Система помощи при вождении и способ определения дождевых капель для нее

Система помощи при вождении и способ определения дождевых капель для нее

Иллюстрации

Показать все

Реферат

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ, К КОТОРОЙ ОТНОСИТСЯ ИЗОБРЕТЕНИЕ

[0001] Настоящее изобретение относится к системе помощи при вождении и к способу определения дождевых капель.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ

[0002] К настоящему времени предложено устройство отслеживания на транспортном средстве, которое включает в себя камеру, способную переключаться между первым фокусным расстоянием для определения дождевых капель, прилипших к транспортному средству, и вторым фокусным расстоянием для захвата изображения окрестностей транспортного средства, и которое определяет то, прилипла или нет дождевая капля, из изображения, захваченного посредством камеры на первом фокусном расстоянии (см. патентный документ 1).

СПИСОК БИБЛИОГРАФИЧЕСКИХ ССЫЛОК

ПАТЕНТНЫЕ ДОКУМЕНТЫ

[0003] Патентный документ 1. Публикация заявки на патент (Япония) № 2005-225250

СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ТЕХНИЧЕСКАЯ ЗАДАЧА

[0004] Тем не менее, устройство отслеживания на транспортном средстве, описанное в патентном документе 1, должно переключать фокусное расстояние, чтобы определять дождевую каплю, и в силу этого может приводить к вероятности уменьшения точности определения для окружающей обстановки. Следует отметить, что эта проблема не ограничена случаем определения дождевой капли, находящейся на транспортном средстве, и также может возникать в случае определения дождевой капли, находящейся на других движущихся объектах (автоматическом навигационном роботе и т.п.).

[0005] Следовательно, настоящее изобретение имеет цель предоставлять систему помощи при вождении и способ определения дождевых капель для нее, которые допускают определение дождевой капли при недопущении уменьшения точности определения для окружающей обстановки.

РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ

[0006] Система помощи при вождении настоящего изобретения предоставляет различные виды информации водителю движущегося объекта из результата захвата изображений окрестностей движущегося объекта. Главный признак этой системы помощи при вождении заключается в том, что система помощи при вождении включает в себя: средство захвата изображений, установленное на движущемся объекте и выполненное с возможностью захватывать изображение окрестностей, включающее в себя фрагмент движущегося объекта; средство хранения первых линий контура, выполненное с возможностью сохранять первую линию контура, определенную из первого изображения окрестностей, захваченного в нормальных условиях посредством средства захвата изображений; средство вычисления, выполненное с возможностью вычислять степень совпадения между первой линией контура, сохраненной в средстве хранения первых линий контура, и второй линией контура, определенной из второго изображения окрестностей, в данный момент захваченного посредством средства захвата изображений; и средство оценки дождевых капель, выполненное с возможностью оценивать то, что дождевая капля прилипла к модулю линз средства захвата изображений, в ответ на снижение степени совпадения между первой линией контура и второй линией контура.

[0007] Помимо этого, главный признак способа определения дождевых капель по настоящему изобретению заключается в том, что способ включает в себя: этап захвата изображений для захвата изображения окрестностей, включающего в себя фрагмент движущегося объекта, выполняемый посредством средства захвата изображений, установленного на движущемся объекте; этап вычисления для вычисления степени совпадения между заранее сохраненной первой линией контура, определенной из первого изображения окрестностей, захваченного в нормальных условиях на этапе захвата изображений, и второй линией контура, определенной из второго изображения окрестностей, в данный момент захваченного; и этап оценки дождевых капель для оценки того, что дождевая капля прилипла к модулю линз средства захвата изображений, в ответ на снижение степени совпадения между первой линией контура и второй линией контура.

ПРЕИМУЩЕСТВА ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0008] Согласно настоящему изобретению захватываются изображения окрестностей, включающие в себя фрагмент движущегося объекта, и вычисляется степень совпадения между первой линией контура, определенной из первого изображения окрестностей, захваченного в нормальных условиях, и второй линией контура, определенной из второго изображения окрестностей, в данный момент захваченного. Затем в ответ на снижение степени совпадения между первой линией контура и второй линией контура, оценивается то, что дождевая капля прилипла к модулю линз средства захвата изображений. Таким образом, определение дождевых капель может быть выполнено без изменения фокусного расстояния, и определение дождевых капель может быть выполнено при недопущении уменьшения точности определения для окружающей обстановки.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

[0009] Фиг.1 является схемой конфигурации системы помощи при вождении согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения и иллюстрирует пример, в котором система помощи при вождении устанавливается на движущемся объекте, таком как транспортное средство.

Фиг.2 является блок-схемой, иллюстрирующей подробности компьютера, проиллюстрированного на Фиг.1.

Фиг.3 является схемой, иллюстрирующей изображение, захваченное посредством камеры, проиллюстрированной на Фиг.1 и 2.

Фиг.4 является схемой, иллюстрирующей основные принципы вычисления степени отклонения посредством модуля вычисления степени отклонения, проиллюстрированного на Фиг.3.

Фиг.5 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей способ определения дождевых капель согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг.6 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей способ определения дождевых капель согласно модифицированному примеру первого варианта осуществления настоящего изобретения.

Фиг.7 является блок-схемой, иллюстрирующей подробности компьютера системы помощи при вождении согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг.8 является схемой, иллюстрирующей изображение, захваченное посредством камеры, проиллюстрированной на Фиг.7.

Фиг.9 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей способ определения дождевых капель согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг.10 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей способ определения дождевых капель согласно модифицированному примеру второго варианта осуществления настоящего изобретения.

Фиг.11 является блок-схемой, иллюстрирующей подробности компьютера системы помощи при вождении согласно третьему варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг.12 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей способ определения дождевых капель согласно третьему варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг.13 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей способ определения дождевых капель согласно четвертому варианту осуществления настоящего изобретения.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ

[0010] Ниже в этом документе описываются предпочтительные варианты осуществления настоящего изобретения на основе чертежей. Следует отметить, что следующие несколько вариантов осуществления включают в себя одинаковые составные элементы. По этой причине в нижеприведенном описании общие ссылки с номерами присоединены к одинаковым составным элементам, и перекрывающееся описание опускается.

Первый вариант осуществления

[0011] Фиг.1 является схемой конфигурации системы 1 помощи при вождении согласно настоящему варианту осуществления и иллюстрирует пример, в котором система 1 помощи при вождении устанавливается в движущемся объекте, таком как транспортное средство V. Система 1 помощи при вождении, проиллюстрированная на Фиг.1, выполнена с возможностью предоставлять различные виды информации водителю оснащенного системой транспортного средства V из результата захвата изображений окрестностей оснащенного системой транспортного средства V и включает в себя камеру 10 (средство захвата изображений), компьютер 20 и предупреждающее устройство 30.

[0012] Камера 10, проиллюстрированная на Фиг.1, устанавливается в позиции на высоте h в задней части оснащенного системой транспортного средства V с оптической осью, направленной вниз под углом θ1 от горизонтали. Камера 10 выполнена с возможностью захватывать изображение области определения из вышеуказанной позиции. На основе изображения, захваченного посредством камеры 10, компьютер 20 выполнен с возможностью определять препятствие и т.п., существующее в окрестностях оснащенного системой транспортного средства V. Помимо этого, компьютер 20 в настоящем варианте осуществления выполнен с возможностью определять то, прилипает или нет дождевая капля к модулю линз камеры 10, в дополнение к определению препятствия и т.п.

[0013] Предупреждающее устройство 30 выполнено с возможностью выдавать предупреждение водителю оснащенного системой транспортного средства V в случае, если препятствие и т.п., определенная посредством компьютера 20, с большой вероятностью должно входить в контакт с оснащенным системой транспортным средством V. Предупреждения также могут быть выданы для других случаев. Кроме того, в случае, если дождевая капля прилипла к модулю линз, предупреждающее устройство 30 также выдает предупреждение о прилипании дождевых капель водителю. Здесь, способ предупреждения может быть осуществлен через представление на графическом дисплее или через речевое оповещение.

[0014] Дополнительно, в настоящем варианте осуществления камера 10 выполнена с возможностью захватывать изображение местоположения позади оснащенного системой транспортного средства V и принудительно включать бампер, в качестве фрагмента P оснащенного системой транспортного средства V, в диапазон захвата изображений. Другими словами, камера 10 (средство захвата изображений) согласно настоящему варианту осуществления устанавливается на оснащенном системой транспортном средстве V (движущемся объекте) и захватывает изображения I окрестностей (первое изображение окрестностей или второе изображение окрестностей), включающие в себя фрагмент P оснащенного системой транспортного средства V. Здесь, фрагмент оснащенного системой транспортного средства V не ограничивается бампером и может быть любым фрагментом, изображение которого может стабильно захватываться. Например, диапазон захвата изображений может включать в себя номерной знак, задний спойлер, спойлер на крыше кабины, кожух камеры 10 и т.п. в зависимости от позиции установки или направления оптической оси камеры 10. Различные способы могут использоваться в качестве способа установки камеры 10 на оснащенном системой транспортном средстве V. Например, камера 10 может быть установлена на оснащенном системой транспортном средстве V интегрально собранным способом либо может быть съемно установлена на оснащенном системой транспортном средстве V.

[0015] Фиг.2 является блок-схемой, иллюстрирующей подробности компьютера 20, проиллюстрированного на Фиг.1. Здесь, Фиг.2 также иллюстрирует камеру 10 и предупреждающее устройство 30, чтобы понятно показывать то, как эти части соединяются.

[0016] Как проиллюстрировано на Фиг.2, компьютер 20 включает в себя модуль 21 определения текущих контуров (средство определения контуров), модуль 22 хранения опорных контуров (средство хранения первых линий контура: средство хранения опорных контуров), модуль 23 вычисления степени отклонения (средство вычисления) и модуль 24 оценки дождевых капель (средство оценки дождевых капель).

[0017] Модуль 21 определения текущих контуров выполнен с возможностью определять контур E фрагмента P оснащенного системой транспортного средства V в изображении, захваченном посредством камеры 10. Фиг.3 является схемой, иллюстрирующей изображение I окрестностей (первое изображение окрестностей и второе изображение окрестностей), захваченное посредством камеры 10, проиллюстрированной на Фиг.1 и 2. Как проиллюстрировано на Фиг.3, захваченное изображение включает в себя фрагмент P (например, бампер) оснащенного системой транспортного средства V в дополнение к поверхности дороги и т.п. Модуль 21 определения текущих контуров выполнен с возможностью определять контур E2 (вторую линию контура) в предварительно определенной области A (по меньшей мере, частичной области изображения I окрестностей, включающей в себя фрагмент движущегося объекта: области, в которой изображение бампера оснащенного системой транспортного средства V должно быть захвачено в настоящем варианте осуществления) в изображении, описанном выше. Здесь, в качестве способа определения контуров может использоваться способ, который заключает в себе применение фильтра Собела, лапласова фильтра и т.п. и последующее преобразование в двоичную форму с использованием предварительно определенного порогового значения.

[0018] В примере, проиллюстрированном на Фиг.3, захваченное изображение (изображение I окрестностей) включает в себя бампер, и предварительно определенная область A задается как область, в которой должно быть захвачено изображение бампера оснащенного системой транспортного средства V. По этой причине, предварительно определенная область A находится в пределах и вокруг центрального нижнего фрагмента захваченного изображения (изображения I окрестностей). В случае, если фрагмент P оснащенного системой транспортного средства V, отличный от бампера, включается в захваченное изображение (изображение I окрестностей), другая область, включающая в себя фрагмент P оснащенного системой транспортного средства V, может задаваться в качестве предварительно определенной области A по мере необходимости.

[0019] Здесь следует снова обратиться к Фиг.2. Модуль 22 хранения опорных контуров выполнен с возможностью заранее сохранять, в качестве начального значения, форму E1 опорного контура (первую линию контура) для фрагмента P оснащенного системой транспортного средства V, предназначенного для захвата изображений посредством камеры 10. В настоящем варианте осуществления модуль 22 хранения опорных контуров сохраняет, в качестве формы E1 опорного контура (первой линии контура), первую линию E1 контура, определенную из первого изображения I окрестностей, захваченного посредством камеры 10 (средства захвата изображений) в нормальных условиях.

[0020] В частности, модуль 22 хранения опорных контуров заранее сохраняет форму E1 контура, полученную из фрагмента P оснащенного системой транспортного средства V в нормальных условиях, таких как хорошая погода и т.п. (когда дождевые капли не прилипли к модулю линз камеры 10).

[0021] Как описано выше, модуль 22 хранения опорных контуров (средство хранения опорных контуров: средство хранения первых линий контура) выполнен с возможностью сохранять форму E1 опорного контура (первую линию контура), определенную из первого изображения I окрестностей (предварительно определенной области A), захваченного в нормальных условиях (при хорошей погоде и т.п.) посредством камеры 10 (средства захвата изображений).

[0022] Напротив, модуль 21 определения текущих контуров (средство определения контуров) выполнен с возможностью определять контур E2 (вторую линию контура) из второго изображения I окрестностей (предварительно определенной области A), в данный момент захваченного посредством камеры 10 (средства захвата изображений).

[0023] Модуль 23 вычисления степени отклонения выполнен с возможностью вычислять степень совпадения между формой E1 опорного контура (первой линией контура), определенной из первого изображения I окрестностей (предварительно определенной области A), захваченного в нормальных условиях (при хорошей погоде и т.п.) посредством камеры 10 (средства захвата изображений), и контуром E2 (второй линией контура), определенным из второго изображения I окрестностей (предварительно определенной области A), в данный момент захваченного посредством камеры 10 (средства захвата изображений).

[0024] Более конкретно, модуль 23 вычисления степени отклонения вычисляет степень отклонения между формой E1 контура (первой линией контура), сохраненной в модуле 22 хранения опорных контуров, и контуром E2 (второй линией контура), определенным посредством модуля 21 определения текущих контуров. В этом вычислении контур, определенный из второго изображения I окрестностей (предварительно определенной области A), в данный момент захваченного посредством камеры 10 (средства захвата изображений), используется в качестве контура E2 (второй линии контура).

[0025] Фиг.4 является схемой, иллюстрирующей основные принципы вычисления степени отклонения посредством модуля 23 вычисления степени отклонения, проиллюстрированного на Фиг.3. Способ вычисления степени отклонения описывается ниже посредством использования двух примерных способов, но не ограничивается ими двумя.

[0026] Сначала описывается первый способ. Как проиллюстрировано на Фиг.4, в случае, если дождевая капля прилипла к модулю линз камеры 10, более конкретно, в случае, если определение контуров выполняется для второго изображения I окрестностей (предварительно определенной области A), захваченного с дождевой каплей, прилипшей к модулю линз камеры 10, контур E2 (вторая линия контура: определенный контур), определенный посредством модуля 21 определения текущих контуров, и форма E1 опорного контура (первая линия контура: опорный контур), сохраненная в модуле 22 хранения опорных контуров, отличаются друг от друга. Это обусловлено тем, что дождевая капля, прилипшая к модулю линз, преломляет свет по-иному и фактически формирует новую линзу.

[0027] В первом способе модуль 23 вычисления степени отклонения, во-первых, извлекает специальную точку P2 для определенного контура E2 (второй линии контура) и точку P1 для опорного контура E1 (первой линии контура), которая оценивается как соответствующая специальной точке P2. В этом процессе модуль 23 вычисления степени отклонения извлекает, в качестве соответствующей точки, например, точку P1 рядом со специальной точкой P2 в вертикальном направлении изображения. Затем модуль 23 вычисления степени отклонения определяет то, на сколько пикселей извлеченные две точки P1, P2 сдвигаются друг от друга. В примере, проиллюстрированном на Фиг.4, две точки P1, P2 сдвигаются друг от друга на два пиксела. Таким образом, модуль 23 вычисления степени отклонения определяет степень отклонения между двумя точками P1, P2 как "2".

[0028] Модуль 23 вычисления степени отклонения определяет степени отклонения между всеми соответствующими точками P1, P2. В частности, модуль 23 вычисления степени отклонения вычисляет степени отклонения между специальными точками и соответствующими точками одну за другой от самой левой точки до самой правой точки для определенного контура Е2 и опорного контура Е1 и затем вычисляет сумму вычисленных степеней отклонения в качестве конечной степени отклонения.

[0029] Ниже описывается второй способ. Во втором способе модуль 23 вычисления степени отклонения использует градиенты яркости. В частности, модуль 23 вычисления степени отклонения вычисляет, например, направления градиента яркости (см. ссылки с номерами D1, D2 на Фиг.4) для соответствующих двух точек P1, P2. Здесь, направление D1 градиента яркости для опорного контура E1 может быть вычислено заранее.

[0030] Затем модуль 23 вычисления степени отклонения вычисляет угол θ, сформированный посредством двух направлений D1, D2 градиента яркости. Затем модуль 23 вычисления степени отклонения определяет степень отклонения между двумя точками P1, P2 как 8.

[0031] Модуль 23 вычисления степени отклонения определяет степени отклонения между всеми соответствующими точками P1, P2. В частности, модуль 23 вычисления степени отклонения вычисляет степени отклонения из направлений градиента яркости одна за другой от самой левой точки до самой правой точки для определенного контура E1 и опорного контура E2 и затем вычисляет сумму вычисленных степеней отклонения в качестве конечной степени отклонения.

[0032] Здесь следует снова обратиться к Фиг.2. Модуль 24 оценки дождевых капель выполнен с возможностью оценивать то, что дождевая капля прилипла к модулю линз камеры 10, в ответ на снижение степени совпадения между первой линией контура и второй линией контура. В частности, когда степень отклонения, вычисленная посредством модуля 23 вычисления степени отклонения, равна или превышает предварительно определенное значение, модуль 24 оценки дождевых капель определяет то, что степень совпадения снижена, и оценивает то, что дождевая капля прилипла к модулю линз камеры 10. Как описано в отношении Фиг.4, когда дождевая капля прилипла к модулю линз, дождевая капля формирует новую линзу, и определенный контур E2 и опорный контур E1 отклоняются друг от друга. В отличие от этого, когда дождевая капля не прилипла к модулю линз, определенный контур E2 и опорный контур E1 не отклоняются друг от друга теоретически. По этой причине, когда степень отклонения равна или превышает предварительно определенное значение, модуль 24 оценки дождевых капель определяет то, что степень совпадения снижена, и оценивает то, что дождевая капля прилипла к модулю линз камеры 10. Помимо этого, если оценивается то, что дождевая капля прилипла к модулю линз камеры 10, модуль 24 оценки дождевых капель отправляет уведомление относительно результата оценки в предупреждающее устройство 30. В ответ на уведомление предупреждающее устройство 30 представляет водителю речевое сообщение или изображение, указывающее то, что дождевая капля прилипла (например, индикатор того, что обзор камеры является плохим).

[0033] Следует отметить, что степень совпадения и степень отклонения имеют обратное соотношение, в которой контуры могут быть оценены как отклоняющиеся (не совпадающие), когда вышеприведенная степень отклонения равна или превышает предварительно определенное значение, и могут быть оценены как не отклоняющиеся (совпадающие), когда степень отклонения меньше предварительно определенного значения.

[0034] Далее описывается способ определения дождевых капель в отношении блок-схемы последовательности операций способа. Фиг.5 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей способ определения дождевых капель согласно настоящему варианту осуществления.

[0035] Как описано выше, сначала камера 10 (средство захвата изображений), установленная на оснащенном системой транспортном средстве V (движущемся объекте), захватывает текущее изображение I окрестностей (второе изображение окрестностей), включающее в себя фрагмент P оснащенного системой транспортного средства V (этап захвата изображений).

[0036] Затем как проиллюстрировано на Фиг.5, модуль 21 определения текущих контуров определяет контур из предварительно определенной области A в изображении, захваченном посредством камеры 10 (S1). Таким образом, на этапе S1 этап определения контуров выполняется для того, чтобы определять контур E2 (вторую линию контура: определенный контур) для фрагмента P оснащенного системой транспортного средства V в изображении, в данный момент захваченном на этапе захвата изображений.

[0037] Затем модуль 23 вычисления степени отклонения вычисляет степень отклонения между контуром E2, определенным на этапе S1, и опорным контуром E1, сохраненным в модуле 22 хранения опорных контуров (S2). Любой из способов, описанных в отношении Фиг.4, либо другой способ используется в качестве способа вычисления степени отклонения. Таким образом, на этапе S2 этап вычисления выполняется для того, чтобы вычислять степень отклонения между опорным контуром E1 (первой линией контура), заранее сохраненным для фрагмента движущегося объекта, предназначенного для захвата изображений на этапе захвата изображений, и контуром E2 (второй линией контура: определенным контуром), определенным на этапе определения контуров.

[0038] Затем модуль 24 оценки дождевых капель оценивает то, равна или превышает либо нет степень отклонения, вычисленная на этапе S2, предварительно определенное значение (S3). Если оценивается то, что степень отклонения, вычисленная на этапе S2, равна или превышает предварительно определенное значение (S3: "Да"), модуль 24 оценки дождевых капель определяет то, что степень совпадения снижена, оценивает то, что дождевая капля прилипла к модулю линз, и отправляет уведомление относительно результата оценки в предупреждающее устройство 30.

[0039] Таким образом, на этапе S3 выполняется этап оценки дождевых капель, при этом, если степень отклонения, вычисленная на этапе вычисления, равна или превышает предварительно определенное значение, определяется, что степень совпадения снижается, и тем самым оценивается то, что дождевая капля прилипла к модулю линз камеры 10.

[0040] Здесь, когда модуль 24 оценки дождевых капель оценивает то, что дождевая капля прилипла к модулю линз камеры 10, предупреждающее устройство 30 оценивает то, равна или превышает либо нет степень отклонения, вычисленная на этапе S2, данное значение (S4). Для этой оценки степени отклонения предупреждающее устройство 30 может содержать, например, модуль оценки степени отклонения. Модуль оценки степени отклонения может быть выполнен с возможностью оценивать то, что степень отклонения является высокой, когда степень отклонения, вычисленная на этапе S2, равна или превышает предварительно установленное данное значение (значение, превышающее предварительно определенное значение, используемое для определения на этапе S3), или оценивать то, что степень отклонения является низкой, когда степень отклонения меньше данного значения.

[0041] Затем если степень отклонения оценивается как ниже данного значения (значения, используемого для определения на этапе S4) (S4: "Да"), чувствительность для того, чтобы определять другое транспортное средство (другой движущийся объект) из текущего изображения I окрестностей (второго изображения окрестностей), в данный момент захваченного на этапе захвата изображений, понижается (S5). Например, средство понижения чувствительности определения, предоставленное в предупреждающем устройстве 30, может понижать чувствительность для того, чтобы определять другое транспортное средство, посредством повышения порогового значения определения, используемого посредством непроиллюстрированного модуля определения транспортного средства, чтобы определять другой движущийся объект (другое транспортное средство) из текущего изображения I окрестностей (второго изображения окрестностей).

[0042] Что касается способа понижения чувствительности определения транспортного средства, может быть понижена общая чувствительность посредством регулирования порогового значения для всей разности или контура, либо может быть понижена чувствительность релевантной части изображения (части, где дождевая капля прилипла). Вместо этого может сначала регулироваться общая чувствительность, а затем может быть дополнительно понижена чувствительность релевантной части (части, в которой дождевая капля прилипла).

[0043] После этого, если присутствует другое транспортное средство, предупреждающее устройство 30 представляет присутствие транспортного средства (S6). В частности, непроиллюстрированный модуль определения транспортного средства выполняет операцию определения другого транспортного средства (другого движущегося объекта), и если другое транспортное средство (другой движущийся объект) определяется, предупреждающее устройство 30 представляет присутствие транспортного средства. После этого, обработка, проиллюстрированная на Фиг.5, завершается и выполняется итеративным способом с начала.

[0044] С другой стороны, если степень отклонения оценивается как равная или превышающая данное значение (значение, используемое для определения на этапе S4) (S4: "Нет"), предупреждающее устройство 30 уведомляет, что система не может работать (S7). В частности, когда степень отклонения равна или выше данного значения (значения, используемого для определения на этапе S4), оценивается то, что дождевые капли прилипли к модулю линз камеры 10 настолько существенно, что определение другого транспортного средства посредством использования камеры 10 является невозможным, и модуль уведомления предупреждающего устройства 30 уведомляет то, что определение другого транспортного средства является невозможным. После этого обработка, проиллюстрированная на Фиг.5, завершается и выполняется итеративным способом с начала.

[0045] Между тем, если оценивается то, что степень отклонения меньше предварительно определенного значения (S3: "Нет"), модуль 24 оценки дождевых капель определяет то, что степень совпадения не снижена, и оценивает то, что дождевая капля не прилипла к модулю линз камеры 10. После этого обработка, проиллюстрированная на Фиг.5, завершается и выполняется итеративным способом с начала.

[0046] Как описано выше, согласно системе 1 помощи при вождении и способу определения дождевых капель согласно настоящему варианту осуществления, захватывается текущее изображение I окрестностей, включающее в себя фрагмент P оснащенного системой транспортного средства V (движущегося объекта), и вычисляется степень совпадения между опорным контуром E1 (первой линией контура), определенным из первого изображения I окрестностей, захваченного в нормальных условиях, и контуром E2 (второй линией контура), определенным из текущего захваченного второго изображения I окрестностей. Затем в ответ на снижение степени совпадения между опорным контуром E1 (первой линией контура) и контуром E2 (второй линией контура), оценивается то, что дождевая капля прилипла к модулю линз камеры 10 (средства захвата изображений).

[0047] В частности, диапазон захвата изображений включает в себя не только окрестности оснащенного системой транспортного средства V, но также и фрагмент P оснащенного системой транспортного средства V, и контур фрагмента P оснащенного системой транспортного средства V, который должен быть получен посредством определения контуров, сохраняется в качестве формы E1 опорного контура (первой линии контура). Помимо этого, контур E2 (вторая линия контура) определяется для фрагмента P оснащенного системой транспортного средства V в фактически захваченном изображении, и вычисляется степень отклонения от сохраненной формы контура. Если степень отклонения равна или превышает предварительно определенное значение, степень совпадения определяется как сниженная, и дождевая капля определяется как прилипшая к модулю линз. Здесь, если дождевая капля прилипла к модулю линз, свет преломляется посредством дождевой капли, и в силу этого сохраненная форма контура и определенный контур отклоняются друг от друга. Таким образом, определение дождевых капель может быть выполнено без изменения фокусного расстояния, а также определение дождевых капель может быть выполнено при недопущении снижения точности определения для окружающей обстановки.

[0048] Помимо этого, когда модуль 24 оценки дождевых капель (средство оценки дождевых капель) оценивает то, что дождевая капля прилипла к модулю линз камеры 10 (средства захвата изображений), чувствительность для того, чтобы определять другое транспортное средство (другой движущийся объект) из второго изображения I окрестностей, в данный момент захваченного посредством камеры 10 (средства захвата изображений), понижается. Это позволяет предотвращать определение объекта, отличного от другого транспортного средства (другого движущегося объекта), в качестве другого транспортного средства (другого движущегося объекта) при использовании камеры 10, в которой дождевая капля прилипла к линзе.

[0049] Кроме того, поскольку камера 10 устанавливается с оптической осью, направленной под углом вниз от горизонтального направления, дождевая капля, прилипшая к модулю линз, может принудительно оставаться в некоторой позиции в нижнем фрагменте линзы. Это позволяет предотвращать случай, когда последовательное изменение позиции дождевой капли затрудняет определение контуров.

[0050] Дополнительно, вычисление степени отклонения от разности между направлениями градиента яркости обеспечивает определение явления, при котором градиенты яркости изменяются вместе с формированием системы линз посредством дождевой капли. Таким образом, может быть повышена точность определения дождевых капель.

Модифицированный пример первого варианта осуществления

[0051] Система 1 помощи при вождении и способ определения дождевых капель для нее согласно настоящему модифицированному примеру по существу являются идентичными системе и способу в вышеприведенном первом варианте осуществления, но другая обработка выполняется после того, как модуль 24 оценки дождевых капель выполняет оценку дождевых капель.

[0052] В дальнейшем в этом документе поясняется способ определения дождевых капель согласно настоящему модифицированному примеру со ссылкой на блок-схему последовательности операций способа на Фиг.6.

[0053] Для начала выполняется обработка, идентичная обработке в вышеуказанном первом варианте осуществления на этапах S11-S13. Если точнее, камера 10 (средство захвата изображений), установленная на оснащенном системой транспортном средстве V (движущемся объекте), захватывает текущее изображение I окрестностей (второе изображение окрестностей), включающее в себя фрагмент P оснащенного системой транспортного средства V.

[0054] Затем модуль 21 определения текущих контуров определяет контур в предварительно определенной области A в изображении, захваченном посредством камеры 10 (S11).

[0055] Затем модуль 23 вычисления степени отклонения вычисляет степень отклонения между контуром E2, определенным на этапе S11, и опорным контуром E1, сохраненным в модуле 22 хранения опорных контуров (S12). Здесь, любой из способов, описанных в отношении Фиг.4, либо другой способ используется в качестве способа вычисления степени отклонения.

[0056] Затем модуль 24 оценки дождевых капель оценивает, равна или превышает либо нет степень отклонения, вычисленная на этапе S12, предварительно определенное значение (S13).

[0057] Если оценивается то, что степень отклонения равна или превышает предварительно определенное значение (S13: "Да"), модуль 24 оценки дождевых капель определяет то, что степень совпадения снижена, оценивает то, что дождевая капля прилипла к модулю линз, и отправляет уведомление относительно результата определения в предупреждающее устройство 30.

[0058] Здесь, когда модуль 24 оценки дождевых капель оценивает то, что дождевая капля прилипла к модулю линз камеры 10, чувствительность определения дождевых капель понижается для части, которая оценивается как имеющая прилипшую дождевую каплю в предварительно определенной области A изображения I окрестностей (второго изображения окрестностей) (S14). Например, средство понижения чувствительности определения дождевых капель, предоставленное в предупреждающем устройстве 30, может повышать пороговое значение определения для части, которая оценивается как имеющая прилипшую дождевую каплю, в предварительно определенной области A текущего изображения I окрестностей (второго изображения окрестностей), и тем самым может понижать чувствительность определения дождевых капель для части по сравнению с оставшейся частью.

[0059] После этого обработка, проиллюстрированная на Фиг.6, завершается и затем выполняется итеративным способом с начала. Следует отметить, что, если дождевая капля оценивается как прилипшая к модулю линз камеры 10, оценка во второй и последующих итерациях выполняется с использованием пониженной чувствительности для части, оцененной как имеющая дождевую каплю в предварительно определенной области A, но пороговая чувствительность определения остается неизменной для другой части. Это дает возможность определения дополнительных прилипших дождевых капель. Таким образом, когда дополнительное число достигает предварительно определенного уровня или выше, степень отклонения может быть скорректирована, например, в соответствии с таким уравнением, как "степень отклонения = степень отклонения определения дождевых капель × (1+ увеличенная величина)". Такая коррекция степени отклонения обеспечивает обработку в случае, когда число дождев