Электророботизированное кормохранилище

Электророботизированное кормохранилище

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Изобретение относится к области сельского хозяйства и может быть использовано в АПК.

Известно устройство хранения на плодоовощных базах в типовых (решетках) контейнерах, которые дают возможность полностью механизировать все работы по загрузке, размещению и выгрузке.

(www.gosthelp.ru/text/ONTP688Obshhesoyuznyenorm.html)

Недостатком названного решения является то, что для выполнения работ необходимо обязательное наличие большого количества людей, операторов и складской техники.

Наиболее близким к предлагаемому изобретению является модульная система управления складом и система кормления животных компании Jeantil (патент FR 2942374 (А1) - 2010-08-27), которая включает в себя погрузчик, стационарное зарядное устройство, сменный аккумулятор, блоки хранения грузов, систему наведения, бункер, конвейерную ленту, систему фиксированного местоположения.

(http://fr.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&date=20100827&DB=wordwide.espacenet.com&locale=en_EP&CC=FR&NR=2942374А1&КС=А1&ND=4)

Недостатком данного технического решения является невозможность применения данной системы в кормохранилищах, отсутствие автоматизированной системы хранения тюков в ячейках, приемного лотка тюков.

Задачей предлагаемого изобретения является обеспечение непрерывной работы кормоцеха, надежной системы управления.

В результате использования предлагаемого изобретения появляется возможность поточно осуществлять загрузку/разгрузку кормов из заранее заготовленных ячеек в автоматическом режиме в кормохранилище, является рост производительности кормоцеха, повышение точности и надежности режимов загрузки и выгрузки.

Вышеуказанный технический результат достигается тем, что в предлагаемом электророботизированном кормохранилище, содержащем погрузчик-электрокару, блок управления погрузчиками и взаимодействие их между собой и центром управления, блок мониторинга хода выполнения задания при помощи веб-камеры, блоки навигации, ультразвуковые датчики, стационарное зарядное устройство, сменный аккумулятор, блоки хранения грузов, введены автоматизированная система управления кормохранилищем, ячейки для хранения тюков корма, база данных заполнения ячеек, приемный лоток тюков корма, блок базы данных заполнения ячеек подключен к микроконтроллеру и параллельно к блоку управления рабочими органами, который в свою очередь соединен через накалывающее устройство с ячейками хранения тюков, которые соединены с датчиками отцентровки накалывающего устройства, а датчики в свою очередь соединены с накалывающим устройством через микроконтроллер.

Сущность предлагаемого изобретения поясняется фиг. 1 и 2.

На фиг. 1 отображена блок-схема работы автоматизированной системы управления электророботизированного кормохранилища.

На фиг. 2 отображена схема рабочего пространства электророботизированного кормохранилища.

Электророботизированное кормохранилище содержит модем электрокары 1, микроконтроллер и ЦПУ 2, аккумулятор 3, электродвигатель 4, блок обработки изображения 5, блок анализа изображений 6, блок управления вилами 7, блок управления электродвигателем 8, блок проверки готовности систем электророботизированного кормохранилища 9, веб-камеры электророботизированного кормохранилища 10, блок датчиков меток 11, систему обнаружения препятствий 12, блок базы данных 13, ячейки хранения тюков 14, блок датчика отцентровки накалывающего устройства 15, зарядное устройство 16, рабочее пространство 17, приемный лоток тюков 18, миксер-кормораздатчик 19.

Модем электрокары 1 последовательно соединен с блоком проверки готовности систем электророботизированного кормохранилища 9, который соединен с микроконтроллером и ЦПУ 2. Аккумулятор 3 соединен с блоком проверки готовности систем электророботизированного кормохранилища 9 и последовательно с электродвигателем 4, блоком управления электродвигателем 8, блоком датчиков меток 11, системой обнаружения препятствий 12, которые в свою очередь соединены с микроконтроллером и ЦПУ 2. Блок обработки изображения 5, блок анализа изображений 6, веб-камеры электророботизированного кормохранилища 10 последовательно соединены с микроконтроллером и ЦПУ 2. Блок управления вилами 7 параллельно соединен с блоком проверки готовности систем электророботизированного кормохранилища 9 и последовательно с блоками базы данных 13, ячейками хранения тюков 14, блоком датчика отцентровки накалывающего устройства 15.

Электророботизированное кормохранилище работает следующим образом. Сигнал для начала выполнения заказа поступает в систему из центрального управления аппаратами на модем электрокары 1, после обработки модемом 1 сигнал поступает на блок проверки готовности систем электророботизированного кормохранилища 9, блок проверки готовности систем электророботизированного кормохранилища 9 проверяет работоспособность микроконтроллера и ЦПУ 2, веб-камеры электророботизированного кормохранилища 10, электродвигателя 4, аккумулятор 3, гидравлический блок управления рабочими органами 7, блок датчиков меток 11 далее сигнал поступает на микроконтроллер и ЦПУ 2, команда распределяется между органами электрокары, кара выезжает на исходную точку рабочего пространства 17 по средствам датчиков меток 11 и внутренней памяти микроконтроллера 2, система обнаружения препятствий 12 сканирует рабочее пространство 17 сонаром 11, далее сигнал от микроконтроллера 2 поступает на блок управления электродвигателем 8, по заданной программе из ЦУПа с помощью датчика меток 11 и электродвигателя 8 электрокара продолжает движение к приемному лотку тюков 18, подъезжает к точке погрузки, камера 10 фотографирует объект погрузки, посылает снимок в блок обработки 5 и блок анализа изображений 6, сигнал поступает в микроконтроллер 2 и базу данных 13, далее сигнал поступает на блок управления виллами 7, кара накалывает тюк, блок управления вилами 7 подает сигнал к началу движения через микроконтроллер 2 на блок управления электродвигателем 8, по заданной программе из ЦУПа с помощью датчика меток 11 и электродвигателя 8 электрокара продолжает движение к ячейкам хранения тюков, подъезжает к точке разгрузки, микроконтроллер 2 сканирует базу данных 13, определяет не занятые ячейки хранения тюков 14, подает сигнал на блок управления вилами 7, блок управления вилами 7 синхронизируется с датчиком отцентровки накалывающего устройства 15, датчик отцентровки накалывающего устройства выравнивает рабочие органы, и тюк загружается в ячейки хранения тюков 14, после сигнал с микроконтроллера 2 поступает на систему управления электродвигателем 8, по программе, заложенной в базе данных, электрокара возвращается в исходную точку и встает на зарядное устройство 16. По описанному выше алгоритму движения электрокара подъезжает к ячейке хранения тюков 14, накалывает контейнер с кормом, по заданной программе из ЦУПа с помощью датчика меток 11 и электродвигателя 8 электрокара приближается к миксеру-кормораздатчику 19, микроконтроллер 2 подает сигнал на блок управления вилами 7, блок управления вилами 7 синхронизируется с датчиком отцентровки накалывающего устройства 15, датчик отцентровки накалывающего устройства выравнивает рабочие органы, и тюк загружается в миксеру-кормораздатчик.

Электророботизированное кормохранилище, содержащее погрузчик-электрокару, блок управления погрузчиком, автоматизированную систему управления, блок мониторинга хода выполнения задания при помощи веб-камеры, блок датчиков меток, систему обнаружения препятствий, стационарное зарядное устройство, сменный аккумулятор, блоки хранения грузов, отличающееся тем, что в него введены ячейки для хранения тюков корма, база данных заполнения ячеек, приемный лоток тюков корма, блок базы данных заполнения ячеек подключен к микроконтроллеру и параллельно к блоку управления рабочими органами, который в свою очередь соединен через накалывающее устройство с ячейками хранения тюков, которые соединены с датчиками отцентровки накалывающего устройства, а датчики в свою очередь соединены с накалывающим устройством через микроконтроллер.