Хирургическое устройство

Хирургическое устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Настоящая заявка испрашивает приоритет по патентной заявке США № 61/523,805, «LAPAROSCOPIC DEVICE», которая подана 15 августа 2011 г., описание которой включено в настоящую заявку посредством ссылки.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ

Область техники

Настоящее изобретение относится к хирургическому оборудованию и, в частности, к хирургическому оборудованию, которое можно применять при минимально инвазивных процедурах. Настоящее изобретение относится также к хирургическому оборудованию для облегчения установки и развертывания окклюзирующего устройства. Кроме того, изобретение относится к хирургическому оборудованию, которое выполнено с возможностью размещения гибких эндоскопов или работы совместно с ними.

СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Примерные варианты осуществления, раскрытые в настоящей заявке, содержат, по меньшей мере, один активный или пассивный механизм изменения положения. Как подробно поясняется в дальнейшем, активный механизм изменения положения обеспечивает плавные регулировки, когда пользователь физически приводит в действие элемент управления для непосредственной манипуляции изменением положения концевого эффектора. Напротив, пассивный механизм изменения положения можно представить как механизм, действующий подобно выключателю освещения, который либо выключен, либо включен. Таким образом, пассивный механизм изменения положения либо обеспечивает, либо не обеспечивает возможность изменения положения концевого эффектора, но не отвечает за активное манипулирование положением концевого эффектора. Иначе говоря, пассивная система изменения положения допускает свободное перемещение концевого эффектора в пределах диапазона движений концевого эффектора, когда механизм находится во «включенном» положении, но блокирует перемещение концевого эффектора в пределах диапазона движений концевого эффектора, когда механизм находится в «выключенном» положении. В примерном варианте, лапароскопическое устройство может включать в себя как активный, так и пассивный механизм изменения положения для управления перемещениями в разных направлениях, например, углами поворота вокруг поперечной и вертикальной осей.

Примерные варианты осуществления включают в себя также активный механизм изменения положения, который обеспечивает некоторое преобразование движения. Другими словами, девяностоградусное изменение положения в устройстве управления будет иметь следствием сорока пятиградусное изменение положения на концевом эффекторе. Как раскрывается в настоящей заявке, некоторые параметры можно модифицировать для обеспечения другого преобразования движения, в зависимости от конечного применения и пользовательского предпочтения.

В соответствии с первым аспектом настоящего изобретения предлагается медицинский инструмент, содержащий: (a) первое сочленение, содержащее первый элемент и второй элемент, при этом, первый элемент сконфигурирован с возможностью изменения положения относительно второго элемента в плоскости X-Y; (b) второе сочленение, имеющее рабочее соединение с первым сочленением, причем, второе сочленение содержит третий элемент и четвертый элемент, причем, третий элемент сконфигурирован с возможностью изменения положения относительно четвертого элемента в плоскости Y-Z, перпендикулярной плоскости X-Y; и (c) устройство управления, имеющее рабочее соединение с первым сочленением и вторым сочленением, причем, устройство управления содержит первый элемент управления, сконфигурированный с возможностью направления изменения положения, по меньшей мере, одного из первого элемента и второго элемента, и второй элемент управления, сконфигурированный с возможностью направления изменения положения, по меньшей мере, одного из третьего элемента и четвертого элемента.

В конкретном варианте осуществления первого аспекта, первый элемент управления содержит пассивный элемент управления, сконфигурированный с возможностью изменения положения между первым положением, которое допускает свободное перемещение первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y, и вторым положением, которое сдерживает перемещение первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y, и второй элемент управления содержит активный элемент управления, сконфигурированный с возможностью изменения положения между неограниченным числом положений, при этом, каждое из неограниченного числа положений ориентирует третий элемент относительно четвертого элемента в отличающееся положение в плоскости Y-Z. В еще одном конкретном варианте осуществления, пассивный элемент управления содержит рычаг, установленный с возможностью изменения положения на корпусе устройства управления, при этом, рычаг соединен с тросом пассивного управления, и трос пассивного управления также соединен с переустанавливаемым захватом, сконфигурированным с возможностью зацепления, по меньшей мере, одного из первого элемента и второго элемента, чтобы сдерживать перемещение первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y. В дополнительном конкретном варианте осуществления, переустанавливаемый захват поджат с помощью пружины, чтобы сдерживать перемещение первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y, и рычаг сконфигурирован с возможностью изменения положения для натяжения троса пассивного управления, чтобы преодолевать поджимное усилие пружины для обеспечения возможности перемещения первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y. В еще одном дополнительном конкретном варианте осуществления, инструмент дополнительно содержит продольную трубку, продолжающуюся между устройством управления и первым сочленением, при этом, по меньшей мере, участок пассивного элемента управления продолжается через продольную трубку. В более конкретном варианте осуществления, инструмент дополнительно содержит продольную трубку, продолжающуюся между устройством управления и первым сочленением, при этом, первый элемент установлен на устройстве управления, и второй элемент установлен с возможностью изменения положения на первом элементе. В более конкретном варианте осуществления, первый элемент является удлиненным и содержит внутреннюю полость, которая, по меньшей мере, частично вмещает переустанавливаемый захват для сдерживания перемещения первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y, и, по меньшей мере, что-то одно из первого элемента и продольной трубки вмещает пружину, поджимающую переустанавливаемый захват для сдерживания перемещения первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y. В другом конкретном варианте осуществления, по меньшей мере, один из первого элемента и второго элемента содержит выступ, по меньшей мере, один из первого элемента и второго элемента содержит полость, сконфигурированную с возможностью вмещения выступа, полость, по меньшей мере, частично ограничена опорной поверхностью, и выступ сконфигурирован с возможностью контакта с опорной поверхностью, когда происходит перемещение первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y. В еще одном конкретном варианте осуществления, первый элемент содержит полость, второй элемент содержит выступ, переустанавливаемый захват содержит, по меньшей мере, один зуб, и второй элемент содержит, по меньшей мере, один зуб, сконфигурированный с возможностью зацепления, по меньшей мере, одного зуба переустанавливаемого захвата, для сдерживания перемещения первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y. В еще одном конкретном варианте осуществления, полость содержит первую полость и вторую полость, разнесенные между собой и обращенные одна к другой, выступ содержит первый выступ и второй выступ, разнесенные между собой и обращенные один от другого, первая полость сконфигурирована с возможностью вмещения первого выступа, и вторая полость сконфигурирована с возможностью вмещения второго выступа.

В еще одном конкретном варианте осуществления первого аспекта, первый элемент содержит вилку, и второй элемент содержит шарнир. В еще одном конкретном варианте осуществления, первый элемент управления содержит пассивный элемент управления, сконфигурированный с возможностью изменения положения между первым положением, которое допускает свободное перемещение первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y, и вторым положением, которое сдерживает перемещение первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y, вилка содержит внутреннюю полость, которая, по меньшей мере, частично вмещает переустанавливаемый захват и поджимную пружину, переустанавливаемый захват содержит участок первого элемента управления, первый элемент управления содержит также приводной механизм, установленный с возможностью изменения положения на устройстве управления, и первый элемент управления дополнительно содержит нить, одновременно соединенную с приводным механизмом и переустанавливаемым захватом. В дополнительном конкретном варианте осуществления, шарнир содержит первый полушарнир и второй полушарнир, и первый полушарнир и второй полушарнир являются идентичными. В еще одном дополнительном конкретном варианте осуществления, активный элемент управления содержит приводной механизм, установленный с возможностью изменения положения на корпусе устройства управления, при этом, приводной механизм имеет рабочее соединение с тросом активного управления, и трос активного управления соединен с, по меньшей мере, одним из третьего элемента и четвертого элемента, чтобы управлять перемещением третьего элемента относительно четвертого элемента в плоскости Y-Z. В конкретном варианте осуществления, приводной механизм содержит барабан и соединительную пластину, барабан содержит спиральную полость, и соединительная пластина содержит выступ, сконфигурированный с возможностью вмещения в спиральную полость барабана. В конкретном варианте осуществления, приводной механизм содержит барабан и соединительную пластину, соединительная пластина содержит спиральную полость, и барабан содержит выступ, сконфигурированный с возможностью вмещения в спиральную полость соединительной пластины. В другом конкретном варианте осуществления, приводной механизм содержит барабан и соединительную пластину, соединительная пластина содержит полость, и барабан содержит спиральный выступ, сконфигурированный с возможностью вмещения в полость соединительной пластины. В еще одном конкретном варианте осуществления, приводной механизм содержит барабан и соединительную пластину, барабан содержит полость, и соединительная пластина содержит спиральный выступ, сконфигурированный с возможностью вмещения в полость барабана.

В конкретном варианте осуществления первого аспекта, второй элемент управления содержит активный элемент управления, сконфигурированный с возможностью изменения положения между неограниченным числом положений, при этом, каждое из неограниченного числа положений ориентирует третий элемент относительно четвертого элемента в отличающееся положение в плоскости Y-Z, второй элемент установлен на третьем элементе, и третий элемент установлен с возможностью изменения положения на четвертом элементе. В еще одном конкретном варианте осуществления, четвертый элемент является удлиненным и содержит внутреннюю полость, которая, по меньшей мере, частично вмещает переустанавливаемое натяжное звено, и четвертый элемент содержит паз, сконфигурированный с возможностью вмещения, по меньшей мере, участка троса активного управления. В дополнительном конкретном варианте осуществления, паз содержит первый изогнутый сегмент и второй изогнутый сегмент, трос активного управления содержит первый трос активного управления и второй трос активного управления, первый изогнутый сегмент сконфигурирован с возможностью вмещения первого троса активного управления, второй изогнутый сегмент сконфигурирован с возможностью вмещения второго троса активного управления, по меньшей мере, участок первого троса активного управления закреплен к четвертому элементу, и, по меньшей мере, участок второго троса активного управления закреплен к четвертому элементу. В еще одном дополнительном конкретном варианте осуществления, по меньшей мере, один из третьего элемента и четвертого элемента содержит выступ, по меньшей мере, один из третьего элемента и четвертого элемента содержит полость, сконфигурированную с возможностью вмещения выступа, полость, по меньшей мере, частично ограничена опорной поверхностью, и выступ сконфигурирован с возможностью контакта с опорной поверхностью, когда происходит перемещение третьего элемента относительно четвертого элемента в плоскости Y-Z. В конкретном варианте осуществления, четвертый элемент содержит полость, и третий элемент содержит выступ. В конкретном варианте осуществления, полость содержит первую полость и вторую полость, разнесенные между собой и обращенные одна от другой, выступ содержит первый выступ и второй выступ, разнесенные между собой и обращенные один к другому, первая полость сконфигурирована с возможностью вмещения первого выступа, и вторая полость сконфигурирована с возможностью вмещения второго выступа. В другом конкретном варианте осуществления, второй элемент управления содержит активный элемент управления, сконфигурированный с возможностью изменения положения между неограниченным числом положений, при этом, каждое из неограниченного числа положений ориентирует третий элемент относительно четвертого элемента в отличающееся положение в плоскости Y-Z, третий элемент содержит шарнир, и четвертый элемент содержит скобу. В еще одном конкретном варианте осуществления, активный элемент управления содержит приводной механизм, установленный с возможностью изменения положения на корпусе устройства управления, при этом, приводной механизм имеет рабочее соединение с первым тросом активного управления и вторым тросом активного управления, скоба содержит внутреннюю полость, которая, по меньшей мере, частично вмещает переустанавливаемое натяжное звено, скоба содержит первый паз, сконфигурированный с возможностью вмещения, по меньшей мере, участка первого троса активного управления, и второй паз, сконфигурированный с возможностью вмещения, по меньшей мере, участка второго троса активного управления, по меньшей мере, участок первого троса активного управления и участок второго троса активного управления закреплены к скобе. В еще одном конкретном варианте осуществления, второй элемент и третий элемент закреплены один к другому, и второй элемент и третий элемент совместно формируют шарнир.

В еще одном конкретном варианте осуществления первого аспекта, приводной механизм содержит первый барабан, первую соединительную пластину, второй барабан и вторую соединительную пластину, первый и второй барабаны содержат, каждый, спиральную полость, первая и вторая соединительные пластины содержат, каждая, выступ, сконфигурированный с возможностью вмещения в соответствующую спиральную полость первого и второго барабанов, первый трос активного управления соединен с первой соединительной пластиной, и второй трос активного управления соединен со второй соединительной пластиной. В еще одном конкретном варианте осуществления, первый барабан является зеркальным отображением второго барабана. В дополнительном конкретном варианте осуществления, спиральная полость каждого из первого и второго барабанов содержит изогнутую стенку, которая ограничивает спиральную полость, и выступ каждой из первой и второй соединительной пластин содержит криволинейную поверхность, которая сконфигурирована с возможностью контакта с изогнутой стенкой соответствующей спиральной полости. В еще одном конкретном варианте осуществления, первый элемент управления содержит первый пассивный элемент управления, сконфигурированный с возможностью изменения положения между первым положением, которое допускает свободное перемещение первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y, и вторым положением, которое сдерживает перемещение первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y, и второй элемент управления содержит второй пассивный элемент управления, сконфигурированный с возможностью изменения положения между первым положением, которое допускает свободное перемещение третьего элемента относительно четвертого элемента в плоскости Y-Z, и вторым положением, которое сдерживает перемещение третьего элемента относительно четвертого элемента в плоскости Y-Z. В конкретном варианте осуществления, первый пассивный элемент управления содержит приводной механизм, установленный с возможностью изменения положения на корпусе устройства управления, при этом, приводной механизм соединен с первым тросом пассивного управления, и первый трос пассивного управления соединен также с, по меньшей мере, одним из первого элемента и второго элемента для сдерживания перемещения первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y. В конкретном варианте осуществления, приводной механизм сконфигурирован с возможностью изменения положения для допуска перемещения первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y. В другом конкретном варианте осуществления,. В еще одном конкретном варианте осуществления, первый элемент является удлиненным и содержит внутреннюю полость, которая, по меньшей мере, частично вмещает переустанавливаемый захват для сдерживания перемещения первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y, и, по меньшей мере, что-то одно из первого элемента и продольной трубки вмещает пружину, поджимающую переустанавливаемый захват для сдерживания перемещения первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y.

В конкретном варианте осуществления первого аспекта, по меньшей мере, один из первого элемента и второго элемента содержит выступ, по меньшей мере, один из первого элемента и второго элемента содержит полость, сконфигурированную с возможностью вмещения выступа, полость, по меньшей мере, частично ограничена опорной поверхностью, и выступ сконфигурирован с возможностью контакта с опорной поверхностью, когда происходит перемещение первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y. В еще одном конкретном варианте осуществления, первый элемент содержит полость, второй элемент содержит выступ, переустанавливаемый захват содержит, по меньшей мере, один зуб, и второй элемент содержит, по меньшей мере, один зуб, сконфигурированный с возможностью зацепления, по меньшей мере, одного зуба переустанавливаемого захвата для сдерживания перемещения первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y. В дополнительном конкретном варианте осуществления, полость содержит первую полость и вторую полость, разнесенные между собой и обращенные одна к другой, выступ содержит первый выступ и второй выступ, разнесенные между собой и обращенные один от другого, первая полость сконфигурирована с возможностью вмещения первого выступа, и вторая полость сконфигурирована с возможностью вмещения второго выступа. В еще одном дополнительном конкретном варианте осуществления, первый элемент содержит вилку, и второй элемент содержит шарнир. В конкретном варианте осуществления, вилка содержит внутреннюю полость, которая, по меньшей мере, частично вмещает переустанавливаемый захват и поджимную пружину, переустанавливаемый захват содержит участок первого элемента управления, первый элемент управления содержит также приводной механизм, установленный с возможностью изменения положения на устройстве управления, и первый элемент управления дополнительно содержит нить, одновременно соединенную с приводным механизмом и переустанавливаемым захватом. В конкретном варианте осуществления, шарнир содержит первый полушарнир и второй полушарнир, и первый полушарнир и второй полушарнир являются идентичными. В другом конкретном варианте осуществления, второй элемент управления содержит приводной механизм, установленный с возможностью изменения положения на корпусе устройства управления, при этом, приводной механизм имеет рабочее соединение с тросом пассивного управления, и трос пассивного управления соединен с, по меньшей мере, одним из третьего элемента и четвертого элемента, чтобы управлять перемещением третьего элемента относительно четвертого элемента в плоскости Y-Z. В еще одном конкретном варианте осуществления, приводной механизм содержит нажимную кнопку, продолжающуюся сквозь корпус устройства управления, которая сконфигурирована с возможностью зацепления с ловителем, приводной механизм содержит, по меньшей мере, один зуб, и ловитель содержит, по меньшей мере, один зуб, сконфигурированный с возможностью селективного зацепления с, по меньшей мере, одним зубом приводного механизма. В еще одном конкретном варианте осуществления, приводной механизм установлен с возможностью изменения положения на корпусе устройства управления, при этом, приводной механизм содержит участок первого элемента управления и участок второго элемента управления, первый пассивный элемент управления содержит первый ловитель, установленный с возможностью изменения положения на корпусе устройства управления, причем, первый ловитель имеет рабочее соединение с первым тросом, закрепленным к, по меньшей мере, одному из первого элемента и второго элемента, и второй пассивный элемент управления содержит второй ловитель, установленный с возможностью изменения положения на корпусе устройства управления, причем, второй ловитель имеет рабочее соединение со вторым тросом, закрепленным к, по меньшей мере, одному из третьего элемента и четвертого элемента.

В еще одном конкретном варианте осуществления первого аспекта, приводной механизм содержит нажимную кнопку, которая поджата пружиной, при этом, приводной механизм сконфигурирован с возможностью изменения положения между первым положением и вторым положением, причем, первое положение допускает свободное перемещение первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y и допускает свободное перемещение третьего элемента относительно четвертого элемента в плоскости Y-Z, причем, второе положение сдерживает свободное перемещение первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y и сдерживает свободное перемещение третьего элемента относительно четвертого элемента в плоскости Y-Z, приводной механизм является фиксируемым в первом положении, приводной механизм не входит в зацепление с первым ловителем или вторым ловителем в первом положении, и приводной механизм входит в зацепление с первым ловителем и вторым ловителем во втором положении. В еще одном конкретном варианте осуществления, приводной механизм содержит нажимную кнопку, которая поджата пружиной в зацепление с первым ловителем и вторым ловителем, первый и второй ловители допускают поворотное изменение положения на общей втулке, продолжающейся внутри устройства управления, когда не зацеплены нажимной кнопкой, и первый и второй ловители не допускают поворотное изменение положения на общей втулке, когда зацеплены нажимной кнопкой. В дополнительном конкретном варианте осуществления, инструмент дополнительно содержит концевой эффектор, имеющий рабочее соединение с первым и вторым сочленениями. В еще одном дополнительном конкретном варианте осуществления, концевой эффектор содержит, по меньшей мере, что-то одно из хирургического диссектора, абляционного наконечника, окклюзирующего зажима, аппликатора окклюзирующего зажима, хирургических щипцов, хирургических браншей, линейного режущего устройства, зажима для абляции и абляционного направляющего электрода. В конкретном варианте осуществления, устройство управления содержит третий элемент управления, имеющий рабочее соединение с концевым эффектором. В конкретном варианте осуществления, концевой эффектор содержит устройство установки зажима, и третий элемент управления содержит тягу, которая продолжается от устройства управления к концевому эффектору, для управления изменением положения, по меньшей мере, участка устройства установки зажима. В другом конкретном варианте осуществления, устройство установки зажима содержит противоположные бранши, разъемно соединенные с окклюзирующим зажимом, и тяга сконфигурирована с возможностью изменения положения для вывода окклюзирующего зажима из соединения с противоположными браншами. В еще одном конкретном варианте осуществления, противоположные бранши содержат, каждая, небольшое отверстие, через которое продолжается нить, нити соединены с окклюзирующим зажимом, и тяга разъемно соединена с нитями.

В еще одном конкретном варианте осуществления первого аспекта, нить содержит нитяную петлю, и тяга расположена между нитяной петлей и окклюзирующим зажимом. В соответствии с другим аспектом изобретения, концевой эффектор содержит устройство установки зажима, и третий элемент управления содержит тягу, которая продолжается от устройства управления к концевому эффектору, для управления изменением положения, по меньшей мере, участка устройства установки зажима. Кроме того, в еще одном конкретном варианте осуществления, второе сочленение содержит паз, по которому предусмотрен проход натяжного звена, при этом, натяжное звено имеет рабочее соединение с третьим элементом управления и устройством установки зажима, и, причем, устройство установки зажима содержит, по меньшей мере, два соединительных зажима, имеющих рабочее соединение с натяжным звеном, причем, каждый из, по меньшей мере, двух соединительных зажимов имеет некруглый кулачок, который двигается по криволинейной поверхности, по меньшей мере, одной из двух браншей, причем, по меньшей мере, два соединительных зажима сконфигурированы с возможностью поворота относительно двух браншей, пока взаимодействие между кулачком и криволинейной поверхностью не блокирует дальнейшей поворот.

В соответствии со вторым аспектом настоящего изобретения предлагается медицинский инструмент, содержащий: (a) устройство управления, по меньшей мере, частично вмещающее множество элементов управления; (b) удлиненную трубку, осуществляющую рабочее соединение устройства управления с первым сочленением и вторым сочленением; (c) первое сочленение, содержащее первый элемент и второй элемент, при этом, первый элемент сконфигурирован с возможностью изменения положения относительно второго элемента в плоскости X-Y; (d) второе сочленение, имеющее рабочее соединение с первым сочленением, причем, второе сочленение содержит третий элемент и четвертый элемент, причем, третий элемент сконфигурирован с возможностью изменения положения относительно четвертого элемента в плоскости Y-Z, перпендикулярной плоскости X-Y; и (e) концевой эффектор, имеющий рабочее соединение с первым и вторым сочленениями, причем, множество элементов управления содержит первый элемент управления, имеющий рабочее соединение с первым сочленением, для управления движением первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y, второй элемент управления, имеющий рабочее соединение со вторым сочленением, для управления движением третьего элемента относительно четвертого элемента в плоскости Y-Z, третий элемент управления, имеющий рабочее соединение с концевым эффектором, для управления движением, по меньшей мере, участка концевого эффектора.

В конкретном варианте осуществления второго аспекта, инструмент дополнительно содержит окклюзирующий зажим, установленный с возможностью снятия на концевом эффекторе, при этом, множество элементов управления содержит четвертый элемент управления для снятия окклюзирующего зажима с концевого эффектора. В еще одном конкретном варианте осуществления, первый элемент управления содержит пассивный элемент управления, сконфигурированный с возможностью изменения положения между первым положением, которое допускает свободное перемещение первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y, и вторым положением, которое сдерживает перемещение первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y, и второй элемент управления содержит активный элемент управления, сконфигурированный с возможностью изменения положения между неограниченным числом положений, при этом, каждое из неограниченного числа положений ориентирует третий элемент относительно четвертого элемента в отличающееся положение в плоскости Y-Z. В дополнительном конкретном варианте осуществления, третий элемент управления содержит второй активный элемент управления, сконфигурированный с возможностью изменения положения между неограниченным числом положений, при этом, каждое из неограниченного числа положений ориентирует концевой эффектор в отличающее положение. В еще одном дополнительном конкретном варианте осуществления, инструмент дополнительно содержит окклюзирующий зажим, установленный с возможностью снятия на концевом эффекторе, при этом, множество элементов управления содержит четвертый элемент управления для снятия окклюзирующего зажима с концевого эффектора, причем, четвертый элемент управления содержит пассивный элемент управления, сконфигурированный с возможностью либо разъема, либо фиксации соединения между концевым эффектором и окклюзирующим зажимом. В конкретном варианте осуществления, первый элемент управления содержит первый пассивный элемент управления, сконфигурированный с возможностью изменения положения между первым положением, которое допускает свободное перемещение первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y, и вторым положением, которое сдерживает перемещение первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y, и второй элемент управления содержит второй пассивный элемент управления, сконфигурированный с возможностью изменения положения между первым положением, которое допускает свободное перемещение третьего элемента относительно четвертого элемента в плоскости Y-Z, и вторым положением, которое сдерживает перемещение третьего элемента относительно четвертого элемента в плоскости Y-Z. В конкретном варианте осуществления, третий элемент управления содержит активный элемент управления, сконфигурированный с возможностью изменения положения между неограниченным числом положений, при этом, каждое из неограниченного числа положений ориентирует концевой эффектор в отличающееся положение.

В еще одном конкретном варианте осуществления второго аспекта, первый элемент управления содержит первый пассивный элемент управления, сконфигурированный с возможностью изменения положения между первым положением, которое допускает свободное перемещение первого элемента относительно второго элемента в пределах, по меньшей мере, девяноста градусов в плоскости X-Y, и вторым положением, которое сдерживает перемещение первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y, и второй элемент управления содержит второй пассивный элемент управления, сконфигурированный с возможностью изменения положения между первым положением, которое допускает свободное перемещение третьего элемента относительно четвертого элемента в пределах, по меньшей мере, девяноста градусов в плоскости Y-Z, и вторым положением, которое сдерживает перемещение третьего элемента относительно четвертого элемента в плоскости Y-Z. В еще одном конкретном варианте осуществления, первый элемент управления содержит пассивный элемент управления, сконфигурированный с возможностью изменения положения между первым положением, которое допускает свободное перемещение первого элемента относительно второго элемента в пределах, по меньшей мере, девяноста градусов в плоскости X-Y, и вторым положением, которое сдерживает перемещение первого элемента относительно второго элемента в плоскости X-Y, и второй элемент управления содержит активный элемент управления, сконфигурированный с возможностью изменения положения между неограниченным числом положений в пределах, по меньшей мере, девяноста градусов в плоскости Y-Z, при этом, каждое из неограниченного числа положений ориентирует третий элемент относительно четвертого элемента в отличающееся положение в плоскости Y-Z. В дополнительном конкретном варианте осуществления, активный элемент управления содержит первый барабан, содержащий первую спиральную полость, сформированную в данном барабане, и второй барабан, содержащий вторую спиральную полость, сформированную в данном барабане, при этом, первая и вторая спиральные полости являются зеркальными отображениями одна другой, активный элемент управления содержит также первую соединительную пластину, соединенную с первым соединительным тросом, и вторую соединительную пластину, соединенную со вторым соединительным тросом, первая соединительная пластина содержит первый выступ, сконфигурированный с возможностью вмещения в первую спиральную полость, вторая соединительная пластина содержит второй выступ, сконфигурированный с возможностью вмещения во вторую спиральную полость, причем, первый барабан и второй барабан соединены между собой таким образом, что поворот одного барабана приводит к соответствующему повороту другого барабана, причем, поворот в первом направлении вызывает натяжение первого соединительного троса и не второго соединительного троса, а поворот во втором направлении, противоположном первому направлению, вызывает натяжение второго соединительного троса и не первого соединительного троса, и, причем, натяжение первого соединительного троса вызывает перемещение в положительном X-направлении в плоскости Y-Z, а натяжение второго соединительного троса вызывает перемещение в отрицательном X-направлении в плоскости Y-Z. В еще одном дополнительном конкретном варианте осуществления, концевой эффектор содержит, по меньшей мере, что-то одно из хирургического диссектора, абляционного наконечника, окклюзирующего зажима, аппликатора окклюзирующего зажима, хирургических щипцов, хирургических браншей, линейного режущего устройства, зажима для абляции и абляционного направляющего электрода.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

Фиг. 1 - вид в перспективе сбоку примерного лапароскопического устройства в соответствии с настоящим изобретением.

Фиг. 2 - вид с пространственным разделением компонентов проксимального конца примерного лапароскопического устройства, показанного на фиг. 1.

Фиг. 3 - вид в перспективе сбоку проксимального конца примерного лапароскопического устройства, показанного на фиг. 2, без левого корпуса.

Фиг. 4 - вид в перспективе сбоку проксимального конца примерного лапароскопического устройства, показанного на фиг. 2, без правого корпуса.

Фиг. 5 - вид в перспективе сбоку правого и левого корпусов, состыкованных между собой.

Фиг. 6 - вид в перспективе снизу правого и левого корпусов, состыкованных между собой.

Фиг. 7 - вид в перспективе сбоку примерного барабана примерного лапароскопического устройства, показанного на фиг. 1.

Фиг. 8 - вид в профиль примерного барабана, показанного на фиг. 7.

Фиг. 9 - вид в перспективе снизу примерного барабана, показанного на фиг. 7,

Фиг. 10 - вид снизу примерного барабана, показанного на фиг. 7.

Фиг. 11 - вид в перспективе сбоку справа примерной соединительной пластины примерного лапароскопического устройства, показанного на фиг. 1.

Фиг. 12 - вид в перспективе сбоку слева примерной соединительной пластины, показанной на фиг. 11.

Фиг. 13 - вид в перспективе сбоку спереди примерной соединительной пластины, показанной на фиг. 11.

Фиг. 14 - увеличенный вид в профиль со снятым правым корпусом, с изображением взаимодействия между барабаном и соединительной пластиной в первом положении.

Фиг. 15 - увеличенный вид в профиль со снятым правым корпусом, с изображением взаимодействия между барабаном и соединительной пластиной во втором положении.

Фиг. 16 - увеличенный вид в профиль барабана и соединительной пластины, со снятым правым корпусом, с изображением взаимодействия между барабаном и соединительной пластин