Система обнаружения периодических стационарных объектов и способ обнаружения периодических стационарных объектов

Система обнаружения периодических стационарных объектов и способ обнаружения периодических стационарных объектов

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Настоящее изобретение относится к системе обнаружения периодических стационарных объектов и к способу обнаружения периодических стационарных объектов.

Уровень техники

[0002] Ранее предложена система обнаружения объектов, которая создает разностное изображение из нескольких захваченных изображений, захваченных посредством камеры, и когда форма области, в которой присутствует разность в разностном изображении, изменяется к главной оси направления, в котором камера захватывает изображения, оценивает то, что разность показывает стационарный трехмерный объект (см. патентный документ 1).

Список библиографических ссылок

Патентная литература

[0003] Патентный документ 1. Публикация заявки на патент (Япония) № 2007-129560

Раскрытие изобретения

Техническая задача

[0004] Система обнаружения объектов, описанная в патентном документе 1, оценивает то, существует либо нет только один стационарный трехмерный объект. Следовательно, она испытывает затруднение при различении и распознавании стационарных трехмерных объектов, периодически присутствующих вдоль обочины, таких как опоры линии электропередач, дорожные указатели или телеграфные столбы (в дальнейшем называемые периодическими стационарными объектами), от другого трехмерного объекта.

[0005] Настоящее изобретение осуществлено, чтобы разрешать вышеуказанную проблему. Цель настоящего изобретения заключается в том, чтобы предоставлять систему обнаружения периодических стационарных объектов и способ обнаружения периодических стационарных объектов, которые обеспечивают высокоточное обнаружение периодических стационарных объектов.

Решение задачи

[0006] Аспектом настоящего изобретения является система обнаружения периодических стационарных объектов для обнаружения периодического стационарного объекта в окрестностях движущегося объекта. Система обнаружения периодических стационарных объектов включает в себя: устройство захвата изображений, смонтированное на движущемся объекте и допускающее захват изображения окрестностей движущегося объекта; модуль преобразования точки обзора, выполненный с возможностью осуществлять преобразование точки обзора для изображения, захваченного посредством устройства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида с высоты птичьего полета; модуль извлечения характерных точек, выполненный с возможностью извлекать характерную точку трехмерного объекта из данных изображений в предварительно определенной области изображения вида с высоты птичьего полета для каждой из нескольких подобластей, включенных в предварительно определенную область; модуль вычисления данных формы сигнала, выполненный с возможностью вычислять данные формы сигнала, соответствующие распределению характерных точек, извлеченных посредством модуля извлечения характерных точек в предварительно определенной области для изображения вида с высоты птичьего полета; модуль обнаружения информации пиков, выполненный с возможностью обнаруживать информацию пиков данных формы сигнала; модуль обнаружения вариантов периодических стационарных объектов, выполненный с возможностью оценивать то, является или нет трехмерный объект, имеющий характерную точку, извлеченную посредством модуля извлечения характерных точек, вариантом периодического стационарного объекта, на основе того, равна или превышает либо нет информация пиков предварительно определенное первое пороговое значение; и модуль оценки периодических стационарных объектов, выполненный с возможностью определять то, что вариант периодического стационарного объекта является периодическим стационарным объектом, когда вариант периодического стационарного объекта обнаруживается посредством модуля обнаружения вариантов периодических стационарных объектов, и обнаружение осуществляется при предварительно определенном условии.

[0007] Другим аспектом настоящего изобретения является способ обнаружения периодических стационарных объектов для обнаружения периодических стационарных объектов в окрестностях движущегося объекта. Способ обнаружения периодических стационарных объектов включает в себя: этап захвата изображений для захвата изображения окрестностей движущегося объекта с использованием устройства захвата изображений, смонтированного на движущемся объекте; этап преобразования точки обзора для выполнения преобразования точки обзора для изображения, захваченного посредством устройства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида с высоты птичьего полета; этап извлечения характерных точек для извлечения характерной точки трехмерного объекта из данных изображений в предварительно определенной области изображения вида с высоты птичьего полета для каждой из нескольких подобластей, включенных в предварительно определенную область; этап вычисления данных формы сигнала для вычисления данных формы сигнала, соответствующих распределению характерных точек, извлеченному на этапе извлечения характерных точек в предварительно определенной области для изображения вида с высоты птичьего полета; этап обнаружения информации пиков для обнаружения информации пиков данных формы сигнала; этап обнаружения вариантов периодических стационарных объектов для оценки того, является или нет трехмерный объект, имеющий характерную точку, извлеченную на этапе извлечения характерных точек, вариантом периодического стационарного объекта, на основе того, равна или превышает либо нет информация пиков предварительно определенное первое пороговое значение; и этап оценки периодических стационарных объектов для определения того, что вариант периодического стационарного объекта является периодическим стационарным объектом, когда вариант периодического стационарного объекта обнаруживается на этапе обнаружения вариантов периодических стационарных объектов, и обнаружение осуществляется при предварительно определенном условии.

Краткое описание чертежей

[0008] Фиг.1 является схемой принципиальной конфигурации системы обнаружения периодических стационарных объектов согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения, иллюстрирующей пример, в котором система обнаружения периодических стационарных объектов монтируется на транспортном средстве.

Фиг.2 является видом сверху для иллюстрации состояния движения рассматриваемого транспортного средства, показанного на Фиг.1.

Фиг.3 является блок-схемой для иллюстрации подробностей модуля вычисления, показанного на Фиг.1.

Фиг.4 показывает виды сверху для иллюстрации общего представления обработки посредством модуля совмещения, показанного на Фиг.3, (a) иллюстрирует состояние движения рассматриваемого транспортного средства и (b) иллюстрирует общее представление совмещения.

Фиг.5 показывает виды для иллюстрации подробностей обработки посредством модуля вычисления вариантов величины перемещения, показанного на Фиг.3, (a) показывает разностное изображение PD_t во время t и (b) показывает разностное изображение PD_t-1 во время t-1.

Фиг.6 является блок-схемой последовательности операций способа для иллюстрации обработок посредством модуля совмещения и модуля обнаружения трехмерных объектов, показанного на Фиг.3.

Фиг.7 является блок-схемой последовательности операций способа для иллюстрации обработки посредством модуля определения периодичности, показанного на Фиг.3.

Фиг.8 является графиком, показывающим гистограмму, сформированную посредством счетного модуля, показанного на Фиг.3.

Фиг.9 является блок-схемой последовательности операций способа для иллюстрации обработок посредством модуля вычисления диапазона перемещения и модуля оценки периодических стационарных объектов, показанных на Фиг.3.

Фиг.10 показывает чертежи для иллюстрации подробностей этапа S27, показанного на Фиг.9, (a) иллюстрирует случай, в котором другое транспортное средство появляется перед периодическими стационарными объектами, (b) показывает гистограмму в случае (a), (c) иллюстрирует случай, в котором другое транспортное средство появляется на противоположной стороне от периодических стационарных объектов и (d) показывает гистограмму в случае (c).

Фиг.11 является схемой принципиальной конфигурации системы обнаружения периодических стационарных объектов согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения, иллюстрирующей пример, в котором система обнаружения периодических стационарных объектов монтируется на транспортном средстве.

Фиг.12 является видом для иллюстрации состояния движения рассматриваемого транспортного средства, показанного на Фиг.11, и диапазона захвата устройства захвата изображений.

Фиг.13 является блок-схемой для иллюстрации подробностей модуля вычисления, показанного на Фиг.11.

Фиг.14 является видом для иллюстрации подробных операций модуля вычисления распределения краев, счетного модуля, модуля обнаружения вариантов периодических стационарных объектов и модуля оценки периодических стационарных объектов, показанных на Фиг.13.

Фиг.15 является блок-схемой последовательности операций способа для иллюстрации подробностей способа обнаружения периодических стационарных объектов согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг.16 является блок-схемой последовательности операций способа для иллюстрации подробностей способа обнаружения периодических стационарных объектов согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения, иллюстрирующей обработки после Фиг.15.

Фиг.17 является блок-схемой для иллюстрации подробностей модуля вычисления системы обнаружения периодических стационарных объектов согласно третьему варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг.18 показывает графики для иллюстрации подробных операций модуля совмещения на Фиг.17.

Фиг.19 показывает графики для иллюстрации подробных операций модуля вычисления разности на Фиг.17, (a) иллюстрирует разность в случае, если форма сигнала распределения краев извлекается из периодических стационарных объектов, и (b) иллюстрирует разность в случае, если форма сигнала распределения краев извлекается из движущихся объектов.

Фиг.20 является блок-схемой последовательности операций способа для иллюстрации подробностей способа обнаружения периодических стационарных объектов согласно третьему варианту осуществления настоящего изобретения, соответствующей Фиг.16.

Фиг.21 является блок-схемой последовательности операций способа для иллюстрации подробностей способа обнаружения периодических стационарных объектов согласно модифицированному примеру третьего варианта осуществления настоящего изобретения, соответствующей Фиг.16.

Осуществление изобретения

[0009] Первый вариант осуществления

В дальнейшем в этом документе описываются предпочтительные варианты осуществления настоящего изобретения на основе чертежей. Фиг.1 является схемой принципиальной конфигурации системы 1 обнаружения периодических стационарных объектов согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения, иллюстрирующей пример, в котором система 1 обнаружения периодических стационарных объектов монтируется на рассматриваемом транспортном средстве V. Система 1 обнаружения периодических стационарных объектов, показанная на Фиг.1, выполнена с возможностью обнаруживать периодические стационарные объекты в окрестностях рассматриваемого транспортного средства V и, в частности, обнаруживать стационарные объекты, периодически присутствующие вдоль обочины, такие как опоры линии электропередач, дорожные указатели или телеграфные столбы. В этой связи, в следующих примерах описывается рассматриваемое транспортное средство V в качестве примера движущегося объекта. Тем не менее движущийся объект не ограничен рассматриваемым транспортным средством V и может быть любым другим движущимся объектом, таким как мотоцикл или велосипед.

[0010] Система 1 обнаружения периодических стационарных объектов включает в себя камеру 10 (устройство захвата изображений), датчик 20 скорости транспортного средства (детектор скорости) и модуль 30 вычисления. Камера 10, показанная на Фиг.1, устанавливается в позиции на высоте h и в задней части рассматриваемого транспортного средства V таким образом, что ее оптическая ось формирует угол θ наклона вниз относительно горизонтальной линии. Камера 10 выполнена с возможностью захватывать изображение предварительно определенной области определения из этой позиции. Датчик 20 скорости транспортного средства выполнен с возможностью определять скорость движения рассматриваемого транспортного средства V и вычислять скорость из скорости вращения колес, определенной посредством датчика скорости вращения колес, предоставляемого на колесе, чтобы определять, например, число оборотов. Модуль 30 вычисления выполнен с возможностью обнаруживать периодический стационарный объект в окрестностях рассматриваемого транспортного средства V на основе изображения, захваченного посредством камеры 10, и сигнала из датчика 20 скорости транспортного средства.

[0011] Фиг.2 является видом сверху для иллюстрации состояния движения рассматриваемого транспортного средства V, показанного на Фиг.1. Как показано на Фиг.2, камера 10 захватывает изображение области сзади транспортного средства под предварительно определенным углом a обзора. В этом случае камера 10 имеет широкий угол a обзора и допускает захват изображения полосы движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V, а также обочины, на которой присутствует периодический стационарный объект.

[0012] Фиг.3 является блок-схемой для иллюстрации подробностей модуля 30 вычисления, показанного на Фиг.1. Следует отметить, что на Фиг.3 также проиллюстрированы камера 10 и датчик 20 скорости транспортного средства, чтобы прояснять взаимосвязь соединений.

[0013] Как показано на Фиг.3, модуль 30 вычисления включает в себя модуль 31 преобразования точки обзора, модуль 32 совмещения, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов, модуль 34 вычисления вариантов величины перемещения, счетный модуль 35, модуль 36 вычисления диапазона перемещения, модуль 37 оценки периодических стационарных объектов и модуль 38 обнаружения смены полосы движения (модуль обнаружения поперечного движения).

[0014] Модуль 31 преобразования точки обзора выполнен с возможностью принимать захваченные данные изображений, полученные посредством захвата посредством камеры 10, и выполнять преобразование точки обзора, чтобы преобразовывать принятые захваченные данные изображений в данные изображений вида с высоты птичьего полета в состоянии просмотра с высоты птичьего полета. Состояние просмотра с высоты птичьего полета означает состояние просмотра со стороны виртуальной камеры, которая направлена, например, вертикально вниз в направлении от неба. Такое преобразование точки обзора выполняется так, как описано, например, в патентном документе 1.

[0015] Модуль 32 совмещения выполнен с возможностью последовательно принимать данные изображений вида с высоты птичьего полета, полученные через преобразование точки обзора посредством модуля 31 преобразования точки обзора, и совмещать позиции принимаемых данных изображений вида с высоты птичьего полета в различные моменты времени. Фиг.4 показывает виды сверху для иллюстрации общего представления обработки посредством модуля 32 совмещения, показанного на Фиг.3, (a) иллюстрирует состояние движения рассматриваемого транспортного средства V и (b) иллюстрирует общее представление совмещения.

[0016] Как показано на Фиг.4(a), допустим, что рассматриваемое транспортное средство V в текущее время находится в V₁ и находилось в V₂ во время на один временной сегмент раньше. Кроме того, другое транспортное средство V_O находится в области сзади сбоку от рассматриваемого транспортного средства V и движется параллельно рассматриваемому транспортному средству V при условии, что другое транспортное средство V_O в текущее время находится в V_O1 и находилось в V_O2 во время на один временной сегмент раньше. Дополнительно, допускается, что рассматриваемое транспортное средство V движется на расстояние d в одном временном сегменте. Следует отметить, что время на один временной сегмент раньше может быть временем на предварительно определенный период времени (например, один цикл управления) раньше текущего времени или может быть временем на произвольный период времени раньше текущего времени.

[0017] В этом состоянии изображение PB_t вида с высоты птичьего полета в текущее время является таким, как показано на Фиг.4(b). В изображении PB_t вида с высоты птичьего полета белая полоса дорожной разметки, нарисованная на дороге, имеет прямоугольную форму и находится в состоянии относительно точного просмотра сверху. Между тем, другое транспортное средство V_O, расположенное в V_O1, видно под наклоном. Кроме того, также в изображении PB_t-1 вида с высоты птичьего полета во время на один временной сегмент раньше, белая полоса дорожной разметки, нарисованная на дороге, имеет прямоугольную форму и находится в состоянии относительно точного просмотра сверху. Тем не менее другое транспортное средство V_O, расположенное в V_O2, видно под наклоном.

[0018] Модуль 32 совмещения совмещает изображения PB_t, PB_t-1 вида с высоты птичьего полета, как описано выше, в данных. В этом случае модуль 32 совмещения смещает изображение PB_t-1 вида с высоты птичьего полета во время на один временной сегмент раньше, чтобы согласовывать его позицию с позицией изображения PB_t вида с высоты птичьего полета в текущее время. Величина d' смещения является величиной, соответствующей проезжаемому расстоянию d, показанному на Фиг.4(a), и определяется на основе сигнала из датчика 20 скорости транспортного средства и периода времени со времени на один временной сегмент раньше относительно текущего времени.

[0019] Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов выполнен с возможностью обнаруживать несколько трехмерных объектов из данных по разностному изображению PD_t. В частности, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов выясняет разность между изображениями PB_t, PB_t-1 вида с высоты птичьего полета и создает данные по разностному изображению PD_t. Здесь, пикселное значение разностного изображения PD_t может быть задано посредством нахождения абсолютного значения разности между пикселными значениями изображений PB_t, PB_t-1 вида с высоты птичьего полета, или может быть задано как "1", когда абсолютное значение превышает предварительно определенное значение, и как "0", если не превышает предварительно определенное значение, чтобы подстраиваться под изменение окружения освещенности. Кроме того, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов выполнен с возможностью оценивать то, что трехмерные объекты присутствуют в области, обнаруженной как "1" вышеуказанным способом, в данных по разностному изображению PD_t.

[0020] Следует обратиться снова к Фиг.3. Модуль 34 вычисления вариантов величины перемещения выполнен с возможностью вычислять варианты величины перемещения нескольких трехмерных объектов, обнаруженных посредством модуля 33 обнаружения трехмерных объектов. Фиг.5 показывает виды для иллюстрации подробностей обработки посредством модуля 34 вычисления вариантов величины перемещения, показанного на Фиг.3, (a) показывает разностное изображение PD_t во время t и (b) показывает разностное изображение PD_t-1 во время t-1.

[0021] Во-первых, модуль 34 вычисления вариантов величины перемещения обнаруживает реперную точку контакта с землей (характерную точку) трехмерного объекта из данных по разностному изображению PD_t-1 во время t-1, как показано на Фиг.5(b). Реперная точка контакта с землей означает контактную точку между трехмерным объектом и дорогой. В этом случае, модуль 34 вычисления вариантов величины перемещения обнаруживает, в качестве реперной точки контакта с землей, ближайшую позицию обнаруженного трехмерного объекта к камере 10 рассматриваемого транспортного средства V. Модуль 34 вычисления вариантов величины перемещения обнаруживает реперную точку контакта с землей в каждой области (подобласти), имеющей трехмерный объект, присутствующий в данных по разностному изображению PD_t-1, который оценивается посредством модуля 33 обнаружения трехмерных объектов.

[0022] В частности, модуль 34 вычисления вариантов величины перемещения обнаруживает реперную точку P₁ контакта с землей для трехмерного объекта O₁, обнаруживает реперную точку P₂ контакта с землей для трехмерного объекта O₂ и обнаруживает реперную точку P₃ контакта с землей для трехмерного объекта O₃. Затем модуль 34 вычисления вариантов величины перемещения задает область T, имеющую ширину W в разностном изображении PD_t во время t, как показано на Фиг.5(a). В этом случае, модуль 34 вычисления вариантов величины перемещения задает области T в позициях, соответствующих реперным точкам P₁-P₃ контакта с землей, в данных по разностному изображению PD_t-1 во время t-1.

[0023] Затем модуль 34 вычисления вариантов величины перемещения обнаруживает реперную точку контакта с землей трехмерного объекта из данных по разностному изображению PD_t во время t. В этом случае также модуль 34 вычисления вариантов величины перемещения обнаруживает реперную точку контакта с землей в каждой области (подобласти), имеющей трехмерный объект, присутствующий в данных по разностному изображению PD_t, который оценивается посредством модуля 33 обнаружения трехмерных объектов. Модуль 34 вычисления вариантов величины перемещения обнаруживает ближайшую позицию обнаруженного трехмерного объекта, в качестве реперной точки контакта с землей, к камере 10 рассматриваемого транспортного средства V. В частности, модуль 34 вычисления вариантов величины перемещения обнаруживает реперную точку P₄ контакта с землей для трехмерного объекта O_4, обнаруживает реперную точку P₅ контакта с землей для трехмерного объекта O₅ и обнаруживает реперную точку P₆ контакта с землей для трехмерного объекта O₆. Таким образом, модуль 32 совмещения, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов и модуль 34 вычисления вариантов величины перемещения выступают в качестве модуля извлечения характерных точек, выполненного с возможностью извлекать характерную точку (реперную точку контакта с землей) трехмерного объекта из данных изображений в предварительно определенной области изображения вида с высоты птичьего полета (данных изображений в задней поперечной области разностного изображения) для каждой из нескольких подобластей (каждой области, имеющей согласно оценке трехмерный объект, присутствующий в данных изображений в разностном изображении), включенных в предварительно определенную область.

[0024] Дополнительно, модуль 34 вычисления вариантов величины перемещения связывает реперные точки контакта с землей друг с другом. В частности, модуль 34 вычисления вариантов величины перемещения связывает реперную точку P₄ контакта с землей с реперной точкой P₁ контакта с землей, связывает реперную точку P₅ контакта с землей с реперной точкой P₁ контакта с землей и связывает реперную точку P₆ контакта с землей с реперной точкой P₁ контакта с землей. Аналогично, модуль 34 вычисления вариантов величины перемещения связывает реперные точки P₄-P₆ контакта с землей с реперными точками P₂ и P₃ контакта с землей.

[0025] После этого модуль 34 вычисления вариантов величины перемещения вычисляет расстояния (т.е. варианты величины перемещения) между реперными точками P₁-P₆ контакта с землей, связанными таким образом. Затем модуль 34 вычисления вариантов величины перемещения задает вычисленные расстояния в качестве вариантов величины перемещения. Таким образом, модуль 34 вычисления вариантов величины перемещения вычисляет несколько вариантов величины перемещения для каждого трехмерного объекта. Это предотвращает проблему ошибочного вычисления величины перемещения периодического стационарного объекта, имеющего аналогичные признаки изображений, возникающую периодически в результате исключительного определения величины перемещения трехмерного объекта.

[0026] Следует отметить, что причина, по которой задается область T, состоит в том, что даже если возникает ошибка при совмещении изображений PB_t, PB_t-1 вида с высоты птичьего полета вследствие "галопирования", отклонения по вертикальной оси и т.п. рассматриваемого транспортного средства V, реперные точки P₁-P₆ контакта с землей стабильно связаны друг с другом. Дополнительно, связывание реперных точек P₁-P₆ контакта с землей определяется посредством процесса согласования для распределения яркости вокруг реперных точек контакта с землей изображений PB_t, PB_t-1 вида с высоты птичьего полета.

[0027] Следует обратиться снова к Фиг.3. Счетный модуль 35 выполнен с возможностью подсчитывать варианты величины перемещения, вычисленные посредством модуля 34 вычисления вариантов величины перемещения, и через подсчет формируется гистограмма (данные формы сигнала). Например, счетный модуль 35 подсчитывает значение как "3", когда расстояние между реперной точкой P₁ контакта с землей и реперной точкой P₄ контакта с землей, расстояние между реперной точкой P₂ контакта с землей и реперной точкой P₅ контакта с землей и расстояние между реперной точкой P₃ контакта с землей и реперной точкой P₆ контакта с землей являются идентичными. Таким образом, посредством подсчета вариантов величины перемещения и формирования гистограммы, счетный модуль 35 выступает в качестве модуля вычисления данных формы сигнала, выполненного с возможностью вычислять данные формы сигнала (на основе относительного взаимного расположения реперных точек контакта с землей), соответствующие распределению реперных точек контакта с землей в задней поперечной области разностного изображения.

[0028] Модуль 36 вычисления диапазона перемещения выполнен с возможностью вычислять диапазон перемещения периодического стационарного объекта для изображения вида с высоты птичьего полета на основе интервала захвата камеры 10 и скорости движения рассматриваемого транспортного средства V, определенной посредством датчика 20 скорости транспортного средства. Более конкретно, модуль 36 вычисления диапазона перемещения вычисляет диапазон перемещения, имеющий допустимый запас в предварительно определенном диапазоне для скорости рассматриваемого транспортного средства V. Здесь, допустимый запас составляет, например, ±10 км/ч. Более конкретно, модуль 36 вычисления диапазона перемещения вычисляет скорость трехмерного объекта, перемещающегося на один пиксел в одном цикле управления приблизительно при 5,5 км/ч, когда интервал захвата камеры 10 составляет 33 мс, а фактическое расстояние в направлении движения транспортного средства, покрываемое посредством одного пиксела, составляет 5 см. С учетом того, что точность изображений PB_t, PB_t-1 вида с высоты птичьего полета снижается вследствие движения транспортного средства, требуется допустимый запас в ±10 км/ч, чтобы делать допустимыми эти приблизительно 5,5 км/ч.

[0029] Модуль 37 оценки периодических стационарных объектов выполнен с возможностью оценивать то, являются или нет несколько трехмерных объектов, обнаруженных посредством модуля 33 обнаружения трехмерных объектов, периодическими стационарными объектами. Модуль 37 оценки периодических стационарных объектов включает в себя модуль 37a обнаружения вариантов периодических стационарных объектов и модуль 37b определения периодичности. Модуль 37 оценки периодических стационарных объектов выполнен с возможностью оценивать то, являются или нет несколько трехмерных объектов, обнаруженных посредством модуля 33 обнаружения трехмерных объектов, периодическими стационарными объектами, на основе гистограммы, сформированной посредством счетного модуля 35, диапазона перемещения, вычисленного посредством модуля 36 вычисления диапазона перемещения, вариантов периодических стационарных объектов (стационарных объектов, которые могут быть периодическими стационарными объектами), обнаруженных посредством модуля 37a обнаружения вариантов периодических стационарных объектов, и периодичности, определенной посредством модуля 37b определения периодичности.

[0030] Далее описывается способ обнаружения периодических стационарных объектов в отношении блок-схем последовательности операций способа. Фиг.6 является блок-схемой последовательности операций способа для иллюстрации обработок посредством модуля 32 совмещения и модуля 33 обнаружения трехмерных объектов, показанных на Фиг.3. Во-первых, модуль 32 совмещения принимает данные по изображениям PB_t, PB_t-1 вида с высоты птичьего полета в различные моменты времени, определенные посредством модуля 31 преобразования точки обзора, для совмещения (S1). Затем модуль 33 обнаружения трехмерных объектов выясняет разность между данными по изображениям PB_t, PB_t-1 вида с высоты птичьего полета, совмещенным на этапе S1 (S2). После этого модуль 33 обнаружения трехмерных объектов выполняет преобразование в двоичную форму на основе предварительно определенного значения и создает данные по разностному изображению PD_t (S3). Таким образом, завершаются обработки посредством модуля 32 совмещения и модуля 33 обнаружения трехмерных объектов.

[0031] Фиг.7 является блок-схемой последовательности операций способа для иллюстрации обработок посредством модуля 37a обнаружения вариантов периодических стационарных объектов и модуля 37b определения периодичности, показанных на Фиг.3. Фиг.8 является графиком для иллюстрации гистограммы, сформированной посредством счетного модуля 35, показанного на Фиг.3. Как показано на Фиг.8, счетный модуль 35 подсчитывает идентичные варианты величины перемещения, вычисленные для них. В частности, поскольку несколько величин m1, m2, m3, m4 перемещения обнаруживаются в примере, показанном на Фиг.8, эти значения счетчика являются высокими.

[0032] Как показано на Фиг.7 и 8, модуль 37a обнаружения вариантов периодических стационарных объектов сначала обнаруживает максимальное значение M (пиковое значение; информацию пиков) из гистограммы (S11). Затем модуль 37a обнаружения вариантов периодических стационарных объектов задает предварительно определенное пороговое значение Th₁ на основе максимального значения M, обнаруженного на этапе S11 (S12). Здесь, предварительно определенное пороговое значение Th₁ задается равным 70% от максимального значения M. Например, когда значение счетчика максимального значения M составляет "7", предварительно определенное пороговое значение Th₁ задается равным "4,9". Поскольку предварительно определенное пороговое значение Th₁ получается из максимального значения M из значений счетчика таким образом, можно задавать надлежащее пороговое значение, даже если размер значений счетчика значительно изменяется вследствие взаимного расположения между рассматриваемым транспортным средством V и трехмерными объектами, состояния солнечного освещения и т.п. Следует отметить, что в настоящем варианте осуществления предварительно определенное пороговое значение Th₁ является значением в 70% от максимального значения M, но не ограничено этим.

[0033] Затем модуль 37a обнаружения вариантов периодических стационарных объектов обнаруживает локальные максимальные значения M1-M3 (пиковые значения; информацию пиков), равные или превышающие предварительно определенное пороговое значение Th₁ (S13). Здесь, когда максимальное значение M составляет, например, "7", модуль 37a обнаружения вариантов периодических стационарных объектов обнаруживает локальные максимальные значения M1-M3, имеющие значение счетчика в "5" или больше. Таким образом, модуль 37a обнаружения вариантов периодических стационарных объектов выступает в качестве модуля обнаружения информации пиков, выполненного с возможностью обнаруживать информацию пиков гистограммы (данных формы сигнала). Дополнительно, модуль 37a обнаружения вариантов периодических стационарных объектов оценивает то, является или нет трехмерный объект, имеющий обнаруженную реперную точку контакта с землей, вариантом периодического стационарного объекта, на основе того, равна или превышает либо нет информация пиков предварительно определенное пороговое значение. В частности, например, модуль 37a обнаружения вариантов периодических стационарных объектов определяет то, что трехмерные объекты, связанные с вариантами величины перемещения, соответствующими локальным максимальным значениям M и M1-M3 (включающим в себя максимальное значение M) (например, когда расстояние между определенными двумя реперными точками контакта с землей совпадает с любым из локальных максимальных значений M и M1-M3, трехмерные объекты представляют собой два трехмерных объекта, имеющих реперные точки контакта с землей), являются вариантами периодических стационарных объектов.

[0034] После этого модуль 37b определения периодичности обнаруживает интервалы (информацию пиков) локальных максимальных значений M и M1-M3 (включающих в себя максимальное значение M) и отдает голос касательно обнаруженных интервалов (S14). В частности, в примере, показанном на Фиг.8, число голосов для интервала D₁ составляет "2", а число голосов для интервала D₂ составляет "1".

[0035] Затем модуль 37b определения периодичности определяет то, существует или нет периодичность (S15). В этом случае модуль 37b определения периодичности определяет периодичность на основе того, равно или превышает либо нет число голосов на этапе S14 предварительно определенное число голосов. Здесь, предварительно определенное число голосов составляет половину от числа трехмерных объектов, обнаруженных из изображения PB_t вида с высоты птичьего полета. Следовательно, когда число трехмерных объектов, обнаруженных из изображения PB_t вида с высоты птичьего полета, составляет "4", предварительно определенное число голосов составляет "2". Следует отметить, что предварительно определенное число голосов не ограничено вышеуказанным и может быть фиксированным значением.

[0036] Когда оценено то, что существует периодичность (S15: "Да"), модуль 37b определения периодичности понижает предварительно определенное пороговое значение Th₁ на этапе S12 (S16). Затем обработка переходит к этапу S17. Следовательно, хотя предварительно определенное пороговое значение Th₁ составляет, например, 70% от максимального значения M, предварительно определенное пороговое значение Th₁ задается равным 60% от максимального значения M или другим значениям. Кроме того, период, в течение которого понижается предварительно определенное пороговое значение Th₁, составляет приблизительно в районе 1 секунды. Каждый раз, когда оценено то, что существует периодичность, сбрасывается предварительно определенное пороговое значение Th₁. Таким образом, то, существует или нет периодичность, оценивается из позиций, в которых возникают локальные максимальные значения M и M1-M3 из значений счетчика, т.е. интервалов. Когда оценено то, что существует периодичность, понижается предварительно определенное пороговое значение Th₁. Соответственно, как только определяется периодичность, оценка периодических стационарных объектов может быть упрощена. Между тем, до тех пор пока не определяется периодичность, не понижается предварительно определенное пороговое значение Th₁. Это позволяет предотвращать ошибочное определение трехмерных объектов вследствие ошибки совмещения и т.п.

[0037] Между тем, когда оценено то, что нет периодичности (S15: "Нет"), обработка переходит к этапу S17 без понижения предварительно определенного порогового значения Th₁.

[0038] Таким образом, модуль 37b определения периодичности оценивает то, существует или нет периодичность, из числа голосов (информации