Устройство содействия вождению

Устройство содействия вождению

Иллюстрации

Показать все

Реферат

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ, К КОТОРОЙ ОТНОСИТСЯ ИЗОБРЕТЕНИЕ

Настоящее изобретение относится к устройству содействия вождению, которое осуществляет содействие вождению посредством наложения направляющего изображения на изображение, захваченное установленной на транспортное средство камерой.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ

Устройства содействия вождению используются на практике для снижения рабочей нагрузки на водителя во время парковки транспортного средства или в других случаях, требующих квалифицированной операции вождения. В JP H11-334470A (Патентный Документ 1) раскрыто, в качестве примера такого устройства содействия вождению, устройство содействия парковке для надлежащего предоставления информации, полезной при парковке транспортного средства. Такое устройство содействия парковке получает прогнозируемую траекторию движения транспортного средства на основе угла рулевого управления и накладывает эту прогнозируемую траекторию движения на фоновое изображение. Прогнозируемую траекторию движения получают на основе относительного отождествления между углом рулевого управления, колесной базой транспортного средства и радиусом поворота. Прогнозируемую траекторию движения подвергают преобразованию координат на основе соответствия отображения между системой (X, Y) координат дороги и системой (x, y) координат на устройстве отображения устройства монитора и накладывают на фоновое изображение (Патентный Документ 1: Параграфы 27-29, фиг. 8-12 и т.д.).

СПИСОК ЦИТАТ

ПАТЕНТНЫЙ ДОКУМЕНТ

Патентный Документ 1: JP H11-334470A.

СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ТЕХНИЧЕСКАЯ ЗАДАЧА

Такое вычисление выполняют, используя CPU в качестве основной части, как показано на фиг. 1 Патентного Документа 1. То есть устройство обработки изображений, способное выполнять этот вид относительно высокоуровневого вычисления, требуется между устройством камеры, обеспеченным оптической системой, включающей в себя датчик изображения и схему обработки сигналов, и устройством монитора. Кроме того, если вычислительные характеристики CPU являются низкими, прогнозируемую траекторию движения получают с низкой скоростью, и она может не плавно отображаться совместно с углом рулевого управления. В то же время число электрических устройств, устанавливаемых в транспортном средстве имеет тенденцию к увеличению, и на рынке постоянно повышается потребность в снижении потребления электроэнергии во всем транспортном средстве и уменьшении стоимости электрических устройств.

С учетом описанных выше обстоятельств существует потребность в облегчении рабочей нагрузки на водителя посредством наложения направляющего изображения на изображение, захватываемое установленной на транспортное средство камерой, с помощью простой конфигурации системы.

РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ

С учетом описанной выше задачи настоящее изобретение направлено на устройство содействия вождению, включающее в себя: блок приема изображения, который принимает захваченное изображение периферии транспортного средства, захватываемое установленной на транспортное средство камерой; блок вывода изображения, который отображает, на устройстве отображения внутри транспортного средства, отображаемое изображение, сформированное посредством наложения направляющего изображения на захваченное изображение, причем направляющее изображение сконфигурировано посредством направляющего отображения с использованием графического изображения, содержащего направляющую линию для содействия водителю в операции вождения транспортного средства; блок хранения, который сохраняет, в качестве направляющего отображения, по меньшей мере, множество прогнозируемых курсовых линий, которые были заранее сгенерированы в качестве графических изображений, для каждого предопределенного угла рулевого управления, причем каждая из прогнозируемых курсовых линий представляет собой направляющую линию для содействия операции вождения посредством показа прогнозируемого курса в соответствии с фактическим углом рулевого управления транспортного средства в захваченном изображении; и блок предоставления направляющего изображения, который, по меньшей мере, получает прогнозируемую курсовую линию в качестве направляющего отображения из блока сохранения в соответствии с фактическим углом рулевого управления транспортного средства, используя значения смещения на соответствующих двух осях в двумерной системе ортогональных координат, формирует направляющее изображение, используя полученное направляющее отображение, и предоставляет сформированное изображение к блоку вывода изображения, причем значения смещения на соответствующих двух осях в двумерной ортогональной системе координат вычисляют на основе различия между фактическими значениями координат в захваченном изображении и идеальными значениями координат, причем различие получают на основе параметра поворота установленной на транспортном средстве камеры в соответствии с положением прикрепления установленной на транспортном средстве камеры.

В такой конфигурации, вместо вычисления и получения координат прогнозируемой курсовой линии в захваченном изображении, в соответствии с углом рулевого управления транспортного средства прогнозируемую курсовую линию, которая была сгенерирована заранее, в соответствии с углом рулевого управления, и сохранена в блоке хранения, получают в соответствии с фактическим углом рулевого управления. Соответственно, направляющее изображение с прогнозируемой курсовой линией может быть получено, просто используя угол рулевого управления в качестве аргумента, без необходимости сложных вычислений. Кроме того, прогнозируемая курсовая линия может быть добавлена к захваченному изображению посредством наложения направляющего изображения с прогнозируемой курсовой линией на захваченное изображение без необходимости сложных вычислений. В результате становится возможным облегчить рабочую нагрузку на водителя посредством наложения направляющего изображения на изображение, захваченное установленной на транспортном средстве камерой с помощью простой конфигурации системы.

Предпочтительно, блок предоставления направляющего изображения получает направляющее отображение из блока хранения в синхронизации с циклом захвата захватываемого изображения или циклом обновления отображаемого изображения на устройстве отображения и предоставляет направляющее изображение к блоку вывода изображения. Например, в качестве примера синхронизации, если направляющее изображение предоставляют к блоку вывода изображения в том же цикле, что и цикл обновления отображаемого изображения, блок вывода изображения может получить новое направляющее изображение в каждом цикле обновления отображаемого изображения. Если захваченное изображение используют, по существу, в том виде, как оно есть, в качестве основы для отображаемого изображения, направляющее изображение изменяется с той же скоростью, что и захваченное изображение, захватываемое установленной на транспортном средстве камерой. В соответствии с этим, несмотря на простую конфигурацию с существенно уменьшенной вычислительной нагрузкой, возможно обеспечить визуальные эффекты полностью аналогичные эффектам, в случае когда направляющее отображение, сгенерированное посредством вычисления, непосредственно получают в захваченном изображении и формируют в отображаемое изображение. Следует отметить, что, если изменение направляющего отображения должно быть выполнено без каких-либо проблем при меньшей скорости, чем частота кадров захватываемого изображения или отображаемого изображения, направляющее изображение может быть обеспечено в цикле, который представляет собой целочисленное кратное цикла обновления отображаемого изображения. Также в этом случае отсутствует изменение в отношении нахождения в синхронизации с циклом обновления отображаемого изображения. Если направляющее изображение предоставлено в синхронизации с циклом обновления отображаемого изображения, хорошие отображаемые изображения могут быть отображены на устройстве отображения с уменьшенным ощущением неестественности. Следует понимать, что синхронизация также включает в себя нестандартные случаи, в которых, например, направляющие изображения предоставляют в цикле, который является двойным циклом обновления отображаемого изображения, затем в цикле, который является тройным, и затем в цикле, который является двойным, то есть два направляющих изображения предоставляют в конечном счете в цикле, который является пятикратным циклом обновления.

Если видеоформат, который может быть отображен на устройстве монитора, не соответствует видеоформату захваченного изображения, которое было захвачено установленной на транспортном средстве камерой, захваченное изображение не может быть отображено на устройстве монитора. В соответствии с этим синхронизация с циклом обновления отображаемого изображения будет, по существу, такой же, что и синхронизация с циклом захвата захватываемого изображения.

Предпочтительно, ошибку между идеальными координатами опорной точки в двумерной системе координат захватываемого изображения и фактическими координатами принимают за ошибку, связанную с положением в оптической системе, возникающую при прикреплении устанавливаемой на транспортное средство камеры к транспортному средству, и блок предоставления направляющего изображения устройства содействия вождению в соответствии с настоящим изобретением корректирует положение направляющего отображения в отображаемом изображении, на основе параметра коррекции, для коррекции ошибки, связанной с положением в оптической системе в отображаемом изображении. В фактическом транспортном средстве, из-за влияния допусков по частям, допусков по прикреплению и т.п., идеальные координаты опорной точки в двумерной системе координат захватываемого изображения и фактические координаты могут не соответствовать друг другу. Поскольку ошибка в координатах опорной точки смещена на плоскости проекции двумерной системы координат, ошибка может быть легко скорректирована, используя параметр коррекции, задающий величину такого смещения. То есть достаточно просто обеспечить смещение значениям координат в двумерной системе координат без выполнения сложного вычисления, такого как преобразование координат. При такой коррекции могут быть легко скорректированы ошибки, связанные с положением в оптической системе.

Предпочтительно, угол поворота захватываемого изображения относительно идеального состояния захватываемого изображения принимают за ошибку, связанную с поворотом в оптической системе, возникающую при прикреплении устанавливаемой на транспортное средство камеры к транспортному средству, причем блок хранения устройства содействия вождению в соответствии с настоящим изобретением дополнительно сохраняет графические изображения, показывающие направляющие отображения, в соответствии с углом рулевого управления транспортного средства, в соответствии с ошибкой, связанной с поворотом в оптической системе, и блок предоставления направляющего изображения получает графическое изображение прогнозируемой курсовой линии из блока хранения, в соответствии с фактическим углом рулевого управления транспортного средства и параметром поворота, указывающим ошибку, связанную с поворотом в оптической системе, возникающую при прикреплении устанавливаемой на транспортное средство камеры к транспортному средству. В фактическом транспортном средстве, из-за влияния допусков по частям, допусков по прикреплению и т.п., идеальный угол оси координат в двумерной системе координат захватываемого изображения и фактический угол, возможно, не соответствуют друг другу. Поскольку ошибка в угле оси координат представляет собой ошибку поворота в захватываемом изображении, требуется преобразование координат для коррекции этой ошибки путем поворота в обратную сторону. Преобразование координат накладывает относительно высокую вычислительную нагрузку. В то же время в конфигурации в соответствии с данным описанием блок хранения дополнительно сохраняет графические изображения в соответствии с ошибкой, связанной с поворотом в оптической системе, и блок предоставления направляющего изображения получает графическое изображение прогнозируемой курсовой линии из блока хранения, в соответствии с фактическим углом рулевого управления и параметром поворота. Таким образом, блок предоставления направляющего изображения может предоставлять блоку вывода изображения направляющее изображение, в котором ошибка, связанная с поворотом в оптической системе, была устранена без выполнения вычислений, налагающих высокую нагрузку, таких как преобразование координат, для коррекции ошибки, связанной с поворотом в оптической системе.

Предпочтительно, угол поворота захваченного изображения относительно идеального состояния захваченного изображения принимают за ошибку, связанную с поворотом в оптической системе, возникающую при прикреплении устанавливаемой на транспортное средство камеры к транспортному средству, при этом блок хранения устройства содействия вождению в соответствии с настоящим изобретением сохраняет графические изображения прогнозируемых курсовых линий в переменном диапазоне, который шире, чем переменный диапазон фактического угла рулевого управления, и блок предоставления направляющего изображения корректирует фактическое значение угла рулевого управления, на основе фактического угла рулевого управления транспортного средства, и параметра поворота, указывающего фактическую ошибку, связанную с поворотом в оптической системе, и получает прогнозируемую курсовую линию из блока хранения в соответствии со скорректированным значением. Как описано выше, преобразование координат накладывает относительно высокую вычислительную нагрузку. В то же время в конфигурации в соответствии с данным описанием фактический угол рулевого управления корректируют на основе параметра поворота, и прогнозируемую курсовую линию получают из блока хранения в соответствии со скорректированным углом рулевого управления, и, таким образом, не требуется высокая вычислительная нагрузка, такая как при преобразовании координат. Поскольку блок хранения сохраняет графические изображения прогнозируемых курсовых линий в переменном диапазоне, который шире, чем переменный диапазон фактического угла рулевого управления, угол рулевого управления может быть скорректирован на основе параметра поворота без какой-либо проблемы. Таким образом, блок предоставления направляющего изображения может снабжать блок вывода изображения направляющим изображением, в котором ошибка, связанная с поворотом в оптической системе, была устранена, без выполнения вычисления, налагающего высокую нагрузку, такого, как преобразование координат, для коррекции ошибки, связанной с поворотом в оптической системе.

Предпочтительно, графические изображения прогнозируемых курсовых линий, сохраняемых в блоке хранения устройства содействия вождению, в соответствии с настоящим изобретением генерируют таким образом, что предопределенный угол рулевого управления, когда рулевое колесо транспортного средства близко к нейтральному положению, меньше, чем когда рулевое колесо повернуто. При такой конфигурации разрешение, когда рулевое колесо близко к нейтральному положению, является высоким, и прогнозируемая курсовая линия чутко следует операции вождения из нейтрального положения для начала рулевого управления. В соответствии с этим, водитель может быть быстро уведомлен об изменении прогнозируемой курсовой линии в отображаемом изображении. В результате водитель может распознать движение прогнозируемой курсовой линии на ранней стадии, и могут быть достигнуты отличные эффекты содействия вождению.

Предпочтительно, в захваченном изображении направляющее отображение, которое отображают в предопределенном положении на экране отображения, независимо от фактического угла рулевого управления транспортного средства принимают за фиксированную направляющую, причем блок хранения устройства содействия вождению в соответствии с настоящим изобретением дополнительно сохраняет по меньшей мере одну упомянутую фиксированную направляющую, и блок предоставления направляющего изображения получает прогнозируемую курсовую линию и фиксированную направляющую из блока хранения, выполняет их объединение в одно упомянутое направляющее изображение и предоставляет направляющее изображение к блоку вывода изображения. Таким образом, даже если будет предоставлено множество типов направляющих отображений, блок предоставления направляющего изображения объединяет их в одно направляющее изображение, и, таким образом, достаточно, чтобы блок вывода изображения накладывал захваченное изображение и направляющее изображение. В результате снижается вычислительная нагрузка, и устройство содействия вождению может быть реализовано с помощью простой конфигурации системы.

Предпочтительно, фиксированная направляющая включает в себя линию продолжения транспортного средства в качестве направляющей линии, указывающей линию продолжения транспортного средства в направлении движения с предопределенным углом рулевого управления, независимо от фактического угла рулевого управления транспортного средства, в захваченном изображении. Если линию продолжения транспортного средства и прогнозируемую курсовую линию накладывают в качестве направляющих изображений на захваченное изображение, водителя легко уведомить о взаимосвязи между величиной рулевого управления и направлением движения.

Предпочтительно, в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения устройство содействия вождению сконфигурировано посредством интегрированного модуля устанавливаемой на транспортном средстве камеры, включающего в себя:

устройство датчика изображения, обеспеченное основной частью датчика изображения, имеющей датчик изображения, который выполняет фотоэлектрическое преобразование для преобразования сцены в периферии транспортного средства в аналоговый сигнал изображения, и блок обработки сигналов, который выполняет обработку сигналов аналогового сигнала изображения для генерирования захваченного изображения, состоящего из цифрового сигнала изображения, и

процессор датчика изображения, который, по меньшей мере, генерирует направляющее изображение, посредством получения направляющего отображения, содержащего прогнозируемую курсовую линию из блока хранения, генерирует отображаемое изображение, посредством наложения захваченного изображения и направляющего изображения, и выводит отображаемое изображение;

оптический узел, который формирует изображение сцены в периферии транспортного средства на принимающей свет поверхности датчика изображения; и

память, которая сохраняет графические изображения направляющих отображений.

При такой конфигурации обработка, которая захватывает захватываемое изображение, накладывает направляющее изображение на захваченное изображение и затем выводит полученное таким образом отображаемое изображение, полностью выполняется интегрированным модулем установленной на транспортном средстве камеры. То есть, если устройство монитора установлено в транспортном средстве, устройство содействия вождению может быть легко добавлено к транспортному средству просто путем отображения отображаемого изображения на устройстве монитора. Как правило, функция такого устройства содействия вождению должна быть добавлена во время изготовления транспортных средств на производственных предприятиях изготовителя. Однако устройство содействия вождению настоящего изобретения может быть добавлено просто путем установки модуля устанавливаемой на транспортное камеры в транспортном средстве и подключения его к устройству монитора. В соответствии с этим весьма вероятно, что устройство содействия вождению может быть добавлено также, например, на предприятиях обслуживания дилеров, способных выполнять простую регулировку оптической оси. В результате настоящее изобретение способствует широкому использованию устройства содействия вождению и может уменьшить рабочую нагрузку на многих водителей. Кроме того, поскольку устройство содействия вождению может быть реализовано с помощью модуля устанавливаемой на транспортном средстве камеры, сконфигурированного посредством простого вычислительного устройства, без установки вычислительного устройства высокой производительности в транспортном средстве, устройство содействия вождению может быть добавлено с малыми затратами.

Предпочтительно, транспортное средство обеспечено блоком обнаружения объекта, который обнаруживает объект вокруг транспортного средства, причем блок хранения сохраняет множество частей информации окружения, которые были сгенерированы заранее в качестве графических изображений, соответственно, для расстояний и направлений от транспортного средства до объекта, причем информация окружения указывает обстановку, окружающую транспортное средство, и блок предоставления направляющего изображения получает информацию окружения из блока хранения, на основе результата обнаружения от блока обнаружения объекта, выполняет ее объединение в направляющее изображение и предоставляет направляющее изображение к блоку вывода изображения. При такой конфигурации динамическая информация из блока обнаружения объекта может быть отображена в направляющем изображении, отличном от направляющего изображения прогнозированной курсовой линии, и отображение может быть изменено только в случае необходимости, в соответствии с изменением информации об окружающей обстановке, что улучшает эффективность.

Кроме того, информация окружения может быть объединена в верхней части направляющего изображения. Верхняя часть в захваченном изображении во многих случаях содержит ненужные сцены, такие как верхние этажи зданий или небо. Таким образом, в этой конфигурации, поскольку информация окружения может быть скомпонована в области, содержащей ненужные сцены в захваченном изображении, область, указывающая обстановку, окружающую транспортное средство (например, требующая внимания область), которая содержится в захваченном изображении, не будет закрыта.

В качестве альтернативы, информация окружения может быть объединена в нижней части направляющего изображения. Нижняя часть в захваченном изображении во многих случаях содержит корпус транспортного средства. Таким образом, в этой конфигурации, поскольку информация окружения может быть скомпонована в области, содержащей корпус транспортного средства в захваченном изображении, область, указывающая обстановку, окружающую транспортное средство (например, требующая внимания область), которая содержится в захваченном изображении, не будет закрыта.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

На фиг. 1 показана блок-схема, схематично представляющая примерную конфигурацию системы транспортного средства.

На фиг. 2 показан вид в перспективе транспортного средства с вырезом части транспортного средства.

На фиг. 3 показана блок-схема, схематично представляющая примерную функциональную конфигурацию устройства содействия вождению.

На фиг. 4 показана схема, схематично представляющая взаимосвязь между захваченным изображением, направляющими изображениями и отображаемым изображением.

На фиг. 5 показана схема, схематично представляющая взаимосвязь между рулевым колесом и прогнозируемой курсовой линией.

На фиг. 6 показана схема, схематично представляющая примерный формат данных памяти, которая хранит графические изображения, соответствующие ошибкам поворота.

На фиг. 7 показана схема, схематично представляющая другой примерный формат данных памяти, которая сохраняет графические изображения, соответствующие ошибкам поворота.

На фиг. 8 показана схема, схематично представляющая взаимосвязь между захваченным изображением, направляющими изображениями и отображаемым изображением в соответствии с другим вариантом осуществления.

На фиг. 9 показана схема, схематично представляющая примерный формат данных памяти, которая сохраняет графические изображения, соответствующие информации окружения.

ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ

Ниже, со ссылкой на чертежи, будут описаны варианты осуществления настоящего изобретения. Как показано на фиг. 1 и 2, данный вариант осуществления будет описан с использованием, в качестве примера, устройства 10 содействия вождению (устройства содействия парковке или устройства контроля периферии), с помощью которого захваченное изображение PI периферии транспортного средства 90, захваченное как движущееся изображение камерой 100, установленной в транспортном средстве (установленной на транспортном средстве камерой), отображают как изображение VI отображения на устройстве 4 монитора (устройстве отображения). Камера 100 представляет собой камеру, которая захватывает от 15 до 30 кадров двумерных изображений в секунду в виде временной последовательности, используя устройство формирования изображения, такое как CCD (прибор с зарядовой связью) или CIS (датчик изображения CMOS), подвергает изображения цифровому преобразованию и выводит данные движущегося изображения (захваченные изображения) в режиме реального времени. В данном варианте осуществления камера 100 сконфигурирована как часть модуля 1 камеры (модуля устанавливаемой на транспортном средстве камеры), в который были интегрированы оптический узел 3, включающий в себя объектив, оптический путь и т.п., устройство 5 датчика изображения и память 7. Кроме того, модуль 1 камеры соответствует устройству 10 содействия вождению в соответствии с настоящим изобретением. Устройство 5 датчика изображения представляет собой полупроводниковую микросхему, в которой интегрированы датчик изображения и схема обработки сигналов для электрических сигналов, которые были подвергнуты фотоэлектрическому преобразованию датчиком изображения. В такой полупроводниковой микросхеме использование технологии CMOS желательно с точки зрения свойств интеграции, потребления электроэнергии и т.п. В соответствии с этим в данном варианте осуществления CIS используется как устройство формирования изображения.

Более конкретно, устройство 5 датчика изображения сконфигурировано так, что оно включает в себя основную часть 8 датчика изображения, процессор 9 датчика изображения (ISP), выходной интерфейс 99 и интерфейс 6 памяти. Основная часть 8 датчика изображения сконфигурирована так, что включает в себя CIS 81, в качестве датчика изображения, который выполняет фотоэлектрическое преобразование для преобразования сцен в периферии транспортного средства 90 в аналоговые сигналы изображения, и блок обработки сигналов, который выполняет обработку сигналов для аналоговых сигналов изображения, для генерирования захваченного изображения PI, состоящего из цифровых сигналов изображения. Блок обработки сигналов сконфигурирован так, что он включает в себя схему 82 обработки аналогового сигнала, которая сконфигурирована посредством схемы усилителя, схемы двойной коррелированной выборки и т.п., и A/D преобразователь 83, который преобразует аналоговые сигналы в цифровые сигналы. Аналоговые сигналы, которые были переданы через схему 82 обработки аналогового сигнала, преобразуют в цифровые сигналы посредством аналого-цифрового преобразователя 83, и, таким образом, генерируют захваченное изображение PI, состоящее из цифровых сигналов изображения.

Камера 100 сконфигурирована посредством основной части 8 датчика изображения и оптического узла 3. Оптический узел 3 сконфигурирован так, что он включает в себя объектив и тубус объектива (оптический путь) для предотвращения попадания окружающего света от объектива в путь на принимающую свет поверхность CIS 81 и формирует изображение сцен в периферии транспортного средства 90 на принимающей свет поверхности CIS 81. Объектив, расположенный в оптическом узле 3, представляет собой широкоугольный объектив. В частности, в данном варианте осуществления обеспечивается поле зрения, которое составляет от 140 до 190° в горизонтальном направлении. Камера 100 установлена в транспортное средство 90, так, что имеет угол наклона приблизительно 30 градусов относительно оптической оси и может захватывать изображения области вплоть до приблизительно восьми метров от транспортного средства 90. Другими словами, модуль 1 камеры установлен в транспортном средстве 90 так, что имеет угол наклона приблизительно 30 градусов относительно оптической оси оптического узла 3, и камера 100 может захватывать изображения области вплоть до приблизительно восьми метров от транспортного средства 90. В этом варианте осуществления заднюю камеру, которая захватывает изображения зоны с тыльной стороны транспортного средства 90, принимают за пример камеры 100, но она также может представлять собой камеру, которая захватывает изображения зон с передней стороны или сбоку относительно транспортного средства 90. Кроме того, число камер 100, компонуемых в транспортном средстве 90, не ограничено одной, и множество камер может быть скомпоновано, например, в задней части и боковой части на стороне пассажирского сиденья, в задней части, боковой части на стороне пассажирского сиденья, и передней части, или в задней части и обеих боковых частях, и передней части транспортного средства 90.

Захваченное изображение PI, которое было захвачено камерой 100, может быть отображено через ISP 9 на устройстве 4 монитора (устройство отображения) внутри транспортного средства в качестве отображаемого изображения VI, как показано на фиг. 1. В этом варианте осуществления ISP 9 сконфигурирован посредством DSP (процессора цифровых сигналов) в качестве основной части, но может быть сконфигурирован посредством другого арифметико-логического процессора или логической схемы, например CPU, в качестве основной части. ISP 9 может выполнять обработку изображений, например, для коррекции искажения, которое возникает во время захвата широкоугольным объективом, для выполнения преобразования точки обзора или для регулировки цветов. Следует отметить, что обработка изображений может не выполняться посредством ISP 9, и захваченное изображение PI может быть таким же, как и отображаемое изображение VI.

В данном варианте осуществления в ISP 9 направляющее изображение GI накладывается на захваченное изображение PI, и, таким образом, формируется отображаемое изображение VI. Как показано на фиг. 4, направляющее изображение GI представляет собой изображение, использующее направляющее отображение V для содействия водителю в операции вождения транспортного средства 90. Направляюще отображение V представляет собой графическое изображение, содержащее направляющую линию G или сообщение М для содействия водителю в операции вождения транспортного средства 90. Кроме того, примеры направляющей линии G включают в себя прогнозируемую курсовую линию C, которая изменяется в соответствии с углом рулевого управления транспортного средства 90, и линию E продолжения транспортного средства в качестве фиксированной направляющей F, которая представлена в постоянном положении, независимо от угла рулевого управления. Следует понимать, что, если бы направляющее отображение V не отображалось бы и направляющее изображение GI было прозрачным, захваченное изображение PI могло быть таким же, как и отображаемое изображение VI.

Способ для генерирования направляющего изображения GI будет описан подробно ниже. Различные направляющие отображения V сохранены в памяти 7. Устройство 5 датчика изображения получает направляющее отображение V из памяти 7 через интерфейс 6 памяти и генерирует направляющее изображение GI. Интерфейс 6 памяти, например, представляет собой SPI (последовательный периферийный интерфейс). Устройство 5 датчика изображения накладывает направляющее изображение GI на захваченное изображение PI, генерируя, таким образом, отображаемое изображение VI, и затем выводит отображаемое изображение VI через выходной интерфейс 99 к устройству 4 монитора. Следует отметить, что в данном описании представлен пример, в котором память 7 представляет собой микросхему, отдельную от устройства 5 датчика изображения, но этот пример не должен препятствовать интеграции памяти 7 в одной сборке с устройством 5 датчика изображения.

Устройство монитора навигационной системы, например, также может служить в качестве устройства 4 монитора. Как показано на фиг. 1, устройство 4 монитора имеет блок 4a отображения и воспринимающую касание панель 4b, которая сформирована на блоке 4a отображения. Блок 4a отображения отображает отображаемое изображение VI, предоставляемое модулем 1 камеры. В качестве одного примера блок 4a отображения сконфигурирован посредством жидкокристаллического устройства отображения. Воспринимающая касание панель 4b сформирована вместе с блоком 4a отображения и представляет собой воспринимающее давление устройство или электростатическое устройство ввода инструкции, которое может выводить положение, которого коснулись пальцем и т.п., в качестве данных местоположения.

Устройство 5 датчика изображения обеспечено контроллером 91, который управляет различными вычислительными узлами и т.п. устройства 5 датчика изображения. На фиг. 1 цели управления, отличные от интерфейса 6 памяти, не представлены, но следует понимать, что основная часть 8 датчика изображения, функциональные узлы, включающие в себя узел 92 вычисления данных в ISP 9, выходной интерфейс 99 и т.п. включены в цели управления. Кроме того, устройство 5 датчика изображения может осуществлять связь с различными системами и датчиками через сеть внутри транспортного средства, указанную ссылочным номером 50 на фиг. 1. В этом варианте осуществления CAN (вычислительную сеть контроллера) 50 берут за пример сети внутри транспортного средства. Система 31 усилителя рулевого управления и система 37 торможения сконфигурированы посредством ECU (электронного узла управления) в качестве основной части, который сконфигурирован посредством электронной схемы, такой как CPU, в качестве основной части вместе с периферийными схемами.

Система 31 усилителя рулевого управления представляет собой систему EPS (электрического усилителя рулевого управления) или систему SBW (рулевого управления «по проводам»), обеспеченную исполнительным механизмом 41 и датчиком 22 крутящего момента. Система 37 торможения представляет собой электрическую систему торможения или систему BBW (торможения «по проводам»), обеспеченную исполнительным механизмом 47 и датчиком 27 торможения и имеющую ABS (антиблокировочную тормозную систему), которая устраняет блокирование тормозов, устройство предотвращения заноса (ESC: электронное управление стабилизацией), которое устраняет занос транспортного средства во время поворота, осуществляет содействие торможению для увеличения силы торможения и т.п.

На фиг. 1 датчик 21 рулевого управления, датчик 23 скорости вращения колеса, переключатель 25 рычага переключения передач и датчик 29 акселератора соединены с CAN 50, в качестве примеров различных датчиков. Датчик 21 рулевого управления представляет собой датчик, который обнаруживает величину рулевого управления (угол поворота) рулевого колеса, и сконфигурирован, например, посредством элемента на эффекте Холла и т.п. Модуль 1 камеры, формирующий устройство 10 содействия вождению, может получать величину рулевого управления рулевого колеса 2, управляемого водителем, из датчика 21 рулевого управления. Датчик 23 скорости вращения колеса представляет собой датчик, который обнаруживает величину поворота или число поворотов на единицу времени колес транспортного средства 90, и сконфигурирован, например, посредством элемента на эффекте Холла и т.п. Датчик 23 скорости вращения колеса может быть предусмотрен в системе 37 торможения для того, чтобы быстро обнаруживать блокирование тормозов, холостое вращение колес, признаки скольжения и т.п. по различиям во вращении левых и правых колес. В этом