Маневры при управлении поворотом погрузочно-разгрузочных транспортных средств

Маневры при управлении поворотом погрузочно-разгрузочных транспортных средств

Иллюстрации

Показать все

Реферат

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ

[0001] Настоящее изобретение относится, в общем, к погрузочно-разгрузочным транспортным средствам, более конкретно - к отслеживанию объектов и корректирующим схемам руления погрузочно-разгрузочных транспортных средств, таких как дистанционно управляемые подъемники-загрузчики низкого уровня.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ

[0002] Подъемники-загрузчики низкого уровня обычно используются для загрузки-разгрузки и перемещения материалов на складах и в распределительных центрах. Такие подъемники-загрузчики обычно включают в себя вилочный захват (грузовые вилы) и приводной узел, имеющий площадку, на которую поднимается и едет оператор, управляющий подъемником-загрузчиком. Приводной узел также имеет управляемое (поворотное) колесо и соответствующие механизмы регулирования тяги и управления направлением движения, например, шарнирный рычаг рулевого управления, соединенный с рулевым колесом. Ручка управления, присоединенная к рычагу рулевого управления, обычно включает в себя органы управления, необходимые для вождения подъемника-загрузчика и управления его погрузочно-разгрузочными средствами (функциями).

[0003] В ходе обычной процедуры комплектования оператор выполняет сбор заказов из имеющихся товаров, расположенных в зонах хранения вдоль большого числа проходов склада или распределительного центра. Поэтому оператор ведет подъемник-загрузчик низкого уровня к первому месту где надо подобрать товар(ы). В процессе подбора товара оператор обычно сходит с подъемника-загрузчика, идет к соответствующему месту и достает заказанный(е) товар(ы) из зоны (зон) хранения товара. Затем оператор возвращается к подъемнику-загрузчику и укладывает выбранные товары на поддон, в комплектовочный контейнер, или в иную несущую конструкцию, перемещаемую на вилах подъемника-загрузчика. По завершении процесса подбора товара оператор перемещает подъемник-загрузчик к следующему месту, где необходимо подобрать товар(ы). Вышеописанный процесс повторяется, пока не будут подобраны все товары по заказу.

[0004] Нередко оператору необходимо повторять процесс подбора для одного заказа несколько сотен раз. Кроме того, оператору может потребоваться скомплектовать несколько заказов за смену. Соответственно, оператору может понадобиться большое количество времени для перемещения подъемника-загрузчика, что уменьшает время на подборку товаров.

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0005] В соответствии с различными аспектами настоящего изобретения, предлагаются способы и системы для того, чтобы погрузочно-разгрузочные транспортные средства автоматически выполняли корректирующий маневр поворота. Данные датчика принимаются по меньшей мере от одного сенсорного устройства контроллером на погрузочно-разгрузочном транспортном средстве. Полученные данные датчика используются для определения того, находится ли объект в пространстве, контролируемом контроллером, т.е. в пространстве включающем в себя область вокруг транспортного средства. Если объект обнаруживается в этом пространстве, определяется, насколько далеко обнаруженный объект находится от опорной координаты, связанной с транспортным средством. Корректирующий маневр поворота автоматически выполняется путем выполнения увода поворотом транспортного средства от обнаруженного объекта, где угол корректировки поворота зависит от того, насколько далеко от опорной координаты определяется обнаруженный объект.

[0006] В соответствии с другими аспектами настоящего изобретения, предлагаются способы для того, чтобы погрузочно-разгрузочные транспортные средства автоматически выполняли корректирующие маневры поворота. Данные датчика принимаются по меньшей мере от одного сенсорного устройства контроллером на погрузочно-разгрузочном транспортном средстве. Полученные данные датчика используются для определения того, находится ли объект в пространстве, контролируемом контроллером, т.е. в пространстве, которое включает в себя область вокруг транспортного средства. Если объект обнаруживается в этом пространстве, определяется, насколько далеко обнаруженный объект находится от транспортного средства. Корректирующие маневры поворота автоматически выполняется путем выполнения увода поворотом транспортного средства от обнаруженного объекта, где угол корректировки поворота зависит от того, насколько далеко от транспортного средства определяется обнаруженный объект.

[0007] В соответствии с другими аспектами настоящего изобретения, предлагаются способы для того, чтобы погрузочно-разгрузочные транспортные средства автоматически выполняли корректирующие маневры поворота. Данные датчика принимаются по меньшей мере от одного сенсорного устройства контроллером на погрузочно-разгрузочном транспортном средстве. Полученные данные датчика используются для определения того, находится ли объект в пространстве, контролируемом контроллером, т.е. в пространстве включающее в себя область вокруг транспортного средства. Если объект обнаруживается в этом пространстве, определяется, насколько далеко обнаруженный объект находится от опорной координаты, связанной с транспортным средством. Маневр корректировки поворота автоматически выполняется путем увода поворотом транспортного средства от обнаруженного объекта, где скорость изменения угла поворота, который реализуется для достижения требуемого угла корректировки поворота, зависит от того, насколько далеко от опорной координаты определяется обнаруженный объект.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

[0008] Фиг. 1 - иллюстрация погрузочно-разгрузочного транспортного средства, работающего под беспроводным дистанционным управлением согласно различным аспектам настоящего изобретения;

[0009] Фиг. 2 - схематическое представление различных компонентов погрузочно-разгрузочного транспортного средства, работающего под беспроводным дистанционным управлением согласно различным аспектам настоящего изобретения.

[0010] Фиг. 3 - схематическое представление, иллюстрирующее зоны обнаружения погрузочно-разгрузочного транспортного средства согласно различным аспектам настоящего изобретения.

[0011] Фиг. 4 - схематическое представление, иллюстрирующее пример метода для обнаружения объекта согласно различным аспектам настоящего изобретения.

[0012] Фиг. 5 - схематическое представление, иллюстрирующее множество зон обнаружения погрузочно-разгрузочного транспортного средства согласно дальнейшим аспектам настоящего изобретения.

[0013] Фиг. 6 - иллюстрация погрузочно-разгрузочного транспортного средства, имеющего разнесенные в пространстве детекторы препятствий согласно различным аспектам настоящего изобретения.

[0014] Фиг. 7 - иллюстрация погрузочно-разгрузочного транспортного средства, имеющего детекторы препятствий согласно дальнейшим аспектам настоящего изобретения.

[0015] Фиг. 8 - иллюстрация погрузочно-разгрузочного транспортного средства, имеющего детекторы препятствий согласно другим дополнительным аспектам настоящего изобретения.

[0016] Фиг. 9 - структурная блок-схема системы управления погрузочно-разгрузочного транспортного средства, которая соединена с датчиками для обнаружения объектов на пути перемещения транспортного средства в соответствии с различными аспектами настоящего изобретения.

[0017] Фиг. 10 - блок-схема способа выполнения корректировки поворота (направления движения) в соответствии с различными аспектами настоящего изобретения.

[0018] Фиг. 11 - схематическая иллюстрация погрузочно-разгрузочного транспортного средства, движущегося по узкому проходу склада под беспроводным дистанционным управлением, которое автоматически выполняет корректирующий маневр поворота в соответствии с различными аспектами настоящего изобретения.

[0019] Фиг. 12 - график, иллюстрирующий пример скорости погрузочно-разгрузочного транспортного средства, на которой выполняется корректирующий маневр поворота под беспроводным дистанционным управлением согласно различным аспектам настоящего изобретения.

[0020] Фиг. 13 - график, иллюстрирующий пример входных данных в зоне поворота бампера для контроллера, который показывает, воспринимается ли объект в левой или правой зонах поворота бампера, согласно различным аспектам настоящего изобретения.

[0021] Фиг. 14 - график, иллюстрирующий пример корректировки поворота в градусах для приведения иллюстративного примера корректирующего маневра поворота, применительно к погрузочно-разгрузочному транспортному средству под беспроводным дистанционным управлением согласно различным аспектам настоящего изобретения.

[0022] Фиг. 15А-15С - схематические иллюстрации примера окружающего пространства (окружающей обстановки), используемого в связи с отслеживанием объектов в погрузочно-разгрузочном транспортном средстве, движущегося под беспроводным дистанционным управлением согласно различным аспектам настоящего изобретения.

[0023] Фиг. 16А-16С - схематические иллюстрации примера зон, используемых для выполнения маневров поворота в погрузочно-разгрузочном транспортном средстве, движущегося под беспроводным дистанционным управлением согласно различным аспектам настоящего изобретения.

[0024] Фиг. 17А-17С - схематические иллюстрации погрузочно-разгрузочного транспортного средства, движущегося по проходу склад под беспроводным дистанционным управлением, которое автоматически реализует маневры поворота в соответствии с различными аспектами настоящего изобретения.

ВАРИАНТЫ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ НАСТОЯЩЕГО ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0025] Следующее подробное описание пояснительных вариантов осуществления настоящего изобретения содержит ссылки на сопроводительные чертежи, которые являются его частью, и которые показывают путем иллюстрирования, но не ограничения, конкретные варианты осуществления настоящего изобретения, в которых оно может быть реализовано. Следует понимать, что могут быть использованы иные варианты осуществления и могут быть внесены изменения, не выходящие за пределы сущности и объема различных вариантов осуществления настоящего изобретения.

Подъемник-загрузчик низкого уровня:

[0026] Как видно из чертежей, в частности, на фиг. 1, погрузочно-разгрузочное транспортное средство, представленное как подъемник-загрузчик низкого уровня 10, включает в себя, в общем, грузозахватный узел 12, выступающий из приводного узла 14. Грузозахватный узел 12 включает пару вил 16, при этом каждая из вил 16 имеет несущий колесный узел 18. Грузозахватный узел 12 может включать в себя другие грузозахватные элементы в дополнение к или вместо проиллюстрированной конструкции вил 16, такие как решетку ограждения груза, подъемные вилы ножничного типа, выдвижными или отдельно регулируемыми по высоте вилами. Кроме того, грузозахватный узел 12 также может включать в себя такие грузозахватные средства, как мачту, грузовую платформу, комплектовочный контейнер или иные опорные (несущие) конструкции, перевозимые вилами 16, или иным образом предусмотренные для погрузки-разгрузки и перевозимые подъемником-загрузчиком 10.

[0027] Иллюстрируемый приводной узел 14 включает в себя проходное рабочее место оператора, отделяющее первую краевую зону приводного узла 14 (напротив вил 16) от второй краевой зоны (рядом с вилами 16). Проходное рабочее место оператора имеет площадку, на которой оператор может стоять для управления подъемником-загрузчиком 10 и/или для обеспечения положения, с которого оператор может управлять различными имеющимися средствами подъемника-загрузчика 10.

[0028] Можно установить датчики 58 присутствия для обнаружения присутствия оператора на подъемнике-загрузчике 10. Например, датчики 58 присутствия можно расположить на, над или под днищем площадки, или расположить иным образом около рабочего места оператора. В примере подъемника-загрузчика на фиг. 1 датчики 58 присутствия показаны пунктирными линиями, указывающими на то, что они размещены под днищем площадки. При таком конструктивном исполнении датчики 58 присутствия могут включать датчики нагрузок, выключатели и т.п. В качестве альтернативы, датчики присутствия 58 могут быть размещены над полом площадки, например, с использованием ультразвуковой, емкостной или иной подходящей сенсорной технологии. Использование датчиков 58 присутствия будет более подробно описано далее.

[0029] Антенна 66 проходит вертикально от приводного узла 14 и сделана для приема сигналов управления от соответствующего устройства 70 беспроводного дистанционного управления. Устройство 70 беспроводного дистанционного управления может включать в себя передатчик, который носит или иным образом имеет при себе оператор. Устройство 70 дистанционного управления вручную задействуется оператором, например, путем нажатия кнопки или иного органа управления, чтобы заставить устройство 70 дистанционного управления осуществить передачу по беспроводной связи по меньшей мере сигнала первого типа, означающего запрос на перемещение подъемника-загрузчика 10. Запрос на перемещение - это команда, которая требует перемещения соответствующего подъемника-загрузчика 10 на заданную величину, как будет более подробно описано далее.

[0030] Подъемник-загрузчик 10 также включает один или более датчиков 76 обнаружения препятствий, которые установлены по окружности подъемника-загрузчика 10, например, в первой краевой зоне приводного узла 14 и/или по сторонам приводного узла 14. Датчики 76 обнаружения препятствий включают в себя, по меньшей мере, один бесконтактный датчик обнаружения препятствий на подъемнике-загрузчике 10, и задействуются для определения по меньшей мере одной зоны обнаружения. Например, по меньшей мере одна зона обнаружения может определять область по меньшей мере, частично, перед направлением перемещения вперед подъемника-загрузчика 10, когда подъемника-загрузчика 10 перемещается, реагируя на полученный запрос по беспроводной связи на перемещение от устройства 70 дистанционного управления, как также будет более подробно описано далее.

[0031] Датчики 76 обнаружения препятствий могут использовать любую подходящую технологию бесконтактного обнаружения приближения объекта, например, ультразвуковые датчики, оптические устройства распознавания, инфракрасные датчики, датчики лазерного сканера и т.п., которые способны детектировать присутствие объектов/препятствий или способны генерировать сигналы, которые можно проанализировать для определения присутствия объектов/препятствий в пределах заданных(ой) зон(ы) обнаружения приводного узла 14.

[0032] На практике подъемник-загрузчик 10 может быть реализован в других конструкциях, видах и конфигурациях, например, в виде подъемника поддонов с контролем торца (конца), включающего в себя рычаг штурвальчика управления поворотом, соединенный с рукояткой для поворота подъемником-загрузчиком. Аналогично, хотя устройство 70 дистанционного управления проиллюстрировано как конструкция 70 наподобие перчатки, можно реализовать различные исполнения устройства 70 дистанционного управления, включающие, например, носимые на пальце, закрепляемые на ремне или на поясе и т.п. Более того, подъемник-загрузчик, система дистанционного управления и/или их узлы, включая устройство 70 дистанционного управления, могут содержать любые дополнительные и/или альтернативные средства или технические осуществления, примеры которых раскрыты в предварительном описании в заявке на патент США №60/825,688, поданной 14 сентября 2006 г., с названием «SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE», заявке на патент США №11/855,310, поданной 14 сентября 2007 г., с названием «SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE)), заявке на патент США №11/855,324, поданной 14 сентября 2007 г., с названием «SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE)), в предварительном описании заявки на патент США №61/222,632, поданной 2 июля 2009 г., с названием «APPARATUS FOR REMOTELY CONTROLLING A MATERIAL HANDLING VAHICLE», в заявки на патент США №12/631,007, поданной 4 декабря 2009 г., с названием «MULTIPLE ZONE SENSING FOR MATERIALS HANDLING VEHICLES)), в предварительном описании заявки на патент США №61/119,952, поданной 4 декабря 2008 г., с названием «MULTIPLE ZONE SENSING FOR REMOTELY CONTROLLED MATERIALS HANDLING VEHICLES", и/или в патенте США №7,017,689, выданном 28 марта 2006 г., с названием «ELECTRICAL STEERINF ASSIST FOR MATERIAL HANDLING VEHICLE», содержание которых было включено в настоящий документ путем ссылки.

Система управления для дистанционного управления подъемником-загрузчиком низкого уровня

[0033] Блок-схема, приведенная на фиг.2, иллюстрирует систему управления для интегрирования команд дистанционного управления с подъемником-загрузчиком 10. Антенна 66 подсоединена к приемнику 102 для приема команд от устройства 70 дистанционного управления (ДУ). Приемник 102 передает принятые сигналы управления контроллеру 103, который выполняет соответствующие действия в ответ на полученные команды и, таким образом, также может в настоящем документе называться главным контроллером. В этой связи, контроллер 103 реализован как аппаратное средство, и может также осуществлять реализацию программного обеспечения (включая прошивки, резидентное программное обеспечение, микрокод и т.п.). Кроме того, аспекты настоящего изобретения могут принимать форму компьютерного программного продукта, реализованного в одном или нескольких машиночитаемом(ых) носителе(ях), имеющем(их) машиночитаемый программный код, реализованный на нем (них), например, подъемник-загрузчик 10 может включать в себя память, которая хранит компьютерный программный продукт, который, при его выполнении процессором контроллера 103, осуществляет корректировку управления поворотом, как более подробно описано в данном документе.

[0034] Таким образом, контроллер 103 может определить по меньшей мере частично, систему обработки данных, подходящую для хранения и/или выполнения программного кода, и может включать, по меньшей мере, один процессор, связанный напрямую или опосредованно с элементами памяти, например, посредством системной шины или иного подходящего соединения. Элементы памяти могут включать в себя локальную память, используемую во время фактического исполнения программного кода, память, которая интегрирована в микроконтроллер, или специализированную интегральную схему (ASIC), программируемую логическую матрицу или иное многократно настраиваемое устройство обработки и т.п.

[0035] Отклик, осуществляемый контроллером 103 в ответ на принятую по беспроводной связи команду, например, посредством радиопередатчика устройства 70 ДУ и соответствующей антенны 66 и приемника 102, может включать в себя одно или несколько действий (активных состояний) или неактивное состояние, в зависимости от реализуемой логики. Принудительные действия могут включать в себя управление, регулировку или иное воздействие на один или несколько компонентов подъемника-загрузчика 10. Контроллер 103 может также получать информацию от иных устройств 104 ввода, например, от таких источников, как датчики 58 присутствия, датчики 76 обнаружения препятствий, переключатели, датчики нагрузки, датчики положения (кодовые датчики) и иных устройств/средств, имеющихся на подъемнике-загрузчике 10 для определения соответствующего действия в ответ на команды, полученные от устройства 70 дистанционного управления. Датчики 58, 76 и т.п. могут быть связаны с контроллером 103 посредством устройств 104 ввода либо посредством соответствующей сети подъемника-загрузчика, такой как шина 110 сети контроллеров (CAN).

[0036] В примере конструктивного исполнения, устройство 70 дистанционного управления используется для передачи по беспроводной связи сигнала управления, представляющего собой сигнал первого типа, такой как команда на перемещение, на приемник 102 на подъемнике-загрузчике 10. Команда на перемещение также упоминается в данном документе, как «сигнал перемещения», «запрос на перемещение» или «сигнал движения». Запрос на перемещение используется для инициирования запроса к подъемнику-загрузчику 10 на перемещение на заранее определенную величину, например, чтобы заставить подъемник-загрузчик 10 переместиться вперед или двигаться толчками в первом направлении на ограниченную длину пути. Первое направление можно определить, например, как перемещение подъемника-загрузчика 10 приводным узлом 14 вперед, то есть, вилы 16 направлены назад. Однако альтернативно можно определить и иные направления движения. Кроме того, подъемником-загрузчиком 10 можно управлять для перемещения, обычно, в прямом направлении или по предварительно определенному маршруту (курсу). Соответственно, ограниченную длину пути можно определить по приблизительному расстоянию перемещения, времени перемещения или по иным параметрам.

[0037] Таким образом, сигнал первого типа, принятый приемником 102, передается контроллеру 103. Если контроллер 103 определит, что сигнал перемещения является действительным сигналом перемещения, и что текущее состояние транспортного средства соответствует нужному (подробнее пояснено ниже), контроллер 103 подает сигнал соответствующей цепи управления конкретного подъемника-загрузчика 10 на перемещение вперед, а затем на остановку подъемника-загрузчика 10. Остановку подъемника-загрузчика 10 можно реализовать, например, либо позволяя подъемнику-загрузчику 10 двигаться до остановки по инерции (накатом), либо инициируя работу тормоза, чтобы заставить подъемник-загрузчик 10 тормозиться до остановки.

[0038] Как пример, контроллер 103 может быть связан с возможностью обмена информацией с системой управления тягой, проиллюстрированной, как контроллер 106 тягового двигателя подъемника-загрузчика 10. Контроллер 106 тягового двигателя поддерживает связь с тяговым двигателем 107, приводящим в движение по меньшей мере одно управляемое колесо 108 подъемника-загрузчика 10. Контроллер 103 может связываться с контроллером 106 тягового двигателя таким образом, чтобы ускорять, замедлять, регулировать и/или иным образом ограничивать скорость подъемника-загрузчика 10 в ответ на получение запроса на перемещение от устройства 70 дистанционного управления. Контроллер 103 также может быть связан, с возможностью информационного обмена, с контроллером 112 поворотом, который связан с двигателем 114 управления поворотом, осуществляющим управление поворотом по меньшей мере одного управляемого колеса 108 подъемника-загрузчика 10. В связи с этим, подъемником-загрузчиком 10 можно управлять через контроллер 103 для прохождения намеченного пути или поддержания намеченного направления движения в ответ на получение запроса на перемещение от устройства 70 дистанционного управления.

[0039] В качестве еще одного иллюстративного примера, контроллер 103 можно соединить с возможностью информационного обмена с контроллером 116 тормоза, который управляет тормозами 117 подъемника-загрузчика для замедления, остановки или по-другому управлять скоростью подъемника-загрузчика 10 в ответ на получение запроса на перемещение от устройства 70 дистанционного управления. Более того, контроллер 103 можно соединить с возможностью информационного обмена с иными функциональными компонентами (средствами) транспортного средства, такими, как главные контакторы 118 и/или другие устройства 119 вывода, связанные с подъемником-загрузчиком 10, где это применимо, для реализации желаемых действий в ответ на реализацию дистанционно управляемой функции перемещения.

[0040] В соответствии с различными аспектами настоящего изобретения, контроллер 103 можно связать с приемником 102 и с контроллером 106 тяги для использования подъемника-загрузчика 10 под дистанционным управлением в ответ на получение команд на перемещения от связанного с ним устройства 70 дистанционного управления. Кроме того, контроллер 103 можно настроить на выполнение первого действия, если подъемник-загрузчик 10 перемещается под дистанционным управлением в ответ на запрос на перемещение, и обнаруживается препятствие в какой-либо первой из ранее упомянутых зон(е) обнаружения. Контроллер 103 можно дополнительно настроить на выполнение второго действия, отличного от первого действия, если подъемник-загрузчик 10 перемещается под дистанционным управлением в ответ на запрос на перемещение, и обнаруживается препятствие в какой-либо второй из зон обнаружения. В этой связи, при получении контроллером 103 запроса на перемещение от устройства 70 дистанционного управления, любое число факторов может учитываться контроллером 103 для определения того, нужно ли по полученному сигналу на перемещение начать и/или продолжать движение подъемника-загрузчика 10.

[0041] Соответственно, если подъемник-загрузчик 10 движется в ответ на команду, полученную устройством беспроводного дистанционного управления, контроллер 103 может динамически изменять, управлять, настраивать или иным образом влиять на работу дистанционного управления, например, останавливать подъемник-загрузчик 10, изменять угол поворота подъемника-загрузчика 10, или предпринимать иные действия. Таким образом, определенные функции транспортного средства, состояние/условия одного или нескольких функциональных компонентов транспортного средства, пространство вокруг транспортного средства и т.п., могут влиять на то, как контроллер 103 отреагирует на запросы на перемещение от устройства 70 дистанционного управления.

[0042] Контроллер 103 может отклонить подтверждение принятого запроса перемещения, в зависимости от предварительно определенного(ых) условия(й), например, относящегося(ихся) к окружающему пространству или эксплуатационным факторам. Например, контроллер 103 может игнорировать иным образом действительный запрос на перемещение на основе информации, полученной от одного или нескольких датчиков 58, 76. В качестве иллюстрации, в соответствии с различными аспектами настоящего изобретения, контроллер 103 может дополнительно рассматривать такие факторы, как: находится ли оператор на подъемнике-загрузчике 10, при определении того, реагировать ли на команду на перемещения от устройства 70 дистанционного управления. Как отмечалось выше, подъемник-загрузчик 10 может содержать по меньшей мере один датчик 58 присутствия для определения нахождения оператора на подъемнике-загрузчике 10. В этой связи, контроллер 103 можно далее настроить на реагирование на запрос на перемещение для использования подъемника-загрузчика 10 под дистанционным управлением, когда датчик(и) 58 присутствия определяет(ют), что оператор не находится на подъемнике-загрузчике 10. Таким образом, в этом варианте осуществления подъемник-загрузчик 10 нельзя использовать в ответ на команды по беспроводной связи от передатчика, кроме случаев, когда оператор физически находится вне подъемника-загрузчика 10. Аналогично, если датчики 76 обнаружения объекта детектируют, что объект, включая оператора, соседствует и/или находится вблизи от подъемника-загрузчика 10, контроллер 103 может отклонить подтверждение запроса на перемещение от передатчика устройства 70 ДУ. Таким образом, в примере реализации, оператор должен находиться на ограниченной дальности от подъемника-загрузчика 10, например, достаточно близко к подъемнику-загрузчику 10, чтобы быть в радиусе действия беспроводной связи (которую можно ограничить установкой максимального расстояния от оператора до подъемника-загрузчика 10). Альтернативно могут реализовываться и другие схемы организации.

[0043] Любое иное количество обоснованных условий, факторов, параметров или иных соображений можно также/альтернативно выполняться контроллером 103 для интерпретации и осуществления действий в ответ на принимаемые сигналы от передатчика. Иные примеры факторов более подробно изложены в предварительном описании в заявке на патент США №60/825,688 с названием «SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE», заявке на патент США №11/855,310 с названием «SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE», заявке на патент США №11/855,324 с названием «SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE)), в предварительном описании заявки на патент США №61/222,632 с названием «APPARATUS FOR REMOTELY CONTROLLING A MATERIAL HANDLING VAHICLE», в заявки на патент США №12/631,007 с названием «MULTIPLE ZONE SENSING FOR MATERIALS HANDLING VEHICLES)), в предварительном описании заявки на патент США №61/119,952 с названием ((MULTIPLE ZONE SENSING FOR REMOTELY CONTROLLED MATERIALS HANDLING VEHICLES)), содержание которых было включено в настоящий документ путем ссылки.

[0044] После подтверждения запроса на перемещение, контроллер 103 взаимодействует с контроллером 106 тягового двигателя, например, прямо или косвенно, например, через такую шину, как шина 110 CAN, если используется, для перемещения вперед подъемника-загрузчика 10 на ограниченное расстояние. В зависимости от конкретного варианта осуществления, контроллер 103 может взаимодействовать с контроллером 106 тягового двигателя и, если требуется, с контроллером 112 поворота движением, для перемещения вперед подъемника-загрузчика 10 на разрешенное расстояние. Альтернативно контроллер 103 может взаимодействовать с контроллером 106 тягового двигателя и, если требуется, с контроллером 112 управления поворотом, для перемещения вперед подъемника-загрузчика 10 в течение некоторого периода времени в ответ на обнаружение и постоянное задействование органа управления движением на устройстве 70 дистанционного управления. В качестве еще одного иллюстративного примера, подъемник-загрузчик 10 можно настроить на перемещение, пока получает управляющий сигнал на перемещение. Кроме того, далее, контроллер 103 можно настроить на «истечение времени» и остановку перемещения подъемника-загрузчика 10 на основании предварительно определенного события, такого как превышение предварительно определенного интервала времени или дистанции перемещения, вне зависимости от определения продолжающегося задействования соответствующего органа управления на устройстве дистанционного управления 70.

[0045] Устройство 70 дистанционного управления также можно использовать для передачи сигнала второго типа, такого как «сигнал остановки», определяющего, что подъемник-загрузчик 10 должен тормозиться и/или иным образом остановиться. Сигнал второго типа также может подразумеваться, например, после выполнения команды «перемещение», например, после того, как подъемник-загрузчик 10 прошел предварительно заданное расстояние, перемещался в течение предварительно определенного времени и т.п., под дистанционным управлением в ответ на команду на перемещение. Если контроллер 103 определяет, что принимаемый по беспроводной связи сигнал - это сигнал остановки, контроллер 103 посылает сигнал на контроллер 106 тягового двигателя, контроллер 116 тормоза и/или на другие компоненты подъемника-загрузчика для приведения подъемника-загрузчика 10 в неподвижное состояние. В качестве альтернативы сигналу остановки, сигнал второго типа может включать «сигнал движения накатом» или «сигнал управляемого замедления», означающий, что подъемник-загрузчик 10 должен двигаться накатом, возможно замедляясь до остановки (неподвижного состояния).

[0046] Время, которое требуется для полного приведения подъемника-загрузчика 10 в неподвижное состояние, может варьироваться в зависимости, например, от предполагавшегося применения, окружающих условий, возможностей конкретного подъемника-загрузчика 10, груза подъемника-загрузчика 10 и прочих подобных факторов. Например, после выполнения соответствующего перемещения толчками, может понадобиться разрешить подъемнику-загрузчику 10 «движение накатом» на некоторое расстояние до перехода в неподвижное состояние, чтобы подъемник-загрузчик 10 останавливался медленно. Этого можно достигнуть, используя рекуперативное торможение для замедления подъемника-загрузчика 10 до остановки. В качестве альтернативы, можно применять операцию торможения после предварительно определенного времени задержки, чтобы разрешить предварительно определенную дистанцию дополнительного перемещения подъемника-загрузчика 10 после начала выполнения операции торможения. Может также понадобиться остановить подъемник-загрузчик 10 относительно быстрее, например, если на пути движения подъемника-загрузчика 10 обнаружен объект, либо если требуется немедленная остановка после успешной операции перемещения толчками. Например, контроллер может приложить предварительно определенный вращающий момент для операции торможения. В этих условиях контроллер 103 может передать 116 контролеру тормоза указание применить тормоз 117 для остановки подъемника-загрузчика 10.

Зоны обнаружения погрузочно-разгрузочного транспортного средства

[0047] Как показано на фиг.3, в соответствии с различными аспектами настоящего изобретения, один или несколько датчиков 76 обнаружения препятствий настроены так, чтобы они совместно позволяли обнаруживать объекты/препятствия в нескольких «зонах обнаружения». В этой связи, контроллер 103 можно настроить на изменение одного или нескольких рабочих параметров подъемника-загрузчика 10 в ответ на обнаружения препятствия в одной или нескольких зонах обнаружения, как более подробно описано далее. Управление подъемника-загрузчика 10, использующее зоны обнаружения, можно выполнить, когда оператор едет на подъемнике-загрузчике 10/управляет им. Одна или несколько зон обнаружения также может быть отключена или иным образом проигнорирована контроллером 103, когда оператор едет на подъемнике-загрузчике 10/управляет им, например, чтобы дать возможность оператору работать с подъемником-загрузчиком 10 в стесненном пространстве. Управление подъемника-загрузчика 10, использующее зоны обнаружения можно также интегрировать с дополнительным пультом дистанционного управления, как изложено и более подробно описано в данном документе.

[0048] Хотя для пояснения рассуждений настоящего документа показаны шесть датчиков 76 обнаружения препятствий, можно использовать любое количество датчиков 76 обнаружения препятствий. Количество датчиков 76 обнаружения препятствий, скорее всего, будет различно, в зависимости от технических решений, используемых для реализации датчика, размера и/или диапазона зон обнаружения, количества зон обнаружения и/или иных факторов.

[0049] В иллюстративном примере первая зона 78А обнаружения расположена вблизи приводного узла 14 подъемника-загрузчика 10. Вторая зона 78В обнаружения определена, как прилегающая к первой зоне 78А обнаружения, и представляется в целом опоясывающей первую зону 78А обнаружения. Третья область также концептуально определена, как вся область вне первой и второй зон 78А, 78В обнаружения. Хотя вторая зона 78В обнаружения иллюстрируется как по существу опоясывающая первую зону 78А обнаружения, можно реализовывать и любые иные практические расстановки, которые определяют первую и вторую зоны 78А, 78В обнаружения. Например, все или определенные части зон 78А, 78В обнаружения могут пересекаться, перекрываться или быть взаимоисключающими. Более того, конкретная форма зон 78А, 78В обнаружения может изменяться. Кроме того, можно определить любое количество зон обнаружения, другие примеры которых описаны более подробно в данном документе.

[0050] Более того, зоны обнаружения не обязательно окружают весь подъемник-загрузчик 10. Наоборот, форма зон обнаружения может зависеть от конкретной реализации, как более подробно описано в данном документе. Например, если зоны 78А, 78В обнаружения должны использоваться для управления скоростью, пока подъемник-загрузчик 10 движется без оператора на нем, под дистанционным управлением в первом направлении приводным узлом вперед (вилами назад), то зоны 78А, 78В обнаружения можно ориентировать, по меньшей мере, вперед по направлению движения подъемника-загрузчика 10. Однако зоны обнаружения также могут включать в себя другие области, например, прилегающие к боковым сторонам подъемника-загрузчика 10.

[0051] В соответствии с различными аспектами настоящего изобретения, первая зона 78А обнаружения может дополнительно определять «зону остановки». Соответственно, вторая зона 78В обнаружения может дополнительно определять «первую зону скорости». При данном расположении, если объект, например, определенный тип препятствия, обнаруживается в пределах первой зоны 78А обнаружения, а погрузочно-разгрузочное транспортное средство, например, подъемник-загрузчик 10, перемещается под дистанционным управлением в ответ на запрос на перемещение, то контроллер 103 может быть настроен на выполнение такого действия, как «действие остановки», чтобы заставить подъемник-загрузчик 10 остановиться. В этой с