Устройство управления двигателем

Устройство управления двигателем

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Данное изобретение относится к устройству управления автомобильным двигателем, которое определяет целевое значение управления актуатора на основе множества рабочих условий, а более конкретно, к устройству управления двигателем, которое вычисляет целевое значение управления актуатора с помощью многоядерного процессора, имеющего множество ядер.

Уровень техники

[0002] В последние годы, как раскрыто, например, в публикации заявки на патент (Япония) номер 2011-081539 (JP-2011-081539 A), использование устройства вычисления, которое имеет множество ядер ЦПУ, установленных на одном полупроводниковом кристалле, а именно, многоядерного процессора, предложено в различных областях техники. Как раскрыто, например, в публикации заявки на патент (Япония) номер 2008-269487 (JP-2008-269487 A), использование многоядерного процессора также пояснено в области техники управления автомобильными двигателями. Область техники, раскрытая в публикации заявки на патент (Япония) номер 2008-269487 (JP-2008-269487 A), представляет собой область техники, предназначенную для того, чтобы уменьшать потребление электроэнергии в случае, если многоядерный процессор используется в устройстве управления двигателем. Согласно этой области техники, когда конкретная обработка управления выполняется в ходе прекращения управления двигателем, рабочий режим микрокомпьютера задается как режим низкого потребления электроэнергии, который отличается от рабочего режима в ходе работы двигателя. В режиме низкого потребления электроэнергии, число ядер, используемых посредством микрокомпьютера, задается меньшим, чем в ходе работы двигателя. В ходе прекращения управления двигателем электроэнергия не формируется из генератора переменного тока и т.п., как в ходе работы двигателя, а кроме того, бортовой аккумулятор не заряжается. Следовательно, величина потребления электроэнергии, за счет которой аккумулятор заряжается, быстро увеличивается по мере того, как возрастает число ядер, которые работают в ходе выполнения конкретной обработки управления.

[0003] Одно преимущество использования многоядерного процессора заключается в его высоких возможностях обработки. Более высокие возможности обработки могут быть получены из многоядерного процессора вместо одноядерного процессора, имеющего одно ядро ЦПУ. Высокие возможности обработки являются стимулом для того, чтобы использовать многоядерный процессор в устройстве управления двигателем. Это обусловлено тем, что число актуаторов, установленных на двигателе, и число их типов постоянно возрастает в последние годы. Чтобы надлежащим образом управлять работой двигателя, целевые значения управления актуаторов должны задаваться равными надлежащим значениям, соответствующим рабочему условию двигателя. Следовательно, оптимизационное вычисление выполняется в устройстве управления традиционного двигателя, но вычислительная нагрузка при выполнении оптимизационного вычисления увеличивается по мере того, как возрастает число актуаторов и число типов актуаторов. Таким образом, предполагается, что возможностей обработки одноядерного процессора, который используется в устройстве управления традиционного двигателя, может в конечном счете становиться недостаточно для постоянно увеличивающейся вычислительной нагрузки. Использование многоядерного процессора имеет большое преимущество в области техники управления двигателем, в которой вычислительная нагрузка по оценкам постоянно растет в настоящее время.

[0004] Тем не менее, возможности обработки многоядерного процессора не определяются просто посредством числа ядер. Чтобы повышать возможности обработки, множество ядер должны эффективно управляться. С этой целью, требуется изобретение программного обеспечения, которое управляет ядрами. Например, задачи могут распределяться по множеству ядер и обрабатываться параллельно в многоядерном процессоре. Тем не менее, возможности обработки в целом значительно отличаются для способа параллелизации.

Документы предшествующего уровня техники

Патентные документы

[0005] Патентный документ 1. Публикация заявки на патент (Япония) номер 2008-269487 (JP-2008-269487 A)

Патентный документ 2. Публикация заявки на патент (Япония) номер 2011-081539 (JP-2011-081539 A)

Сущность изобретения

[0006] Цель изобретения заключается в том, чтобы позволять вычислять целевое значение управления актуатора или целевые значения управления множества актуаторов, связанные с управлением двигателем, на высокой скорости с помощью многоядерного процессора. В таком случае, для достижения цели, изобретение предоставляет устройство управления двигателем следующим образом.

[0007] Устройство управления двигателем, предоставленное посредством изобретения, имеет многоядерный процессор, в котором множество ядер размещаются в форме решеток. Решетки, упомянутые в данном документе, означают плоские решетки, но их рисунок не ограничивается. В дополнение к квадратным решеткам и прямоугольным решеткам, которые, в общем, приспосабливаются в качестве рисунка компоновки ядер, также могут приспосабливаться другие рисунки, к примеру, ромбовидные решетки и т.п.

[0008] Изобретение имеет два конкретных предпочтительных режима. Согласно первому режиму изобретения, множество ядер, которые размещаются в двумерной ортогональной системе координат, имеющей оси, представляющие первое рабочее условие и второе рабочее условие, соответственно, ассоциированы с множеством ядер, которые установлены на многоядерном процессоре на одной и той же линии на уровне "один на один". Первое рабочее условие и второе рабочее условие являются рабочими условиями, которые являются особенно важными при ассоциировании рабочей величины каждого из актуаторов с регулируемой переменной двигателя, и один характерный пример представляет собой группу из частоты вращения двигателя и нагрузки на двигатель.

[0009] Рисунок компоновки точек решетки в двумерной ортогональной системе координат является рисунком, идентичным рисунку компоновки ядер в многоядерном процессоре. Ядра, с которыми ассоциированы точки решетки в двумерной ортогональной системе координат, могут представлять собой не все ядра, которые установлены на многоядерном процессоре. Например, в случае, если ядра размещаются в прямоугольных решетках N*M, точки решетки могут быть ассоциированы только с некоторыми ядрами, а именно, с ядрами в зоне n*m. Программа вычисления для вычисления оптимального значения управления каждого из актуаторов в соответствующей одной из ассоциированных точек решетки выделяется заранее соответствующему одному из ядер, с которыми, соответственно, ассоциированы точки решетки. В случае, если каждое из ядер имеет локальное запоминающее устройство, выделяемая программа вычисления оптимальных значений управления может сохраняться в локальном запоминающем устройстве. В этом случае, программа интерполяционного вычисления для нижеописанного интерполяционного вычисления также может сохраняться в локальном запоминающем устройстве каждого из ядер. В дальнейшем в этом документе, из ядер, которые установлены на многоядерном процессоре, те ядра, которым выделяются программы вычисления оптимальных значений управления, соответственно, упоминаются в качестве ядер для вычисления оптимальных значений управления.

[0010] Множество рабочих областей задается в вышеуказанной двумерной ортогональной системе координат посредством множества точек решетки, которые размещаются в ней. Например, в случае, если рисунок компоновки точек решетки состоит из прямоугольных решеток, одна рабочая область задается посредством четырех точек решетки, которые размещаются в четырех углах прямоугольника, соответственно. Текущая рабочая точка, которая определяется посредством соответствующих текущих значений первого рабочего условия и второго рабочего условия, принадлежит одной из рабочих областей в двумерной ортогональной системе координат. Каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления программируется, чтобы, в случае, если рабочая область, которой принадлежит текущая рабочая точка, представляет собой область, которая задается посредством точек решетки, ассоциированных с самим ядром для вычисления оптимальных значений управления, передавать в ядро для интерполяционного вычисления оптимальные значения управления в релевантных точках решетки, которые вычисляются посредством самого ядра для вычисления оптимальных значений управления. Ядро для интерполяционного вычисления программируется, чтобы вычислять через интерполяцию оптимальное значение управления в текущей рабочей точке, с использованием оптимальных значений управления во всех точках решетки, которые задают рабочую область, которой принадлежит текущая рабочая точка. Многоядерный процессор выводит оптимальное значение управления в текущей рабочей точке, которое получается посредством вычисления через интерполяцию посредством ядра для интерполяционного вычисления, в качестве целевого значения управления каждого из актуаторов.

[0011] Иными словами, согласно первому режиму изобретения, устройство управления двигателем вычисляет оптимальные значения управления в соответствующих точках решетки посредством множества ядер, ассоциированных с множеством точек решетки, которые двумерным образом окружают текущую рабочую точку, и вычисляет через интерполяцию оптимальное значение управления в текущей рабочей точке на основе результата их вычисления. Согласно этому режиму, вычисления оптимальных значений управления в соответствующих точках решетки выполняются параллельно посредством отдельных ядер. Следовательно, время, требуемое для того, чтобы вычислять целевое значение управления каждого из актуаторов, существенно уменьшается по сравнению со случаем, в котором используется традиционный одноядерный процессор. Кроме того, когда данные по оптимальным значениям управления, которые вычисляются посредством ядер, соответственно, предоставляются для ядра для интерполяционного вычисления, возникает задержка на связь, соответствующая физическому расстоянию между ними. Тем не менее, согласно первому режиму изобретения, разность во времени задержки на связь между ядрами может быть уменьшена. Это обусловлено тем, что компоновка точек решетки в двумерной ортогональной системе координат соответствует компоновке ядер в многоядерном процессоре, и, следовательно, оптимальное значение управления в каждой из точек решетки вычисляется посредством группы, которая состоит из тех ядер, которые являются физически ближайшими друг к другу. Вследствие небольшой разности во времени задержки на связь, вычисление может быть выполнено с высокой эффективностью в процессоре в целом.

[0012] Между прочим, ядро, выступающее в качестве ядра для интерполяционного вычисления, может фиксированно задаваться как любое из ядер. В этом случае, одно из ядер для вычисления оптимальных значений управления может быть определено в качестве ядра для интерполяционного вычисления, или ядро для интерполяционного вычисления может быть выбрано из ядер, отличных от ядер для вычисления оптимальных значений управления. Тем не менее, более предпочтительно, чтобы ядро, выступающее в качестве ядра для интерполяционного вычисления, динамически изменялось между ядрами для вычисления оптимальных значений управления. В этом случае, каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления программируется, чтобы осуществлять следующую обработку в случае, если рабочая область, которой принадлежит текущая рабочая точка, представляет собой область, которая задается посредством точек решетки, ассоциированных с каждым из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления.

[0013] Прежде всего, каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления определяет, ранжируется или нет точка решетки, ассоциированная с каждым из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления, в качестве характерной точки решетки из множества точек решетки, которые задают рабочую область, которой принадлежит текущая рабочая точка. Например, в случае, если рисунок компоновки точек решетки состоит из прямоугольных решеток, одна точка решетки, которая размещается в предварительно определенной позиции, из четырех точек решетки, которые размещаются в четырех углах прямоугольника, выбирается в качестве характерной точки решетки. Ядро, соответствующее характерной точке решетки, в дальнейшем упоминается в качестве характерного ядра. Каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления передает, в другое ядро в качестве характерного ядра, оптимальное значение управления в точке решетки, ассоциированной с каждым из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления, в случае, если каждое из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления не является характерным ядром. С другой стороны, в случае, если каждое из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления является характерным ядром, каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления принимает из соответствующих ядер, с которыми ассоциированы другие точки решетки, задающие рабочую область, которой принадлежит текущая рабочая точка, оптимальные значения управления, которые вычисляются посредством этих ядер. Затем, каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления вычисляет через интерполяцию оптимальное значение управления в текущей рабочей точке согласно программе интерполяционного вычисления на основе оптимальных значений управления во всех точках решетки, которые задают рабочую область, которой принадлежит текущая рабочая точка. Каждое из ядер программируется, чтобы осуществлять такую обработку, посредством чего появляется возможность не только уменьшать разность во времени задержки на связь между ядрами, но также и сокращать само время задержки на связь.

[0014] В этой связи, предпочтительно, чтобы оптимальное значение управления вычислялось посредством ядра для вычисления оптимальных значений управления согласно следующей процедуре. Согласно одной предпочтительной процедуре, каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления подтверждает то, представляет собой или нет рабочая область, которой принадлежит текущая рабочая точка, область, которая задается посредством точек решетки, ассоциированных с каждым из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления, с интервалами в определенный временной шаг (например, в цикле управления двигателя). Затем, если подтверждается, что рабочая область, которой принадлежит текущая рабочая точка, представляет собой область, которая задается посредством точки решетки, ассоциированной с каждым из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления, каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления вычисляет оптимальное значение управления в релевантной точке решетки, согласно вышеуказанной программе вычисления. С другой стороны, если подтверждается, что рабочая область, которой принадлежит текущая рабочая точка, не представляет собой область, которая задается посредством точек решетки, ассоциированных с каждым из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления, каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления прекращает вычисление оптимальных значений управления в релевантных точках решетки. Вычисления оптимальных значений управления согласно такой процедуре программируются для ядер для вычисления оптимальных значений управления, соответственно, посредством чего потребление электроэнергии может ограничиваться при одновременном обеспечении возможности вычислять целевое значение управления каждого из актуаторов на высокой скорости.

[0015] Кроме того, согласно другой предпочтительной процедуре, связанной с вычислением оптимальных значений управления, каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления сначала подтверждает то, перекрывается или нет рабочая область, которая может достигаться в пределах времени вычисления каждого из оптимальных значений управления, с областью, которая задается посредством точек решетки, которые ассоциированы с каждым из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления, с интервалами в определенный временной шаг (например, в цикле управления двигателя). Затем, если подтверждается, что рабочая область перекрывается с областью, каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления вычисляет оптимальные значения управления в релевантных точках решетки согласно вышеуказанной программе вычисления. С другой стороны, если подтверждается, что рабочая область не перекрывается с областью, каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления прекращает вычисление оптимальных значений управления в релевантных точках решетки. Вычисления оптимальных значений управления согласно этой процедуре программируются для ядер для вычисления оптимальных значений управления, соответственно. Таким образом, даже в случае, если рабочий режим двигателя кратковременно изменяется, целевое значение управления каждого из актуаторов может быть вычислено без задержки относительно цикла управления двигателя при сдерживании потребления электроэнергии.

[0016] С другой стороны, согласно второму режиму изобретения, множество точек решетки, которые размещаются в трехмерной ортогональной системе координат, имеющей оси, представляющие первое рабочее условие, второе рабочее условие и третье рабочее условие, соответственно, ассоциированы с множеством ядер, которые установлены на многоядерном процессоре, соответственно, на одной и той же линии в соответствии с двумерной ортогональной системой координат, имеющей оси, представляющие первое рабочее условие и второе рабочее условие, соответственно. Первое рабочее условие и второе рабочее условие являются рабочими условиями, которые являются особенно важными при ассоциировании рабочей величины каждого из актуаторов с рабочим режимом двигателя, и один характерный пример представляет собой группу из частоты вращения двигателя и нагрузки на двигатель. Третье рабочее условие является произвольным, но может быть рабочим условием, которому должен быть присвоен приоритет в текущем рабочем режиме двигателя. Например, также можно выбирать температуру охлаждающей жидкости двигателя в качестве третьего рабочего условия в то время, когда прогревается двигатель, и изменять третье рабочее условие на скорость транспортного средства или температуру всасываемого воздуха после того, как двигатель прогрет.

[0017] Рисунок компоновки точек решетки в двумерной ортогональной системе координат, имеющей оси, представляющие первое рабочее условие и второе рабочее условие, соответственно, является рисунком, идентичным рисунку компоновки ядер в многоядерном процессоре. Помимо этого, рисунок компоновки точек решетки в двумерной ортогональной системе координат повторяется через определенные интервалы в направлении оси третьего рабочего условия. Как следствие, множество точек решетки, которые равны по соответствующим значениям первого рабочего условия и второго рабочего условия между собой и отличаются по значению третьего рабочего условия друг от друга, ассоциированы с каждым из ядер. Тем не менее, ядра, с которыми, соответственно, ассоциированы точки решетки в двумерной ортогональной системе координат, могут представлять собой не все ядра, которые установлены на многоядерном процессоре. Программа вычисления для вычисления оптимального значения управления каждого из актуаторов в ассоциированной точке решетки выделяется заранее каждому из ядер, с которыми, соответственно, ассоциированы точки решетки. В случае, если каждое из ядер имеет локальное запоминающее устройство, выделяемая программа вычисления оптимальных значений управления может сохраняться в локальном запоминающем устройстве. В этом случае, программа интерполяционного вычисления для нижеописанного интерполяционного вычисления также может сохраняться в локальном запоминающем устройстве каждого из ядер. В дальнейшем в этом документе, из ядер, которые установлены на многоядерном процессоре, те ядра, которым выделяются программы вычисления оптимальных значений управления, упоминаются в качестве ядер для вычисления оптимальных значений управления.

[0018] Множество рабочих пространств задается в вышеуказанной трехмерной ортогональной системе координат посредством множества точек решетки, которые размещаются в ней. Например, в случае, если рисунок компоновки точек решетки в двумерной ортогональной системе координат, имеющей оси, представляющие первое рабочее условие и второе рабочее условие, соответственно, состоит из прямоугольных решеток, одно рабочее пространство задается посредством всего восьми точек решетки, а именно, четырех точек решетки, которые размещаются в четырех углах прямоугольника в нижнем ранге, и четырех точек решетки, которые размещаются в четырех углах прямоугольника в верхнем ранге. Текущая рабочая точка, которая определяется посредством соответствующих текущих значений соответствующих рабочих условий, принадлежит любому из рабочих пространств в трехмерной ортогональной системе координат. Каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления программируется, чтобы, в случае, если рабочее пространство, которому принадлежит текущая рабочая точка, представляет собой пространство, которое задается посредством любой из точек решетки, ассоциированных с каждым из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления, передавать в ядро для интерполяционного вычисления оптимальные значения управления в точках решетки, которые задают рабочее пространство, которое вычисляется посредством каждого из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления. В этой связи, вычисление оптимального значения управления посредством ядра для вычисления оптимальных значений управления выполняется для двух точек решетки, которые равны по соответствующим значениям первого рабочего условия и второго рабочего условия между собой и отличаются по значению третьего рабочего условия друг от друга. Ядро для интерполяционного вычисления программируется, чтобы вычислять через интерполяцию оптимальное значение управления в текущей рабочей точке, с использованием оптимальных значений управления во всех точках решетки, которые задают рабочее пространство, которому принадлежит текущая рабочая точка. Многоядерный процессор выводит оптимальное значение управления в текущей рабочей точке, которое получается посредством вычисления через интерполяцию посредством ядра для интерполяционного вычисления, в качестве целевого значения управления каждого из актуаторов.

[0019] Иными словами, согласно второму режиму изобретения, устройство управления двигателем вычисляет оптимальные значения управления в соответствующих точках решетки посредством множества ядер, ассоциированных с множеством точек решетки, которые трехмерным образом окружают текущую рабочую точку, и вычисляет через интерполяцию оптимальное значение управления в текущей рабочей точке на основе результата их вычисления. Таким образом, вычисления оптимальных значений управления в соответствующих точках решетки выполняются распределенно посредством множества ядер, которые работают параллельно. Следовательно, время, требуемое для того, чтобы вычислять целевое значение управления каждого из актуаторов, существенно уменьшается по сравнению со случаем, в котором используется традиционный одноядерный процессор. Кроме того, когда данные по оптимальному значению управления, которые вычисляются посредством каждого из ядер, предоставляются для ядра для интерполяционного вычисления, вызывается задержка на связь, соответствующая физическому расстоянию между ними. Тем не менее, согласно второму режиму изобретения, разность во времени задержки на связь между ядрами может быть уменьшена. Это обусловлено тем, что компоновка точек решетки в двумерной ортогональной системе координат, имеющей оси, представляющие первое рабочее условие и второе рабочее условие, соответственно, соответствует компоновке ядер в многоядерном процессоре, и, следовательно, оптимальные значения управления в соответствующих точках решетки вычисляются посредством группы ядер, которые являются физически ближайшими друг к другу. Вследствие небольшой разности во времени задержки на связь вычисление может быть выполнено с высокой эффективностью в процессоре в целом.

[0020] Кроме того, согласно второму режиму изобретения, более точное управление двигателем может быть реализовано за счет инструктирования целевому значению управления каждого из актуаторов отражать третье рабочее условие. В частности, в случае, если рабочее условие, которое должно быть третьим рабочим условием, выбирается из множества рабочих условий, заданных заранее, в соответствии с рабочим режимом двигателя, может быть реализовано более надлежащее управление двигателем, соответствующее рабочему режиму двигателя.

[0021] Кроме того, во втором режиме изобретения, ядро, выступающее в качестве ядра для интерполяционного вычисления, может фиксированно задаваться как любое из ядер. В этом случае, одно из ядер для вычисления оптимальных значений управления может быть определено в качестве ядра для интерполяционного вычисления, или ядро для интерполяционного вычисления может быть выбрано из ядер, отличных от ядер для вычисления оптимальных значений управления. Тем не менее, более предпочтительно, чтобы ядро, выступающее в качестве ядра для интерполяционного вычисления, динамически изменялось между ядрами для вычисления оптимальных значений управления. В этом случае, каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления программируется, чтобы осуществлять следующую обработку в случае, если рабочее пространство, которому принадлежит текущая рабочая точка, представляет собой пространство, которое задается посредством точек решетки, ассоциированных с каждым из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления.

[0022] Прежде всего, каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления определяет, ранжируется или нет точка решетки, ассоциированная с каждым из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления, в качестве характерной точки решетки из множества точек решетки, которые задают рабочее пространство, которому принадлежит текущая рабочая точка. Например, в случае, если рисунок компоновки точек решетки в двумерной ортогональной системе координат, имеющей оси, представляющие первое рабочее условие и второе рабочее условие, соответственно, состоит из прямоугольных решеток, одна точка решетки, которая размещается в предварительно определенной позиции, из четырех точек решетки, которые размещаются в четырех углах прямоугольника, выбирается в качестве характерной точки решетки. Ядро, соответствующее характерной точке решетки, в дальнейшем упоминается в качестве характерного ядра. Каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления передает, в другое ядро в качестве характерного ядра, оптимальное значение управления в точке решетки, ассоциированной с каждым из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления, в случае, если каждое из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления не является характерным ядром. С другой стороны, в случае, если каждое из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления является характерным ядром, каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления принимает из соответствующих ядер, с которыми ассоциированы другие точки решетки, задающие рабочее пространство, которому принадлежит текущая рабочая точка, оптимальные значения управления, которые вычисляются посредством этих ядер. Затем, каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления вычисляет через интерполяцию оптимальное значение управления в текущей рабочей точке согласно программе интерполяционного вычисления на основе оптимальных значений управления во всех точках решетки, которые задают рабочее пространство, которому принадлежит текущая рабочая точка. Каждое из ядер программируется, чтобы осуществлять такую обработку, посредством чего появляется возможность не только уменьшать разность во времени задержки на связь между ядрами, но также и сокращать само время задержки на связь.

[0023] В этой связи, предпочтительно, чтобы оптимальное значение управления вычислялось посредством ядра для вычисления оптимальных значений управления согласно следующей процедуре. Согласно одной предпочтительной процедуре, каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления подтверждает то, представляет собой или нет рабочее пространство, которому принадлежит текущая рабочая точка, пространство, которое задается посредством любой из точек решетки, ассоциированных с каждым из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления, с интервалами в определенный временной шаг (например, в цикле управления двигателя). Затем, если подтверждается, что рабочее пространство, которому принадлежит текущая рабочая точка, представляет собой пространство, которое задается посредством любой из точек решетки, ассоциированных с каждым из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления, каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления вычисляет оптимальное значение управления в точке решетки, ассоциированной с каждым из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления, из точек решетки, которые задают рабочее пространство, согласно вышеуказанной программе вычисления. С другой стороны, если подтверждается, что рабочее пространство, которому принадлежит текущая рабочая точка, не представляет собой пространство, которое задается посредством точек решетки, ассоциированных с каждым из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления, каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления прекращает вычисление оптимальных значений управления во всех точках решетки, ассоциированных с каждым из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления. Вычисления оптимальных значений управления согласно этой процедуре программируются для ядер для вычисления оптимальных значений управления, соответственно, посредством чего потребление электроэнергии может ограничиваться при одновременном обеспечении возможности вычислять целевое значение управления каждого из актуаторов на высокой скорости.

[0024] Кроме того, согласно другой предпочтительной процедуре, связанной с вычислением оптимальных значений управления, каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления сначала подтверждает то, перекрывается или нет рабочее пространство, которое может достигаться в пределах времени вычисления каждого из оптимальных значений управления, с пространством, которое задается посредством любой из точек решетки, которые ассоциированы с каждым из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления, с интервалами в определенный временной шаг (например, в цикле управления двигателя). Затем, если подтверждается, что рабочее пространство перекрывается с пространством, каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления вычисляет оптимальное значение управления в точке решетки, ассоциированной с каждым из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления, из точек решетки, задающих пространство, которое перекрывается с рабочим пространством, согласно вышеуказанной программе вычисления. С другой стороны, если подтверждается, что рабочее пространство не перекрывается с пространством, каждое из ядер для вычисления оптимальных значений управления прекращает вычисление оптимальных значений управления во всех точках решетки, ассоциированных с каждым из самих ядер для вычисления оптимальных значений управления. Вычисления оптимальных значений управления согласно такой процедуре программируются для ядер для вычисления оптимальных значений управления, соответственно. Таким образом, даже в случае, если рабочий режим двигателя кратковременно изменяется, целевое значение управления каждого из актуаторов может быть вычислено без задержки относительно цикла управления двигателя при сдерживании потребления электроэнергии.

Краткое описание чертежей

[0025] Фиг. 1 является видом, показывающим компоновку ядер многоядерного процессора согласно вариантам осуществления изобретения.

Фиг. 2 является видом, показывающим схему аппаратной архитектуры многоядерного процессора согласно вариантам осуществления изобретения.

Фиг. 3 является видом, показывающим схему программной архитектуры многоядерного процессора согласно вариантам осуществления изобретения.

Фиг. 4 является видом, показывающим компоновку точек решетки в двумерной ортогональной системе координат, имеющей оси, представляющие частоту вращения двигателя и нагрузку на двигатель, соответственно.

Фиг. 5 является видом, показывающим то, как множество точек решетки, размещаемых в двумерной ортогональной системе координат, и множество ядер в многоядерном процессоре ассоциированы между собой.

Фиг. 6 является видом для пояснения способа вычисления целевого значения управления каждого из актуаторов согласно первому варианту осуществления изобретения.

Фиг. 7 является видом для пояснения способа вычисления целевого значения управления каждого из актуаторов согласно первому варианту осуществления изобретения.

Фиг. 8 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей процедуру вычисления оптимальных значений управления, которая выполняется посредством каждого из ядер в первом варианте осуществления изобретения.

Фиг. 9 является видом для пояснения способа вычисления целевого значения управления каждого из актуаторов согласно второму варианту осуществления изобретения.

Фиг. 10 является видом для пояснения способа вычисления целевого значения управления каждого из актуаторов согласно второму варианту осуществления изобретения.

Фиг. 11 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей процедуру вычисления оптимальных значений управления, которая выполняется посредством каждого из ядер во втором варианте осуществления изобретения.

Фиг. 12 является видом, показывающим то, как множество точек решетки, размещаемых в трехмерной ортогональной системе координат, и множество ядер в многоядерном процессоре ассоциированы между собой.

Фиг. 13 является видом для пояснения способа вычисления целевого значения управления каждого из актуаторов согласно третьему варианту осуществления изобретения.

Фиг. 14 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей процедуру вычисления оптимальных значений управления, которая выполняется посредством каждого из ядер в третьем варианте осуществления изобретения.

Фиг. 15 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей процедуру вычисления оптимальных значений управления, которая выполняется посредством каждого из ядер в четвертом варианте осуществления изобретения.

Фиг. 16 является видом, показывающим то, как множество точек решетки, размещаемых в трехмерной ортогональной системе координат, и множество ядер в многоядерном процессоре ассоциированы между собой.

Фиг. 17 является видом для пояснения способа вычисления целевого значения управления каждого из актуаторов согласно пятому варианту осуществления изобретения.

Фиг. 18 является видом для пояснения способа вычисления целевого значения управления каждого из актуаторов согласно первому примеру модификации первого варианта осуществления изобретения.

Фиг. 19 является видом для пояснения способа вычисления целевого значения управления каждого из актуаторов согласно второму примеру модификации первого варианта осуществления изобретения.

Оптимальные режимы осуществления изобретения

[0026] Пер