Устройство обнаружения сплошных объектов и способ обнаружения сплошных объектов

Устройство обнаружения сплошных объектов и способ обнаружения сплошных объектов

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Настоящее изобретение относится к устройству обнаружения сплошных объектов и к способу обнаружения сплошных объектов.

Уровень техники

[0002] Ранее предлагались устройства для наблюдения периферии транспортного средства, которые используют радар для того, чтобы оценивать, имеется или нет сплошной объект в области обнаружения позади транспортного средства, и уведомлять водителя. В таком устройстве для наблюдения периферии транспортного средства, область обнаружения включает в себя местоположение, которое является мертвой зоной, по меньшей мере, для бокового зеркала, и когда угол бокового зеркала изменяется, позиция области обнаружения изменяется соответствующим образом (см. патентный документ 1).

Документы предшествующего уровня техники

Патентные документы

[0003] Патентный документ 1.

Выложенная японская патентная публикация (Япония) номер 2000-149197

Сущность изобретения

Задачи, которые должны быть решены изобретением

[0004] Тем не менее, в устройстве, раскрытом в патентном документе 1, имеется вероятность, в зависимости от позиции транспортного средства в полосе движения, того, что не может обнаруживаться сплошной объект, такой как другое транспортное средство в смежной полосе движения. В качестве более подробного описания, в устройстве, раскрытом в патентном документе 1, область обнаружения является фиксированной при условии, что угол бокового зеркала не изменяется. В этом состоянии, например, в таких случаях, когда транспортное средство приближается к левой стороне полосы движения, и другое транспортное средство и т.п. на правой смежной полосе движения находится около правой стороны первой полосы движения, например, другое транспортное средство не входит в область обнаружения, и сплошной объект больше не может обнаруживаться.

[0005] Настоящее изобретение разработано, чтобы разрешать такие проблемы в предшествующем уровне техники, и цель изобретения заключается в том, чтобы предоставлять устройство обнаружения сплошных объектов и способ обнаружения сплошных объектов, за счет которых может повышаться точность обнаружения сплошных объектов.

Средство для решения задач

[0006] Устройство обнаружения сплошных объектов настоящего изобретения захватывает изображение, включающее в себя разделительную линию и предварительно определенную область смежной полосы движения, и оценивает то, имеется или нет сплошной объект в предварительно определенной области. Из захваченного изображения устройство обнаружения сплошных объектов обнаруживает расстояние по ширине транспортного средства между позицией транспортного средства и разделительной линией в полосе движения, по которой движется транспортное средство, и размер предварительно определенной области, позиционированной на стороне, на которой находится разделительная линия, увеличивается больше наружу в направлении ширины транспортного средства в соответствии с большим расстоянием по ширине транспортного средства.

Преимущества изобретения

[0007] Согласно настоящему изобретению, предварительно определенная область, в которой расстояние по ширине транспортного средства позиционировано на стороне, на которой находится разделительная линия, увеличивается дальше наружу в направлении ширины транспортного средства согласно увеличению расстояния по ширине транспортного средства между позицией транспортного средства и разделительной линией. Следовательно, можно исключать ситуации, в которых вследствие отделения транспортного средства от разделительной линии, например, предварительно определенная область не задается надлежащим образом для смежного транспортного средства, и сплошной объект, такой как другое транспортное средство, находится за пределами предварительно определенной области и не может быть обнаружен. Следовательно, может повышаться точность обнаружения сплошных объектов.

Краткое описание чертежей

[0008] Фиг. 1 является принципиальной схемой устройства обнаружения сплошных объектов согласно настоящему варианту осуществления, показывающей пример случая, в котором устройство обнаружения сплошных объектов устанавливается в транспортном средстве;

Фиг. 2 является видом сверху, показывающим состояние движения транспортного средства, показанного на фиг. 1.

Фиг. 3 является блок-схемой, показывающей подробности компьютера, показанного на фиг. 1;

Фиг. 4 является чертежом для описания схемы процесса модуля позиционного совмещения, показанного на фиг. 3, при этом (a) показывает состояние движения транспортного средства V, а (b) показывает схему позиционного совмещения;

Фиг. 5 является принципиальной схемой, показывающей способ, которым формируются формы разностных сигналов посредством модуля формирования форм разностных сигналов, показанного на фиг. 3;

Фиг. 6 является видом сверху, показывающим состояние движения транспортного средства, показанного на фиг. 1, и показывающим пример случая, в котором транспортное средство движется со смещением от центра в полосе движения;

Фиг. 7 является видом сверху, показывающим состояние движения транспортного средства, показанного на фиг. 1, и показывающим пример случая, в котором модуль задания областей увеличивает область обнаружения;

Фиг. 8 является графиком, показывающим взаимосвязь между расстоянием по ширине транспортного средства до разделительной линии и размером (величиной увеличения) области обнаружения;

Фиг. 9 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей способ обнаружения сплошных объектов согласно настоящему варианту осуществления;

Фиг. 10 является блок-схемой, показывающей подробности компьютера согласно второму варианту осуществления;

Фиг. 11 является видом сверху, показывающим состояние движения транспортного средства, когда ширина полосы движения является небольшой, и показывающим пример случая, в котором модуль задания областей увеличивает область обнаружения;

Фиг. 12 является графиком, показывающим взаимосвязь между расстоянием по ширине транспортного средства до разделительной линии и размером (величиной увеличения) области обнаружения во втором варианте осуществления;

Фиг. 13 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей способ обнаружения сплошных объектов согласно второму варианту осуществления, показывающей первую половину процесса;

Фиг. 14 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей способ обнаружения сплошных объектов согласно второму варианту осуществления, показывающей вторую половину процесса;

Фиг. 15 является блок-схемой, показывающей подробности компьютера согласно третьему варианту осуществления;

Фиг. 16 является видом сверху, показывающим состояние движения транспортного средства во время смены полосы движения;

Фиг. 17 является графиком, показывающим взаимосвязь между расстоянием по ширине транспортного средства до разделительной линии и размером (величиной увеличения) области обнаружения в третьем варианте осуществления;

Фиг. 18 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей способ обнаружения сплошных объектов согласно третьему варианту осуществления, показывающей первую половину процесса;

Фиг. 19 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей способ обнаружения сплошных объектов согласно третьему варианту осуществления, показывающей вторую половину процесса;

Фиг. 20 является блок-схемой, показывающей подробности компьютера 30 согласно четвертому варианту осуществления;

Фиг. 21 является принципиальной схемой, показывающей подробности процесса, выполняемого посредством модуля 37 обнаружения линий на земной поверхности;

Фиг. 22 является графиком, показывающим темпы увеличения областей множества форм DW_t1-DW_t4 разностных сигналов, показанных на фиг. 21(b);

Фиг. 23 является графиком, показывающим взаимосвязь между расстоянием по ширине транспортного средства до разделительной линии и размером (величиной увеличения) области обнаружения в четвертом варианте осуществления;

Фиг. 24 является блок-схемой, показывающей подробности компьютера 30 согласно пятому варианту осуществления;

Фиг. 25 является графиком, показывающим взаимосвязь между расстоянием по ширине транспортного средства до разделительной линии и размером (величиной увеличения) области обнаружения в пятом варианте осуществления;

Фиг. 26 является видом сверху, показывающим состояние движения транспортного средства, когда транспортное средство поворачивает;

Фиг. 27 является видом сверху, показывающим состояние движения транспортного средства в шестом варианте осуществления;

Фиг. 28 является графиком, показывающим взаимосвязь между расстоянием по ширине транспортного средства до разделительной линии и размером (величиной увеличения) области обнаружения в шестом варианте осуществления;

Фиг. 29 является блок-схемой, показывающей подробности компьютера 30 согласно седьмому варианту осуществления;

Фиг. 30 является графиком, показывающим взаимосвязь между расстоянием по ширине транспортного средства до разделительной линии и размером (величиной увеличения) области обнаружения в седьмом варианте осуществления;

Фиг. 31 является блок-схемой, показывающей подробности компьютера 30 согласно восьмому варианту осуществления; и

Фиг. 32 является схемой для описания взаимосвязи между типом разделительной линии и размером (величиной увеличения) областей A1, A2 обнаружения.

Предпочтительные варианты осуществления изобретения

[0009] Первый вариант осуществления

Предпочтительные варианты осуществления настоящего изобретения описываются ниже на основе чертежей. Фиг. 1 является принципиальной схемой устройства 1 обнаружения сплошных объектов согласно настоящему варианту осуществления, показывающей пример случая, в котором устройство 1 обнаружения сплошных объектов устанавливается в транспортном средстве V. Устройство 1 обнаружения сплошных объектов, показанное на фиг. 1, обнаруживает сплошные объекты (например, другие транспортные средства, двухколесные транспортные средства и т.д.), движущиеся в смежной полосе движения, которая является смежной с данной полосой движения, на которой движется транспортное средство V, причем смежная полоса движения является смежной через разделительную линию в качестве границы; устройство 1 обнаружения сплошных объектов предоставляет различную информацию водителю транспортного средства V; и устройство 1 обнаружения сплошных объектов содержит камеру 10 (средство захвата изображений), датчик 20 скорости транспортного средства и компьютер 30. Термин "данная полоса движения", используемый ниже, означает зону движения, в которой может двигаться транспортное средство V, когда отсутствуют смены полосы движения, а также является областью, которая исключает разделительную линию. Одновременно, термин "смежная полоса движения" означает зону движения, смежную с данной полосой движения через разделительную линию, которая также является областью, которая исключает разделительную линию. Разделительная линия представляет собой такую линию, как белые линии и т.п., которые служат в качестве границы между данной полосой движения и смежной полосой движения.

[0010] Камера 10, показанная на фиг. 1, присоединяется в таком местоположении на высоте h в задней части транспортного средства V, что оптическая ось находится под углом θ вниз от горизонтали. Камера 10 выполнена с возможностью захватывать изображения области определения из этой позиции. Датчик 20 скорости транспортного средства обнаруживает скорость движения транспортного средства V, для которого применяется датчик и т.п., например, для считывания скорости вращения колес. На основе изображений, захваченных посредством камеры 10, компьютер 30 обнаруживает сплошные объекты (например, другие транспортные средства, двухколесные транспортные средства и т.д.), расположенные сзади транспортного средства V.

[0011] Устройство 1 обнаружения сплошных объектов также имеет предупреждающее устройство (не показано) и выдает предупреждения водителю транспортного средства V, например, в таких случаях, когда имеется вероятность вхождения в контакт с транспортным средством V в результате операции перемещения, обнаруженной посредством компьютера 30 .

[0012] Фиг. 2 является видом с высоты птичьего полета, показывающим состояние движения транспортного средства V, показанного на фиг. 1. Камера 10 допускает захват изображений области сзади транспортного средства V или конкретной области, включающей в себя разделительную линию и смежную полосу движения, как показано на фиг. 2. Области A1, A2 обнаружения (предварительно определенные участки) для обнаружения сплошных объектов, таких как другие транспортные средства, задаются в смежных полосах движения, которые являются смежными с данной полосой движения, в которой движется транспортное средство V, и компьютер 30 обнаруживает то, имеются или нет сплошные объекты в областях A1, A2 обнаружения. Такие области A1, A2 обнаружения задаются из своих относительных позиций относительно транспортного средства V.

[0013] Фиг. 3 является блок-схемой, показывающей подробности компьютера 30, показанного на фиг. 1. На фиг. 3 камера 10 и датчик 20 скорости транспортного средства также показаны для того, чтобы предоставлять понятную иллюстрацию взаимных соединений.

[0014] Компьютер 30 содержит модуль 31 преобразования точки обзора, модуль 32 позиционного совмещения (средство позиционного совмещения) и модуль 33 обнаружения сплошных объектов (средство обнаружения сплошных объектов), как показано на фиг. 3.

[0015] Модуль 31 преобразования точки обзора вводит захваченные данные изображений, включающие в себя области A1, A2 обнаружения, полученные посредством захвата изображений, выполняемого посредством камеры 10, и преобразует точку обзора введенных захваченных данных изображений в данные изображений при виде с высоты птичьего полета, которые видны при просмотре с высоты птичьего полета. Такой вид с высоты птичьего полета представляет собой то, что должно быть видно с воображаемой камеры, смотрящей вертикально вниз, например, с воздуха. Это преобразование точки обзора выполняется, например, так, как раскрыто в выложенной японской патентной публикации № 2008-219063.

[0016] Модуль 32 позиционного совмещения последовательно вводит данные изображений при виде с высоты птичьего полета, полученные посредством преобразования точки обзора модуля 31 преобразования точки обзора, и сопоставляет с позицией введенных данных изображений при виде с высоты птичьего полета в другое время. Фиг. 4 является видом сверху, показывающим схему процесса модуля 32 позиционного совмещения, показанного на фиг. 3, при этом (a) показывает состояние движения транспортного средства V, а (b) показывает схему позиционного совмещения.

[0017] Как показано на фиг. 4(a), транспортное средство V в текущее время позиционируется в V1, и транспортное средство V во время на один период раньше позиционируется в V2. Другое транспортное средство V движется параллельно транспортному средству V в позиции сзади транспортного средства V, другое транспортное средство V в текущее время позиционируется в V3, и другое транспортное средство V во время на один период раньше позиционируется в V4. Кроме того, транспортное средство V перемещается на расстояние d за один момент времени. Термин "время на один период раньше" может означать время в прошлом от текущего времени с длительностью, устанавливаемой заранее (например, один цикл управления), либо он может означать время в прошлом с любой требуемой длительностью.

[0018] В этом состоянии, изображение PB_t при виде с высоты птичьего полета в текущее время является таким, как показано на фиг. 4(b). В изображении PB_t при виде с высоты птичьего полета белые линии, нарисованные на дороге, являются прямоугольными и находятся в состоянии сравнительно точной видимости сверху. Тем не менее, другое транспортное средство V3 начинает попадать в изображение. Аналогично, в изображении PB_t-1 при виде с высоты птичьего полета во время на один период раньше, белые линии, нарисованные на дороге, являются прямоугольными и находятся в состоянии сравнительно точной видимости сверху, но другое транспортное средство V4 начинает попадать в изображение.

[0019] Модуль 32 позиционного совмещения реализует позиционное совмещение изображений PB_t, PB_t-1 при виде с высоты птичьего полета, описанных выше с точки зрения данных. В это время, модуль 32 позиционного совмещения смещает изображение PB_t-1 при виде с высоты птичьего полета во время на один период раньше и вызывает совпадение позиции с изображением PB_t при виде с высоты птичьего полета в текущее время. Величина d' смещения является просто величиной, соответствующей проезжаемому расстоянию d, показанному на фиг. 4(a), и определяется на основе сигнала из датчика 20 скорости транспортного средства и длительности от времени на один период раньше до текущего времени.

[0020] После позиционного совмещения модуль 32 позиционного совмещения находит разность между изображениями PB_t, PB_t-1 при виде с высоты птичьего полета и формирует данные разностного изображения PD_t. Пикселное значение разностного изображения PD_t может составлять абсолютное значение разности в пикселных значениях между изображениями PB_t, PB_t-1 при виде с высоты птичьего полета, или, чтобы соответствовать изменениям в окружении освещения, оно может составлять "1", когда абсолютное значение превышает предварительно определенное значение, и "0", когда абсолютное значение не превышает предварительно определенное значение.

[0021] Снова обратимся к фиг. 3. Кроме того, компьютер 30 содержит модуль 34 обнаружения поперечной позиции (средство обнаружения поперечной позиции). На основе захваченных данных изображений, захваченных посредством камеры 10, модуль 34 обнаружения поперечной позиции обнаруживает позицию транспортного средства (в частности, боковую поверхность транспортного средства V) в полосе движения, по которой движется транспортное средство V, и расстояние по ширине транспортного средства до разделительной линии, которая разделяет полосу движения. Модуль 34 обнаружения поперечной позиции позволяет компьютеру 30 обнаруживать, к примеру, то движется транспортное средство через центр данной полосы движения или движется ближе к левой или правой стороне.

[0022] Кроме того, модуль 33 обнаружения сплошных объектов обнаруживает сплошные объекты на основе данных разностного изображения PD_t, к примеру, показанных на фиг. 4. Модуль 33 обнаружения сплошных объектов содержит модуль 33a формирования форм разностных сигналов (средство формирования форм разностных сигналов) и модуль 33b задания областей (средство задания областей).

[0023] Фиг. 5 является принципиальной схемой, показывающей способ, которым формируются формы разностных сигналов посредством модуля 33a формирования форм разностных сигналов, показанного на фиг. 3. Модуль 33a формирования форм разностных сигналов формирует форму DW_t разностного сигнала из частей в разностном изображении PD_t, которые являются эквивалентными областям A1, A2 обнаружения, как показано на фиг. 5. В это время, модуль 33a формирования форм разностных сигналов формирует форму DW_t разностного сигнала вдоль направления, в котором сплошной объект попадает в поле зрения, посредством преобразования точки обзора. В примере, показанном на фиг. 5, описание использует только область A1 обнаружения для удобства.

[0024] В качестве конкретного описания, сначала модуль 33a формирования форм разностных сигналов задает линию La вдоль направления, в котором сплошной объект попадает в поле зрения в данных формы DW_t разностного сигнала. Модуль 33a формирования форм разностных сигналов затем подсчитывает число разностных пикселов DP, представляющих предварительно определенные разности вдоль линии La. Разностные пикселы DP, представляющие предварительно определенные разности в данном документе, являются пикселами, превышающими предварительно определенное значение, когда пикселное значение формы DW_t разностного сигнала является абсолютным значением разности между пикселными значениями изображений PB_t, PB_t-1 при виде с высоты птичьего полета, и разностные пикселы DP являются пикселами, представляющими "1", когда пикселное значение формы DW_t разностного сигнала выражается как "0" и "1".

[0025] После подсчета числа разностных пикселов DP модуль 33a формирования форм разностных сигналов находит точку CP пересечения линии La и линии L₁. Модуль 33a формирования форм разностных сигналов коррелирует точку CP пересечения и подсчитанное число, определяет позицию на горизонтальной оси (позицию на оси сверху вниз на плоскости изображений по фиг. 5) и определяет позицию на вертикальной оси (позицию на оси слева направо на плоскости изображений по фиг. 5) из подсчитанного числа.

[0026] Модуль 33a формирования форм разностных сигналов продолжает аналогично задавать линию вдоль направления, в котором сплошной объект попадает в поле зрения, подсчитывать число разностных пикселов DP, определять позицию на горизонтальной оси, на основе позиции точки CP пересечения и определять позицию на вертикальной оси из подсчитанного числа (числа разностных пикселов DP). Модуль 33 обнаружения сплошных объектов формирует форму DW разностного сигнала посредством последовательного повторения вышеуказанного процесса и создания частотного распределения.

[0027] Как показано на фиг. 5, линии La и Lb в направлении попадания в поле зрения сплошного объекта перекрывают область A1 обнаружения в различных расстояниях. Следовательно, при условии, что область A1 обнаружения заполнена разностными пикселами DP, линия La имеет больше разностных пикселов DP, чем линия Lb. Следовательно, при определении позиции на вертикальной оси из подсчитанного числа разностных пикселов DP, модуль 33a формирования форм разностных сигналов нормализует позицию на вертикальной оси на основе расстояния, посредством которого перекрываются линии La, Lb в направлении попадания в поле зрения сплошного объекта и область A1 обнаружения. В качестве конкретного примера, имеется шесть разностных пикселов DP на линии La на фиг. 5, и на линии Lb имеется пять разностных пикселов DP. Следовательно, при определении позиции на вертикальной оси из подсчитанного числа на фиг. 5, модуль 33a формирования форм разностных сигналов нормализует позицию на вертикальной оси посредством способа, к примеру, деления подсчитанного числа на расстояние перекрытия. Значения формы DW_t разностного сигнала, которые соответствуют линиям La, Lb в направлении попадания в поле зрения сплошного объекта, в силу этого практически равны, как показано в форме DW_t разностного сигнала.

[0028] Когда форма DW_t разностного сигнала формируется так, как описано выше, модуль 33 обнаружения сплошных объектов обнаруживает сплошной объект на основе данных формы DW_t разностного сигнала. В это время, модуль 34 обнаружения поперечной позиции сначала вычисляет оцененную скорость сплошного объекта посредством корреляции формы DW_t-1 разностного сигнала во время на один период раньше и текущей формы DW_t разностного сигнала. Когда сплошной объект является другим транспортным средством V, например, форма DW разностного сигнала с большой вероятностью имеет два локальных максимальных значения, поскольку разностные пикселы DP легко получаются в частях шин другого транспортного средства V. Следовательно, относительная скорость другого транспортного средства V относительно транспортного средства V может рассчитываться посредством нахождения несоответствия между локальными максимальными значениями формы DW_t-1 разностного сигнала во время на один период раньше и текущей формы DW_t разностного сигнала. Модуль 34 обнаружения поперечной позиции в силу этого находит оцененную скорость сплошного объекта. Модуль 34 обнаружения поперечной позиции оценивает то, является или нет сплошной объект сплошным объектом, посредством оценки того, является или нет оцененная скорость сплошного объекта надлежащей скоростью для сплошного объекта.

[0029] Модуль 33b задания областей задает размеры областей A1, A2 обнаружения, показанных на фиг. 2. Чем больше расстояние по ширине транспортного средства до разделительной линии, обнаруженное посредством модуля 34 обнаружения поперечной позиции, тем дальше наружу в направлении ширины транспортного средства модуль 33b задания областей увеличивает размер области A1 или A2 обнаружения, размещаемой на стороне, на которой находится разделительная линия.

[0030] Фиг. 6 является видом сверху, показывающим состояние движения транспортного средства, показанного на фиг. 1, и показывающим пример случая, в котором транспортное средство V движется со смещением от центра в полосе движения. Как показано на фиг. 6, транспортное средство V движется со смещением от центра в полосе движения и движется около разделительной линии слева от транспортного средства (слева с точки зрения водителя).

[0031] В этом случае, как показано на фиг. 6, когда другое транспортное средство V движется на расстоянии от другой разделительной линии (разделительной линии справа с точки зрения водителя), другое транспортное средство V становится размещенным не в области A1 обнаружения, расположенной справа с точки зрения водителя. Следовательно, в настоящем варианте осуществления, модуль 33b задания областей увеличивает область A1 обнаружения, чтобы не допускать ситуаций, которые вызывают ошибки при обнаружении.

[0032] Фиг. 7 является видом сверху, показывающим состояние движения транспортного средства, показанного на фиг. 1, и показывающим пример случая, в котором модуль 33b задания областей увеличивает область A1 обнаружения. Область A1 обнаружения увеличивается посредством модуля 33b задания областей, как показано на фиг. 7. Другое транспортное средство V в силу этого становится размещенным в области A1 обнаружения, и могут исключаться ошибки при обнаружении другого транспортного средства V.

[0033] Фиг. 8 является графиком, показывающим взаимосвязь между расстоянием Δy по ширине транспортного средства до разделительной линии и размером области A1 обнаружения (величиной Δy₀fs увеличения).

[0034] Когда расстояние Δy по ширине транспортного средства до разделительной линии находится между нулем и y₁, как показано на фиг. 8, величина увеличения области A1 обнаружения является нулем. Когда расстояние Δy по ширине транспортного средства находится между y₁ и y₂, величина увеличения области A1 обнаружения возрастает согласно размеру расстояния Δy по ширине транспортного средства. Кроме того, когда расстояние Δy по ширине транспортного средства превышает y₂, величина увеличения области A1 обнаружения фиксируется на y₀fs'. Таким образом, причина, по которой величина увеличения области A1 обнаружения фиксируется на конкретном значении y₀fs', состоит в том, что когда область A1 обнаружения увеличивается без ограничений, имеется вероятность того, что область A1 обнаружения охватывает не только смежную полосу движения, но также и последующие полосы движения.

[0035] На фиг. 8, величина увеличения области A1 обнаружения сравнительно увеличивается в интервале расстояния Δy по ширине транспортного средства между y₁ и y₂, но это увеличение не ограничено конкретным образом пропорциональным увеличением и может быть экспоненциальным увеличением и т.п. Как очевидно из фиг. 8, когда расстояние Δy по ширине транспортного средства до разделительной линии является небольшим, область A1 обнаружения, которая увеличена, затем сужается.

[0036] Вышеприведенное описание использует только область A1 обнаружения, но оно применимо также к области A2 обнаружения. В примере, показанном на фиг. 8, область A1 обнаружения увеличивается на основе расстояния Δy по ширине транспортного средства от правой боковой поверхности транспортного средства (правой боковой поверхности с точки зрения водителя) до разделительной линии справа, но когда размер области A2 обнаружения варьируется, разумеется, область обнаружения определяется на основе расстояния Δy по ширине транспортного средства от левой боковой поверхности транспортного средства (левой боковой поверхности с точки зрения водителя) до разделительной линии слева.

[0037] Кроме того, модуль 33b задания областей выполнен с возможностью несущественно варьировать области A1, A2 обнаружения. Это обусловлено тем, что когда области A1, A2 обнаружения существенно варьируются, обнаружение сплошных объектов становится нестабильным, и имеется вероятность того, что это приводит к ошибкам при обнаружении сплошных объектов.

[0038] В частности, модуль 33b задания областей спроектирован таким образом, что величина варьирования, когда области A1, A2 обнаружения варьируются, не превышает предельное значение (предписанное значение увеличения или предписанное значение). В качестве более конкретного описания, модуль 33b задания областей находит целевое значение для размеров областей A1, A2 обнаружения на основе графика, показанного на фиг. 8. Модуль 33b задания областей затем последовательно приближает размеры областей A1, A2 ближе к целевому значению в пределах диапазона, который не превышает предельное значение.

[0039] Предельное значение увеличения (предписанное значение увеличения), которое является предельным значением, когда области A1, A2 обнаружения увеличиваются, задается меньше предельного значения сужения (предписанного значения), которое является предельным значением, когда области A1, A2 обнаружения сужаются. Области A1, A2 обнаружения при сужении за счет этого не сужаются существенно, и можно не допускать ситуаций, в которых другое транспортное средство V выходит из областей A1, A2 обнаружения и не может быть обнаружено вследствие существенно суженных областей A1, A2 обнаружения.

[0040] Модуль 33b задания областей уменьшает предельное значение таким образом, что оно меньше тогда, когда сплошной объект обнаруживается, чем тогда, когда сплошной объект не обнаруживается. Это обусловлено тем, что можно не допускать ситуаций, в которых обнаруживаемое другое транспортное средство V выходит из областей A1, A2 обнаружения и не может быть обнаружено вследствие существенно суженных областей A1, A2 обнаружения.

[0041] Далее описывается способ обнаружения сплошных объектов согласно настоящему варианту осуществления. Фиг. 9 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей способ обнаружения сплошных объектов согласно настоящему варианту осуществления.

[0042] Во-первых, как показано на фиг. 9, модуль 34 обнаружения поперечной позиции обнаруживает расстояние Δy по ширине транспортного средства между боковой поверхностью транспортного средства V и разделительной линией (S1). В это время, модуль 34 обнаружения поперечной позиции обнаруживает расстояние Δy по ширине транспортного средства на основе данных изображений, захваченных посредством камеры 10. В настоящем варианте осуществления, поскольку области A1, A2 обнаружения задаются сзади слева и справа от транспортного средства V, модуль 34 обнаружения поперечной позиции обнаруживает расстояние Δy по ширине транспортного средства как между левой и правой боковыми поверхностями транспортного средства V, так и между левой и правой разделительными линиями. Для удобства в нижеприведенном описании, описание использует только одну область A1 обнаружения в качестве примера, но оно применимо также к другой области A2 обнаружения.

[0043] Затем, модуль 33b задания областей задает целевое значение области A1 обнаружения (S2). В это время, модуль 33b задания областей задает целевое значение на основе данных графика, описанных со ссылкой на фиг. 8. Затем, модуль 33 обнаружения сплошных объектов оценивает то, осуществляется или нет обнаружение сплошных объектов в данный момент (S3).

[0044] Когда оценено, что обнаружение сплошных объектов осуществляется (S3: "Да"), модуль 33b задания областей задает предельное значение, которое является верхним пределом величины варьирования области A1 обнаружения, в качестве первого предельного значения (S4). Процесс затем переходит к этапу S6. Когда оценено, что обнаружение сплошных объектов не осуществляется (S3: "Нет"), модуль 33b задания областей задает предельное значение, которое является верхним пределом величины варьирования области A1 обнаружения, в качестве второго предельного значения (S5). Процесс затем переходит к этапу S6. Первое предельное значение в данном документе меньше второго предельного значения. Следовательно, существенные изменения в области A1 обнаружения дополнительно не допускаются в ходе обнаружения сплошных объектов.

[0045] На этапе S6 модуль 33 обнаружения сплошных объектов оценивает то, сужается или нет область A1 обнаружения, на основе целевого значения, рассчитанного на этапе S2 (S6). Когда оценено, что область A1 обнаружения сужается (S6: "Да"), модуль 33b задания областей понижает предельное значение, заданное на этапах S4 и S5 (S7). Существенные изменения в области A1 обнаружения за счет этого могут дополнительно подавляться, когда область A1 обнаружения сужается. Процесс затем переходит к этапу S8. Когда оценено, что область A1 обнаружения не сужается (S6: "Нет"), т.е. когда область A1 обнаружения увеличивается, модуль 33b задания областей не понижает предельное значение, заданное на этапах S4 и S5, и процесс переходит к этапу S8.

[0046] На этапе S8 модуль 33b задания областей изменяет размер области A1 обнаружения (S8). В это время, модуль 33b задания областей увеличивает или сужает размер области A1 обнаружения в пределах диапазона, который не превышает предельное значение, полученное через процесс, описанный выше.

[0047] Затем, компьютер 30 обнаруживает скорость транспортного средства на основе сигнала из датчика 20 скорости транспортного средства (S9). Затем, модуль 32 позиционного совмещения обнаруживает разность (S10). В это время, модуль 32 позиционного совмещения формирует данные разностного изображения PD_t, как описано со ссылкой на фиг. 4.

[0048] Затем, модуль 33a формирования форм разностных сигналов формирует форму DW разностного сигнала (S11) способом, описанным со ссылкой на фиг. 5, на основе разностного изображения PD_t, сформированного на этапе S10. Модуль 33 обнаружения сплошных объектов затем вычисляет оцененную скорость сплошного объекта (S12) посредством корреляции формы DW_t-1 разностного сигнала во время на один период раньше и текущей формы DW_t разностного сигнала.

[0049] Модуль 33 обнаружения сплошных объектов затем оценивает то, является или нет оцененная скорость, вычисленная на этапе S12, целью обнаружения (S13). В настоящем варианте осуществления, устройство 1 обнаружения сплошных объектов обнаруживает другое транспортное средство, двухколесное транспортное средство и т.п., которое имеет вероятность контакта во время смены полосы движения. Следовательно, модуль 33 обнаружения сплошных объектов оценивает то, является или нет оцененная скорость подходящей в качестве скорости для другого транспортного средства, двухколесного транспортного средства и т.п., на этапе S13.

[0050] Когда оценено, что оцененная скорость является надлежащей в качестве скорости другого транспортного средства, двухколесного транспортного средства и т.п. (S13: "Да"), модуль 33 обнаружения сплошных объектов оценивает то, что сплошной объект, указываемый посредством формы DW_t разностного сигнала, является сплошным объектом (другим транспортным средством, двухколесным транспортным средством и т.п.), который может быть целью обнаружения (S14). После этого, процесс, показанный на фиг. 9, завершается. Когда оценено, что оцененная скорость не является надлежащей в качестве скорости другого транспортного средства, двухколесного транспортного средства и т.п. (S13: "Нет"), модуль 33 обнаружения сплошных объектов оценивает то, что сплошной объект, указываемый посредством формы DW_t разностного сигнала, не является сплошным объектом, который может быть целью обнаружения, и процесс, показанный на фиг. 9, завершается.