнее при ознакомлении со следующим подробным описанием со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых одинаковые ссылочные позиции обозначают одинаковые части на всех чертежах, на которых:

фиг. 1 - вид в перспективе сельскохозяйственного приспособления в рабочем положении, включающего приводной узел, конфигурированный для управления сельскохозяйственным приспособлением в ходе работы;

фиг. 2 - вид в перспективе сельскохозяйственного приспособления, показанного на фиг. 1, в положении для транспортировки;

фиг. 3 - вид в плане несущей рамы, колесных узлов и приводного узла сельскохозяйственного приспособления, показанного на фиг. 1;

фиг. 4 - вид в перспективе части приводного узла, показанного на фиг. 3, показывающий соединение приводного узла с несущей рамой и первым колесным узлом;

фиг. 5 - вид в перспективе части приводного узла, показанного на фиг. 3, показывающий соединение приводного узла с несущей рамой и вторым колесным узлом;

фиг. 6 - вид в плане несущей рамы, колесных узлов и приводного узла, показанного на фиг. 3, в котором колесные узлы ориентированы для управления сельскохозяйственным приспособлением при левом повороте;

фиг. 7 - подробный вид в плане несущей рамы, колесных узлов и приводного узла, ограниченный линией 7-7 на фиг. 6;

фиг. 8 - вид в плане несущей рамы, колесных узлов и приводного узла, показанных на фиг. 3, когда колесные узлы ориентированы для управления сельскохозяйственным приспособлением при правом повороте;

фиг. 9 - подробный вид в плане несущей рамы, колесных узлов и приводного узла, ограниченный линией 9-9 на фиг. 8; и

фиг. 10 - вид в плане первого колесного узла, показывающий механизм качания колеса.

Подробное описание изобретения

На фиг. 1 показан вид в перспективе сельскохозяйственного приспособления 10 в рабочем положении. Приспособление 10 предназначено для буксирования позади тягача, такого как трактор. Приспособление включает буксирную сцепку 12, которая соединена с прицепным узлом 14. Буксирная сцепка 12 может использоваться для сцепления приспособления 10 с трактором и может быть с возможностью поворота соединена с прицепным узлом 14 для облегчения гибкости, когда приспособление изменяет высоту при буксировании по полю. Конструкция 16 для монтажа брусьев соединена с прицепным узлом 14 и сконфигурирована для прикрепления с возможностью поворота брусьев 18. В показанном рабочем положении рабочие брусья проходят в направлении наружу от монтажной конструкции 16. С брусьями 18 соединено множество высевающих секций 20, выполненных для сброса семян и/или удобрений в грунт. В настоящем варианте осуществления изобретения брусья 18 сконфигурированы для складывания вперед, когда приспособление 10 находится в положении для транспортировки. Когда они находятся в положении для транспортировки, брусья 18 расположены в целом параллельно прицепному узлу 14. Кроме того, как описано подробно ниже, высевающие секции 20 подняты над грунтом, когда приспособление 10 находится в положении для транспортировки.

Как показано, несущая рама 22 с возможностью поворота соединена с прицепным узлом 14 шарнирным соединением 24. Входящие в контакт с грунтом колеса 26 соединены с несущей рамой 22 для удерживания веса приспособления 10 и в ходе работы, и в ходе транспортировки. Кроме того, опорная рама 28 соединена с прицепным узлом 14 и конфигурирована для удерживания несущей рамы 22. В частности, между опорной рамой 28 и несущей рамой 22 проходят главные подъемные цилиндры 30. В показанном рабочем положении главные подъемные цилиндры 30 находятся во втянутом положении таким образом, что прицепной узел 14 опущен относительно несущей рамы 22, таким образом, вызывая вхождение в контакт высевающих секций 20 с грунтом. Как описано подробно ниже, главные подъемные цилиндры 30 могут выдвигаться для подъема высевающих секций 20 над грунтом, таким образом, переводя приспособление в положение для транспортировки.

Как описано подробно ниже, приспособление 10 включает приводной узел, выполненный для облегчения уравновешенного поворотного усилия для маневрирования приспособления 10. Некоторые поворотные механизмы приспособления включают один гидравлический цилиндр, выполненный с возможностью поворота колес 26 в направлении и по часовой стрелке, и против часовой стрелки. Как будет понятно, типичные гидравлические цилиндры включают поршень, расположенный внутри цилиндра. Поршневой шток проходит от поршня и совершает линейное возвратно-поступательное движение на основе перепада гидравлического давления между стороной штока и стороной крышки цилиндра. В частности, для выдвижения штока рабочая жидкость накачивается к стороне крышки для отталкивания поршня от крышки. Подобно этому, для втягивания штока рабочая жидкость накачивается к стороне штока для направления поршня к крышке. Как будет понятно, сила, прилагаемая штоком, пропорциональна площади поршня и давлению рабочей жидкости. Следовательно, для определенного давления рабочей жидкости, сила, прилагаемая к стороне крышки, может быть больше, чем сила, прилагаемая к стороне штока, так как площадь поршня на стороне штока меньше вследствие наличия штока. Таким образом, приспособления с использованием единственного гидравлического цилиндра для поворота колес могут быть способны поворачивать в одном направлении быстрее, чем в другом направлении, и быть способны развивать большую мощность в одном направлении, чем в другом.

Настоящий вариант осуществления изобретения выполнен с возможностью уравновешивания поворотного усилия и гидравлического расхода, таким образом, облегчая получение по существу равных скоростей поворота колеса и сил для поворотов и вправо, и влево. Таким образом, если каждый цилиндр принимает жидкость с одинаковой скоростью, передаточное отношение поворотного механизма одинаково в обоих направлениях. В частности, в настоящем варианте осуществления изобретения используются два гидравлических цилиндра, каждый из которых прикреплен к каждому колесному узлу. Цилиндры устроены таким образом, что штоки выступают наружу от центра приспособления. В этой конфигурации левый поворот можно осуществлять посредством выдвижения штока правого цилиндра и втягивания штока левого цилиндра. Как указано выше, штоки выдвигаются наружу с большей силой, чем они втягиваются внутрь. Следовательно, при выполнении левого поворота, правый цилиндр может прилагать больший вращающий момент к правому колесному узлу, чем левый цилиндр к левому колесному узлу. Для уравновешивания несоизмеримых вращающих моментов в настоящем варианте осуществления изобретения используется соединительная тяга, которая соединяет один колесный узел с другим. В этой конфигурации больший вращающий момент, прилагаемый выдвигающимся цилиндром, передается колесному узлу со втянутым цилиндром соединительной тягой. В результате, суммарный крутящий момент, прилагаемый к каждому колесному узлу, по существу одинаков. Подобная передача вращающего момента будет происходить, когда колеса будут поворачиваться в противоположном направлении. Эта конфигурация позволяет приспособлению 10 поворачивать с по существу равными скоростями поворота в обоих направлениях влево и вправо. Однако следует отметить, что могут также использоваться противоположно ориентированные цилиндры для уравновешивания усилия и скорости при повороте. Подобным образом, может использоваться один цилиндр с двусторонним штоком для этой же цели.

На фиг. 2 показан вид в перспективе сельскохозяйственного приспособления 10 в положении для транспортировки. Как показано, главные подъемные цилиндры 30 находятся в выдвинутом положении для подъема прицепного узла 14 над грунтом. В настоящей конфигурации главные подъемные цилиндры 30 работают по гидравлическому принципу и включают поршневой шток 32, который выдвигается из цилиндра 30. Когда шток 32 выдвигается в направлении 34, несущая рама 22 приводится для поворота в направлении 36 вокруг шарнирного соединения 24. Таким образом, прицепной узел 14 поднимается, поднимая высевающие секции 20 над уровнем грунта. Кроме того, приводной узел 38 соединен с несущей рамой 22. Как описано подробно ниже, приводной узел 38 выполнен с возможностью поворота колес 26, таким образом, управляя приспособлением 10.

На фиг. 3 показан вид в плане несущей рамы 22, колесных узлов 46 и приводного узла 38 сельскохозяйственного приспособления 10. Как показано, несущая рама 22 включает пару монтажных кронштейнов 40, выполненных с возможностью удерживания гидравлических цилиндров 42. В настоящем варианте осуществления изобретения приводной узел 38 включает гидравлические цилиндры 42 и соединительную тягу 44. Как описано подробно ниже, комбинация гидравлических цилиндров 42 и соединительной тяги 44 может облегчать уравновешенное поворотное усилие для поворота приспособления в обоих направлениях влево и вправо. Как показано, каждый гидравлический цилиндр 42 проходит между несущей рамой 22 и соответствующим колесным узлом 46, и соединительная тяга 44 проходит между колесными узлами 46. Гидравлические цилиндры 42 сконфигурированы для поворота каждого колесного узла 46 вокруг шарнирного соединения 48, в то время как соединительная тяга 44 сконфигурирована для обеспечения совместного поворота колесных узлов 46 благодаря передаче вращающего момента между узлами 46.

Как описано подробно ниже, левый поворот можно осуществлять посредством выдвижения поршневого штока гидравлического цилиндра 42, расположенного на правой стороне несущей рамы 22, таким образом, вызывая поворот правого колесного узла 46 в направлении по часовой стрелке вокруг правого шарнирного соединения 48. Одновременно, поршневой шток гидравлического цилиндра 42, расположенного на левой стороне несущей рамы 22, втягивается, вызывая поворот левого колесного узла 46 в направлении по часовой стрелке. Как указано выше, поскольку цилиндры с односторонним штоком выдвигаются с большей силой, чем они втягиваются, вследствие разности площадей на обеих сторонах поршня, правый колесный узел может поворачиваться быстрее, чем левый колесный узел. Однако в настоящей конфигурации соединительная тяга 44 служит для передачи дополнительной силы, прилагаемой правым гидравлическим цилиндром 42, к левому колесному узлу 46. Следовательно, по существу равный вращающий момент будет прилагаться к обоим колесным узлам 46, таким образом, вызывая совместный поворот обоих колесных узлов 46. Другими словами, во время поворота угол правого колесного узла 46 и угол левого колесного узла 46 относительно несущей рамы 22 будут по существу равны. Подобным образом, во время правого поворота, дополнительная сила, прилагаемая левым гидравлическим цилиндром 42, будет передаваться через соединительную тягу 44 правому колесному узлу 46, таким образом, передавая вращающий момент правому колесному узлу 46. Таким образом, настоящий вариант осуществления изобретения может позволять приспособлению 10 поворачивать в обоих направлениях влево и вправо по существу с одинаковой скоростью (в одинаковом темпе).

На фиг. 4 показан вид в перспективе части приводного узла 38, иллюстрирующий соединение приводного узла 38 с несущей рамой 22 и первым (например, левым) колесным узлом 46. Как показано, гидравлический цилиндр 42 включает цилиндр 50 и первую вилку 52, соединенную с одним концом цилиндра 50. Через отверстия в вилке 52 и соответствующее отверстие в монтажном кронштейне 40 проходит штифт 54 для прикрепления гидравлического цилиндра 42 к монтажному кронштейну 40. Гидравлический цилиндр 42 также включает поршневой шток 56. Как указано выше, поршневой шток 56 соединен с поршнем внутри гидравлического цилиндра 42. Следовательно, когда перепад давлений рабочей жидкости вызывает возвратно-поступательное движение поршня внутри цилиндра 50, поршневой шток 56 приводится в движение для выдвижения или втягивания относительно цилиндра 50. Вторая вилка 58 соединена с поршневым штоком 56 и служит для прикрепления поршневого штока 56 к монтажному кронштейну 60 колесного узла 46. В частности, через отверстия в вилке 58 и соответствующее отверстие в монтажном кронштейне 60 проходит штифт 62, таким образом, прикрепляющий гидравлический цилиндр 42 к колесному узлу 46.

В настоящей конфигурации гидравлический цилиндр включает первое отверстие 64 и второе отверстие 66. Эти отверстия 64 и 66 служат для соединения гидравлического цилиндра 42 с линиями, выполненными для подачи рабочей жидкости к гидравлическому цилиндру 42. В частности, первое отверстие 64 расположено на стороне штока поршня. В типичных гидравлических цилиндрах поршневой шток 56 проходит через сальник, соединенный с цилиндром 50 на конце, противоположном первой вилке 52. Сальник в комбинации с одним или более уплотнениями служит для содержания рабочей жидкости внутри объема, ограниченного цилиндром 50, поршнем и сальником. Подача рабочей жидкости в этот объем на стороне штока поршня вызывает приведение в движение поршнем штока 56 в цилиндр 50, таким образом, вызывая поворот колесного узла 46 по часовой стрелке. Наоборот, при подаче рабочей жидкости ко второму отверстию 66, шток 56 приводится в движение для выдвижения из цилиндра 40, таким образом, вызывая поворот колесного узла 46 против часовой стрелки. В частности, второе отверстие 66 служит для соединения гидравлической линии со стороной крышки относительно поршня. Благодаря подаче рабочей жидкости к стороне крышки поршень отталкивается в направлении, противоположном местоположению первой вилки 52, таким образом, приводя в движение поршневой шток 56 для выдвижения из цилиндра 50.

Как указано выше, соединительная тяга 44 соединена с колесным узлом 46 и служит для передачи вращающего момента между правым и левым колесными узлами. Как показано, хвостовик 68, соединенный с концом соединительной тяги, соединен с вилкой 70 колесного узла 46. В частности, через отверстия в вилке 70 и соответствующее отверстие в хвостовике 68 проходит штифт 72 для прикрепления соединительной тяги 44 к колесному узлу 46. Следовательно, соединительная тяга 44 служит для обеспечения того, что левый и правый колесные узлы 46 поворачиваются вместе, несмотря на изменения силы между гидравлическими цилиндрами 42.

На фиг. 5 показан вид в перспективе части приводного узла 38, иллюстрирующий соединение приводного узла 38 с несущей рамой 22 и вторым (например, правым) колесным узлом 46. Как показано, конфигурация гидравлического цилиндра 42, соединительной тяги 44 и колесного узла 46 по существу подобна конфигурации, показанной на фиг. 4. Однако правый колесный узел включает датчик 74, выполненный с возможностью определения угла колесного узла 46 относительно несущей рамы 22. В настоящей конфигурации датчик 74 является бесконтактным потенциометром. Однако, как будет понятно, датчик 74 может включать любое пригодное устройство, способное измерять положение колесного узла 46 относительно несущей рамы 22. Датчик 74 установлен на несущей раме 22 при помощи опорного кронштейна 76. Соединение 78 соединяет датчик 74 с монтажным кронштейном 80 колесного узла 46. Как описано подробно ниже, когда колесный узел поворачивается, датчик 74 определяет перемещение соединения 78 и затем выдает сигнал, показывающий степени поворота.

В некоторых вариантах осуществления изобретения датчик 74 соединен с контроллером, выполненным с возможностью управления работой клапанов для направления рабочей жидкости к каждому цилиндру 42 на основе выходного сигнала от датчика 74. Например, когда оператор приступает к повороту, контроллер может обеспечивать работу клапанов для управления направлением для подачи рабочей жидкости к гидравлическим цилиндрам 42, пока не будет достигнут желательный угол колесных узлов 46 относительно несущей рамы 22 или тягача. Таким образом, контроллер может автоматически поворачивать колесные узлы 46 на желательный угол на основе выходного сигнала датчика 74. Хотя в настоящей конфигурации используются гидравлические цилиндры 42 с поршневыми штоками 56, соединенными с колесными узлами 46, и цилиндрами 50, соединенными с несущей рамой 22, следует понимать, что в альтернативных вариантах осуществления изобретения могут использоваться гидравлические цилиндры 42 с поршневыми штоками 56, соединенными с несущей рамой 22, и цилиндры 50, соединенные с колесными узлами 46. Однако в любой конфигурации поршневые штоки 56 каждого гидравлического цилиндра 42 должны быть ориентированы в по существу противоположных боковых направлениях.

На фиг. 6 показан вид в плане несущей рамы 22, колесных узлов 46 и приводного узла 38, причем колесные узлы 46 ориентированы для управления сельскохозяйственным приспособлением 10 при левом повороте. Как показано, колесные узлы 46 ориентированы под углом 82 относительно несущей рамы 22. В показанном варианте осуществления изобретения угол составляет приблизительно 25 градусов. В некоторых вариантах осуществления изобретения колесные узлы 46 могут быть способны поворачиваться от приблизительно 0 до 60, от 0 до 50, от 0 до 40 или от приблизительно 0 до 30 градусов. Таким образом, приводной узел 38 может управлять приспособлением 10 до получения желательной ориентации на основе действий пользователя или автоматически на основе степени поворота тягача. Как показано, поскольку колесные узлы 46 соединены соединительной тягой 44, угол поворота 82 каждого колесного узла 46 относительно несущей рамы 22 по существу одинаков.

На фиг. 7 показан подробный вид в плане несущей рамы 22, колесных узлов 46 и приводного узла 38, ограниченный линией 7-7 на фиг. 6. Как показано, когда приспособление 10 входит в левый поворот, колесные узлы 46 поворачиваются в направлении по часовой стрелке вокруг шарнирных соединений 48. Следовательно, кронштейн 80 перемещается вправо, таким образом, вызывая поворот соединения по часовой стрелке относительно датчика 74. Как показано, соединение 78 формирует угол 84 относительно ориентации без выполнения поворота. Датчик 74 сконфигурирован для выдачи сигнала на основе угла 84, который отображает угол 82. В показанном варианте осуществления изобретения угол 84 соответствует углу 82, составляющему приблизительно 25 градусов. Следовательно, когда датчик 74 определяет угол 84 соединения, он будет выдавать сигнал, отображающий 25 градусов поворота по часовой стрелке колесного узла 46.

На фиг. 8 показан вид в плане несущей рамы 22, колесных узлов 46 и приводного узла 38, когда колесные узлы 46 ориентированы для управления сельскохозяйственным приспособлением 10 при правом повороте. Как показано, колесные узлы 46 ориентированы под углом 86 относительно несущей рамы 22. В показанном варианте осуществления изобретения угол составляет приблизительно 25 градусов. В некоторых вариантах осуществления изобретения колесные узлы 46 могут быть способны поворачиваться между приблизительно 30 градусами влево и приблизительно 30 градусами вправо. Таким образом, приводной узел 38 может управлять приспособлением 10 до желательной ориентации на основе действий пользователя или автоматически на основе степени поворота тягача. Как показано, поскольку колесные узлы 46 соединены соединительной тягой 44, угол поворота 86 каждого колесного узла 46 относительно несущей рамы 22 по существу одинаков.

На фиг. 9 показан подробный вид в плане несущей рамы 22, колесных узлов 46 и приводного узла 38, ограниченный линией 9-9 на фиг. 8. Как показано, когда приспособление 10 входит в правый поворот, колесные узлы 46 поворачиваются в направлении против часовой стрелки вокруг шарнирных соединений 48. Следовательно, кронштейн 80 перемещается влево, таким образом, вызывая поворот соединения против часовой стрелки относительно датчика 74. Как показано, соединение 78 формирует угол 88 относительно ориентации без выполнения поворота. Датчик 74 сконфигурирован для выдачи сигнала на основе угла 88 и отображает угол 86.

На фиг. 10 показан вид в плане колесного узла 46, показывающий механизм качания колеса. Как показано, колесный узел 46 включает главную ось 90, с возможностью поворота соединенную с корпусом или шарниром колесного узла 46. Соединение 92 жестко соединено с каждым концом главной оси 90. Каждое соединение 92 соединяет вторичную ось 94 с главной осью 90. Вторичные оси 94 сконфигурированы для удерживания колеса 26. Как показано, вторичные оси 94 смещены от главной оси 90, при этом каждая ось 94 одинаково смещена в противоположном продольном направлении. Следовательно, когда одно колесо 26 встречается с грунтом с изменяющейся высотой (например, траншеей, бугром и т.д.), другое колесо 26 может сохранять контакт с грунтом. Например, если правое колесо 26 сталкивается с бугром, правая вторичная ось 94 будет поворачиваться в направлении 96. Поскольку правая вторичная ось 94 жестко соединена с главной осью 90 соединением 92, поворот правой вторичной оси 94 вызывает поворот главной оси 90. Следовательно, соединение между главной осью 90 и левой вторичной осью 94 вызывает поворот левой вторичной оси 94 в направлении 98. Эта конфигурация позволяет левому колесу 26 сохранять контакт с грунтом, даже если правое колесо 26 встречается с грунтом изменяющейся высоты. Подобным образом, если левое колесо 26 испытывает изменение высоты, механизм качания колеса может позволять правому колесу 26 сохранять контакт с грунтом. В результате, изменения заглубления в грунт высевающих секций 20 можно существенно уменьшить или исключить, поскольку перемещение несущей рамы 22 составляет половину изменения высоты грунта. Кроме того, будет понятно, что распределение веса на колеса 26 сохраняется, когда встречаются изменения высоты грунта.

Кроме того, механизм качания колеса может позволять приспособлению 10 сохранять по существу постоянное разнесение высевающих секций в ходе работы. Как будет понятно, ориентация приспособления 10 может отклоняться относительно тягача в ходе работы. Следовательно, настоящий приводной узел 38 может изменять ориентацию колесных узлов 46 для коррекции пути приспособления 10 таким образом, что высевающие секции 20 формируют по существу параллельные ряды. Поскольку ориентация колесных узлов 46 изменяется, качающийся механизм может обеспечивать по существу постоянное заглубление высевающих секций 20. В результате, может осуществляться руление колесными узлами 46, когда приспособление 10 находится в рабочем положении, а также в положении для транспортировки.

Хотя здесь были проиллюстрированы и описаны только определенные признаки изобретения, специалистам в данной области техники будут понятны многие модификации и изменения. Таким образом, следует понимать, что прилагаемая формула изобретения охватывает все такие модификации и изменения, как соответствующие сущности изобретения.

1. Сельскохозяйственное приспособление, содержащее:прицепной узел, выполненный с возможностью соединения сельскохозяйственного приспособления с тягачом;несущую раму, соединенную с прицепным узлом;первый и второй колесные узлы, каждый из которых с возможностью поворота соединен с несущей рамой соответствующим шарнирным соединением; ипо меньшей мере, один привод, выполненный с возможностью поворота колесных узлов вокруг соответствующих шарнирных соединений в первом направлении, прилагая первый вращающий момент, и поворота колесных узлов вокруг соответствующих шарнирных соединений во втором направлении, противоположном первому направлению, применяя второй вращающий момент, причем величина первого вращающего момента и величина второго вращающего момента по существу равны.

2. Сельскохозяйственное приспособление по п.1, в котором, по меньшей мере, один привод содержит первый привод, соединенный с первым колесным узлом, и второй привод, соединенный со вторым колесным узлом, и причем, когда равные скорости рабочей жидкости воздействуют на приводы для поворота в первом и втором направлениях, скорости поворота колесных узлов по существу равны.

3. Сельскохозяйственное приспособление по п.2, содержащее соединительную тягу, проходящую между первым колесным узлом и вторым колесным узлом, причем соединительная тяга выполнена с возможностью передачи вращающего момента между парой колесных узлов.

4. Сельскохозяйственное приспособление по п.2, в котором первый и второй приводы содержат линейные приводы, проходящие между несущей рамой и соответствующим колесным узлом.

5. Сельскохозяйственное приспособление по п. 2, в котором первый и второй приводы содержат гидравлические цилиндры.

6. Сельскохозяйственное приспособление по п.1, содержащее датчик, соединенный с несущей рамой и, по меньшей мере, одним колесным узлом, причем датчик выполнен с возможностью выдачи сигнала, отображающего угол, по меньшей мере, одного колесного узла относительно несущей рамы.

7. Сельскохозяйственное приспособление по п.6, в котором, по меньшей мере, один привод выполнен с возможностью автоматического поворота пары колесных узлов до желательного угла относительно несущей рамы на основе сигнала.

8. Сельскохозяйственное приспособление по п.1, в котором каждый колесный узел содержит механизм качания колеса, выполненный с возможностью изменения первого положения по вертикали первого колеса в направлении, по существу противоположном второму положению по вертикали второго колеса.

9. Сельскохозяйственное приспособление по п.8, в котором каждый механизм качания колеса содержит:главную ось, соединенную с возможностью поворота с шарниром;первую вторичную ось, выполненную с возможностью удерживания первого колеса и соединенную с первым концом главной оси первым соединением; ивторую вторичную ось, выполненную с возможностью удерживания второго колеса и соединенную со вторым концом главной оси вторым соединением, причем первое соединение и второе соединение смещены от первой и второй вторичных осей в противоположных продольных направлениях таким образом, что поворот первой вторичной оси вокруг главной оси вызывает поворот второй вторичной оси вокруг главной оси.

10. Сельскохозяйственное приспособление по п.1, содержащее, по меньшей мере, один главный подъемный цилиндр, проходящий между прицепным узлом и несущей рамой и выполненный с возможностью выборочного опускания прицепного узла в рабочее положение и подъема прицепного узла в положение для транспортировки.

11. Сельскохозяйственное приспособление по п.10, в котором, по меньшей мере, один привод выполнен с возможностью поворота каждого колесного узла вокруг соответствующего шарнирного соединения, когда прицепной узел находится и в рабочем положении, и в положении для транспортировки.

12. Сельскохозяйственное приспособление, содержащее:прицепной узел, выполненный с возможностью соединения сельскохозяйственного приспособления с тягачом;несущую раму, соединенную с возможностью поворота с прицепным узлом;первый колесный узел, соединенный с возможностью поворота с несущей рамой первым шарнирным соединением;первый гидравлический цилиндр, проходящий между первым колесным узлом и несущей рамой, причем первый гидравлический цилиндр выполнен с возможностью поворота первого колесного узла вокруг первого шарнирного соединения;второй колесный узел, соединенный с возможностью поворота с несущей рамой вторым шарнирным соединением;второй гидравлический цилиндр, проходящий между вторым колесным узлом и несущей рамой, причем второй гидравлический цилиндр выполнен с возможностью поворота второго колесного узла вокруг второго шарнирного соединения; исоединительную тягу, проходящую между первым колесным узлом и вторым колесным узлом, причем соединительная тяга выполнена с возможностью передачи вращающего момента между колесными узлами.

13. Сельскохозяйственное приспособление по п.12, содержащее датчик, соединенный с несущей рамой и, по меньшей мере, одним колесным узлом, причем датчик выполнен с возможностью выдачи сигнала, отображающего угол, по меньшей мере, одного колесного узла относительно несущей рамы.

14. Сельскохозяйственное приспособление по п. 13, в котором первый и второй гидравлические цилиндры выполнены с возможностью автоматического поворота первого и второго колесных узлов до желательного угла относительно несущей рамы на основе сигнала.

15. Сельскохозяйственное приспособление по п.12, в котором каждый колесный узел содержит механизм качания колеса, выполненный с возможностью изменения первого положения по вертикали первого колеса в направлении, по существу противоположном второму положению по вертикали второго колеса.

16. Сельскохозяйственное приспособление, содержащее:прицепной узел, выполненный с возможностью соединения сельскохозяйственного приспособления с тягачом;несущую раму, соединенную с возможностью поворота с прицепным узлом;первый колесный узел, соединенный с возможностью поворота с несущей рамой первым шарнирным соединением;первый привод, выполненный с возможностью поворота первого колесного узла вокруг первого шарнирного соединения в первом направлении и втором направлении;второй колесный узел, соединенный с возможностью поворота с несущей рамой вторым шарнирным соединением;второй привод, выполненный с возможностью поворота второго колесного узла вокруг второго шарнирного соединения в первом направлении и втором направлении, причем первый и второй приводы прилагают первый суммарный вращающий момент в первом направлении и второй суммарный вращающий момент во втором направлении, при этом первый и второй суммарные вращающие моменты по существу равны; исоединительную тягу, проходящую между первым колесным узлом и вторым колесным узлом, причем соединительная тяга выполнена с возможностью передачи вращающего момента между колесными узлами.

17. Сельскохозяйственное приспособление по п.16, содержащее датчик, соединенный с несущей рамой и, по меньшей мере, одним колесным узлом, причем датчик выполнен с возможностью выдачи сигнала, отображающего угол, по меньшей мере, одного колесного узла относительно несущей рамы.

18. Сельскохозяйственное приспособление по п.17, в котором первый и второй приводы выполнены с возможностью автоматического поворота первого и второго колесных узлов до желательного угла относительно несущей рамы на основе сигнала.

19. Сельскохозяйственное приспособление по п.16, в котором каждый из первого и второго приводов включает гидравлический цилиндр, проходящий между несущей рамой и соответствующим колесным узлом.

20. Сельскохозяйственное приспособление по п.16, в котором каждый колесный узел включает механизм качания колеса, выполненный с возможностью изменения первого положения по вертикали первого колеса в направлении, по существу противоположном второму положению по вертикали второго колеса.