Беспоисковая самонастраивающаяся система с эталонной моделью

Беспоисковая самонастраивающаяся система с эталонной моделью

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А Н И Е 256838

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 18.VI.1968 (№ 1248397/18-24) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 11.XI.1969. Бюллетень № 35

Дата опубликования описания 10.IV.1970

Кл. 21с, 46/50

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

МПК О 05f

УДК 621.396.662.078 (088.8) ЕСПОИСКОВАЯ САМОНАСТРАИВАЮЩАЯСЯ СИСТЕМА

С ЭТАЛ О Н Н О Й МОД ЕЛ МО

Предлагаемое устройство относится к области самонастраивающихся систем.

Известны беспоисковые самонастраивающиеся системы с эталонной моделью, содержащие основной контур с элементом сравнения во .входной цепи, фильтр контура самонастройки и эталонную модель,,подключенные через элемент сравнения эталонной модели к выходу контура привода.

В известных устройствах наблюдается ограниченный динамический диапазон и невысокая надежность.

Предложенное устройство отличается от известных тем, что в нем дополнительно установлены подключенное к элементу сравнения во входной цепи трехпозиционное коммутирующее устройство, например поляризованное реле, с двумя парами контактных групп на переключение, источник биполярных напряжений постоянного тока с двумя потенциометрами, движки которых подключены к первой паре неподвижных контактов коммутирующего устройства, и высокочастотный фильтр, включенный между элементами сравнения входной цепи и цепи эталонной модели, а вторая группа неподвижных контактов подключена к элементу сравнения в цепи привода, причем первый и второй подвижные контакты подключены соответственно ко входу эталонной модели и к выходу фильтра контура самонастройки.

Такое выполнение системы обеспечивает повышение ее динамических свойств и надежно5 сти работы при широком диапазоне изменения параметров объекта и задающего воздействия.

На чертеже представлена предлагаемая система.

Основной контур системы включает элемент

10 сравнения 1, трехпозиционное коммутирующее устройство 2, например трехпозиционное реле, подключенное к элементу сравнения 1, множительное устройство 8, реализованное с помощью контактов коммутирующего устрой15 ства 2, привод 4 и объект 5, охваченные обр атн ой с в яз ью 6.

Параллельно приводу и объекту включены корректирующие устройства 7 и 8 типа naccHBHbIx фильтров так, что выходы этих уст2О ройств подсоединены к элементу сравнения 9.

Цепь самонастройки включает фильтр 10. подключенный к выходу элемента сравнения

ll и якорю контактной группы 12 коммутирующего устройства 2.

Модель 18 подключена к якорю контактной группы 12 коммутирующего устройства 2 и элементу сравнения 11. Контакты контактной группы 12 подключены к источникам постоянного напряжения разной полярности 14. Меж256838

15 ду выходом модели И и элементом сравнения 1 включен высокочастотный фильтр 15.

Внутренний контур I включает параллельно соединенные модель l8 и контур самонастройки П. Контур самонастройки П содержит элемент сравнения 11, фильтр 10, множительное устройство 3 и контур III, включающий элемент сравнения 9, привод 4, обьект 5 и корректирующие устройства 7 и 8.

Принцип действия системы состоит в следующем.

При задающем воздействии д (/) =0 выходная координата системы Х, (t) =О, так как на входе устройства 2 сигнал отсутствует, контакты устройства 3 и контактной группы 12 разомкнуты, и управляющий сигнал контура

III равен.нулю Х,(. ) =О.

Нр» задающем воздействии д (t) )О работа системы управления будет зависеть от динамических свойств внутреннего контура.

В случае, когда внутренний контур устойчив и динамические свойства внутреннего контура определяются свойствами модели, система работает следующим образом.

При д (t) )0 на устройство 2 подается сигнал, устройство 2 срабатывает и замыкает контакты усгройства 8 и контактной группы

12. На вход модели И подается сигнал с я«оря контактной группы 12. В элементе сравнения 11 происходит сравнение выходных координат модели и систем X„(t) и Х,(t). Разностный сигнал, преобразованный фильтром

10, через замкнутые контакты устройства 8 подается на вход контура IП. Выходная координата системы Х, (t) .начинает следить за координатой модели X„(t).

При Х, (t) = — д (t) в системе устанавливается скользящий режим, обусловленный гистерезисом трехпозиционного реле.

Сигнал с выхода высокочастотного фильтра

15, подаваемый на вход элемента сравнения

1, значительно уменьшает амплитуду и увеличивает частоту скользящего режима.

В случае, когда внутренний контур устойчив, но собственная частота внутреннего контура на порядок больше собственной частоты модели (это возможно, если переходный процесс в контуре самонастройки — колебательньш с малым затуханием), система работает

5 аналогично выше рассмотренному.

В случае, когда внутренний контур неустойчив, при устойчивом контуре III и рационально выбранной зоне нечувствительности трехпозиционного реле, в системе устанавли10 ваются автоколебания. При определенных значениях параметров автоколебаний сохраняется работоспособность системы.

Предмет изобретени я

Беспоисковая самонастраивающаяся система с эталонной моделью, содержащая основHoII контур с элементом сравнения во вход20 ной цепи и контуром привода с элементом сравнения, фильтр контура самонастройки и эталонную модель, подключенные через элемент сравнения эталонной модели к выходу контура привода, отличающаяся тем, что, с

25 целью повьппения динамических свойств системы и надежности ее работы при широком диапазоне изменения параметров объекта и задающего воздействия, в нем дополнительно установлены подключенное к элементу срав30 псния во входной цепи трехпозиционное коммутирующее устройство, например поляризованное реле, с двумя парами контактных групп на переключение, источннк биполярных напряжений постоянного тока с двумя потен35 циометрами, движки которых подключены к первой парс неподвижных контактов коммутирующего устройства, и высокочастотный фильтр, включенный между элементами сравнения входной цепи и цепи эталонной модели, 40 а вторая группа неподвижных контактов подключена к элементу сравнения в цепи привода, причем первый и второй подвижные контакты подключены соответственно ко входу эталонной модели и к выходу фичьтра конту45 рВ самонастройки

256838

Составитель Й. Н. Шувалова

Редактор Е. В. Семанова Техред Т, П. Курилко Корректор Л. И. Гаврилова

Заказ 704/10 Тираж 480 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СС Р

Москва Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2