Патент ссср 254617
Иллюстрации
Реферат
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советскик
Социзлистическил
Республик
Зависимое от авт. свидетельства ¹
Заявлено 19Х11.1967 (¹ 1174276/18-24) Кл. 21с, 46!50 с присоединением заявки ЛЪ
Приоритет
Опублпкова«о 17.Х.1969. Бюллетень ¹ 32
Дата опубликования описания 12.III.1970
МПК Ci 05f
УДК 621.3.078.3 (088.8) Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров
СССР. /
СПОСОБ КОРРЕКЦИИ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНО СОЕДИНЕННЫХ
ЗАМКНУТЫХ СИСТЕМ
Изобретение относится к ооласти автоматического регулирования и предназначено для повышения точности следящих систем, соединенных последовательно.
Известны способы повышения точности таких систем автоматического регулирования путем обеспечения независимости качества слежения последующей следящей системы от характеристик предыдущей следящей системы, получаемой «ри помощи ком«енсирующего и автономизирующего сигналов с предыдущей системы, подаваемых на входы последующей.
Недостатком этого способа является то, что точность и показатели качества работы предыдущей следящей системы остаются без изменений.
Согласно предлагаемому способу сигнал коррекции формируют из сигнала ошибки и сигнала скорости выходной координаты любой из систем комплекса или дополнительной, принятой в качестве компенсирующей системы, и изменяют уставку любой или нескольких систем как,предыдущих, так и последующих по отношению к корректирующей системе. Кроме того, при различных требованиях по точности к каждой из систем сигнал коррекции формируют из сигнала ошибки каждой менее точной системы и изменяют уставку всех более точных следящих систем.
Это позволяет повысить точность слежения каждой системы отдельно и всего комплекса в целом.
Сущность предлагаемого способа управле5 «пя последовательными следящими системами поясняется на шьжепрпведе«ном примере последователь«ого ряда, состоящего «з
-V исходных систем, схема которого представлена «а чертеже.
10 Для создания автономности последователь«о соедп«ен«ых следящих систем ошибка системы I по вяз« 1 в сумме с отработкой подается на .вход системы II, ошибка системы П по связи 2 в сумме с ее отработкой подается
15 на вход системы 111 и т. д. до ошибки системы Л .
Действие сигналов по связям 1, 2 и 8 приводит к тому, что работа каждой последующей системы не будет зависеть от работы
20 предыду цих систем.
При решении ряда технических задач создание автономности систем, входящих в комплекс последовательных следящих систем, оказывается недостаточным для получения
25 необходимой точности слежения. Для того чтобы в этих случаях обеспечить требуемую одной дует одновременно с указанными единичными сигналами по связям 1, 2 и 8 подавать
30 компенсирующие сигналы с любой следящеи
254617 системы на входы усилителей любой одной или нескольких других систем последовательного ряда.
В качестве компенсирующих сигналов необходимо использовать ошибку и скорость отработки входного воздействия системой, которая берется в качестве корректирующей.
В некоторых случаях корректирующей системой может быть специально вводимая в последовательный ряд вспомогательная приборная следящая система.
Если в качестве корректирующей системы используют систему 111, компенсирующие сигналы, поступающие по связям 4, 5,и б, формируют из сигнала ошибки системы III (связь 7) соответственно при помощи корректирующих звеньев 8, 9 и 10 и подают на входы систем 1, П .и Л . Компенсирующие сигналы по связям 11, 12 и И, пропорциональные скорости отработки входного :сигнала системы IП, формируют из сигналов отработки по связи 14 при помощи дифференцирующих элементов, например соответствующих тахогенераторов 15, 1б и 17, которые при необходимости могут содержать корректирующие звенья.
Для создания перекрестных корректирующих связей между любой парой следящих систем, например между системами 1 и П1, компенсирующий сигнал 18, пропорциональный сигналу ошибки системы, формируется при помощи корректирующего звена 19 и ггодается на вход системы ПI.
Компенсирующий сигнал по связи 20 формируется из сигнала ошибки системы 1 при помощи тахогенератора 21 и подается также на вход системы П(.
Если требования по точности к следящим системам комплекса неодинаковы, следует
4 ошибку отработки входного воздействия с каждой менее точной системы подавать на входы всех более точных систем.
Пусть следящие системы в порядке увели5 чения допустимой ошибки слежения располагаются следующим образом: 1, П, Л, IO, то сигнал ошибки системы IП (связь 7), как было показано выше, подается на входы систем I, If, N в виде компенсирующих сигнаl0 лов соответственно по связям 5, 4 и б, сигнал ошибки системы N (связь 22) подается на входы систем I и П, сигнал ошибки системы П (по связи 28) подается на вход усилителя 1.
Предмет изобр етения
1. Способ коррекции последовательно соединенных замкнутых систем регулирования с
20 использованием сигнала ошибки в качестве автономизирующего в каждой системе, отлича ош,ийся тем, что, с целью повышения точности слежения каждой системы отдельно и всего комплекса в целом, формируют сигнал
25 коррекции из сигнала ошибки и сигнала скорости выходной координаты любой из систем комплекса или дополнительной, принятой в качестве компенсирующей системы, и изменяют уставку любой илп нескольких систем
5О как предыдущих, так и последующих по отношению к корректирующей системе.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что, с целью повышения точности слежения последовательных следящих систем при различ35 ных требованиях по точности к каждой пз ни, формпруloT сигнал коррскцин пз сигнала ошибки каждой менее точной системы и изменяют уставку всех более точных следящих систем.
254617
Составитель Г. Котова
Текред Т. П. Курилко Корректор T. А. Абрамова
Редактор Андреева
Типография, пр. Сапунова, 2
Заказ 463/3 Тираж 480 Подписное
ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий нри Совете Министров СССР
Москва Ж-35, Раун.ская наб., д. 4j5