Система дистанционного управления транспортным средством для погрузочно-разгрузочных работ и способы управления ею

Система дистанционного управления транспортным средством для погрузочно-разгрузочных работ и способы управления ею

Иллюстрации

Показать все

Реферат

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Настоящее изобретение относится в целом к погрузочно-разгрузочным машинам и, более конкретно, к системам и способам объединения вспомогательных беспроводных устройств дистанционного управления с погрузочно-разгрузочными машинами для повышения эффективности их использования.

В товарных складах и распределительных центрах обычно для комплектования заказов используются погрузчики-подъемники с малой высотой подъема. Такие подъемники-погрузчики обычно оборудованы грузоподъемными вильчатыми захватами, силовыми блоками и платформой, на которой может находиться оператор и перемещаться по складу, управляя погрузчиком. В состав силового блока входит управляемое колесо и соответствующие механизмы управления тягой и направлением движением, например рулевой рычаг, подвижно соединенный с рулевым колесом. Ручка управления, прикрепленная к рулевому рычагу, обычно содержит органы управления, необходимые для управления электропогрузчиком, такие как органы управления подъемом и спуском вильчатого захвата, а также скоростью и направлением движения (вперед или назад) электропогрузчика.

При выполнении типичных операций оператор комплектует заказы из имеющихся запасов товаров, которые размещены в зонах хранения, расположенных по обеим сторонам многочисленных проходов товарного склада или распределительного центра. Оператор направляет погрузчик-подъемник с малой высотой подъема к первому месту, где должны отбираться товары для первого заказа. В процессе комплектования заказа оператор отбирает товары, указанные в заказе, из мест хранения запасов этих товаров и размещает отобранные товары на поддоне, в корзине или в другой аналогичной конструкции для товаров, установленной на вильчатом захвате подъемника-погрузчика. Затем оператор направляет электропогрузчик к следующему месту, где должны быть отобраны товары, указанные в заказе. Этот процесс повторяется, пока не будут отобраны все товары, входящие в заказ.

Обычно оператор располагается на платформе электропогрузчика для перемещения на нем по складу, когда расстояния между последовательными зонами отбора товаров достаточно большие, например, превышают двадцать футов (около 6,1 м). Соответственно, оператор идет рядом с электропогрузчиком, когда отрезки маршрута между зонами отбора товаров сравнительно невелики. Для обеспечения такого режима в некоторых подъемниках-погрузчиках используются переключатели управления движением, расположенные возле вильчатого захвата, и/или на ручке управления, или возле нее. Переключатели управления движением могут использоваться оператором, идущим рядом с подъемником-погрузчиком, для его разгона до рабочей скорости, обычно от примерно 1,6 миль/час (3,3 км/час) до примерно 2,75 миль/час (4,4 км/час), для перехода от одной зоны отбора товаров к другой зоне, причем в этом случае оператору не нужно забираться на платформу электропогрузчика. Однако при выполнении таких действий оператор должен прерывать процесс отбора товаров, когда электропогрузчик перемещается к следующей зоне. Таким образом, оператор должен перемещаться из необходимого рабочего положения или менять необходимый маршрут для получения доступа к переключателям управления движением.

Не так уж и редко оператору приходится повторять процесс отбора товаров несколько сотен раз по одному заказу. Более того, оператору приходится комплектовать за смену достаточно много заказов. Таким образом, оператору приходится тратить достаточно много времени на перемещение и ориентирование электропогрузчика, в результате чего сокращается время, которое оператор может затратить на отбор товаров.

СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ

В одном из вариантов осуществления настоящего изобретения предложена вспомогательная система дистанционного управления погрузочно-разгрузочной машиной, содержащая носимое беспроводное устройство дистанционного управления, которое носит оператор, взаимодействующий с погрузочно-разгрузочной машиной. Носимое беспроводное устройство дистанционного управления содержит передатчик беспроводной связи и орган управления движением, соединенный с передатчиком с возможностью передачи информации между ними, причем включение оператором органа управления движением вызывает передачу передатчиком беспроводной связи запроса на движение в качестве сигнала первого типа, который указывает, что погрузочно-разгрузочная машина должна двигаться в первом направлении.

Кроме того, вспомогательная система дистанционного управления погрузочно-разгрузочной машиной содержит приемник, размещенный на машине и предназначенный для приема сигналов, передаваемых передатчиком беспроводной связи, а также контроллер, который соединен, с возможностью обмена информацией, с приемником и с системой управления тягой погрузочно-разгрузочной машины, причем контроллер при приеме сигнала первого типа анализирует по меньшей мере один параметр погрузочно-разгрузочной машины для принятия решения о возможности выполнения запроса на движение после анализа указанного по меньшей мере одного параметра и обеспечивает выполнение системой управления тягой передвижения погрузочно-разгрузочной машины, если контроллер принимает решение о выполнении запроса на движение на основе анализа указанного по меньшей мере одного параметра.

Еще в одном варианте осуществления настоящего изобретения предложен способ эксплуатации системы дистанционного управления погрузочно-разгрузочной машиной, который содержит обеспечение носимого беспроводного устройства дистанционного управления, которое носит оператор, взаимодействующий с погрузочно-разгрузочной машиной, причем носимое беспроводное устройство дистанционного управления содержит передатчик беспроводной связи и орган управления движением, соединенный с передатчиком беспроводной связи с возможностью передачи информации между ними, причем включение оператором органа управления движением вызывает передачу передатчиком беспроводной связи запроса на движение в качестве сигнала первого типа, который указывает, что погрузочно-разгрузочная машина должна двигаться в первом направлении.

Способ содержит также использование приемника, размещенного на погрузочно-разгрузочной машине и предназначенного для приема сигналов, передаваемых передатчиком беспроводной связи, а также контроллера, который соединен, с возможностью передачи информации, с приемником и с системой управления тягой погрузочно-разгрузочной машины, причем контроллер при приеме сигнала первого типа анализирует по меньшей мере один параметр погрузочно-разгрузочной машины для принятия решения о возможности выполнения запроса на движение после анализа указанного по меньшей мере одного параметра и обеспечивает выполнение системой управления тягой передвижения погрузочно-разгрузочной машины, если контроллер принимает решение о выполнении запроса на движение на основе анализа указанного по меньшей мере одного параметра.

Еще в одном варианте осуществления настоящего изобретения предложен способ синхронизации передатчика и приемника во вспомогательной системе дистанционного управления погрузочно-разгрузочной машиной, который содержит последовательность действий по включению питания погрузочно-разгрузочной машины для обеспечения ее готовности к работе, причем машина снабжена приемником для приема команд движения, передаваемых в беспроводной системе связи, и ввод режима задания связки передатчик-приемник для синхронизации приемника и соответствующего контроллера на машине, чтобы выбрать одно из нескольких беспроводных устройств дистанционного управления, причем выбранное устройство связано с оператором погрузочно-разгрузочной машины.

Способ содержит также прием приемником погрузочно-разгрузочной машины сигналов режима задания связки передатчик-приемник, причем каждый сигнал обеспечивает идентификационный код передатчика, который однозначным образом определяет одно из нескольких беспроводных устройств дистанционного управления в пределах дальности действия приемника, установление соответствия известного идентификационного кода передатчика, связанного с выбранным беспроводным устройством дистанционного управления, связанным с оператором машины, одному из сигналов режима задания связки передатчик-приемник, полученных приемником, и синхронизацию соответствующего беспроводного устройства дистанционного управления, связанного с оператором, с приемником и контроллером машины для обмена информацией между ними.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

Нижеприведенное описание вариантов осуществления настоящего изобретения лучше всего можно понять при рассмотрении вместе с прилагаемыми чертежами, на которых одинаковые элементы указаны одинаковыми ссылочными номерами и на которых показано:

фигура 1 - вид в перспективе подъемника-погрузчика с малой высотой подъема в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;

фигура 2 - блок-схема одного из вариантов системы дистанционного управления тягой, направлением движения и/или торможением подъемника-погрузчика, изображенного на фигуре 1, в соответствии с командами предлагаемого в изобретении беспроводного устройства дистанционного управления;

фигура 3 - схематический вид подъемника-погрузчика в проходе товарного склада в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;

фигура 4 - схематический вид подъемника-погрузчика, стоящего в конце прохода товарного склада, на котором иллюстрируется зона выключения в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;

фигура 5 - блок-схема варианта алгоритма процесса принятия решения контроллером на электропогрузчике, изображенном на фигуре 1, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;

фигура 6 - схематический вид устройства дистанционного управления в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;

фигуры 7А-7В - схематические виды компонентов подключаемого радиосвязного устройства, которое подключается к соответствующему предмету экипировки в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;

фигуры 8А-8В - схематические виды радиосвязного устройства, носимого оператором в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;

фигура 9 - блок-схема способа установления связки между передатчиком беспроводного устройства дистанционного управления и приемником на электропогрузчике в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;

фигура 10 - блок-схема одного из вариантов способа установления связки между передатчиком беспроводного пульта дистанционного управления и приемником на электропогрузчике в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;

фигура 11 - блок-схема, иллюстрирующая один из вариантов способа временного выключения питания электропогрузчика, снабженного приемником, которому был назначен для работы передатчик беспроводного устройства дистанционного управления в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;

фигура 12 - блок-схема одного из вариантов способа прекращения связки между передатчиком беспроводного устройства дистанционного управления и приемником на электропогрузчике в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

В нижеприведенном подробном описании даются ссылки на прилагаемые чертежи, которые составляют часть описания и всего лишь иллюстрируют конкретные варианты осуществления настоящего изобретения, ни в коем случае не ограничивая его объем. Необходимо также понимать, что могут использоваться и другие варианты осуществления изобретения и что могут быть внесены различные изменения без выхода за пределы объема и сущности настоящего изобретения.

Различные варианты настоящего изобретения относятся к беспроводным системам дистанционного управления, которые содержат беспроводное устройство дистанционного управления, носимое или иным образом прикрепленное к оператору для дистанционного управления работой подъемника-погрузчика, такого как электропогрузчик с вильчатым захватом. Кроме того, различные варианты настоящего изобретения относятся к системам, обеспечиваемым на подъемнике-погрузчике для выполнения команд беспроводного устройства дистанционного управления. Также описываются способы синхронизации и применения, обеспечивающие работу пользователя, использующего беспроводное устройство дистанционного управления, с подъемником-погрузчиком в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения.

Как показано на фигурах и, в частности, на фигуре 1, погрузочно-разгрузочная машина, представляющая собой подъемник-погрузчик 10 с малой высотой подъема рабочих органов, предназначенный для комплектования заказов, содержит в общем случае узел 12 погрузки-разгрузки грузов, который отходит от силового блока 14. Узел 12 погрузки-разгрузки содержит вильчатый захват 16, состоящий из двух консолей, каждая из которых содержит узел 18 колеса. Узел 12 погрузки-разгрузки может содержать и другие погрузочно-разгрузочные устройства в дополнение к указанному вильчатому захвату 16 или вместо него, такие как, например, подъемная вилка по схеме ножниц, выносные опоры и грузовые консоли с раздельным регулированием по высоте, подъемная стойка, грузовая платформа, корзина для сбора товаров или другие опорные конструкции, поддерживаемые вильчатьм захватом 16 или иным образом обеспечиваемые для погрузки-разгрузки грузов, поддерживаемые и перемещаемые электропогрузчиком 10.

Силовой блок 14 содержит зону оператора 30 с первой концевой секцией 32, расположенной напротив вильчатого захвата 16, второй концевой секцией 34, расположенной возле вильчатого захвата 16, и проходной площадкой 36 оператора, отделяющей первую концевую секцию 32 от второй концевой секции 34. Первая рабочая зона находится возле первой концевой секции 32 силового блока 14 и содержит зону 40 управления для вождения электропогрузчика 10 и управления функциями узла 12 погрузки-разгрузки. Первая концевая секция 32 может также содержать первую зону 46 укладки, предназначенную, например, для фиксации свободно лежащих товаров, которые должны контролироваться оператором. В первой концевой секции 32 также имеется отсек 48, в котором содержится батарея, электронные схемы управления и электродвигатели, такие как ходовой двигатель, двигатель управления направлением движения электропогрузчика и двигатель привода вильчатого захвата (не показаны).

Как показано в данном варианте, являющемся только иллюстрацией изобретения и никоим образом не ограничивающем его объем, в зоне 40 управления имеется консоль 52 управления электропогрузчиком 10, которая может содержать такие органы управления, как ручки, многопозиционные переключатели, маховички, кулисные переключатели, рулевое колесо, рулевая ручка и другие органы, предназначенные для управления ускорением/торможением и направлением движения электропогрузчика 10. Например, как показано, на консоли 52 может быть ручка 54 переключателя, которая смещается пружиной в центральное нейтральное положение. Поворот ручки 54 вперед и вверх будет приводить к движению электропогрузчика 10, например вперед силовым блоком 14, со скоростью, пропорциональной углу поворота ручки 54. Аналогично поворот ручки 54 назад и вниз будет приводить к движению электропогрузчика назад, например вперед вильчатым захватом 16, со скоростью, пропорциональной углу поворота ручки 54. Также могут быть обеспечены органы управления для подачи звукового сигнала или выполнения других функций электропогрузчика.

Проходная площадка 30 оператора представляет собой платформу 56, на которой может стоять оператор при вождении электропогрузчика 10 и при управлении погрузочно-разгрузочными операциями. Могут также использоваться датчики 58 присутствия, например, на полу платформы 56, над ней, под ней или в других местах площадки 36 оператора для обнаружения нахождения оператора на электропогрузчике 10, как будет описано ниже более подробно. В варианте электропогрузчика, приведенном на фигуре 1, датчики 58 присутствия показаны пунктирными линиями, показывающими, что датчики расположены под платформой 56. В этом случае в качестве датчиков 58 присутствия могут использоваться датчики нагрузки, переключатели и т.п. В альтернативном варианте, датчики 58 присутствия могут быть установлены выше платформы 56 с использованием ультразвуковых, емкостных или других подходящих чувствительных элементов.

Вторая концевая секция 34 силового блока 16 может содержать опору для оператора или другую подходящую опорную конструкцию, поручень 62 и вторую зону 64 укладки. Для приема сигналов управления от соответствующего устройства 70 дистанционного управления, которое будут описано ниже более подробно, используется антенна 66. Как можно видеть на фигуре 1, радиосвязь обеспечивается подсоединением антенны 66 ко второй концевой секции 34 силового блока 14, например вдоль вертикально проходящей стойки 67, на которой может быть также установлен светильник 68. Размещение антенны 66 на стойке 67 над светильником 68 обеспечивает удобное расположение антенны для надежного радиоприема, устранение возможного влияния светильника 68 и его проводки, проходящей мимо антенны 66. В альтернативном варианте антенна 66 может быть установлена в другом месте электропогрузчика 10. Светильник 68 может использоваться для обеспечения информации о состоянии электропогрузчика 10 и/или о состоянии беспроводной связи между беспроводным устройством дистанционного управления и электропогрузчиком, синхронизированными надлежащим образом. Например, светильник может работать в режиме освещения, когда электропогрузчик движется, или в режиме мигания или в другом специальном режиме для индикации определенных условий.

Поручень 62 может использоваться оператором в качестве опорной конструкции, за которую оператор может держаться, когда он входит на электропогрузчик 10, сходит с него или управляет им. Кроме того, поручень 62 и другие элементы стойки, например может использоваться дополнительная скоба (не показана), проходящая в направлении первой концевой секции 32, могут использоваться для крепления различных принадлежностей, таких как сканеры, компьютеры, радиоустройства, связные и другие электронные устройства, светильники, планшеты, вентиляторы, контейнеры для вещей и другие необходимые рабочие или бытовые принадлежности, или другие вещи, необходимые для выполнения назначенных заданий. Например, поручень 62 или вся вторая концевая секция 34 может использоваться для установки дополнительных органов управления работой электропогрузчика 10.

Вариант конструкции электропогрузчика изображен на фигуре 1 лишь в качестве иллюстрации и никоим образом не ограничивает объем изобретения. На практике электропогрузчик 10 может иметь другую конструкцию и может быть снабжен другими устройствами, например может использоваться электропогрузчик для работы с поддонами, для управления которым используется удлинитель рулевого управления, соединенный с рулевой ручкой на электропогрузчике. В этой связи электропогрузчик 10 может иметь аналогичные или альтернативные устройства управления по сравнению с устройствами, показанными на фигуре 1.

В дополнение к светильнику 68 или вместо него вместе с системой дистанционного управления, описанной ниже более подробно, может использоваться акустический или оптический индикатор. Например, как можно видеть на фигуре 1, на электропогрузчике 10 может использоваться такой индикатор, как проблесковый светильник 72, который показан расположенным на второй концевой секции 34 силового блока 14. В альтернативном варианте такой индикатор может быть размещен в любом другом подходящем месте, например, на силовой опоре или на вертикальной стойке, например на стойке светильника 68, или в другой части электропогрузчика 10.

В проблесковом светильнике 72 может быть установлен однозначно определяемый режим работы, который связан с работой устройства дистанционного управления. В этом случае, если для управления работой электропогрузчика 10 не используется дистанционное устройство, то проблесковый режим может изменяться по сравнению со случаем, когда электропогрузчик 10 работает под управлением беспроводного дистанционного устройства. Например, проблесковый светильник 72 может быть выключен или может быть изменена интенсивность света или другие характеристики, если для управления работой электропогрузчика 10 беспроводное дистанционное устройство не используется. Или же светильник 72 может мигать, если работой электропогрузчика 10 управляют с помощью беспроводного устройства дистанционного управления. Частота, интенсивность или других характеристики работы светильника могут изменяться в зависимости от условий работы электропогрузчика, например может индицироваться движение, состояние неисправности и т.д. Как показано на фигуре 1, луч 74 света, создаваемый проблесковым светильником 72, направлен в общем случае вниз под углом в направлении вильчатого захвата 16. В этом случае мигающий свет не будет отвлекать внимание оператора или других работников, находящихся поблизости от электропогрузчика 10, например в рабочем проходе, в котором работает электропогрузчик 10, и в то же время будет виден оператору и другим работникам.

Кроме того, электропогрузчик 10 может содержать один или несколько датчиков 76 препятствий, которые устанавливаются по периметру электропогрузчика 10, например в передней части первой концевой секции 32 силового блока 14 и/или по бокам силового блока 14. В качестве датчиков 76 препятствий могут использоваться подходящие датчики сближения или контактные датчики, например ультразвуковые датчики, оптические датчики, инфракрасные датчики и др. Например, в качестве датчиков 76 препятствий могут использоваться ультразвуковые датчики Bosch URF6 и соответствующий контроллер.

Датчики 76 препятствий могут использоваться для обнаружения объектов, присутствующих в определенной зоне вокруг силового блока 14, такой как заданная зона 78 обнаружения, показанная на фигуре 1 пунктирными линиями. На практике дальности действия датчиков 76 препятствий могут различаться, и зоны 78 обнаружения датчиков могут перекрываться или могут быть расположены иным образом, в зависимости от конкретных вариантов реализации и выбора типа датчиков сближения. Например, датчики 76 препятствий, установленные в передней части силового блока 14, могут иметь дальность действия, находящуюся в диапазоне 0-5 футов (0-1,5 м), а дальность действия датчиков 76 препятствий, установленных по бокам силового блока 14, может находиться в диапазоне 0-2 фута (0-0,6 м). Кроме того, дальность действия датчиков 76 препятствий может быть регулируемой или иным образом может изменяться в процессе работы. Например, дальность действия датчиков 76 препятствий может быть увеличена при обнаружении определенных условий работы. Так, дальность действия датчиков 76 препятствий может регулироваться в зависимости от скорости движения электропогрузчика 10 при управлении им с помощью устройства дистанционного управления.

Кроме того, электропогрузчик 10 может быть снабжен одним или несколькими датчиками 80 присутствия груза. В качестве датчиков 80 присутствия могут использоваться датчики приближения или контактные датчики, например контактные датчики, датчики давления, ультразвуковые датчики, оптические датчики, инфракрасные датчики или иные подходящие датчики, обеспечивающие обнаружение присутствия соответствующей конструкции, удерживающей груз, например поддона или иной платформы, корзины для сбора товаров и т.п. Датчики 80 присутствия груза могут быть установлены в передней части силового блока 14, на силовой опоре или на другой подходящей несущей конструкции, расположение которой зависит от используемой технологии.

На фигуре 2 иллюстрируется блок-схема 100 системы управления, в которой обеспечивается управление электропогрузчиком 10 с помощью команд, передаваемых устройством дистанционного управления. Антенна 66 подсоединена к приемнику 102 для приема команд, передаваемых устройством 70 дистанционного управления. Из приемника 102 принятые команды передаются в контроллер 103, который осуществляет необходимые действия в соответствии с принятыми командами, например включает реле или другие электрические, магнитные, гидравлические, пневматические или иные управляющие устройства, или передает сообщения в другие компоненты электропогрузчика. Контроллер 103 может также принимать входные сигналы 104 от других источников, таких как переключатели, датчики положения и другие аналогичные устройства, имеющиеся на электропогрузчике 10, для определения необходимых действий в ответ на команды, принимаемые от устройства 70 дистанционного управления.

В одном из вариантов устройство 70 дистанционного контроля осуществляет беспроводную передачу в приемник электропогрузчика 10 запроса на движение, являющегося сигналом первого типа, также указываемого в настоящем описании как "сигнал перемещения" или "сигнал передвижения". Запрос на движение используется для запроса перемещения электропогрузчика 10 в первом направлении. Первое направление может быть определено, например, как перемещение электропогрузчика 10 силовым блоком 14 вперед, то есть вильчатый захват 16 будет находиться сзади по ходу движения. Однако в других вариантах могут быть определены альтернативные направления. Кроме того, электропогрузчиком 10 можно управлять для обеспечения в целом прямолинейного движения или движения в заранее определенном направлении.

Сигнал первого типа поступает в приемник 102 и передается из него в контроллер 103. Если контроллер 103 определяет, что полученный сигнал перемещения является верным сигналом перемещения и что текущие параметры электропогрузчика являются подходящими для этого (объясняется ниже), контроллер 103 передает сигнал в соответствующие устройства управления электропогрузчика 10 для его перемещения и последующей остановки. Как будет более подробно описано ниже, остановка электропогрузчика 10 может быть осуществлена после движения по инерции или с использованием тормозов.

Например, контроллер 103 может быть соединен с системой управления тягой, указанной на фигуре 2, как контроллер 106 тягового двигателя электропогрузчика 10. После получения сигнала первого типа из приемника 102 контроллер анализирует по меньшей мере один параметр электропогрузчика для и принимает решение на выполнение запроса на движение на основе анализа параметра(ов) электропогрузчика и передает в систему управления движением команду на перемещение электропогрузчика, если такое решение принято.

Контроллер 106 тягового двигателя соединен с тяговым двигателем 107, который приводит в движение по меньшей мере одно управляемое колесо 108 электропогрузчика 10. Контроллер 103 может обмениваться информацией с контроллером 106 тягового двигателя таким образом, чтобы обеспечивать ограничение скорости электропогрузчика 10 при выполнении запроса на движение, полученного из устройства 70 дистанционного управления. Например, скорость перемещения электропогрузчика 10 может быть ограничена обычной скоростью ходьбы человека, в частности скоростью порядка 2,76 миль/час (4,4 км/час).

Могут возникать шумы и/или помехи, например, вызванные использованием других беспроводных систем дистанционного управления поблизости от электропогрузчика 10. В этом случае в приемнике 102 или в контроллере может выполняться анализ принятых сигналов для различения верных сигналов движения и сигналов помех. Например, контроллер 103 может определить, что приемник 102 принял сигнал движения не на выделенной частоте или не в выделенном канале. Кроме того, в запросе на движение может быть записан идентификационный код оператора и/или передатчика, как это будет описано ниже. В таком случае контроллер 103 может быть оперативно запрограммирован на выполнение только тех сообщений, в которых записаны определенные идентификационные коды, или на игнорирование команд с определенными идентификационными кодами.

Кроме того, уровень полученного сигнала, содержащего запрос на перемещение, может быть слишком высоким или слишком низким, чтобы считать его верным сигналом. Например, если уровень сигнала слишком высокий, это может означать, что оператор находится слишком близко от электропогрузчика 10, что не позволяет начать движение в автоматизированном режиме. Соответственно, если сигнал слишком слабый, это может означать, что оператор находится слишком далеко от электропогрузчика 10, и поэтому дистанционное управление не разрешается.

Кроме того, контроллер 103 может ожидать сигнала подтверждения или запрашивать сообщение от устройства 70 дистанционного управления, которое не было получено в отведенный для него интервал времени. Например, контроллер 103 может быть соединен с передатчиком 109 на электропогрузчике 10 для обеспечения двухстороннего обмена информацией с беспроводным устройством 70 дистанционного управления. В таких и аналогичных ситуациях контроллер 103 может принимать решение об игнорировании принятого запроса на движение, если не получено подтверждение по результатам двухстороннего обмена информацией. Кроме того, двухсторонний обмен информацией может использоваться для синхронизации приемника 102 электропогрузчика 10 с соответствующим беспроводным устройством 70, как это будет подробно описано ниже.

Контроллер 103 может также не подтвердить запрос на движение на основе анализа параметров электропогрузчика, которые связаны с окружающей средой и или с рабочим состоянием электропогрузчика. Например, контроллер 103 может игнорировать или иным образом не выполнять верный запрос на перемещение на основе информации, полученной от одного или нескольких датчиков 58, 76, 80. В этой связи датчики 58, 76, 80 и др. могут быть подсоединены к контроллеру 103 через входы 104 или по подходящей сети электропогрузчика, такой как шина 110 локальной сети управления (CAN). Таким образом, при обработке принятых команд и принятии решений на их выполнение контроллер 103 может учитывать любое другое количество параметров.

Шина CAN обеспечивает удобную платформу для контроллера 103 электропогрузчика 10, обеспечивающую обмен информацией с любой системой или модулем электропогрузчика, соединенными с шиной 110, для принятия решения о выполнении команд, принятых из устройства 70 дистанционного управления. Кроме того, соответствующая информация, полученная из систем и модулей электропогрузчика 10, может быть передана в устройство 70 дистанционного управления с использованием передатчика 110 электропогрузчика для передачи информации в соответствующий приемник в устройстве 70.

Протокол сети CAN является удобной платформой для погрузочно-разгрузочных машин, поскольку в нем отсутствует адресация абонентов или станций, принятая в обычной сети. Вместо этого в сети CAN задается система приоритетов передаваемых сообщений, причем приоритет определенного сообщения, передаваемого в циркулярном режиме по шине CAN, определяется соответствующим идентификационным кодом сообщения. Сообщение, передаваемое первым модулем, может быть принято всеми узлами или модулями, подсоединенными к шине CAN. Таким образом, контроллер 103 может принимать "интеллектуальные" решения в отношении беспроводного устройства 70 дистанционного управления и/или в отношении обмена информацией с соответствующим назначенным устройством 70 на основе любого количества параметров, состояний, условий и т.п., которые могут быть переданы по шине CAN.

В альтернативном варианте сеть может содержать любую другую систему шины, например локальной сети связи (LIN) или локальной сети транспортных средств (VAN) и др., или возможности связи, такие как система проводки шины, другая среда распространения сигнала или другая сеть управления. В этом случае различные контроллеры и электронные схемы на электропогрузчике 10 могут обмениваться информацией между собой с использованием циркулярного, адресного или иного режима передачи.

После подтверждения действительного запроса на движение контроллер 103 взаимодействует с контроллером 106 тягового двигателя, например, через шину CAN или через другие средства передачи информации для перемещения электропогрузчика 10. В зависимости от конкретного варианта осуществления контроллер 103 может взаимодействовать с контроллером 106 тягового двигателя для перемещения электропогрузчика 10 на определенное расстояние. В альтернативном варианте контроллер 103 может взаимодействовать с контроллером 106 тягового двигателя для перемещения электропогрузчика 10 в течение некоторого интервала времени при обнаружении продолжающегося включения одного из органов управления на устройстве 70 дистанционного управления. Кроме того, электропогрузчик 10 может быть сконфигурирован таким образом, чтобы обеспечивалось его перемещение при продолжающемся получении управляющего сигнала на перемещение. Однако контроллер 103 может быть также сконфигурирован таким образом, чтобы в нем устанавливалось "время ожидания" и чтобы он прекращал движение электропогрузчика 10 при наступлении определенного события, например при превышении заданного интервала времени или заданного пройденного расстояния, независимо от поддержания во включенном состоянии соответствующего органа управления на устройстве 70. Могут быть осуществлены и другие альтернативные варианты алгоритма управления для расстояния и длительности движения электропогрузчика 10 и его скорости при работе в режиме дистанционного управления, и ниже подробно рассматриваются примеры таких вариантов.

Контроллер 103 может также обмениваться информацией по шине CAN 110 иным образом для обеспечения управления траекторией движения электропогрузчика 10 с помощью системы рулевого управления. Например, контроллер 103 может обмениваться информацией с контроллером 112 рулевого управления для передачи команд или для иного управления двигателем 114 рулевого управления или с другим подходящим устройством управления, которое также связано с управляемыми колесами 108 электропогрузчика 10. Например, контроллер 103 может установить электропогрузчик 10 для движения по прямой или задать угол поворота, прежде чем беспроводное устройство дистанционного управления начнет управление движением электропогрузчиком или в процессе такого управления. В этом случае контроллер 103 может не выполнять режим работы, в котором электропогрузчик движется прямолинейно или в заданном направления, когда управление электропогрузчиком 10 осуществляют с помощью беспроводного устройства дистанционного управления, при получении запроса на движение. Контроллер 103 может также устанавливать предельное значение угла поворота при дистанционном управлении, если электропогрузчик 10 должен двигаться в направлении, для которого управляемые колеса 108 должны быть повернуты под углом. Например, контроллер 103 может ограничивать угол поворота электропогрузчика 10 при выполнении команд дистанционного управления в диапазоне от примерно 5 градусов до примерно 10 градусов. Таким образом, в дополнение к управлению работой тягового двигателя 107 контроллер 103 может также спрямлять траекторию движения или иным образом задавать положение управляемого колеса 108.

Устройство 70 дистанционного управления также может передавать сигнал второго типа, такой как "сигнал остановки", указывающий на то, что электропогрузчик 10 должен тормозить и/или иным образом остановиться. Сигнал второго типа также может подразумеваться, например, после выполнения команды "движение". Сигнал второго типа принимается в приемнике 102 и передается из него в контроллер 103. Если контроллер 103 определяет, что принятый сигнал остановки является верным сигналом останова, он передает сигнал в систему управления тормозами, например по шине CAN или иным образом. Например, кон