Функциональная структура одновременного возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 2)

Функциональная структура одновременного возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 2)

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.

Известна функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно компьютерного управления (см. Патент UA №72485 Ю.И. Русанова), которая включает вертикальный корпус с возможностью изменения высоты, который позиционно расположен на основании, которое закреплено на неподвижной поверхности и выполнено в виде цилиндра с внешними ребрами жесткости, внутри которого зафиксирована нижняя часть вертикального корпуса, выполненного в виде двух соосных цилиндров: внешнего и внутреннего, с возможностью поворотно-поступательного сдвига внутреннего цилиндра корпуса относительно внешнего цилиндра корпуса, между которыми расположены направляющие в виде двух последовательных колец с полукруглыми пазами, в которых расположены продольные направляющие, закрепленные из внутренней поверхности внешнего цилиндра и внешней поверхности внутреннего цилиндра, при этом в нижней части внешнего цилиндра и на расстоянии от верхней части внутреннего цилиндра зафиксирована верхняя и нижняя вставные шайбы, на противоположных сторонах которых выполнены круглые пазы, а между ними расположен линейный повод поворотный поступательного перемещения внутреннего цилиндра относительно внешнего неподвижного цилиндра, при этом на верхней вставной шайбе закреплен повод с редуктором, внешняя шестерня которого функционально связана с внутренней зубчатой шестеренкой крышки вертикального корпуса, при этом крышка выполнена в нижней части с возможностью разворота внутри внутреннего цилиндра корпуса с возвратно-поступательным сдвигом, а верхняя часть крышки выполнена по размеру больше, чем диаметр внешнего цилиндра неподвижной части корпуса, и расположена над верхней частью внутреннего цилиндра корпуса с возможностью возвратно-поступательного вращения, к которой под углом 120° зафиксированы три устройства индивидуального подъема корпусов со сферической внешней поверхностью с диагностическими элементами и хирургическими элементами (прототип).

Известный прототип имеет технические возможности, которые заключаются в возможности разворота диагностических и хирургических элементов относительно медицинского стола.

Недостатком известного технического решения является ограничение функциональных возможностей, которые заключаются в том, что медицинский стол и функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов не совмещены в единой робототехнической системе для одновременного использования выдвижных элементов захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов при выполнении различных медицинских процедур.

Техническим результатом предложенного изобретения является расширение функциональных возможностей путем формирования функционально законченной робототехнической системы.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.

Функциональная структура одновременного возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая корпус, опорную шайбу, привод с редуктором, который посредством шестеренки редуктора функционально связан с шестеренкой разворота, круглую пластину с осевым отверстием, на которой с определенным шагом по кругу закреплены выдвижные элементы захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов, а внутренние края и внешние края круглой пластины с осевым отверстием выполнены цилиндрической формы и ориентированы вертикально вниз и вертикально вверх соответственно, а также включает подшипники, при этом корпус одновременного возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов захвата и удержания диагностических и хирургических устройств выполнен тороидальной формы с выдвижной крышкой совместно с выдвижной внутренней частью тороидального корпуса, внутри которого закреплена опорная шайба с осевым отверстием, при этом средняя часть и крайняя часть опорной шайбы выполнены цилиндрической формы, между ними расположена круглая пластина с выдвижными элементами захвата и удержания диагностических и хирургических устройств, на внутренней цилиндрической части которой зафиксированы подшипники, которые позиционно расположены на горизонтально ориентированной части опорной шайбы, а на горизонтально ориентированной части круглой пластины с осевым отверстием закреплен привод с редуктором, а шестеренка разворота зафиксирована с внутренней стороны цилиндрической крайней части круглой пластины с осевым отверстием.

На фиг. 1 изображена функциональная структура одновременного возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой. На фиг. 2 изображена тороидальная робототехническая система с выдвижной крышкой и исполнительными выдвижными элементами для выполнения различных медицинских процедур. На фиг. 3 изображена группа выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов в тороидальной робототехнической системе. На фиг. 4 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой.

Функциональная структура одновременного возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая корпус 1 (фиг. 2), опорную шайбу 2, привод с редуктором 3, который посредством шестеренки редуктора функционально связан с шестеренкой разворота 4, круглую пластину 5 с осевым отверстием, на которой с определенным шагом по кругу закреплены выдвижные элементы 6 захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов 7 (фиг. 2), а внутренние края 8 и внешние края 9 круглой пластины 5 с осевым отверстием выполнены цилиндрической формы и ориентированы вертикально вниз и вертикально вверх соответственно, а также включает подшипники 10. При этом корпус 1 одновременного возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов 6 захвата и удержания диагностических и хирургических устройств 7 (фиг. 2) выполнен тороидальной формы с выдвижной крышкой 11 совместно с выдвижной внутренней частью 12 тороидального корпуса 1, внутри которого закреплена опорная шайба 2 с осевым отверстием, при этом средняя часть 13 и крайняя часть 14 опорной шайбы 2 выполнены цилиндрической формы, между которыми расположена круглая пластина 5 с выдвижными элементами захвата и удержания 6 диагностических и хирургических устройств 7 (фиг. 2), на внутренней цилиндрической части 8 которой зафиксированы опорные подшипники 10, которые позиционно расположены на горизонтально ориентированной части опорной шайбы 2, а на горизонтально ориентированной части круглой пластины 5 с осевым отверстием закреплен привод с редуктором 3, а шестеренка разворота 4 зафиксирована с внутренней стороны цилиндрической крайней части 14 круглой пластины 5 с осевым отверстием. При этом (фиг. 2) корпуса диагностических и хирургических устройств 7 зафиксированы в двух электромагнитах вертикально ориентированных устройств 15, которые зафиксированы по кругу на внешней цилиндрической поверхности устройства 16, выполненного с возможностью возвратно-поступательного разворота. На фиг. 3 изображены выдвижные элементы 6 с двумя электромагнитами захвата и удержания 17 диагностических и хирургических корпусов 7 со схемой их возможных разворотов, при этом посредством привода с редуктором 3 и шестеренки разворота 4 они могут быть развернуты в секторе ±45°. На фиг. 4 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой 11, которая посредством двух пар стержней 18 расположена с возможностью продольного возвратно-поступательного смещения на неподвижной в продольном направлении части медицинского стола 19, на котором также расположена подвижная в продольном направлении часть медицинского стола 20. При этом неподвижный в продольном направлении медицинский стол 19 расположен на устройстве возвратно-поступательного вертикального смещения 21 посредством привода с редуктором 22.

Логико-динамический процесс функциональной структуры одновременного возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой.

Поскольку выдвижная крышка 11 тороидальной робототехнической системы (фиг. 2) выполнена также с возможностью вертикального частичного подъема, то после такого подъема выполняют процедуру установки или снятия из двух электромагнитных захватов электромагнитных устройств удержания 15 диагностических и хирургических элементов 7, после чего выдвижную крышку 11 возвращают в исходное положение и эти действия выполняют, когда все выдвижные элементы 6 находятся внутри тороидальной робототехнической системы, а выдвижная крышка 11 посредством трех тросов и трех приводов опущена. После того как диагностические и хирургические элементы 7 установлены, выполняют подъем выдвижной крышки 11 вместе с выдвижной внутренней частью 12 тороидального корпуса 1 и осуществляют вывод выдвижных элементов 6 из тороидальной робототехнической системы предварительно в зону «Приема инструмента» для приема диагностических и хирургических элементов 7, а затем выдвижные элементы 6 разворачивают в «Зону выполнения медицинской процедуры». А если учесть, что диагностические и хирургические элементы 7 электромагнитных устройствах удержания 15 расположены в определенной последовательности, а выдвижные элементы 6 находятся в конкретной позиции внутри тороидальной робототехнической системы, поэтому (фиг. 2) перед приемом диагностических и хирургических элементов 7 посредством привода выполняют соответствующий разворот вертикально ориентированных электромагнитных устройств 16, которые закреплены на внешней цилиндрической поверхности устройства 16, выполненного с возможностью возвратно-поступательного разворота. При этом (фиг. 3) выдвижные элементы 6 с двумя электромагнитами захвата и удержания 17 диагностических и хирургических корпусов 7 в «Зоне выполнения медицинской процедуры» могут быть развернуты в секторе ±45°.

Использование предлагаемого технического решения позволяет расширить функциональные возможности функциональной структуры возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства в тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой.

Функциональная структура одновременного возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая корпус, опорную шайбу, привод с редуктором, который посредством шестеренки редуктора функционально связан с шестеренкой разворота, круглую пластину с осевым отверстием, на которой с определенным шагом по кругу закреплены выдвижные элементы захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов, а внутренние края и внешние края круглой пластины с осевым отверстием выполнены цилиндрической формы и ориентированы вертикально вниз и вертикально вверх соответственно, а также включает подшипники, отличающаяся тем, что корпус одновременного возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов захвата и удержания диагностических и хирургических устройств выполнен тороидальной формы с выдвижной крышкой совместно с выдвижной внутренней частью тороидального корпуса, внутри которого закреплена опорная шайба с осевым отверстием, при этом средняя часть и крайняя часть опорной шайбы выполнены цилиндрической формы, между ними расположена круглая пластина с выдвижными элементами захвата и удержания диагностических и хирургических устройств, на внутренней цилиндрической части которой зафиксированы подшипники, которые позиционно расположены на горизонтально ориентированной части опорной шайбы, а на горизонтально ориентированной части круглой пластины с осевым отверстием закреплен привод с редуктором, а шестеренка разворота зафиксирована с внутренней стороны цилиндрической крайней части круглой пластины с осевым отверстием.