Подъемно-транспортная машина и способ корректировки направления её движения

Подъемно-транспортная машина и способ корректировки направления её движения

Иллюстрации

Показать все

Реферат

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ

[0001] Эта заявка и формула изобретения (имеет) преимущество предварительной заявки на патент США серийный №61/234, 866, поданной 18 августа 2009 года, под названием "подъемно-транспортная МАШИНА И СПОСОБ КОРРЕКТИРОВКИ НАПРАВЛЕНИЯ ее ДВИЖЕНИЯ", полное описание которой включено в данный документ в качестве ссылки. Эта заявка является частично продолжающей заявкой (CIP) Международной заявки на патент серийный №PCT/US09/66789, поданной 4 декабря 2009 года, под названием "МНОГОЗОНОВОЕ ОПОЗНАВАНИЕ ДЛЯ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНОЙ МАШИНЫ» и является частично продолжающей заявкой (CIP) заявки на патент США серийный №12/631, 007, поданной 4 декабря 2009, полное раскрытие каждой из которых включено в данный документ в качестве ссылки. Эта заявка является родственной международной заявке №PCT/US09/69833, поданной 30 декабря 2009 года, под названием "подъемно-транспортная МАШИНА И СПОСОБ КОРРЕКТИРОВКИ НАПРАВЛЕНИЯ ее ДВИЖЕНИЯ", полное описание которой включено в данный документ в качестве ссылки.

ПРЕДШЕСТВУЮЩИЙ УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ

[0002] Низкоуровневые комплектовщики заказов широко используются на складах и в дистрибьюторских центрах для комплектации заказов. Такие комплектовщики заказов, как правило, имеют вилку для подъема и транспортировки груза и силовой агрегат с платформой, на которой может стоять и ездить оператор при управлении комплектовщиком. Силовой агрегат также имеет управляемое колесо и соответствующие тяговые механизмы и механизмы рулевого управления, например, подвижную рулевую сошку, которая соединена с управляемым колесом. Рычаг управления, соединенный с рулевой сошкой, обычно имеет средства управления, необходимые для управления комплектовщиком и приспособлением для подъема грузов.

[0003] В ходе обычных операций по комплектации заказов оператор комплектует заказы из имеющихся на складе позиций, которые находятся в зонах хранения вдоль множества проходов склада или дистрибьюторского центра. Для этого оператор подводит низкоуровневый комплектовщик к первому месту, где находятся необходимые позиции. В процессе комплектации оператор, как правило, сходит с комплектовщика, подходит к соответствующему месту и забирает заказанные позиции с соответствующих мест хранения. Затем оператор возвращается к комплектовщику и помещает эти позиции на паллету, в клеть или на иную опорную конструкцию, которая переносится при помощи вилки комплектовщика. По завершении процесса комплектации оператор направляет комплектовщик к следующему месту, откуда необходимо забрать соответствующие позиции. Описанный выше процесс повторяется до тех пор, пока весь заказ не будет укомплектован.

[0004] Нередко оператор повторяет процесс комплектации несколько сот раз для одного заказа. Более того, от оператора может потребоваться укомплектовать несколько заказов за смену. По этой причине оператор может потратить много времени на перемещение комплектовщика, что уменьшает количество времени, остающееся у оператора непосредственно на комплектацию заказа.

РАСКРЫТИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0005] В соответствии с различными особенностями настоящего изобретения, предложены системы, способы и компьютерные программные продукты для автоматического выполнения маневра для корректировки направления движения подъемно-транспортной машины. Контроллер на подъемно-транспортной машине получает первые сенсорные данные по меньшей мере с одного датчика, и полученные первые сенсорные данные определяют первую зону обнаружения помех, которая находится в непосредственной близости к подъемно-транспортной машине. Контроллер также получает вторые сенсорные данные по меньшей мере с одного датчика, и полученные вторые сенсорные данные определяют вторую зону обнаружения помех, которая также находится в непосредственной близости к подъемно-транспортной машине. Контроллер далее на основании полученных сенсорных данных определяет, находится ли объект по меньшей мере в первой или второй зоне обнаружения помех.

[0006] При обнаружении объекта в первой или второй зоне обнаружения помех выполняется маневр корректировки направления движения, чтобы избежать столкновения с объектом. Маневр корректировки направления движения может включать в себя определение контроллером необходимого маневра корректировки направления движения - вправо или влево по направлению движения подъемно-транспортной машины на основании полученных сенсорных данных, определяющих по меньшей мере первую и вторую зону обнаружения помех.

[0007] Если контроллер определяет, что объект находится слева от подъемно-транспортной машины, подъемно-транспортная машина выполняет маневр первой корректировки направления движения посредством автоматической корректировки направления движения вправо, т.е. корректируя направление движения машины вправо на некоторый известный угол корректировки, с отсчетом расстояния, пройденного машиной при автоматической корректировке направления движения вправо и с автоматической обратной корректировкой направления движения подъемно-транспортной машины влево, т.е. на соответствующий угол корректировки, на некоторый процент от пройденного при корректировке расстояния.

[0008] Соответственно, если контроллер определяет, что объект находится справа от подъемно-транспортной машины, подъемно-транспортная машина выполняет маневр второй корректировки направления движения посредством автоматической корректировки направления движения влево, т.е. корректируя направление движения машины влево на некоторый известный угол корректировки, с отсчетом расстояния, пройденного машиной при автоматической корректировке направления движения влево и с автоматической обратной корректировкой направления движения подъемно-транспортной машины вправо, т.е. на соответствующий угол корректировки, на некоторый процент от пройденного при корректировке расстояния. Соответственно, отсчет расстояния, пройденного машиной при корректировке направления движения, включает в себя отсчет расстояния, пройденного машиной до тех пор, пока обнаруженный объект больше не будет находиться в первой или второй зоне обнаружения помех. В одном из соответствующих примеров осуществления изобретения обратная корректировка направления движения подъемно-транспортной машины осуществляется на расстояние до половины от пройденного расстояния; и/или на угол корректировки до половины от соответствующего угла корректировки, использованного для корректировки направления движения машины. Корректировка направления движения может включать в себя плавный поворот на угол корректировки, равный заданному фиксированному значению.

[0009] По меньшей мере один дистанционный датчик может представлять собой по меньшей мере одно лазерное сканирующее устройство, по меньшей мере один ультразвуковой датчик, или комбинацию по меньшей мере одного лазерного сканирующего устройства и по меньшей мере одного ультразвукового датчика. Например, по меньшей мере одно лазерное сканирующее устройство может использоваться для проверки результатов от по меньшей мере одного ультразвукового датчика. Дистанционные датчики могут иметь по меньшей мере два выходных сигнала, указывающих, где обнаружен объект - в первой зоне обнаружения помех или во второй зоне обнаружения помех. Удобно, когда контроллер затем анализирует выходные сигналы для определения, в какой зоне обнаружен объект.

[0010] В соответствии с некоторыми примерами осуществления изобретения выполнение маневра корректировки движения может включать в себя автоматическую корректировку направления движения машины на заданный угол поворота управляемого колеса, чтобы изменение угла поворота комплектовщика в зависимости от пройденного расстояния было фиксированным. Значение угла поворота, например, может быть установлено примерно между 5 и 10 градусами.

[0011] По меньшей мере один датчик также может использоваться для определения одной или более зон обнаружения помех (как указано в настоящем описании) для обнаружения объектов, расположенных на пути следования упомянутого силового агрегата, когда упомянутый детектор при обнаружении объекта формирует сигнал расстояния, соответствующий расстоянию между обнаруженным объектом и машиной.

Машина также может иметь датчик нагрузки (как указано в настоящем описании), который формирует контроллеру сигнал массы, указывающий массу груза на приспособлении для подъема груза. Таким образом, контроллер также может получать сигнал от по меньшей мере одного датчика, включающий в себя сигнал расстояния и сигнал массы, и формировать соответствующий сигнал остановки машины или сигнал максимально разрешенной скорости, исходя из упомянутых сигналов расстояния и массы.

[0012] В другом аспекте, изобретение предусматривает способ выполнения автоматической корректировки маневрирования подъемно-транспортной машины по изобретению.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

[0013] Фиг.1 представляет собой изображение подъемно-транспортной машины с дистанционным беспроводным управлением в соответствии с различными особенностями настоящего изобретения;

[0014] Фиг.2 представляет собой блок-схему нескольких элементов подъемно-транспортной машины с дистанционным беспроводным управлением в соответствии с различными особенностями настоящего изобретения;

[0015] Фиг.3 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую зоны обнаружения подъемно-транспортной машины в соответствии с различными особенностями настоящего изобретения.

[0016] Фиг.4 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую пример подхода к обнаружению объекта в соответствии с различными особенностями настоящего изобретения.

[0017] Фиг.5 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую множество зон обнаружения подъемно-транспортной машины в соответствии с другими особенностями настоящего изобретения;

[0018] Фиг.6 представляет собой изображение подъемно-транспортной машины, имеющей расположенные на расстоянии детекторы препятствий в соответствии с различными особенностями настоящего изобретения;

[0019] Фиг.7 представляет собой изображение подъемно-транспортной машины, имеющей детекторы препятствий в соответствии со различными особенностями настоящего изобретения;

[0020] Фиг.8 представляет собой изображение подъемно-транспортной машины, имеющей детекторы препятствий в соответствии со следующими особенностями настоящего изобретения;

[0021] Фиг.9 представляет собой блок-схему системы управления подъемно-транспортной машины, которая соединена с датчиками для обнаружения объектов на пути следования машины в соответствии с различными особенностями настоящего изобретения;

[0022] Фиг.10 представляет собой блок-схему способа осуществления управления коррекцией в соответствии с различными особенностями настоящего изобретения;

[0023] Фиг.11 представляет собой схематическое изображение подъемно-транспортной машины, движущейся по узкому проходу на складе, управляемой дистанционно при помощи беспроводных средств и автоматически выполняющей маневр корректировки направления движения в соответствии с различными особенностями настоящего изобретения.

[0024] Фиг.12 представляет собой график, на котором показан пример скорости подъемно-транспортной машины, выполняющей маневр корректировки направления движения и управляемой дистанционно при помощи беспроводных средств, в соответствии с различными особенностями настоящего изобретения;

[0025] Фиг.13 представляет собой график, на котором показан пример передаваемых контроллеру входных данных о зоне обнаружения помех, которые показывают, где обнаружен объект - в левой или правой зоне обнаружения помех, в соответствии с различными особенностями настоящего изобретения.

[0026] Фиг.14 представляет собой график, на котором показан пример корректировки направления движения в градусах в качестве иллюстрации и пример маневра корректировки направления движения подъемно-транспортной машины с дистанционным беспроводным управлением в соответствии с различными особенностями настоящего изобретения.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0027] В приведенном далее подробном описании показанных примеров осуществления изобретения приводятся ссылки на приложенные чертежи, которые являются частью настоящего описания и на которых в качестве иллюстрации, а не для ограничения, изображены конкретные примеры осуществления изобретения. Подразумевается, что могут быть использованы и другие примеры осуществления и что могут быть внесены изменения без отступления от сущности и объема различных примеров осуществления настоящего изобретения. В частности, при отсутствии указаний на иное, если характеристики описаны со ссылкой на какую-либо конкретную фигуру, не следует считать, что они ограничены только этим конкретным примером осуществления; они могут быть включены в характеристики, описанные в связи с другим конкретным примером осуществления, который будет очевиден для специалиста в данной области техники, или же могут использоваться вместо этих характеристик.

Низкоуровневый комплектовщик заказов:

[0028] Как показано на чертежах, и в частности, на фиг.1, подъемно-транспортная машина, изображенная в виде низкоуровневого комплектовщика заказов 10, в общем включает в себя приспособление для подъема груза 12, которое выходит из силового агрегата 14. Приспособление для подъема груза 12 включает в себя пару вил 16, при этом каждый клык вил 16 имеет приспособление для поддержки груза с колесами 18. Приспособление для подъема груза 12 может обладать и другими характеристиками для подъема и транспортировки грузов в дополнение к изображенной компоновке вил 16 или вместо нее, как например, подпорку, подъемные вилы с механизмом типа ножниц, выносные опоры или отдельные регулируемые по высоте вилы. Кроме того, устройство для подъема груза 12 может включать в себя такие средства для подъема и транспортировки груза, как мачта, погрузочная платформа, загрузочная клеть или иная вспомогательная конструкция, которая переносится вилами 16 или иным образом используется для транспортировки груза, перевозимого комплектовщиком 10.

[0029] Изображенный на чертеже силовой агрегат 14 содержит открытую кабину оператора, отделяющую первую концевую секцию силового агрегата 14 (напротив вил 16) от второй концевой секции (ближе к вилам 16). Открытая кабина оператора имеет платформу, на которой оператор может стоять и управлять комплектовщиком 10, и/или место, откуда оператор может управлять различными функциями комплектовщика 10.

[0030] Для обнаружения присутствия оператора на комплектовщике 10 могут использоваться датчики присутствия 58. Например, датчики присутствия 58 могут быть расположены на полу платформы, над полом платформы или под полом платформы, или же в ином месте кабины оператора. На примере комплектовщика, изображенном на фиг.1, датчики присутствия 58 показаны пунктирными линиями, указывающими, что они расположены под полом платформы. При такой конфигурации датчики присутствия 58 могут содержать датчики нагрузки, реле и проч. В качестве альтернативы датчики присутствия 58 могут быть установлены над полом платформы с использованием технологии обнаружения при помощи ультразвуковых, емкостных или иных подходящих датчиков. Использование датчиков присутствия 58 будет более подробно описано далее.

[0031] Силовой агрегат 14 имеет вертикальную антенну 66, которая используется для получения управляющих сигналов от соответствующего беспроводного устройства дистанционного управления 70. Устройство дистанционного управления 70 может содержать передатчик, который оператор может носить на себе или который иным образом находится у оператора. Устройство дистанционного управления 70 используется оператором вручную, например, посредством нажатия на кнопку или иной орган управления, чтобы заставить устройство дистанционного управления 70 по беспроводному каналу связи передать по меньшей мере сигнал первого типа, означающий запрос на движение комплектовщику 10. Запрос на движение представляет собой команду, которая указывает соответствующему комплектовщику 10 проехать заданное расстояние, как будет более подробно описано далее.

[0032] Комплектовщик 10 также содержит один или более датчиков препятствий 76, которые находятся на комплектовщике 10, например, на первой концевой секции силового агрегата 14 и/или по бокам силового агрегата 14. Датчики препятствий 76 включают в себя по меньшей мере один бесконтактный датчик препятствий на комплектовщике 10 и используются для задания по меньшей мере одной зоны обнаружения. Например, по меньшей мере одна зона обнаружения может определять зону, которая по меньшей мере частично находится впереди по направлению движения комплектовщика 10 вперед, когда комплектовщик 10 перемещается в ответ на полученный радиосигнал с запросом на движение от устройства дистанционного управления 70, что также будет более подробно описано далее.

[0033] В датчиках препятствий 76 может применяться любая подходящая технология определения приближения, как например, ультразвуковые датчики, устройства оптического распознавания, инфракрасные датчики, лазерные датчики и проч., которые способны обнаружить наличие объектов/препятствий или которые способны формировать сигналы, которые могут анализироваться для определения присутствия объектов/препятствий в заданной(-ых) зоне(-ах) обнаружения силового агрегата 14.

[0034] На практике комплектовщик 10 может быть реализован в других форматах, моделях и характеристиках, таких как тележка для паллет с платформой оператора в задней секции, которая имеет рулевую сошку, соединенную с рулевым рычагом для управления тележкой. Аналогичным образом, несмотря на то, что устройство дистанционного управления 70 показано как похожая на перчатку конструкция 70, возможны различные варианты реализации устройства дистанционного управления 70, включая, например, надеваемое на палец, закрепляемое на ремень или на пояс и т.д. Кроме того, комплектовщик, система дистанционного управления и/или ее элементы, в том числе устройство дистанционного управления 70, могут содержать любые дополнительные и/или альтернативные признаки или характеристики, примеры которых представлены в предварительной заявке на патент США серийный №60/825,688, подана 14 сентября 2006, под названием "СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ подъемно-транспортной МАШИНОЙ"; заявке на патент США серийный №11/855,310, подана 14 сентября 2007, под названием "СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ подъемно-транспортной МАШИНОЙ"; заявке на патент США серийный №11/855,324, подана 14 сентября 2007, под названием "СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ подъемно-транспортной МАШИНОЙ"; предварительной заявке на патент США серийный №61/222,632, подана 2 июля 2009, под названием "УСТРОЙСТВО ДЛЯ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ подъемно-транспортной МАШИНОЙ"; заявке на патент США серийный №12/631,007, подана 4 декабря 2009, под названием "СКАНИРОВАНИЕ ДАТЧИКАМИ НЕСКОЛЬКИХ ЗОН ДЛЯ подъемно-транспортных МАШИН"; предварительной заявке на патент США серийный №61/119,952, подана 4 декабря 2008, под названием "СКАНИРОВАНИЕ ДАТЧИКАМИ НЕСКОЛЬКИХ ЗОН ДЛЯ ДИСТАНЦИОННО УПРАВЛЯЕМЫХ подъемно-транспортных МАШИН"; и/или патенте США №7,017,689, выдан 28 марта 2006, под названием "ЭЛЕКТРИЧЕСКИЙ УСИЛИТЕЛЬ РУЛЯ ДЛЯ подъемно-транспортной МАШИНЫ"; описания каждой из которых полностью включены в настоящее описание посредством ссылки.

Система управления для дистанционного управления низкоуровневым комплектовщиком заказов;

[0035] Изображенная на фиг.2 блок-схема показывает систему управления для интеграции команд дистанционного управления с комплектовщиком 10. Антенна 66 соединена с приемником 102 для получения команд от устройства дистанционного управления 70. Приемник 102 передает полученные управляющие сигналы контроллеру 103, который обеспечивает соответствующую реакцию на полученные команды и, таким образом, может далее именоваться главным контроллером. При этом контроллер 103 выполнен в виде аппаратного устройства и также может выполнять программное обеспечение (включая микропрограммы, резидентное программное обеспечение, микрокод и проч.). Кроме того, особенности настоящего изобретения могут принимать форму компьютерного программного продукта на одном или более машиночитаемых носителях информации, на котором находится машиночитаемый программный код. Например, комплектовщик 10 может включать в себя память, где хранится компьютерный программный продукт, который при выполнении процессором контроллера 103 осуществляет корректировку направления движения, как более подробно описано далее.

[0036] Таким образом, контроллер 103 может представлять собой, по меньшей мере частично, систему обработки данных, пригодную для хранения и/или выполнения программного кода, и может включать в себя по меньшей мере один процессор, соединенный с элементами памяти напрямую или опосредованно, например, через системную шину или иное подходящее соединение. Элементы памяти могут включать в себя локальную память, используемую непосредственно во время выполнения программного кода, память, интегрированную в микроконтроллер, или специализированную интегральную микросхему (ASIC), программируемую логическую матрицу или другое устройство обработки с изменяемой конфигурацией и т.д.

[0037] Ответ контроллера 103 на полученные по беспроводной связи команды, например, через беспроводной передатчик 70, соответствующую антенну 66 и приемник 102, может включать в себя одно или более действий, либо бездействие, в зависимости от реализуемой логики. Действия могут включать в себя управление элементами комплектовщика 10, их корректировку или иное воздействие на них. Контроллер 103 также может получать информацию от других устройств ввода 104, например, от таких источников, как датчики присутствия 58, датчики препятствий 76, реле, датчики нагрузки, кодировщики и прочие устройства/функции, имеющиеся у комплектовщика 10, для определения соответствующего действия в ответ на полученные команды от устройства дистанционного управления 70. Датчики 58, 76 и проч. могут быть соединены с контроллером 103 через вводы 104 или через подходящую сеть комплектовщика, например, через шину CAN 110.

[0038] В приведенной в качестве примера конфигурации устройство дистанционного управления 70 предназначено для беспроводной передачи управляющего сигнала, который представляет собой сигнал первого типа, такой как команда движения, приемнику 102 на комплектовщике 10. В настоящем документе команда движения также называется "сигнал движения", "запрос на движение" или "сигнал поездки". Запрос на движение используется для отправки комплектовщику 10 запроса, чтобы он проехал заданное расстояние, например, чтобы комплектовщик 10 проехал или переместился в одном направлении на заданное расстояние. Первое направление может быть задано, например, посредством перемещения комплектовщика 10 из направления силового агрегата 14, т.е. приспособления для подъема груза 12 (например, вилы 16), в обратном направлении. Можно также задать и другие направления движения и; таким образом, детекторы препятствий могут быть расположены на машине соответственно. Кроме того, комплектовщиком 10 можно управлять, чтобы он перемещался, в общем, в прямом направлении или вдоль заданного направления. Соответственно, ограниченное расстояние движения может быть указано в виде примерного расстояния движения, времени движения или иной единицы измерения.

[0039] Таким образом, сигнал первого типа, полученный приемником 102, передается контроллеру 103. Если контроллер 103 определяет, что сигнал движения является надлежащим сигналом движения и что комплектовщик в данный момент находится в соответствующем состоянии (более подробно объясняется ниже), контроллер 103 посылает сигнал и задает соответствующую конфигурацию конкретному комплектовщику 10, чтобы комплектовщик 10 сперва проехал некоторое расстояние и затем остановился. Остановка комплектовщика 10 может быть реализована за счет того, чтобы позволить двигаться комплектовщику 10 накатом до полной остановки или за счет использования тормоза для остановки комплектовщика 10.

[0040] В качестве примера, контроллер 103 может быть подключен (с возможностью обмена данными) к системе контроля тяги, которая показана как контроллер тягового двигателя 106 комплектовщика 10. Контроллер тягового двигателя 106 соединен с тяговым двигателем 107, который приводит в движение по меньшей мере одно управляемое колесо 108 комплектовщика 10. Контроллер 103 может взаимодействовать с контроллером тягового двигателя 106 для увеличения, снижения, корректировки и/или иного ограничения скорости комплектовщика 10 при получении запроса на движение от устройства дистанционного управления 70. Контроллер 103 также может быть подключен (с возможностью обмена данными) к контроллеру рулевого колеса 112, который соединен с двигателем рулевого колеса 114, который управляет по меньшей мере одним управляемым колесом 108 комплектовщика 10. При этом контроллер 103 может управлять комплектовщиком 10, чтобы комплектовщик проделал необходимый путь или держал необходимый курс при получении сигнала движения от устройства дистанционного управления 70.

[0041] Еще в одном наглядном примере контроллер 103 может быть подключен с возможностью обмена данными к контроллеру тормозов 116, который управляет тормозами 117 комплектовщика для снижения скорости, остановки или иного контроля скорости комплектовщика 10 при получении запроса на движение от устройства дистанционного управления 70. Кроме того, контроллер 103 может быть подключен с возможностью обмена данными к иным устройствам машины, например, к главным контакторам 118 и/или к иным средствам вывода 119, связанным с комплектовщиком 10, при необходимости для выполнения необходимых действий для реализации функции удаленного управления движением.

[0042] В соответствии с различными особенностями настоящего изобретения контроллер 103 может обмениваться данными с приемником 102 и с контроллером тягового двигателя 106 для дистанционного управления комплектовщиком 10 в ответ на получение команд движения от соответствующего устройства дистанционного управления 70. Кроме того, контроллер 103 может быть сконфигурирован для выполнения первого действия, если комплектовщик 10 находится в движении, например при дистанционном управлении в ответ на запрос на движение, и при этом обнаружено препятствие в одной из зон обнаружения. Контроллер 103 также может быть сконфигурирован для выполнения другого действия, отличного от первого действия, когда комплектовщик 10 находится в движении (например, при дистанционном управлении в ответ на запрос на движение) и при этом обнаружено препятствие в другой зоне обнаружения. Для этого при получении сигнала движения контроллером 103 от устройства дистанционного управления 70, контроллер 103 может учитывать любое количество факторов, чтобы определить, надо ли выполнять сигнал движения для начала или продолжения движения комплектовщика 10.

[0043] Соответственно, если комплектовщик 10 движется в ответ на команду, полученную беспроводным блоком дистанционного управления, контроллер 103 может динамически изменять, контролировать, корректировать или иным образом влиять на работу при дистанционном управлении, например, остановить комплектовщик 10, изменить угол движения комплектовщика 10 или выполнить иные действия. Таким образом, на реакцию контроллера 103 на запросы на движение от устройства дистанционного управления 70 могут влиять какие-либо конкретные характеристики машины, состояние одного или более параметров машины, среда, в которой находится машина и т.д.

[0044] Контроллер 103 может отклонить полученный сигнал движения в зависимости от заданного(-ых) условия(-ий), например, относительно фактора(-ов) окружающей среды или рабочего(-их) параметра(-ов). Например, контроллер 103 может проигнорировать запрос на движение, который в иных обстоятельствах был бы действителен, на основании информации, полученной от одного или более датчиков 58, 76. Например, в соответствии с различными особенностями настоящего изобретения контроллер 103 по желанию может учитывать такие факторы, как присутствие оператора на комплектовщике 10, при определении того, следует ли реагировать на команду движения от устройства дистанционного управления 70. Как указано выше, комплектовщик 10 может содержать по меньшей мере один датчик присутствия 58 для обнаружения присутствия оператора на комплектовщике 10. При этом контроллер 103 может быть дополнительно сконфигурирован таким образом, чтобы реагировать на запрос на движение для дистанционного управления комплектовщиком 10 тогда, когда датчик(и) присутствия 58 показывает(-ют) отсутствие оператора на комплектовщике 10. Таким образом, при данном примере осуществления комплектовщиком 10 можно управлять дистанционно при помощи команд от передатчика только тогда, когда оператора на комплектовщике 10 физически нет. Аналогичным образом, при обнаружении датчиками препятствий 76 объекта, в том числе оператора, рядом и/или в непосредственной близости с комплектовщиком 10, контроллер 103 может отклонить запрос на движение от передатчика 70. Таким образом, в данном примере реализации оператор должен находиться на ограниченном расстоянии от комплектовщика 10, например, достаточно близко к комплектовщику 10, чтобы находиться в зоне действия беспроводной связи (что может ограничивать максимальное расстояние оператора от комплектовщика 10). В качестве альтернативы могут быть реализованы и другие конфигурации.

[0045] Контроллер 103 для интерпретации полученных от передатчика сигналов и реагирования на них также/в качестве альтернативы может учитывать любое другое разумное количество условий, факторов, параметров и проч. Примеры прочих факторов более подробно описаны в заявке на временный патент США серийный №60/825,688 под названием "СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ подъемно-транспортной МАШИНОЙ"; заявке на патент США серийный №11/855,310 под названием "СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ подъемно-транспортной МАШИНОЙ"; заявке на патент США серийный №11/855,324 под названием "СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ подъемно-транспортной МАШИНОЙ"; заявке на временный патент США серийный №61/222,632 под названием "УСТРОЙСТВО ДЛЯ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ подъемно-транспортной МАШИНОЙ"; заявке на патент США серийный №12/631,007 под названием "СКАНИРОВАНИЕ ДАТЧИКАМИ НЕСКОЛЬКИХ ЗОН ДЛЯ подъемно-транспортных МАШИН" и заявке на временный патент США серийный №61/119,952 под названием "СКАНИРОВАНИЕ ДАТЧИКАМИ НЕСКОЛЬКИХ ЗОН ДЛЯ ДИСТАНЦИОННО УПРАВЛЯЕМЫХ подъемно-транспортных МАШИН, описания из которых полностью включены в настоящий документ посредством ссылки.

[0046] После подтверждения запроса на движение контроллер 103 взаимодействует с контроллером тягового двигателя 106, например, напрямую или опосредованно, например, через шину CAN 110 (если таковая используется), чтобы заставить комплектовщик 10 перемещаться на ограниченное расстояние. В зависимости от конкретной реализации контроллер 103 может взаимодействовать с контроллером тягового двигателя 106 и - при желании - с контроллером рулевого колеса 112, чтобы заставить комплектовщик 10 переместиться на заданное расстояние. В качестве альтернативы контроллер 103 может взаимодействовать с контроллером тягового двигателя 106 и - при желании - с контроллером рулевого колеса 112, чтобы заставить комплектовщик 10 двигаться в течение какого-то промежутка времени в ответ на обнаружение активации и удержание в активированном положении органа управления движением на устройстве дистанционного управления 70. Еще в одном примере комплектовщик 10 может быть сконфигурирован таким образом, чтобы двигаться до тех пор, пока поступает сигнал движения. Кроме того, контроллер 103 может быть сконфигурирован на "тайм-аут" и остановку движения комплектовщика 10 при наступлении заданного события, как например, превышение заданного периода времени или расстояния движения, даже если будет определено, что соответствующий орган управления на устройстве дистанционного управления 70 находится в активированном положении.

[0047] Устройство дистанционного управления 70 также может использоваться для передачи сигнала второго типа, такого как "сигнал остановки", означающий, что комплектовщик 10 должен затормозить или иным образом остановиться. Сигнал второго типа также может подразумеваться, например, после выполнения команды "движения", например, после того, как комплектовщик 10 проехал заданное расстояние, двигался в течение заданного времени и проч., при дистанционном управлении в ответ на команду движения. Если контроллер 103 определит, что полученный по беспроводной связи сигнал является сигналом остановки, контроллер 103 посылает сигнал контроллеру тягового двигателя 106, контроллеру тормозов 116 и/или другому элементу комплектовщика, чтобы остановить комплектовщик 10. В качестве альтернативы сигналу остановки, сигнал второго типа может представлять собой "сигнал движения накатом" или "сигнал контролируемого снижения скорости", означающий, что комплектовщик 10 должен двигаться накатом и постепенно остановиться.

[0048] Время, необходимое для полной остановки комплектовщика 10, может изменяться, например, в зависимости от предполагаемого применения, условий окружающей среды, возможностей конкретного комплектовщика 10, груза комплектовщика 10 и иных аналогичных факторов. Например, после перемещения толчками может потребоваться позволить комплектовщику 10 проехать "накатом" некоторое расстояние до полной остановки, чтобы комплектовщик 10 останавливался медленно. Этого можно достичь за счет использования регенеративного торможения для замедления комплектовщика 10 до полной остановки. В качестве альтернативы, после заданной задержки по времени может включаться тормоз, чтобы позволить комплектовщику 10 проехать еще некоторое расстояние после начала операции остановки. Также может потребоваться остановить комплектовщик 10 относительно быстрее, например, при обнаружении объекта на пути следования комплектовщика 10, или если необходима немедленная остановка после перемещения толчками. Например, контроллер может приложить заданный вращающий момент для торможения. В этих условиях контроллер 103 может указать контроллеру 116 использовать тормоза 117 для остановки комплектовщика 10.

Зоны обнаружения подъемно-транспортной машины:

[0049] Как показано на фиг.3, в соответствии с различными особенностями настоящего изобретения один или более датчиков препятствий 76 сконфигурированы таким образом, чтобы все вместе они позволяли обнаруживать объекты/препятствия в нескольких "зонах обнаружения". В этом отношении контроллер 103 может быть сконфигурирован таким образом, чтобы изменять один или более рабочих параметров комплектовщика 10 при обнаружении препятствия в одной или более зонах обнаружения, как более подробно описано ниже. Управление комплектовщиком 10 с использованием зон обнаружения может быть реализовано, когда оператор едет на комплектовщике 10/ведет комплектовщик 10. Одна или более зон обнаружения также могут быть деактивированы или иным образом могут игнорироваться контроллером 103, когда оператор едет на комплектовщике 10/ведет комплектовщик 10, например, чтобы позволить оператору провести комплектовщик 10 через узкий участок. Функции могут быть отключены оператором или автоматически в зависимости от присутствия оператора. Управление комплектовщиком 10 с использованием зон обнаружения также может быть интегрировано с дополнительным дистанционным управлением, как изложено и более подробно описано в настоящем документе.

[0050] Несмотря на то, что для большей ясности представленного здесь описания показано шесть датчиков препятствий 76, может использоваться любое количество датчиков препятствий 76, например, 1 или более - 2, 3, 4, 5, 6, 7 или более. Скорее всего, количество датчиков препятствий 76 будет зависеть от используемой в датчике технологии, размера и/или диапазона зон обнаружения, количества зон обнаружения и/или прочих факторов.

[0051] В наглядном примере первая зона обнаружения 78А находится непосредственно рядом с силовым агрегатом 14 комплектовщика 10. Вторая зон