Устройство управления транспортного средства

Устройство управления транспортного средства

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Настоящее изобретение относится к устройству управления транспортного средства, которое формирует предупреждение или выполняет управление транспортным средством в отношении помехи.

Уровень техники

[0002] Известна бортовая система считывания помех, которая обнаруживает помехи с использованием датчика на основе электромагнитных волн и ультразвукового датчика (см., например, патентный документ 1).

Документы предшествующего уровня техники

Патентные документы

[0003] Патентный документ 1. Не прошедшая экспертизу патентная публикация (Япония) № H11-301383

Сущность изобретения

Задачи, решаемые изобретением

[0004] Тем не менее, поскольку аварийный звуковой сигнал безусловно срабатывает, когда каждый из датчиков обнаруживает помеху, вышеупомянутая бортовая система считывания помех может выполнять предупреждение в отношении помех, которые имеют небольшую вероятность контакта с транспортным средством, и имеет недостаток в том, что вызывает нежелательный стресс у водителя.

[0005] Настоящее изобретение направлено на разрешение проблемы предоставления устройства управления транспортного средства, допускающего уменьшение силы стресса, вызываемого у водителя.

Средство решения задач

[0006] Настоящее изобретение разрешает вышеупомянутую проблему посредством вычисления первого риска, представляющего вероятность того, что первая помеха в близлежащем местоположении войдет в контакт с транспортным средством, и вычисления второго риска, представляющего вероятность того, что вторая помеха в удаленном местоположении войдет в контакт с транспортным средством, и регулирования, по меньшей мере, одного из первого риска и второго риска таким образом, чтобы предпочтительно выполнять предупреждение или управление транспортным средством на основе одного из первого риска или второго риска на основе другого из первого риска или второго риска.

Преимущества изобретения

[0007] Согласно настоящему изобретению, регулирование, по меньшей мере, одного из первого риска и второго риска и предпочтительное выполнение предупреждения или управления транспортным средством в отношении помехи, которая имеет высокую вероятность контакта с транспортным средством на основе состояния парковки транспортного средства, в силу этого позволяет уменьшать стресс, вызываемый у водителя.

Краткое описание чертежей

[0008] Фиг. 1 является схематичным видом транспортного средства согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 2 является блок-схемой устройства управления транспортного средства согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 3 является блок-схемой модуля получения информации рассматриваемого транспортного средства на фиг. 2.

Фиг. 4 является схемой для пояснения определения состояния парковки, выполняемого посредством модуля оценки состояния парковки в первом варианте осуществления настоящего изобретения (пример 1).

Фиг. 5 является схемой для пояснения определения состояния парковки, выполняемого посредством модуля оценки состояния парковки в первом варианте осуществления настоящего изобретения (пример 2).

Фиг. 6 является схемой для пояснения определения состояния парковки, выполняемого посредством модуля оценки состояния парковки в первом варианте осуществления настоящего изобретения (пример 3).

Фиг. 7 является схемой для пояснения определения состояния парковки, выполняемого посредством модуля оценки состояния парковки в первом варианте осуществления настоящего изобретения (пример 4).

Фиг. 8 является схемой для пояснения определения состояния парковки, выполняемого посредством модуля оценки состояния парковки в первом варианте осуществления настоящего изобретения (пример 5).

Фиг. 9 является блок-схемой модуля получения информации периферии на фиг. 2.

Фиг. 10 является блок-схемой модуля вычисления информации определения управления на фиг. 2.

Фиг. 11 является графиком для пояснения первого базиса риска в первом варианте осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 12 является графиком для пояснения второго базиса риска в первом варианте осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 13 иллюстрирует сценарий в первом варианте осуществления настоящего изобретения, в котором выполняется предупреждение или управление транспортным средством.

Фиг. 14 является схемой для пояснения сценария, в котором модуль определения управления приоритетами функционирует в первом варианте осуществления настоящего изобретения (пример 1).

Фиг. 15 является графиком для пояснения протокола определения модуля определения управления приоритетами в первом варианте осуществления настоящего изобретения (пример 1).

Фиг. 16 является схемой для пояснения сценария, в котором модуль определения управления приоритетами функционирует в первом варианте осуществления настоящего изобретения (пример 2).

Фиг. 17 является графиком для пояснения протокола определения модуля определения управления приоритетами в первом варианте осуществления настоящего изобретения (пример 2).

Фиг. 18 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей управляющую процедуру в устройстве управления транспортного средства согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 19 является блок-схемой модуля получения информации рассматриваемого транспортного средства согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 20 является схемой для пояснения работы модуля обнаружения позиции и ориентации во втором варианте осуществления настоящего изобретения (пример 1).

Фиг. 21 является схемой для пояснения работы модуля обнаружения позиции и ориентации во втором варианте осуществления настоящего изобретения (пример 2).

Фиг. 22 является блок-схемой модуля вычисления информации определения управления согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 23 является графиком для пояснения третьего усиления для регулирования риска во втором варианте осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 24 является графиком для пояснения четвертого усиления для регулирования риска во втором варианте осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 25 является графиком для пояснения пятого усиления для регулирования риска в третьем варианте осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 26 является графиком для пояснения шестого усиления для регулирования риска в третьем варианте осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 27 является схемой для пояснения функций второго модуля регулирования риска в четвертом варианте осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 28 является схемой для пояснения работы второго модуля регулирования риска в пятом варианте осуществления настоящего изобретения.

Предпочтительные варианты осуществления изобретения

[0009] Варианты осуществления настоящего изобретения поясняются ниже на основе чертежей.

[0010] Первый вариант осуществления

Фиг. 1 является схематичным видом транспортного средства в настоящем варианте осуществления; фиг. 2 является блок-схемой устройства управления транспортного средства в настоящем варианте осуществления; фиг. 3 является блок-схемой модуля получения информации рассматриваемого транспортного средства по фиг. 2; и фиг. 4-8 являются схемами для пояснения определения состояния парковки, выполняемого посредством модуля оценки состояния парковки в настоящем варианте осуществления.

[0011] Как проиллюстрировано на фиг. 1, транспортное средство 1 в настоящем варианте осуществления содержит контроллер 2, датчик 3 переключателя, лампу 4 тормоза, датчик 5 позиции акселератора, датчик 6 позиции педали тормоза, датчик 7 позиции переключения коробки передач, датчик 8 рулевого управления, датчик 9 скорости вращения колес, датчик 10 ускорения и замедления, устройство 11 обнаружения ближних помех, устройство 12 обнаружения удаленных помех, формирователь 13 движущей силы, формирователь 14 тормозной силы, формирователь 15 силы реакции педали акселератора, устройство 16 сигнализации и переключатель 17 зажигания.

Ниже описываются соответствующие датчики, устройства и т.д.

Контроллер 2 описывается в завершение.

[0012] Датчик 3 переключателя обнаруживает состояние рычажного переключателя, который переключает устройство 100 управления транспортного средства (описано ниже) в настоящем варианте осуществления между включенным и выключенным состоянием, и выводит результаты обнаружения в контроллер.

Дополнительно, хотя конкретно не проиллюстрировано, переключатель может предоставляться внутри транспортного средства 1 и включаться и выключаться в соответствии с операцией водителем транспортного средства 1.

[0013] Как проиллюстрировано на фиг. 1, лампа 4 тормоза предоставляется на задней стороне 1a транспортного средства 1 и излучает свет при приведении в действие тормозов, чтобы уведомлять другие транспортные средства, движущиеся позади, в отношении того, что транспортное средство 1 замедляется.

Датчик 5 позиции акселератора обнаруживает позицию акселератора и выводит значение обнаружения в контроллер 2.

[0014] Датчик 7 позиции переключения коробки передач обнаруживает позицию рычага переключения передач и выводит результат обнаружения в контроллер 2.

Датчик 8 рулевого управления получает угол поворота руля при рулении и выводит значение обнаружения в контроллер 2.

Датчик 9 скорости вращения колес обнаруживает число вращений колес на транспортном средстве 1 и выводит значение обнаружения в контроллер 2.

Датчик 10 ускорения и замедления обнаруживает ускорение и замедление транспортного средства 1 и выводит значение обнаружения в контроллер 2.

[0015] Как показано на фиг. 1, устройство 11 обнаружения ближних помех обнаруживает ближнюю помеху 18, которая расположена в пределах ближней области A обнаружения относительно близко по отношению к транспортному средству 1, и выводит значение обнаружения для местоположения и скорости ближней помехи 18 в контроллер 2.

Таким образом, например, звуковой локатор может использоваться для такого типа устройства 11 обнаружения ближних помех.

Кроме того, для ближней области A обнаружения задается рисунок, и она проиллюстрирована на задней стороне 1a транспортного средства 1 на фиг. 1.

В завершение, ближняя область обнаружения не ограничена конкретным образом и может быть, например, областью в пределах расстояния в 1-2 м от транспортного средства 1.

[0016] Как проиллюстрировано на фиг. 1, предусмотрено четыре устройства 11 обнаружения ближних помех настоящего варианта осуществления, размещенные на каждой из передней стороны 1b и задней стороны 1a транспортного средства 1.

Дополнительно, в настоящем варианте осуществления устройства 11 обнаружения ближних помех на задней стороне 1a упоминаются в порядке от центра сверху на схеме в качестве устройства 11 (R2) обнаружения ближних помех, устройства 11 (R1) обнаружения ближних помех, устройства 11 (L1) обнаружения ближних помех и устройства 11 (L2) обнаружения ближних помех.

Кроме того, как проиллюстрировано на том же чертеже, в настоящем варианте осуществления, соответствующие обнаруживаемые области B (часть с варьирующейся фигурой на чертеже) устройств 11 (R1), (L1) обнаружения ближних помех в центре относительно шире соответствующих обнаруживаемых областей B устройств 11 (R2), (L2) обнаружения ближних помех с обоих концов; тем не менее, обнаруживаемые области не ограничены конкретным образом.

В завершение, обнаруживаемые области B являются областями, в которых каждое из устройств 11 (R2), (R1), (L1), (L2) обнаружения ближних помех имеет возможность обнаруживать ближнюю помеху 18.

[0017] Когда помеха появляется в обнаруживаемой области C, устройство 12 обнаружения удаленных помех обнаруживает помеху и выводит обнаружение в контроллер 2.

В настоящем варианте осуществления, как проиллюстрировано на фиг. 1, устройство 12 обнаружения удаленных помех допускает обнаружение удаленной помехи 19 в местоположении, более удаленном, чем вышеупомянутая ближняя область A обнаружения; кроме того, обнаруживаемая область C простирается дальше обнаруживаемой области Be устройства 11 обнаружения ближних помех.

В настоящем варианте осуществления, устройства 12 обнаружения удаленных помех размещаются на каждой из задней стороны 1a и передней стороны 1b транспортного средства 1; два устройства 12 обнаружения удаленных помех размещаются на каждой из задней стороны 1a и передней стороны 1b транспортного средства 1 в настоящем варианте осуществления и обнаруживают удаленную помеху 19, расположенную в направлении, практически идентичном с направлением, в котором устройство 11 обнаружения ближних помех обнаруживает ближнюю помеху 18.

Таким образом, например, радар может использоваться для такого типа устройства 12 обнаружения удаленных помех.

[0018] Формирователь 13 движущей силы является, например, устройством, которое формирует движущую силу для транспортного средства 1, таким как двигатель или мотор.

Формирователь 14 тормозной силы является устройством, которое формирует тормозное давление и управляется посредством контроллера 2.

Формирователь 15 силы реакции педали акселератора является устройством, которое формирует силу реакции относительно нажатия акселератора и управляется посредством контроллера 2.

[0019] Устройство 16 сигнализации является устройством, которое предупреждает водителя в отношении присутствия помехи 18, 19, на основе команды из контроллера 2.

Это устройство 16 сигнализации может быть сконфигурировано посредством зуммера, допускающего формирование предупреждающего звука, к примеру, "бип, бип, бип", или индикатора, допускающего выдачу мигающего светового сигнала, или монитора для навигационной системы, допускающей наличие монитора и указателя, периодически подсвечивающего внешнюю границу изображения и т.д.

[0020] Переключатель 17 зажигания выводит сигнал запуска или остановки для транспортного средства 1 в контроллер 2 на основе операции включения или выключения рычажного переключателя водителем.

[0021] Далее описывается контроллер 2 в настоящем варианте осуществления.

[0022] Контроллер 2 может быть сконфигурирован посредством компьютера, к примеру, электронного модуля управления (ECU), имеющего функции, допускающие выполнение управления помощью при вождении для транспортного средства 1; как проиллюстрировано на фиг. 2, контроллер 2 имеет модуль P1 получения информации рассматриваемого транспортного средства, модуль P2 получения информации периферии, модуль P3 выбора состояния системы, модуль P4 вычисления информации определения управления, модуль P5 определения для активации управления тормозом, модуль P6 управления тормозом, модуль P7 определения силы реакции при приведении в действие педали акселератора, модуль P8 управления силой реакции при приведении в действие педали акселератора, модуль P9 определения сигнализации, модуль P10 управления сигнализацией, модуль P11 определения для управления движущей силой и модуль P12 управления движущей силой.

[0023] Как проиллюстрировано на фиг. 3, модуль P1 получения информации рассматриваемого транспортного средства имеет модуль P101 вычисления скорости и проезжаемого расстояния рассматриваемого транспортного средства, модуль P102 обнаружения позиции акселератора, модуль P103 обнаружения позиции педали тормоза, модуль P104 обнаружения позиции переключения коробки передач, модуль P105 идентификации приведения в действие переключателя, модуль P106 вычисления угла поворота при рулении, модуль P107 вычисления ускорения и замедления, модуль P108 вывода информации рассматриваемого транспортного средства и модуль P109 определения состояния парковки.

[0024] Модуль P101 вычисления скорости и проезжаемого расстояния рассматриваемого транспортного средства получает значение обнаружения для числа вращений колес, выводимое из датчика 9 скорости вращения колес, вычисляет скорость транспортного средства 1, интегрирует вычисленную скорость, а также вычисляет проезжаемое расстояние транспортного средства 1.

Дополнительно, при вычислении скорости транспортного средства модуль P101 вычисления скорости и проезжаемого расстояния рассматриваемого транспортного средства может использовать фильтрацию или усреднение.

[0025] Модуль P102 обнаружения позиции акселератора получает значение обнаружения рабочей позиции акселератора из датчика 5 позиции акселератора и обнаруживает позицию акселератора (величину нажатия акселератора) и выводит этот результат обнаружения в модуль P108 вывода информации рассматриваемого транспортного средства.

Модуль P103 обнаружения позиции педали тормоза получает значение обнаружения рабочей позиции педали тормоза, выводимое из датчика 6 позиции тормоза, и далее обнаруживает то, нажимает или нет водитель тормоз, и выводит эти результаты обнаружения в модуль P108 вывода информации рассматриваемого транспортного средства.

Модуль P104 обнаружения позиции переключения коробки передач получает значение обнаружения позиции рычага переключения передач, выводимое из датчика 7 позиции переключения коробки передач, и выводит это значение обнаружения в модуль P108 вывода информации рассматриваемого транспортного средства.

[0026] Модуль P105 идентификации приведения в действие переключателя обнаруживает результаты обнаружения состояния включения-выключения устройства 100 управления транспортного средства, выводимые из датчика 3 переключателя, и выводит эти результаты обнаружения в модуль P108 вывода информации рассматриваемого транспортного средства.

Дополнительно, модуль P105 идентификации приведения в действие переключателя получает сигнал, выводимый из датчика 17 зажигания, обнаруживает состояния включения-выключения двигателя транспортного средства 1 и выводит результаты обнаружения в модуль P108 вывода информации рассматриваемого транспортного средства.

[0027] Модуль P106 вычисления угла поворота при рулении получает значение обнаружения угла поворота руля при рулении, выводимое из датчика 8 руля, вычисляет угол поворота руля при рулении и выводит эти результаты вычисления в модуль P108 вывода информации рассматриваемого транспортного средства.

Дополнительно, модуль P106 вычисления угла поворота при рулении может использовать фильтрацию при вычислении угла поворота при рулении.

[0028] Модуль P107 вычисления ускорения и замедления получает значение обнаружения ускорения или замедления транспортного средства 1, выводимое из датчика 10 ускорения и замедления, вычисляет ускорение или замедление транспортного средства 1 и выводит результаты вычисления обнаружения в модуль P108 вывода информации рассматриваемого транспортного средства.

[0029] Модуль P108 вывода информации рассматриваемого транспортного средства собирает результаты обнаружения (результаты вычисления) из вышеописанных модуля P101 вычисления скорости и проезжаемого расстояния рассматриваемого транспортного средства, модуля P102 обнаружения позиции акселератора, модуля P103 обнаружения позиции педали тормоза, модуля P104 обнаружения позиции переключения коробки передач, модуля P105 идентификации приведения в действие переключателя, модуля P106 вычисления угла поворота при рулении и модуля P107 вычисления ускорения и замедления и выводит результаты в модуль P3 выбора состояния системы и модуль P4 вычисления информации определения управления.

[0030] Модуль P109 определения состояния парковки получает различные значения обнаружения из модуля P101 вычисления скорости и проезжаемого расстояния рассматриваемого транспортного средства, модуля P104 обнаружения позиции переключения коробки передач и нижеописанного модуля P203 определения присутствия ближних помех в модуле P2 получения периферийной информации и т.д. и определяет то, что "транспортное средство 1 находится в состоянии въезда на запланированное место для парковки" (в дальнейшем в этом документе, называемое "состоянием въезда") или "транспортное средство 1 находится в состоянии выезда с места для парковки" (в дальнейшем в этом документе, называемое "состоянием выезда"), и выводит результаты определения в модуль P4 вычисления информации определения управления.

В настоящем варианте осуществления, состояние въезда и состояние выезда совместно называются "состоянием парковки".

[0031] Протокол определения в модуле P109 определения состояния парковки для определения состояния парковки транспортного средства 1 подробнее поясняется ниже.

[0032] Во-первых, описывается протокол определения на автомобильной парковке при въезде на запланированное место для парковки и при выезде с места для парковки.

[0033] В настоящем варианте осуществления, как проиллюстрировано на фиг. 4, после того, как транспортное средство 1 проезжает вперед не менее чем на предварительно определенное расстояние (например, 10 м), задний ход транспортного средства 1 определяется в качестве состояния въезда.

Дополнительно, фиг. 4 иллюстрируют случай, в котором транспортное средство 1 движется задним ходом на место D для парковки с тем, чтобы парковаться.

[0034] Дополнительно, модуль P109 определения состояния парковки определяет то, что транспортное средство 1 находится в состоянии выезда с места для парковки, при условии, что транспортное средство 1 находится в режиме заднего хода после любого из следующих состояний (1)-(3).

Другими словами, состояние (1) является состоянием, в котором транспортное средство остановлено в течение предварительно определенного времени (например, состояние, в котором позиция переключения коробки передач находится в режиме парковки не меньше 10 секунд); состояние (2) является состоянием, в котором скорость транспортного средства не превышает предварительно определенное значение (например, 1 км/ч), и ближних помех 18 не обнаружено; и состояние (3) является состоянием, в котором устройства 11 (L1), (R1) обнаружения ближних помех, расположенные в центре на задней стороне 1a, обнаруживают ближнюю помеху 18 около направления движения транспортного средства 1 (направления движения задним ходом в примере), и расстояние до ближней помехи 18 от транспортного средства 1 не превышает предварительно определенное значение (например, 0,1 м).

[0035] Далее описывается ситуация параллельной парковки.

[0036] Как проиллюстрировано на фиг. 5, сначала описывается ситуация движения транспортного средства 1 задним ходом в направлении к левой стороне на чертеже с тем, чтобы параллельно парковаться.

[0037] При параллельной парковке таким образом, модуль P109 определения состояния парковки определяет то, что транспортное средство 1 находится в состоянии въезда, когда удовлетворяется одно из следующих состояний (4) или (5).

[0038] Иными словами, как проиллюстрировано на фиг. 5, состояние (4) является состоянием, в котором устройства 11 (L2), (L1), (R1) обнаружения ближних помех обнаруживают ближнюю помеху 18, и расстояния LL2, LL1, LR1 считывания устройств 11 (L2), (L1), (R1) обнаружения ближних помех становятся меньшими в порядке устройств 11 (L2), (L1), (R1) обнаружения ближних объектов (LL2≥LL1≥LR1).

Дополнительно, расстояние LL2 считывания является расстоянием от транспортного средства 1 до ближней помехи 18, вычисленным посредством контроллера 2 на основе значения обнаружения, выводимого посредством устройства 11 (L2) обнаружения ближних помех; расстояние LL1 считывания является расстоянием от транспортного средства 1 до ближней помехи 18, вычисленным посредством контроллера 2 на основе значения обнаружения, выводимого посредством устройства 11 (L1) обнаружения ближних помех; расстояние LR1 считывания является расстоянием от транспортного средства 1 до ближней помехи 18, вычисленным посредством контроллера 2 на основе значения обнаружения, выводимого посредством устройства 11 (R1) обнаружения ближних помех. Дополнительно, расстояние LR2 считывания, описанное ниже, является расстоянием от транспортного средства 1 до ближней помехи 18, вычисленным посредством контроллера 2 на основе значения обнаружения, выводимого посредством устройства 11 (R2) обнаружения ближних помех.

Дополнительно, на том же чертеже расстояния LL2, LL1, LR1, LR2 считывания представляются посредством видимой жирной линии (фиг. 6-8 проиллюстрированы таким же образом).

[0039] Дополнительно, состояние (5) является состоянием, в котором устройства 11 (L2), (L1) обнаружения ближних помех обнаруживают ближнюю помеху 18, и расстояние LL2 считывания превышает расстояние LL1 считывания (LL2≥LL1), и устройство 11 (R1) обнаружения ближних помех не обнаруживает ближнюю помеху 18.

[0040] Кроме того, чем больше разность между расстояниями LL2, LL1, LR1 считывания (разность между максимальным значением и минимальным значением), как определяет модуль P109 определения состояния парковки, тем больше степень, в которой транспортное средство 1 въезжает на запланированное место для парковки.

Дополнительно, чем больше число устройств 11 обнаружения ближних помех, которые обнаруживают ближнюю помеху 18, как определяет модуль P109 определения состояния парковки, тем больше степень, в которой транспортное средство 1 въезжает на запланированное место для парковки.

[0041] Как проиллюстрировано на фиг. 6, далее описывается ситуация движения транспортного средства 1 задним ходом в направлении к правой стороне на чертеже с тем, чтобы параллельно парковаться.

[0042] При параллельной парковке таким образом, модуль P109 определения состояния парковки определяет то, что транспортное средство 1 находится в состоянии въезда, когда удовлетворяется любое из следующих состояний (6) или (7).

[0043] Другими словами, как проиллюстрировано на фиг. 6, состояние (6) является состоянием, в котором устройства 11 (L1), (R1), (R2) обнаружения ближних помех обнаруживают ближнюю помеху 18, и расстояния LL1, LR1, LR2 считывания являются большими в порядке устройств 11 (L1), (R1), (R2) обнаружения ближних помех (LL1≤LR1≤LR2).

[0044] Кроме того, состояние (7) является состоянием, в котором устройства 11 (R1), (R2) обнаружения ближних помех обнаруживают ближнюю помеху 18, и расстояние LR1 считывания меньше расстояния LR2 считывания (LR1≤LR2), и устройство 11 (L1) обнаружения ближних помех не считывает ближнюю помеху 18.

[0045] Кроме того, модуль P109 определения состояния парковки определяет то, что чем больше разность в расстояниях LR2, LR1, LL1 считывания (разность между максимальным значением и минимальным значением), тем больше степень, в которой транспортное средство 1 въезжает на запланированное место для парковки.

Дополнительно, модуль P109 определения состояния парковки определяет то, что чем больше число устройств 11 обнаружения ближних помех, которые обнаруживают расположенный поблизости объект 18, тем больше степень, в которой транспортное средство 1 въезжает на запланированное место для парковки.

[0046] Как проиллюстрировано на фиг. 7, далее описывается ситуация движения транспортного средства 1 задним ходом в направлении к правой стороне чертежа и выезда с места для парковки в режиме параллельной парковки.

В этом случае, модуль P109 определения состояния парковки определяет то, что транспортное средство 1 находится в состоянии выезда, когда удовлетворяется любое из следующих состояний (8)-(10).

[0047] Другими словами, как проиллюстрировано на фиг. 7, состояние (8) является состоянием, в котором устройства 11 (L2), (L1), (R1) обнаружения ближних помех обнаруживают ближнюю помеху 18, и расстояния LL2, LL1, LR1 считывания являются большими в порядке устройств 11 (L2), (L1), (R1) обнаружения ближних помех (LL2≤LL1≤LR1).

Кроме того, фиг. 7 иллюстрирует состояние, в котором устройства (L2), (L1), (R1) обнаружения ближних помех обнаруживают ближнюю помеху 18, тем не менее, устройство 11 (R2) обнаружения ближних помех не обнаруживает ближнюю помеху 18.

[0048] Дополнительно, состояние (9) является состоянием, в котором устройства 11 (L2), (L1) обнаружения ближних помех обнаруживают ближнюю помеху 18, и расстояние LL2 считывания меньше расстояния LL1 считывания (LL2≤LL1).

[0049] Дополнительно, состояние (10) является состоянием, в котором только устройство 11 (L2) обнаружения ближних помех обнаруживает ближнюю помеху 18, и расстояние LL1 считывания не превышает предварительно определенное значение (например, 1 м).

[0050] Модуль P109 определения состояния парковки определяет то, что чем больше разность в расстояниях LL2, LL1, LR1 считывания (разность между максимальным значением и минимальным значением), тем больше степень, в которой транспортное средство 1 выезжает с места для парковки.

Кроме того, модуль P109 определения состояния парковки определяет то, что чем меньше число устройств 11 обнаружения ближних помех, которые обнаруживают ближнюю помеху 18, тем больше степень, в которой транспортное средство 1 выезжает с места для парковки.

[0051] Как проиллюстрировано на фиг. 8, далее описывается ситуация движения задним ходом в направлении к левой стороне на схеме и выезда с места для парковки в режиме параллельной парковки.

В этом случае, модуль P109 определения состояния парковки определяет то, что транспортное средство 1 находится в состоянии выезда, когда удовлетворяется любое из следующих состояний (11)-(13).

[0052] Другими словами, как проиллюстрировано на фиг. 8 состояние (11) является состоянием, в котором устройства 11 (L1), (R1), (R2) обнаружения ближних помех обнаруживают ближнюю помеху 18, и расстояния LL1, LR1, LR2 считывания меньше в порядке устройств 11 (L1), (R1), (R2) обнаружения ближних помех (LL1≥LR1≥LR2).

Кроме того, на том же чертеже иллюстрируется ситуация, когда устройства 11 (L1), (R1), (R2) обнаружения ближних помех обнаруживают ближнюю помеху 18, в то время как устройство 11 (L2) обнаружения ближних помех не обнаруживает ближнюю помеху.

[0053] Состояние (12) является состоянием, в котором устройства 11 (R1), (R2) обнаружения ближних помех обнаруживают ближнюю помеху 18, и расстояние LR1 считывания превышает расстояние LR2 считывания (LR1≥LR2).

[0054] Дополнительно, состояние (13) является состоянием, в котором только устройство 11 (R2) обнаружения ближних помех обнаруживает ближнюю помеху 18, и расстояние LR2 считывания меньше и не превышает предварительно определенное значение (например, 1 м).

[0055] Кроме того, модуль P109 определения состояния парковки определяет то, что чем больше разность в расстояниях LL1, LR1, LR2 считывания (разность между максимальным значением и минимальным значением), тем больше степень, в которой транспортное средство 1 выезжает с места для парковки.

Помимо этого, модуль P109 определения состояния парковки определяет то, что чем меньше число устройств 11 обнаружения ближних помех, которые обнаруживают ближнюю помеху 18, тем больше степень, в которой транспортное средство 1 выезжает с места для парковки.

[0056] Далее описывается модуль P2 получения информации периферии на фиг. 2.

[0057] Фиг. 9 является блок-схемой модуля получения информации периферии на фиг. 2.

[0058] Как проиллюстрировано на фиг. 9, модуль P2 получения информации периферии имеет модуль P202 вычисления относительной скорости ближних объектов, модуль P203 определения присутствия ближних помех, модуль P204 вычисления относительного расстояния удаленных объектов, модуль P205 вычисления относительной скорости удаленных объектов, модуль P206 определения присутствия удаленных помех и модуль P207 вывода информации периферии.

[0059] Модуль P201 вычисления относительного расстояния ближних объектов вычисляет расстояния LL2, LL1, LR1, LR2 считывания от транспортного средства 1 до ближней помехи 18 на основе значения обнаружения, выводимого из устройств 11 (L2), (L1), (R1), (R2) обнаружения ближних помех.

Между тем, модуль P202 вычисления относительной скорости ближних объектов вычисляет относительную скорость ближней помехи 18 относительно транспортного средства 1 на основе значения обнаружения, выводимого из устройства 11 обнаружения ближних помех.

Модуль P201 вычисления относительного расстояния ближних объектов и модуль P202 вычисления относительной скорости ближних объектов могут использовать фильтрацию при вычислении расстояний и относительных скоростей.

[0060] Модуль P203 определения присутствия ближних помех определяет присутствие или отсутствие ближней помехи 18 на основе результатов вычисления из модуля P201 вычисления относительного расстояния ближних объектов и модуля P202 вычисления относительной скорости ближних объектов.

Например, модуль P206 определения присутствия удаленных помех может определять присутствие удаленной помехи 19 в случае, если любое из вычисленных расстояний LL2, LL1, LR1, LR2 считывания находятся в пределах предварительно определенного значения.

[0061] Модуль P204 вычисления относительного расстояния удаленных объектов вычисляет расстояние между транспортным средством 1 и удаленной помехой 19 на основе значения обнаружения, выводимого из устройства 12 обнаружения удаленных помех.

Между тем, модуль P205 вычисления относительной скорости удаленных объектов вычисляет относительную скорость удаленной помехи 19 относительно транспортного средства 1 на основе значения обнаружения, выводимого из устройства 12 обнаружения удаленных помех.

Дополнительно, модуль P204 вычисления относительного расстояния удаленных объектов и модуль P205 вычисления относительной скорости удаленных объектов могут использовать фильтрацию при вычислении расстояний или относительных скоростей.

[0062] Модуль P206 определения присутствия удаленных помех определяет присутствие или отсутствие удаленной помехи 19, на основе результатов вычисления из модуля P204 вычисления относительного расстояния удаленных объектов и модуля P205 вычисления относительной скорости удаленных объектов.

Например, модуль P206 определения присутствия удаленных помех определяет то, что присутствует удаленная помеха 19, когда модуль P204 вычисления относительного расстояния удаленных объектов вычисляет расстояние, которое находится в пределах предварительно определенного значения.

[0063] Модуль P207 вывода информации периферии выводит результаты определения из модуля P203 определения присутствия ближних помех и модуля P206 определения присутствия удаленных помех в модуль P4 вычисления информации определения управления и выводит результаты вычисления из модуля P201 вычисления относительного расстояния ближних объектов и модуля P202 вычисления относительной скорости ближних объектов, а также из модуля P204 вычисления относительного расстояния удаленных объектов и модуля P205 вычисления относительной скорости удаленных объектов в модуль P4 вычисления определения управления.

[0064] Далее описывается модуль P3 выбора состояния системы на фиг. 2.

Модуль P3 выбора состояния системы в завершение выполняет определение включения или выключения устройства 100 управления транспортного средства на основе состояния переключателя, идентифицированного посредством P105 в модуле P1 получения информации рассматриваемого транспортного средства, и выводит результаты определения выполнения в модуль P4 вычисления информации определения управления.

[0065] Далее описывается модуль P4 вычисления информации определения управления.

[0066] Фиг. 10 является блок-схемой модуля вычисления информации определения управления на фиг. 2; фиг. 11 является графиком для пояснения первого базиса риска в настоящем варианте осуществления; фиг. 12 является графиком для пояснения второго базиса риска в настоящем варианте осуществления; фиг. 13 иллюстрирует сценарий в настоящем варианте осуществления, в котором выполняется предупреждение или управление транспортным средством; фиг. 14 и фиг. 16 являются схемами для пояснения сценариев, в которых модуль определения управления приоритетами функционирует в настоящем варианте осуществления; и фиг. 15 и фиг. 17 являются графиками для пояснения протокола определения модуля определения управления приоритетами в настоящем варианте осуществления.

[0067] Как проиллюстрировано на фиг. 10, модуль P4 вычисления информации определения управления имеет модуль P401 вычисления первого риска, модуль P402 вычисления второго риска, первый модуль P403 регулирования риска и модуль P404 определения управления приоритетами. Дополнительно, в настоящем варианте осуществления, модуль P3 выбора состояния системы в завершение определяет включение устройства 100 управления транспортного средства (инс