Электропривод манипулятора

Электропривод манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании систем управления электроприводами манипуляторов.

Известно устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый и второй сумматоры, первый блок умножения, третий сумматор, первый усилитель, электродвигатель, связанный непосредственно с первым датчиком скорости, выход которого подключен ко второму входу второго сумматора и второму входу третьего сумматора, и через редуктор - с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, второй вход которого соединен со входом устройства, последовательно соединенные второй датчик положения, четвертый сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика постоянного сигнала, пятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика постоянного сигнала, второй блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, шестой сумматор и третий блок умножения, последовательно соединенные третий датчик положения, первый косинусный функциональный преобразователь и четвертый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, последовательно соединенные первый датчик ускорения, пятый блок умножения, седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу шестого блока умножения, и седьмой блок умножения, последовательно соединенные третий датчик скорости, квадратор, восьмой блок умножения, второй вход которого подключен ко второму входу пятого блока умножения и через второй синусный функциональный преобразователь - к выходу третьего датчика положения, и восьмой сумматор, последовательно соединенные девятый блок умножения, первый вход которого подключен ко второму входу восьмого блока умножения, а второй вход - к выходу третьего датчика скорости и первому входу шестого блока умножения, десятый блок умножения, и девятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу одиннадцатого блока умножения, последовательно соединенные второй датчик ускорения и двенадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого косинусного функционального преобразователя, а выход - к второму входу восьмого сумматора, последовательно соединенные третий датчик ускорения, установленный на выходном валу редуктора, и десятый сумматор, выход которого подключен к третьему входу третьего сумматора, последовательно соединенные третий задатчик постоянного сигнала и одиннадцатый сумматор, выход которого подключен ко второму входу первого блока умножения, а также релейный элемент, вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, а выход - к четвертому входу третьего сумматора, и тринадцатый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу восьмого блока умножения, а его второй вход - к выходу второго датчика скорости, последовательно соединенные четвертый задатчик постоянного сигнала, двенадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и тринадцатый сумматор, второй вход которого соединен с выходом пятого задатчика постоянного сигнала, а выход - со вторым входом одиннадцатого сумматора и пятым входом третьего сумматора, причем выход двенадцатого сумматора соединен со вторым входом седьмого блока умножения, а выход четвертого задатчика постоянного сигнала - с первым входом четырнадцатого блока умножения, второй вход которого подключен к выходу четвертого сумматора, а выход - второму входу шестого сумматора, последовательно соединенные пятнадцатый блок умножения, первый и второй входы которого соединены с выходами квадратора и третьего датчика скорости, соответственно, и шестнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого косинусного функционального преобразователя, а выход - к третьему входу девятого сумматора, последовательно соединенные первый дифференциатор, вход которого подключен к выходу первого датчика ускорения, семнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго синусного функционального преобразователя, четырнадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу тринадцатого блока умножения, третий вход через последовательно соединенные восемнадцатый и девятнадцатый блоки умножения - с выходом третьего датчика скорости, а четвертый вход через двадцатый блок умножения - с выходом второго датчика скорости, и двадцать первый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу двенадцатого сумматора, а выход - ко второму входу десятого сумматора, третий вход которого соединен с выходом двадцать второго блока умножения, а также второй дифференциатор, вход которого подключен к выходу второго датчика ускорения и второму входу десятого блока умножения, а выход - к первому входу одиннадцатого блока умножения, второй вход которого соединен с выходом первого косинусного функционального преобразователя и вторым входом девятнадцатого блока умножения, причем вторые входы восемнадцатого и двадцатого блоков умножения соединены, соответственно, с выходами первого датчика ускорения и двенадцатого блока умножения, входы двадцать второго блока умножения соединены с выходами шестого и девятого сумматоров, второй вход третьего блока умножения подключен к выходу восьмого сумматора, а выход - к шестому входу третьего сумматора, выход четвертого блока умножения подключен ко второму входу шестого блока умножения, выход седьмого блока умножения соединен с седьмым входом третьего сумматора (см. патент РФ № Патент 2423224. Бюл. №19, 2011).

Недостатком данного устройства является то, что оно предназначено для электропривода манипулятора с другой кинематической схемой. Для электропривода рассматриваемой степени подвижности рассматриваемого манипулятора (с другой кинематической схемой) это устройство не будет обеспечивать требуемую динамическую точность работы.

Известен также самонастраивающийся электропривод робота, содержащий последовательно соединенные первый и второй сумматоры, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель, электродвигатель, связанный непосредственно с первым датчиком скорости, выход которого подключен ко вторым входам второго и третьего сумматоров, и через редуктор - с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, второй вход которого соединен со входом устройства, последовательно соединенные второй датчик положения, установленный в третьей степени подвижности манипулятора, четвертый сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика постоянного сигнала, пятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика постоянного сигнала, второй блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, шестой сумматор и третий блок умножения, выход которого подключен к третьему входу третьего сумматора, последовательно соединенные третий датчик положения, установленный во второй степени подвижности манипулятора, и первый косинусный функциональный преобразователь, последовательно соединенные второй датчик скорости, установленный в третьей степени подвижности манипулятора, и четвертый блок умножения, последовательно соединенные первый датчик ускорения, установленный в третьей степени подвижности манипулятора, пятый блок умножения, седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу шестого блока умножения и седьмой блок умножения, последовательно соединенные третий датчик скорости, установленный во второй степени подвижности манипулятора, и первый квадратор, последовательно соединенные второй синусный функциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения, и восьмой блок умножения, восьмой сумматор, выход которого соединен со вторым входом третьего блока умножения, последовательно соединенные девятый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу третьего датчика скорости, десятый блок умножения и девятый сумматор, второй вход которого соединен с выходом одиннадцатого блока умножения, последовательно соединенные второй датчик ускорения, установленный во второй степени подвижности манипулятора, и двенадцатый блок умножения, последовательно соединенные третий задатчик постоянного сигнала и десятый сумматор, выход которого подключен ко второму входу первого блока умножения, второй вход - к выходу четвертого задатчика постоянного сигнала, а третий вход - ко второму входу седьмого блока умножения и к выходу одиннадцатого сумматора, первый и второй входы которого подключены к выходам пятого задатчика постоянного сигнала и датчика массы соответственно, последовательно соединенные тринадцатый блок умножения и двенадцатый сумматор, четырнадцатый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу пятого задатчика постоянного сигнала, второй - к выходу четвертого сумматора, а выход - ко второму входу шестого сумматора, последовательно соединенные пятнадцатый блок умножения и шестнадцатый блок умножения, выход которого подключен к третьему входу девятого сумматора, последовательно соединенные первый дифференциатор, вход которого подключен к выходу первого датчика ускорения, и семнадцатый блок умножения, последовательно соединенные восемнадцатый блок умножения и девятнадцатый блок умножения, выход которого подключен ко второму входу двенадцатого сумматора, третий вход которого соединен с выходом двадцатого блока умножения, а также релейный элемент, вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, а выход - к четвертому входу третьего сумматора, третий датчик ускорения, установленный на выходном валу редуктора, выход которого подключен к пятому входу третьего сумматора, шестой, седьмой и восьмой входы которого подключены, соответственно, к выходам седьмого, двадцать первого и двадцать второго блоков умножения, а первый вход последнего - к выходу девятого сумматора, второй дифференциатор, выход которого подключен к первому входу одиннадцатого блока умножения, последовательно соединенные четвертый датчик положения, третий косинусный функциональный преобразователь, выход которого соединен со вторым входом восьмого блока умножения, и двадцать третий блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого косинусного функционального преобразователя и входу пятнадцатого блока умножения, а выход - ко второму входу семнадцатого блока умножения, выход которого подключен к третьему входу седьмого сумматора, последовательно соединенные двадцать четвертый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу одиннадцатого сумматора и второму входу четвертого блока умножения, второй вход - к выходу первого датчика ускорения, и двадцать пятый блок умножения, выход которого подключен к девятому входу третьего сумматора, а также двадцать шестой блок умножения, выход которого подключен к первому входу восьмого сумматора, второй вход которого соединен с выходом двадцать седьмого блока умножения, первый вход которого подключен к выходу четвертого датчика ускорения, четвертый синусный функциональный преобразователь, вход которого соединен с выходом четвертого датчика положения, а выход - с первым входом пятнадцатого блока умножения, второй вход которого подключен к выходу первого функционального преобразователя, и - с первым входом восемнадцатого блока умножения, второй вход которого подключен к выходу второго функционального преобразователя, а выход через двадцать восьмой блок умножения - к первому входу тринадцатого сумматора, второй вход которого подключен к выходу двадцать девятого блока умножения, последовательно соединенные тридцатый блок умножения и четырнадцатый сумматор, последовательно соединенные четвертый датчик скорости, второй квадратор, пятнадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого квадратора, и тридцать первый блок умножения, второй вход которого подключен ко второму входу пятого блока умножения, к первому входу двадцать первого блока умножения, второй вход которого соединен с выходом четвертого блока умножения, и - к выходу четырнадцатого сумматора, в выход - к четвертому входу девятого сумматора, последовательно соединенные тридцать второй блок умножения, первый вход которого подключен к выходу пятнадцатого блока умножения, ко второму входу двадцать седьмого блока умножения и к первому входу тридцатого блока умножения, и шестнадцатый сумматор, выход которого подключен ко второму входу десятого блока умножения, а также тридцать третий блок умножения, первый вход которого подключен к выходу восьмого блока умножения, ко вторым входам одиннадцатого и двадцать шестого блоков умножения и к первому входу тридцать четвертого блока умножения, выход которого соединен со вторым входом шестнадцатого сумматора, а выход - ко второму входу четырнадцатого сумматора, тридцать пятый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу девятнадцатого блока умножения, второй вход которого соединен с выходом девятого блока умножения, а выход - к десятому входу третьего сумматора, последовательно соединенные тридцать шестой блок умножения, семнадцатый сумматор и тридцать седьмой блок умножения, выход которого подключен к четвертому входу двенадцатого сумматора, пятый вход которого соединен с выходом восьмого сумматора, а выход - с первым входом шестого блока умножения, второй вход которого соединен с выходом второго датчика скорости, последовательно соединенные тридцать восьмой блок умножения, первый вход которого подключен к выходу шестого сумматора и вторым входам двадцать второго и тридцать пятого блоков умножения, а второй - к первому входу двадцатого блока умножения и к выходу пятнадцатого сумматора, и тридцать девятый блок умножения, выход которого соединен - с одиннадцатым входом третьего сумматора, последовательно соединенные сороковой блок умножения, восемнадцатый сумматор и сорок первый блок умножения, выход которого соединен с пятым входом девятого сумматора, последовательно соединенные сорок второй блок умножения, первый вход которого подключен к выходу второго датчика ускорения, входу второго дифференциатора, второму входу двадцать шестого и первому входу сорокового блоков умножения, девятнадцатый сумматор и сорок третий блок умножения, второй вход которого подключен к выходу двадцать третьего, вторым входам двадцатого, двадцать пятого и тридцать девятого и к первым входам двадцать девятого и тридцать шестого блоков умножения, а выход - к шестому входу девятого сумматора, седьмой вход которого соединен с выходом двенадцатого блока умножения, второй вход которого подключен к выходу семнадцатого сумматора, а восьмой вход - с выходом сорок четвертого блока умножения, первый вход которого подключен к выходу тринадцатого сумматора и к первому входу тринадцатого блока умножения, а второй вход - к выходу четвертого датчика ускорения, входу третьего дифференциатора, выход которого соединен со вторым входом шестнадцатого блока умножения, а также - к первым входам сорок пятого и сорок шестого блоков умножения, причем второй вход сорок пятого блока умножения подключен к выходу третьего датчика скорости и к вторым входам двадцать восьмого, тридцать второго, тридцать третьего, тридцать шестого, тридцать седьмого и сорок второго блоков умножения, а выход - к второму входу восемнадцатого сумматора, второй вход сорок шестого блока умножения подключен к выходу четвертого датчика скорости, к вторым входам девятого, тринадцатого, двадцать девятого, тридцатого, тридцать четвертого, сорокового и - к первому входу сорок седьмого блоков умножения, а выход -к второму входу девятнадцатого сумматора, второй вход сорок седьмого блока умножения соединен с выходом восемнадцатого блока умножения и вторым входом сорок первого блока умножения, а выход - со вторым входом семнадцатого сумматора (Патент РФ №2488008, Бюл. №19, 2013).

Данное устройство по своей технической сущности является наиболее близким к предлагаемому изобретению.

Недостатком данного устройства также является то, что оно предназначено для электропривода манипулятора с другой кинематической схемой. Для электропривода рассматриваемой степени подвижности рассматриваемого манипулятора (с другой кинематической схемой) это устройство не будет обеспечивать требуемую динамическую точность работы.

Задачей, на решение которой направлено заявляемое техническое решение, является обеспечение полной инвариантности динамических свойств рассматриваемого электропривода к изменениям его моментных (нагрузочных) характеристик при движении манипулятора сразу по всем пяти степеням подвижности и, тем самым, повышение динамической точности управления.

Технический результат, который может быть получен при реализации заявляемого технического решения, выражается в формировании нового сигнала управления, подаваемого на вход рассматриваемого электропривода, который обеспечивает получение нового моментного воздействия, компенсирующего вредное моментное воздействие со стороны других степеней подвижности на качественные показатели работы рассматриваемого электропривода.

Поставленная задача решается тем, что в электроприводе манипулятора, содержащем последовательно соединенные первый и второй сумматоры, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель, электродвигатель, связанный непосредственно с первым датчиком скорости, выход которого подключен ко вторым входам второго и третьего сумматоров, и через редуктор - с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, второй вход которого соединен со входом устройства, последовательно соединенные второй датчик положения, установленный в третьей степени подвижности манипулятора, четвертый сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика постоянного сигнала, пятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика постоянного сигнала, второй блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, шестой сумматор и третий блок умножения, выход которого подключен к третьему входу третьего сумматора, последовательно соединенные третий датчик положения, установленный во второй степени подвижности манипулятора, и первый косинусный функциональный преобразователь, последовательно соединенные второй датчик скорости, установленный в третьей степени подвижности манипулятора, и четвертый блок умножения, последовательно соединенные первый датчик ускорения, установленный в третьей степени подвижности манипулятора, пятый блок умножения, седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу шестого блока умножения и седьмой блок умножения, последовательно соединенные третий датчик скорости, установленный во второй степени подвижности манипулятора, и первый квадратор, последовательно соединенные второй синусный функциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения, и восьмой блок умножения, восьмой сумматор, выход которого соединен со вторым входом третьего блока умножения, последовательно соединенные девятый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу третьего датчика скорости, десятый блок умножения и девятый сумматор, второй вход которого соединен с выходом одиннадцатого блока умножения, последовательно соединенные второй датчик ускорения, установленный во второй степени подвижности манипулятора, и двенадцатый блок умножения, последовательно соединенные третий задатчик постоянного сигнала и десятый сумматор, выход которого подключен ко второму входу первого блока умножения, второй вход - к выходу четвертого задатчика постоянного сигнала, а третий вход - ко второму входу седьмого блока умножения и к выходу одиннадцатого сумматора, первый и второй входы которого подключены к выходам пятого задатчика постоянного сигнала и датчика массы, соответственно, последовательно соединенные тринадцатый блок умножения и двенадцатый сумматор, четырнадцатый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу пятого задатчика постоянного сигнала, второй - к выходу четвертого сумматора, а выход - ко второму входу шестого сумматора, пятнадцатый блок умножения, шестнадцатый блок умножения, выход которого подключен к третьему входу девятого сумматора, последовательно соединенные первый дифференциатор, вход которого подключен к выходу первого датчика ускорения, и семнадцатый блок умножения, выход которого подключен к третьему входу седьмого сумматора, восемнадцатый блок умножения, девятнадцатый блок умножения, выход которого подключен ко второму входу двенадцатого сумматора, третий вход которого соединен с выходом двадцатого блока умножения, а также релейный элемент, вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, в выход - к четвертому входу третьего сумматора, третий датчик ускорения, установленный на выходном валу редуктора, выход которого подключен к пятому входу третьего сумматора, шестой, седьмой и восьмой входы которого подключены, соответственно, к выходам седьмого, двадцать первого и двадцать второго блоков умножения, а первый вход последнего - к выходу девятого сумматора, второй дифференциатор, выход которого подключен к первому входу одиннадцатого блока умножения, последовательно соединенные четвертый датчик положения, третий косинусный функциональный преобразователь, выход которого соединен со вторым входом восьмого блока умножения, и двадцать третий блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого функционального преобразователя и к первому входу пятнадцатого блока умножения, последовательно соединенные двадцать четвертый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу одиннадцатого сумматора и второму входу четвертого блока умножения, а второй вход - к выходу первого датчика ускорения, и двадцать пятый блок умножения, выход которого подключен к девятому входу третьего сумматора, а также двадцать шестой блок умножения, выход которого подключен к первому входу восьмого сумматора, второй вход которого соединен с выходом двадцать седьмого блока умножения, первый вход которого подключен к выходу четвертого датчика ускорения, четвертый синусный функциональный преобразователь, вход которого соединен с выходом четвертого датчика положения, а выход - с первым входом пятнадцатого блока умножения, и - с первым входом восемнадцатого блока умножения, второй вход которого подключен к выходу второго функционального преобразователя, последовательно соединенные двадцать восьмой блок умножения и тринадцатый сумматора, второй вход которого подключен к выходу двадцать девятого блока умножения, последовательно соединенные тридцатый блок умножения, и четырнадцатый сумматор, последовательно соединенные четвертый датчик скорости, второй квадратор, пятнадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого квадратора, и тридцать первый блок умножения, второй вход которого подключен ко второму входу пятого блока умножения, к первому входу двадцать первого блока умножения, второй вход которого соединен с выходом четвертого блока умножения, и - к выходу четырнадцатого сумматора, в выход - к четвертому входу девятого сумматора, последовательно соединенные тридцать второй блок умножения, первый вход которого подключен к первому входу шестнадцатого блока умножения, ко второму входу двадцать седьмого блока умножения, к первому входу тридцатого блока умножения, и шестнадцатый сумматор, выход которого подключен ко второму входу десятого блока умножения, а также тридцать третий блок умножения, первый вход которого подключен ко вторым входам одиннадцатого и двадцать шестого блоков умножения, а также - к первому входу тридцать четвертого блока умножения, выход которого соединен со вторым входом шестнадцатого сумматора, а выход - ко второму входу четырнадцатого сумматора, тридцать пятый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу девятнадцатого блока умножения, второй вход которого соединен с выходом девятого блока умножения, а выход - к десятому входу третьего сумматора, последовательно соединенные тридцать шестой блок умножения, семнадцатый сумматор и тридцать седьмой блок умножения, выход которого подключен к четвертому входу двенадцатого сумматора, пятый вход которого соединен с выходом восьмого сумматора, а выход - с первым входом шестого блока умножения, второй вход которого соединен с выходом второго датчика скорости, последовательно соединенные тридцать восьмой блок умножения, первый вход которого подключен к выходу шестого сумматора и вторым входам двадцать второго и тридцать пятого блоков умножения, а второй - к первому входу двадцатого блока умножения и к выходу пятнадцатого сумматора, и тридцать девятый блок умножения, выход которого соединен - с одиннадцатым входом третьего сумматора, последовательно соединенные сороковой блок умножения, восемнадцатый сумматор и сорок первый блок умножения, выход которого соединен с пятым входом девятого сумматора, последовательно соединенные сорок второй блок умножения, первый вход которого подключен к выходу второго датчика ускорения, входу второго дифференциатора, к первым входам двадцать шестого и сорокового блоков умножения, девятнадцатый сумматор и сорок третий блок умножения, второй вход которого подключен ко вторым входам семнадцатого, двадцатого, двадцать пятого блоков умножения, и к первым входам двадцать девятого, тридцать шестого и тридцать девятого блоков умножения, а выход - к шестому входу девятого сумматора, седьмой вход которого соединен с выходом двенадцатого блока умножения, второй вход которого подключен к выходу семнадцатого сумматора, а восьмой вход - с выходом сорок четвертого блока умножения, первый вход которого подключен к выходу тринадцатого сумматора и к первому входу тринадцатого блока умножения, а второй - к выходу четвертого датчика ускорения, входу третьего дифференциатора, выход которого соединен со вторым входом шестнадцатого блока умножения, а также - к первым входам сорок пятого и сорок шестого блоков умножения, причем второй вход сорок пятого блока умножения подключен к выходу третьего датчика скорости и к вторым входам двадцать восьмого, тридцать второго, тридцать третьего, тридцать шестого, тридцать седьмого и сорок второго блоков умножения, а выход - к второму входу восемнадцатого сумматора, второй вход сорок шестого блока умножения подключен к выходу четвертого датчика скорости, к вторым входам девятого, тринадцатого, двадцать девятого, тридцатого, тридцать четвертого, сорокового и - к первому входу сорок седьмого блоков умножения, а выход - к второму входу девятнадцатого сумматора, второй вход сорок седьмого блока умножения соединен с первым входом девятнадцатого блока умножения, со вторыми входами двадцать восьмого и сорок первого блоков умножения, а выход - со вторым входом семнадцатого сумматора, вводятся новые связи, при которых выходы восьмого, пятнадцатого, восемнадцатого и двадцать третьего блоков умножения соединяются, соответственно, с первым входом девятнадцатого и со вторыми входами семнадцатого, двадцать шестого и двадцать седьмого блоков умножения.

Сопоставительный анализ существенных признаков предлагаемого технического решения с существенными признаками аналога и прототипа свидетельствует о его соответствии критерию «новизна».

При этом отличительные признаки формулы изобретения обеспечивают высокую точность и устойчивость работы рассматриваемого электропривода манипулятора в условиях существенного изменения его параметров нагрузки.

На фиг.1 представлена блок-схема предлагаемого электропривода манипулятора, а на фиг.2 - кинематическая схема манипулятора.

Электропривод манипулятора содержит последовательно Электропривод манипулятора, содержащий последовательно соединенные первый 1 и второй 2 сумматоры, первый блок 3 умножения, третий сумматор 4, усилитель 5, электродвигатель 6, связанный непосредственно с первым датчиком 7 скорости, выход которого подключен ко вторым входам второго 2 и третьего 4 сумматоров, и через редуктор 8 - с первым датчиком 9 положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора 1, второй вход которого соединен со входом устройства, последовательно соединенные второй датчик 10 положения, установленный в третьей степени подвижности манипулятора, четвертый сумматор 11, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика 12 постоянного сигнала, пятый сумматор 13, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика 14 постоянного сигнала, второй блок 15 умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика 16 массы, шестой сумматор 17 и третий блок 18 умножения, выход которого подключен к третьему входу третьего сумматора 4, последовательно соединенные третий датчик 19 положения, установленный во второй степени подвижности манипулятора, и первый косинусный функциональный преобразователь 20, последовательно соединенные второй датчик 21 скорости, установленный в третьей степени подвижности манипулятора, и четвертый блок 22 умножения, последовательно соединенные первый датчик 23 ускорения, установленный в третьей степени подвижности манипулятора, пятый блок 24 умножения, седьмой сумматор 25, второй вход которого подключен к выходу шестого блока 26 умножения и седьмой блок 27 умножения, последовательно соединенные третий датчик 28 скорости, установленный во второй степени подвижности манипулятора, и первый квадратор 29, последовательно соединенные второй синусный функциональный преобразователь 30, вход которого подключен к выходу третьего датчика 19 положения, и восьмой блок 31 умножения, восьмой сумматор 32, выход которого соединен со вторым входом третьего блока 18 умножения, последовательно соединенные девятый блок 33 умножения, первый вход которого подключен к выходу третьего датчика 28 скорости, десятый блок 34 умножения и девятый сумматор 35, второй вход которого соединен с выходом одиннадцатого блока 36 умножения, последовательно соединенные второй датчик 37 ускорения, установленный во второй степени подвижности манипулятора, и двенадцатый блок 38 умножения, последовательно соединенные третий задатчик 39 постоянного сигнала и десятый сумматор 40, выход которого подключен ко второму входу первого блока 3 умножения, второй вход - к выходу четвертого задатчика 41 постоянного сигнала, а третий вход - ко второму входу седьмого блока 27 умножения и к выходу одиннадцатого сумматора 42, первый и второй входы которого подключены к выходам пятого задатчика 43 постоянного сигнала и датчика 16 массы, соответственно, последовательно соединенные тринадцатый блок 44 умножения и двенадцатый сумматор 45, четырнадцатый блок 46 умножения, первый вход которого подключен к выходу пятого задатчика 43 постоянного сигнала, второй - к выходу четвертого сумматора 11, а выход -ко второму входу шестого сумматора 17, пятнадцатый блок 47 умножения, шестнадцатый блок 48 умножения, выход которого подключен к третьему входу девятого сумматора 35, последовательно соединенные первый дифференциатор 49, вход которого подключен к выходу первого датчика 23 ускорения, и семнадцатый блок 50 умножения, выход которого подключен к третьему входу седьмого сумматора 25, восемнадцатый блок 51 умножения, девятнадцатый блок 52 умножения, выход которого подключен ко второму входу двенадцатого сумматора 45, третий вход которого соединен с выходом двадцатого блока 53 умножения, а также релейный элемент 54, вход которого подключен к выходу первого датчика 7 скорости, в выход - к четвертому входу третьего сумматора 4, третий датчик 55 ускорения, установленный на выходном валу редуктора 8, выход которого подключен к пятому входу третьего сумматора 4, шестой, седьмой и восьмой входы которого подключены, соответственно, к выходам седьмого 27, двадцать первого 56 и двадцать второго 57 блоков умножения, а первый вход последнего - к выходу девятого сумматора 35, второй дифференциатор 58, выход которого подключен к первому входу одиннадцатого блока 36 умножения, последовательно соединенные четвертый датчик 59 положения, третий косинусный функциональный преобразователь 60, выход которого соединен со вторым входом восьмого блока 31 умножения, и двадцать третий блок 61 умножения, второй вход которого подключен к выходу первого функционального преобразователя 20 и к первому входу пятнадцатого блока 47 умножения, последовательно соединенные двадцать четвертый блок 62 умножения, первый вход которого подключен к выходу одиннадцатого сумматора 42 и второму входу четвертого блока 22 умножения, а второй вход - к выходу первого датчика 23 ускорения, и двадцать пятый блок 63 умножения, выход которого подключен к девятому входу третьего сумматора 4, а также двадцать шестой блок 64 умножения, выход которого подключен к первому входу восьмого сумматора 32, второй вход которого соединен с выходом двадцать седьмого блока 65 умножения, первый вход которого подключен к выходу четвертого датчика 66 ускорения, четвертый синусный функциональный преобразователь 67, вход которого соединен с выходом четвертого датчика 59 положения, а выход - с первым входом пятнадцатого блока 47 умножения, и - с первым входом восемнадцатого блока 51 умножения, второй вход которого подключен к выходу второго функционального преобразователя 30, последовательно соединенные двадцать восьмой блок 68 умножения и тринадцатый сумматора 69, второй вход которого подключен к выходу двадцать девятого блока 70 умножения, последовательно соединенные тридцатый блок 71 умножения, и четырнадцатый сумматор 72, последовательно соединенные четвертый датчик 73 скорости, второй квадратор 74, пятнадцатый сумматор 75, второй вход которого подключен к выходу первого квадратора 29, и тридцать первый блок 76 умножения, второй вход которого подключен ко второму входу пятого блока 24 умножения, к первому входу двадцать первого блока 56 умножения, второй вход которого соединен с выходом четвертого блока 22 умножения, и - к выходу четырнадцатого сумматора 72, в выход - к четвертому входу девятого сумматора 35, последовательно соединенные тридцать второй блок 77 умножения, первый вход которого подключен к первому входу шестнадцатого блока 48 умножения, ко второму входу двадцать седьмого блока 65 умножения, к первому входу тридцатого блока 71 умножения, и шестнадцатый сумматор 78, выход которого подключен ко второму входу десятого блока 34 умножения, а также тридцать третий блок 79 умножения, первый вход которого подключен ко вторым входам одиннадцатого 36 и двадцать шестого 64 блоков умножения, а также - к первому входу тридцать четвертого блока 80 умножения, выход которого соединен со вторым входом шестнадцатого сумматора 78, а выход - ко второму входу четырнадцатого сумматора 72, тридцать пятый блок 81 умножения, первый вход которого подключен к выходу девятнадцатого блока 52 умножения, второй вход которого соединен с выходом девятого блока 33 умножения, а выход - к десятому входу третьего сумматора 4, последовательно соединенные тридцать шестой блок 82 умножения, семнадцатый сумматор 83 и тридцать седьмой блок 84 умножения, выход которого подключен к четвертому входу двенадцатого сумматора 45, пятый вход которого соединен с выходом восьмого сумматора 32, а выход - с первым входом шестого блока 26 умножения, второй вход которого соединен с выходом второго датчика 21 скорости, последовательно соединенные тридцать восьмой блок 85 умножения, первый вход которого подключен к выходу шестого сумматора 17 и вторым входам двадцать второго 57 и тридцать пятого блоков 81 умножения, а второй - к первому входу двадцатого блока 53 умножения и к выходу пятнадцатого сумматора 75, и тридцать девятый блок 86 умножения, выход которого соединен - с одиннадцатым входом третьего сумматора 4, последовательно соединенные сороковой блок 87 умножения, восемнадцатый сумматор 88 и сорок первый блок 89 умножения, выход которого соединен с пятым входом девятого сумматора 35, последовательно соединенные сорок второй блок 90 умножения, первый вход которого подключен к выходу второго датчика 37 ускорения, входу второго дифференциатора 58, к первым входам двадцать шестого 64 и