Бортовое устройство распознавания изображений

Бортовое устройство распознавания изображений

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Настоящее изобретение относится к бортовому устройству распознавания изображений, которое определяет позицию другого транспортного средства, позицию разделительной линии и т.п. посредством смонтированной на транспортном средстве камеры.

Уровень техники

[0002] В последнее время на практике применяется бортовое устройство распознавания изображений. Такое бортовое устройство распознавания изображений наблюдает окружающую область транспортного средства посредством смонтированной на транспортном средстве камеры, определяет позицию другого транспортного средства, позицию разделительной линии и т.п. из наблюдаемого изображения и определяет вероятность контакта с другим транспортным средством или вероятность выезда за пределы полосы движения на основе обнаруженной позиции другого транспортного средства или обнаруженной позиции разделительной линии, с тем чтобы оповещать водителя.

[0003] В такой системе в то время когда транспортное средство движется в дождь, вода, разбрызгиваемая посредством транспортного средства, может прилипать к поверхности линзы камеры. Кроме того, в то время когда транспортное средство движется по грунтовой дороге, пыль, поднимаемая посредством транспортного средства, может прилипать к поверхности линзы камеры. Дополнительно, в то время когда транспортное средство движется на дороге, на которой распределен реагент для обеспечения таяния снега, реагент для обеспечения таяния снега, разбрызгиваемый посредством транспортного средства, может прилипать к поверхности линзы камеры. Эти вещества, прилипшие так, как описано выше, высыхают, и примеси в воде, пыль или реагент для обеспечения таяния снега осаждаются и скапливаются на поверхности линзы, чтобы вызывает загрязненность (в дальнейшем в этом документе белую замутненность) на поверхности линзы.

[0004] Когда часть белой замутненности формируется на поверхности линзы, свет, поступающий в линзу, рассеивается в части белой замутненности, и, следовательно, возникает размытие или расплывание в наблюдаемом изображении. Поскольку контрастность изображения другого транспортного средства или разделительной линии, которая является целью обнаружения, понижается вследствие такого размытия или расплывания, может возникать отсутствие обнаружения или ложное обнаружение другого транспортного средства или разделительной линии. Вследствие возникновения отсутствия обнаружения или ложного обнаружения водителю может не предоставляться надлежащее оповещение касательно позиции другого транспортного средства или позиции разделительной линии.

[0005] В системе, в которой пассажиры и водитель в транспортном средстве не могут визуально распознавать изображение, полученное посредством камеры, пассажиры и водитель не могут подтверждать, что линза имеет часть белой замутненности, и вышеописанное отсутствие обнаружения или ложное обнаружение, следовательно, вызывает у пассажиров и водителя чувство сомнения в системе.

[0006] Чтобы предотвращать такое отсутствие обнаружения или ложное обнаружение, например, раскрывается детектор помех для транспортного средства (например, патентный документ 1).

Список библиографических ссылок

Патентные документы

[0007] Патентный документ 1. JP 2012-38048A

Сущность изобретения

Задача, которая должна быть решена

[0008] В детекторе помех для транспортного средства, описанном в патентном документе 1, посторонние вещества, прилипшие к линзе камеры, обнаруживаются в качестве неперемещаемой области, позиция которой временно не изменяется, и обнаруженная неперемещаемая область исключается из цели обнаружения помехи, с тем чтобы повышать точность обнаружения помех.

[0009] Тем не менее, затруднительно обнаруживать помеху, такую как вода, имеющая высокую проницаемость, которая прилипла к линзе, в качестве неперемещаемой области.

[0010] Кроме того, когда расширяется область, в которой вещества прилипают к линзе, сужается область, которая выполняет обнаружение помехи, что приводит к ухудшению рабочих характеристик обнаружения помех.

[0011] Настоящее изобретение осуществлено с учетом вышеизложенных проблем, и цель настоящего изобретения заключается в том, чтобы обеспечить бортовое устройство распознавания изображений, которое может надежно определять позицию другого транспортного средства или позицию разделительной линии, несмотря на то, что часть белой замутненности формируется на линзе, или прилипшее вещество прилипло к линзе.

Решение задачи

[0012] Бортовое устройство распознавания изображений согласно настоящему изобретению относится к бортовому устройству распознавания изображений, которое может определять позицию другого транспортного средства или позицию разделительной линии, даже когда белая замутненность возникает в линзе, или прилипшее вещество, к примеру, грязь или капля воды, прилипло к линзе.

[0013] Более конкретно, бортовое устройство распознавания изображений по п. 1 настоящего изобретения включает в себя модуль формирования изображений, который располагается в транспортном средстве с возможностью наблюдать окружающую область транспортного средства через линзу и преобразовывать световой сигнал наблюдаемой окружающей области транспортного средства в сигнал изображения, модуль выполнения приложения для распознавания изображений, имеющий предварительно определенную чувствительность обнаружения для того, чтобы обнаруживать движущийся объект, присутствующий в окружающей области транспортного средства, из изображения, полученного посредством модуля формирования изображений, модуль вычисления уровня белой замутненности, который вычисляет уровень белой замутненности линзы из сигнала изображения, модуль вычисления уровня прилипания, который вычисляет уровень прилипания прилипшего вещества, такого как грязь или капля воды, к линзе, и модуль регулирования чувствительности обнаружения, который регулирует чувствительность обнаружения таким образом, что она увеличивается согласно уровню белой замутненности, при этом модуль регулирования чувствительности обнаружения корректирует чувствительность обнаружения на основе уровня прилипания прилипшего вещества, такого как грязь или капля воды, к линзе.

[0014] Согласно бортовому устройству распознавания изображений по п. 1 настоящего изобретения, в модуле регулирования чувствительности обнаружения, который регулирует чувствительность обнаружения таким образом, что она увеличивается согласно уровню белой замутненности, чувствительность обнаружения модуля выполнения приложения для распознавания изображений, который обнаруживает движущийся объект, присутствующий в окружающей области транспортного средства, с предварительно определенной чувствительностью обнаружения из изображения, полученного посредством модуля формирования изображений, расположенного в транспортном средстве с возможностью наблюдать окружающую область транспортного средства через линзу, и преобразовывать световой сигнал наблюдаемой окружающей области транспортного средства в сигнал изображения, корректируется на основе уровня прилипания прилипшего вещества, такого как грязь или капля воды, к линзе, который вычисляется посредством модуля вычисления уровня прилипания. При этой конфигурации, даже когда прилипшее вещество, такое как грязь или капля воды, прилипло к линзе, управляется чрезмерное повышение чувствительности обнаружения, и за счет этого может эффективно обнаруживаться движущийся объект, присутствующий в окружающей области транспортного средства.

Преимущества изобретения

[0015] Согласно бортовому устройству распознавания изображений настоящего изобретения, позиция другого транспортного средства или позиция разделительной линии может быть эффективно обнаружена независимо от состояния прилипания прилипшего вещества или уровня белой замутненности в линзе.

Краткое описание чертежей

[0016] Фиг. 1 является видом, описывающим систему BSW (предупреждения о мертвой зоне) в качестве одного примера бортовой системы, в которой устанавливается бортовое устройство распознавания изображений согласно настоящему изобретению.

Фиг. 2 является блок-схемой, иллюстрирующей схематичную конфигурацию бортового устройства распознавания изображений согласно варианту 1 осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 3 является блок-схемой, иллюстрирующей подробную конфигурацию модуля вычисления первого уровня белой замутненности по настоящему изобретению.

Фиг. 4 является блок-схемой, иллюстрирующей подробную конфигурацию модуля вычисления второго уровня белой замутненности по настоящему изобретению.

Фиг. 5 является блок-схемой, иллюстрирующей подробную конфигурацию модуля вычисления уровня прилипших веществ по настоящему изобретению.

Фиг. 6 является блок-схемой, иллюстрирующей подробную конфигурацию детектора находящихся рядом транспортных средств по настоящему изобретению.

Фиг. 7 является блок-схемой последовательности операций способа основной процедуры, которая выполняется в варианте 1 осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 8(a) и 8(b) являются видами, описывающими ситуацию, в которой белая замутненность формируется на линзе; фиг. 8(a) иллюстрирует пример изображения, полученного в состоянии без белой замутненности, и пример распределения яркости в изображении, а фиг. 8(b) иллюстрирует пример изображения, полученного в состоянии с белой замутненностью, и пример распределения яркости в изображении.

Фиг. 9 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей последовательность операций процесса вычисления уровня белой замутненности на основе градиента яркости, который выполняется в варианте 1 осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 10(a)-10(d) являются видами, иллюстрирующими пример процесса обнаружения областей источников света в варианте 1 осуществления настоящего изобретения; фиг. 10(a) иллюстрирует полученное изображение, фиг. 10(b) иллюстрирует изображение, полученное посредством миниатюризации полученного изображения, фиг. 10(c) иллюстрирует изображение, полученное посредством преобразования в двоичную форму изображения на фиг. 10(b), и изображение, для которого выполняется процесс пометки, а фиг. 10(d) иллюстрирует результат обнаружения области источников света, удовлетворяющей условию, из изображения на фиг. 10(c).

Фиг. 11 является видом, описывающим диапазон для того, чтобы выполнять процесс обнаружения областей источников света, для вычисления уровня белой замутненности на основе градиента яркости в варианте 1 осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 12(a) и 12(b) являются видами, иллюстрирующими формы области, которая обнаруживается в процессе обнаружения исходной области света для вычисления уровня белой замутненности; фиг. 12(a) иллюстрирует пример формы области источников света, которая должна быть обнаружена, а фиг. 12(b) иллюстрирует примеры форм, которые не должны быть обнаружены.

Фиг. 13 является видом, иллюстрирующим пример предварительно определенной линии, чтобы вычислять градиент яркости для вычисления уровня белой замутненности, и пример градиента яркости.

Фиг. 14 является видом, описывающим сдвиг состояния, иллюстрирующий сдвиг коэффициента достоверности уровня белой замутненности в варианте 1 осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 15 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей последовательность операций процесса вычисления уровня белой замутненности на основе контрастности края, которая выполняется в варианте 1 осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 16 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей последовательность операций процесса обнаружения прилипших веществ, который выполняется в варианте 1 осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 17 является видом, иллюстрирующим пример, в котором блоки задаются в полученном изображении в варианте 1 осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 18(a) является видом, иллюстрирующим пример полученного изображения, а фиг. 18(b) является видом, иллюстрирующим пример точки конфигурации краев, обнаруженной из изображения.

Фиг. 19 является видом, описывающим процесс подсчета яркого периферийного блока в варианте 1 осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 20(a) и 20(b) являются видами, кратко описывающими процесс совмещения подвергнутых преобразованию точки обзора изображений, которое выполняется в варианте 1 осуществления настоящего изобретения; фиг. 20(a) является видом сверху, иллюстрирующим движущиеся транспортные средства, а фиг. 20(b) является видом, кратко описывающим совмещение.

Фиг. 21(a) и 21(b) являются видами, описывающими формирование формы разностного сигнала на основе разностного результата подвергнутого преобразованию точки обзора изображения в варианте 1 осуществления настоящего изобретения; фиг. 21(a) является видом, описывающим способ формирования формы разностного сигнала из разностного результата подвергнутого преобразованию точки обзора изображения, а фиг. 21(b) является видом, иллюстрирующим пример сформированной формы разностного сигнала.

Фиг. 22 является видом, иллюстрирующим небольшую область, разделенную в детекторе трехмерных объектов в варианте 1 осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 23 является видом, иллюстрирующим один пример гистограммы, которая получается в детекторе трехмерных объектов в варианте 1 осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 24 является видом, иллюстрирующим способ коррекции порогового значения в процессе обнаружения транспортных средств согласно уровню загрязненности линзы.

Фиг. 25 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей последовательность операций процесса обнаружения транспортных средств на основе вычисления разности, которое выполняется в варианте 1 осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 26(a) и 26(b) являются видами, описывающими обнаружение трехмерных объектов на основе информации краев; фиг. 26(a) является видом сверху, иллюстрирующим позиционную взаимосвязь области обнаружения, а фиг. 26(b) является видом в перспективе, иллюстрирующим позиционную взаимосвязь области обнаружения в реальном пространстве.

Фиг. 27(a) и 27(b) являются видами, описывающими работу модуля вычисления яркостного различия; фиг. 27(a) является видом, иллюстрирующим позиционную взаимосвязь между линией концентрации внимания, опорной линией, точкой концентрации внимания и опорной точкой в подвергнутом преобразованию точки обзора изображении, а фиг. 27(b) является видом, иллюстрирующим позиционную взаимосвязь между линией концентрации внимания, опорной линией, точкой концентрации внимания и опорной точкой в реальном пространстве.

Фиг. 28(a) и 28(b) являются видами, описывающими подробную работу модуля вычисления яркостного различия; фиг. 28(a) является видом, иллюстрирующим область обнаружения в подвергнутом преобразованию точки обзора изображении, а фиг. 28(b) является видом, иллюстрирующим позиционную взаимосвязь между линией концентрации внимания, опорной линией, точкой концентрации внимания и опорной точкой в подвергнутом преобразованию точки обзора изображении.

Фиг. 29(a) и 29(b) являются видами, иллюстрирующими линию края и распределение яркости на линии края; фиг. 29(a) является видом, иллюстрирующим распределение яркости, когда трехмерный объект (транспортное средство) существует в области обнаружения, а фиг. 29(b) является видом, иллюстрирующим распределение яркости, когда трехмерный объект не существует в области обнаружения.

Фиг. 30 является другим видом, иллюстрирующим способ коррекции порогового значения в процессе обнаружения транспортных средств согласно уровню загрязненности линзы.

Фиг. 31 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей последовательность операций процесса обнаружения транспортных средств на основе информации краев, которая выполняется в варианте 1 осуществления настоящего изобретения.

Подробное описание варианта осуществления

[0017] В дальнейшем в этом документе описывается вариант осуществления бортового устройства распознавания изображений согласно настоящему изобретению со ссылкой на чертежи. В нижеприведенном описании, уровень яркости, сохраненный в изображении, упоминается в качестве значения яркости.

Вариант 1 осуществления

[0018] Настоящий вариант осуществления является примером, в котором бортовое устройство распознавания изображений настоящего изобретения устанавливается в транспортном средстве, включающем в себя BSW-систему (приложение для распознавания изображений), которая отслеживает обстановку сзади транспортного средства, в то время когда транспортное средство движется и оповещает водителя, когда находящееся рядом транспортное средство движется на находящейся рядом полосе движения сзади транспортного средства.

[0019] Сначала описывается работа BSW-системы со ссылкой на фиг. 1. Модуль 10 формирования изображений, который отслеживает обстановку сзади транспортного средства 5, прикрепляется с обратной стороны к задней части транспортного средства 5. Модуль 10 формирования изображений формирует изображение диапазона , включающего в себя правую и левую находящиеся рядом полосы движения сзади транспортного средства 5 (диапазона, включающего в себя полосы Y₁, Y₂, Y₃ движения дороги 2). Находящееся рядом транспортное средство в области X1 обнаружения по полосе Y₁ движения и находящееся рядом транспортное средство в области X2 обнаружения на полосе Y₃ движения рядом друг с другом обнаруживаются из полученного изображения посредством процесса формирования изображения.

[0020] BSW-система активируется в то время, когда транспортное средство 5 движется с предварительно определенной скоростью или более. BSW-система распознает другое транспортное средство 6 в качестве находящегося рядом транспортного средства, когда другое транспортное средство 6 обнаруживается на полосах Y₁, Y₃ движения рядом с полосой Y₂ движения в пределах предварительного диапазона расстояния от модуля 10 формирования изображений, и подтверждается то, что обнаруженное другое транспортное средство 6 находится рядом с транспортным средством 5.

[0021] То что другое транспортное средство 6 находится рядом с транспортным средством 5, определяется на основе анализа временных рядов изображения, полученного посредством модуля 10 формирования изображений. Ниже описываются подробности такого определения.

[0022] Когда распознается то, что другое транспортное средство 6 находится рядом с транспортным средством 5, наличие другого транспортного средства 6 сообщается водителю в качестве визуальной информации, например, посредством включения светового индикатора, предоставленного в транспортном средстве 5 (первого предупреждения).

[0023] Когда водитель пытается сменять полосу движения к полосе Y₁ движения, на которой существует другая полоса движения 6, с помощью указателя поворота без визуальной информации, BSW-система более четко информирует водителя относительно наличия другого транспортного средства 6 посредством включения светового индикатора и активации сигнала тревоги (второго предупреждения), с тем чтобы прерывать смену полосы движения.

[0024] Далее описывается конфигурация бортового устройства распознавания изображений согласно варианту 1 осуществления со ссылкой на фиг. 2. Фиг. 2 иллюстрирует конфигурационный вид, в котором бортовое устройство распознавания изображений согласно настоящему варианту осуществления устанавливается в транспортном средстве 5, включающем в себя BSW-систему.

[0025] Как проиллюстрировано на фиг. 2, бортовое устройство 8 распознавания изображений согласно варианту 1 осуществления включает в себя модуль 10 формирования изображений, который располагается около расположенного сзади номерного знака транспортного средства 5 (см. фиг. 1), с тем чтобы отслеживать диапазон ω, проиллюстрированный на фиг. 1, детектор 20 загрязненности линзы, который обнаруживает уровень прилипания прилипшего вещества, такого как грязь или капля воды, и уровень белой замутненности линзы 12, смонтированной на передней части модуля 10 формирования изображений, из изображения, полученного посредством модуля 10 формирования изображений, модуль 30 вычисления уровня загрязненности линзы, который вычисляет уровень загрязненности линзы 12 на основе обнаруженного уровня прилипания прилипшего вещества, такого как грязь или капля воды, и обнаруженного уровня белой замутненности линзы 12, модуль 50 регулирования чувствительности обнаружения, который регулирует чувствительность обнаружения другого транспортного средства 6 в нижеописанном детекторе 70 транспортных средств, модуль 60 получения информации касательно транспортного средства, который получает скорость транспортного средства транспортного средства 5, и детектор 70 транспортных средств (модуль выполнения приложения для распознавания изображений), который обнаруживает другое транспортное средство 6, приближающееся к транспортному средству 5 сзади относительно транспортного средства 5.

[0026] Модуль 10 формирования изображений, модуль 50 регулирования чувствительности обнаружения, модуль 60 получения информации касательно транспортного средства и детектор 70 транспортных средств составляют BSW-систему 9.

[0027] Модуль 10 формирования изображений включает в себя линзу 12, фотоэлектрический преобразователь 14, изготовленный из CMOS-элемента, например, для того чтобы фотоэлектрически преобразовывать световой сигнал в электрический сигнал, и модуль 16 регулирования усиления, который регулирует усиление фотоэлектрически преобразованного электрического сигнала.

[0028] Детектор 20 загрязненности линзы включает в себя модуль 25 вычисления уровня белой замутненности, имеющий модуль 22 вычисления первого уровня белой замутненности, который вычисляет уровень белой замутненности линзы 12 на основе градиента яркости в изображении, полученном посредством модуля 10 формирования изображений, и модуль 24 вычисления второго уровня белой замутненности, который вычисляет уровень белой замутненности линзы 12 на основе дисперсии значения яркости в изображении, полученном посредством модуля 10 формирования изображений, и модуль 26 вычисления уровня прилипших веществ, который обнаруживает прилипшее вещество, такое как грязь или капля воды, прилипшее к линзе 12.

[0029] Детектор 70 транспортных средств включает в себя детектор 72 находящихся рядом транспортных средств, который обнаруживает трехмерный объект сзади транспортного средства 5 из изображения, полученного посредством модуля 10 формирования изображений, и вычисляет проезжаемое расстояние и скорость движения трехмерного объекта для того, чтобы обнаруживать трехмерный объект в качестве находящегося рядом транспортного средства, и модуль 74 вывода оповещений, который оповещает водителя с помощью индикатора или зуммера, когда находящееся рядом транспортное средство обнаруживается в детекторе 72 находящихся рядом транспортных средств.

[0030] Далее описывается подробная конфигурация детектора 20 загрязненности линзы со ссылкой на фиг. 3-5.

[0031] Как проиллюстрировано на фиг. 3, модуль 22 вычисления первого уровня белой замутненности, который составляет модуль 25 вычисления уровня белой замутненности, включает в себя детектор 22a областей, который обнаруживает изображение передних фар едущего сзади транспортного средства, модуль 22b вычисления градиента яркости, который вычисляет градиент яркости на предварительно определенной линии в области, обнаруженной в детекторе 22a областей, модуль 22c вычисления подобия, который определяет то, являются или нет области, обнаруженные в детекторе 22a областей в разные моменты времени, изображениями посредством идентичного источника света, и модуль 22d определения коэффициентов достоверности, который определяет коэффициент достоверности вычисленного уровня белой замутненности.

[0032] Как проиллюстрировано на фиг. 4, модуль 24 вычисления второго уровня белой замутненности модуля 25 вычисления уровня белой замутненности включает в себя модуль 24a вычисления интенсивности краев, который вычисляет интенсивность краев изображения, полученного посредством модуля 10 формирования изображений, и модуль 24b анализа интенсивности краев, который получает распределение интенсивности краев изображения из интенсивности краев, вычисленной в модуле 24a вычисления интенсивности краев, и вычисляет уровень белой замутненности линзы 12 на основе распределения интенсивности краев изображения.

[0033] Как проиллюстрировано на фиг. 5, модуль 26 вычисления уровня прилипших веществ включает в себя модуль 26a задания обрабатываемых областей, который задает обрабатываемую область в изображении, полученном посредством модуля 10 формирования изображений, и разделяет обрабатываемую область на множество блоков, детектор 26b краев, который обнаруживает область, имеющую слабую интенсивность краев, из изображения, модуль 26c вычисления распределения яркости, который получает значение яркости в области со слабой интенсивностью краев и периферийной области и вычисляет распределение яркости, модуль 26d вычисления изменения яркости, который вычисляет изменение по временному ряду значения яркости на основе значения яркости, накопленного во временном ряде, и модуль 26e определения прилипших веществ, который определяет наличие или отсутствие прилипшего вещества линзы 12 на основе результатов обработки детектора 26b краев, модуля 26c вычисления распределения яркости и модуля 26d вычисления изменения яркости.

[0034] Далее описывается подробная конфигурация детектора 72 находящихся рядом транспортных средств детектора 70 транспортных средств со ссылкой на фиг. 6.

[0035] Детектор 72 находящихся рядом транспортных средств, проиллюстрированный на фиг. 6, обнаруживает находящееся рядом транспортное средство (другое транспортное средство 6) с использованием информации форм разностных сигналов и включает в себя преобразователь 72a точки обзора, модуль 72b совмещения и детектор 72c трехмерных объектов.

[0036] Помимо этого, детектор 72 находящихся рядом транспортных средств по варианту 1 осуществления может обнаруживать находящееся рядом транспортное средство (другое транспортное средство 6) с использованием информации краев. В этом случае, как проиллюстрировано на фиг. 6, блок A1 обнаружения, включающий в себя модуль 72b совмещения и детектор 72c трехмерных объектов, заменяется блоком A2 обнаружения, включающим в себя модуль 72g вычисления яркостного различия, детектор 72h линий краев и детектор 72i трехмерных объектов, которые обведены посредством пунктирной линии.

[0037] Детектор 72 находящихся рядом транспортных средств может включать в себя как блок A1 обнаружения, так и блок A2 обнаружения для того, чтобы обнаруживать находящееся рядом транспортное средство с использованием информации форм разностных сигналов и обнаруживать находящееся рядом транспортное средство с использованием информации краев. Когда детектор 72 находящихся рядом транспортных средств включает в себя как блок A1 обнаружения, так и блок A2 обнаружения, любой из блока A1 обнаружения и блока A2 обнаружения может активироваться согласно фактору окружающей среды, такому как яркость.

[0038] Далее описывается последовательность операций бортового устройства 8 распознавания изображений согласно варианту 1 осуществления со ссылкой на блок-схему последовательности операций способа по фиг. 7.

[0039] Сначала на этапе S скорость транспортного средства получается в качестве информации касательно транспортного средства транспортного средства 5 в модуле 60 получения информации касательно транспортного средства.

[0040] Затем на этапе S2 определяется то, составляет или нет значение сигнала скорости транспортного средства, получаемое в модуле 60 получения информации касательно транспортного средства, предварительно определенное значение (например, 1 км/ч) или более. Когда значение сигнала скорости транспортного средства составляет предварительно определенное значение или более, процесс переходит к этапу S3, чтобы инициировать BSW-систему 9. С другой стороны, когда скорость транспортного средства меньше предварительно определенного значения, процесс возвращается к этапу S1.

[0041] Затем на этапе S4 изображение обстановки сзади транспортного средства 5 получается посредством модуля 10 формирования изображений. Световой сигнал, пропускаемый в линзу 12, преобразуется в электрический сигнал в фотоэлектрическом преобразователе 14, и электрический сигнал усиливается в модуле 16 регулирования усиления, с тем чтобы формировать сигнал I(x, y) изображения. В дальнейшем в этом документе, сигнал I(x, y) изображения называется просто "изображением I(x, y)".

[0042] Модуль 16 регулирования усиления предоставляет надлежащее усиление для того, чтобы усиливать электрический сигнал таким образом, что электрический сигнал, преобразованный в фотоэлектрическом преобразователе 14, имеет предварительно определенный уровень, и формирует изображение I(x, y). Изображение I(x, y), имеющее высокое SN-отношение, за счет этого получается вследствие надлежащего усиления, даже когда изображение получается в темном окружении. Помимо этого, регулировка усиления выполняется по мере необходимости вместе с формированием изображений, и самое последнее значение усиления может отслеживаться в модуле 16 регулирования усиления.

[0043] Затем на этапе S5 уровень белой замутненности линзы 12 вычисляется в модуле 22 вычисления первого уровня белой замутненности и модуле 24 вычисления второго уровня белой замутненности. Процедура этого процесса проиллюстрирована на фиг. 8, 9, и ниже описываются подробности процесса.

[0044] Затем на этапе S6 прилипшее вещество, такое как грязь или капля воды, прилипшее к линзе 12, обнаруживается в модуле 26 вычисления уровня прилипания. Процедура этого процесса проиллюстрирована на фиг. 10, и ниже описываются подробности процесса.

[0045] Затем на этапе S7 уровень загрязненности линзы 12 вычисляется в модуле 30 вычисления уровня загрязненности линзы. Ниже описываются подробности этого процесса.

[0046] На этапе S8 уровень белой замутненности линзы 12, вычисленный в модулях 22, 24 вычисления первого и второго уровня белой замутненности, и уровень прилипания прилипшего вещества, такого как грязь или капля воды, прилипшего к линзе 12, вычисленный в модуле 26 вычисления уровня прилипших веществ, сообщаются в модуль 50 регулирования чувствительности обнаружения, и чувствительность обнаружения транспортных средств корректируется на основе сообщенных уровней белой замутненности и прилипших веществ линзы 12 в модуле 50 регулирования чувствительности обнаружения.

[0047] Затем на этапе S9 находящееся рядом транспортное средство обнаруживается из изображения, полученного посредством модуля 10 формирования изображений в детекторе 72 находящихся рядом транспортных средств. Процедура этого процесса проиллюстрирована на фиг. 25, 31, и ниже описываются подробности процесса.

[0048] Затем на этапе S10 необходимость предупреждения определяется на основе наличия или отсутствия другого транспортного средства 6, обнаруженного в детекторе 72 находящихся рядом транспортных средств, и относительной скорости другого транспортного средства 6 относительно транспортного средства 5. Когда необходимо выводить предупреждение, процесс переходит к этапу S11, а когда необязательно выводить предупреждение, процесс возвращается к этапу S4.

[0049] Затем на этапе S11 в модуле 74 вывода оповещений, предупреждение выводится с помощью индикатора или зуммера, и наличие находящегося рядом транспортного средства сообщается водителю транспортного средства 5, с тем чтобы оповещать водителя.

[0050] Далее последовательно подробно описываются соответствующие процессы, которые выполняются на блок-схеме последовательности операций способа по фиг. 7.

[0051] Процесс вычисления уровня белой замутненности на основе градиента яркости

Сначала, описываются подробности процесса вычисления уровня белой замутненности, который выполняется на этапе S5 на фиг. 7, со ссылкой на фиг. 8-15. В модуле 25 вычисления уровня белой замутненности, уровень белой замутненности линзы 12 вычисляется с помощью способа на основе градиента яркости в изображении, полученном посредством модуля 10 формирования изображений, и способа на основе распределения интенсивности краев в изображении, полученном посредством модуля 10 формирования изображений. В этом случае, U1 обозначает уровень белой замутненности линзы 12, вычисленный на основе градиента яркости, а U2 обозначает уровень белой замутненности линзы 12, вычисленный на основе распределения интенсивности краев.

[0052] Модуль 22 вычисления первого уровня белой замутненности обнаруживает изображение передних фар едущего сзади транспортного средства или изображение посредством отражения солнечного света из изображения I(x, y) полученного модулем 10 формирования изображений, задает предварительно определенную линию в обнаруженном изображении и вычисляет уровень U1 белой замутненности линзы на основе градиента яркости на предварительно определенной линии.

[0053] Это обусловлено тем, что изображение источника яркого света, к примеру, передних фар или солнца, рассеивается в силу белой замутненности линзы, и уровень рассеяния изменяется согласно уровню белой замутненности линзы, так что изображение источника яркого света наблюдается в качестве изображения, имеющего более широкую яркую область, когда уровень белой замутненности является высоким.

[0054] Фиг. 8(a), 8(b) иллюстрируют изображение I(x, y), фактически наблюдаемое посредством модуля 10 формирования изображений в бортовом устройстве 8 распознавания изображений и включающее в себя передние фары едущего сзади транспортного средства, движущегося в полосе движения, идентичной полосе движения транспортного средства 5. Фиг. 8(a) иллюстрирует изображение в случае, если поверхность линзы 12 не имеет белой замутненности. Фиг. 8(b) иллюстрирует изображение в случае, если поверхность линзы 12 имеет белую замутненность.

[0055] Графики, проиллюстрированные под изображениями I(x, y) на фиг. 8(a), 8(b), иллюстрируют распределение значения яркости (в дальнейшем в этом документе называется "распределением Ld яркости") в направлении OP (линии) сканирования, идущем влево от начальной точки O сканирования в изображении передних фар в качестве начальной точки, и распределение Ld яркости в линии OQ, идущей вправо от начальной точки O сканирования в изображении передних фар, в качестве начальной точки, показанной на одном графике.

[0056] На фиг. 8(a) задается то, что число пикселов в направлении слева направо или в горизонтальном направлении от точки, в которой распределение Ld яркости на линии OP опускается ниже порогового значения A, до точки, в которой распределение Ld яркости опускается ниже порогового значения B, которое ниже порогового значения A, упоминается в качестве L_W, и число пикселов в направлении слева направо или в горизонтальном направлении от точки, в которой распределение Ld яркости на линии OQ опускается ниже порогового значения A, до точки, в которой распределение Ld яркости опускается ниже порогового значения B, которое ниже порогового значения A, упоминается в качестве R_W. Затем, градиент g яркости вычисляется посредством использования яркостного различия D_I(=A-B) в качестве D_I/L_W (градиент яркости на линии OP) и -D_I/R_W (градиент яркости на линии OQ). В случае по фиг. 8(a), если линза не имеет белой замутненности, абсолютное значение градиента g яркости является большим значением, и распределение Ld яркости имеет небольшую дисперсию и становится резче.

[0057] С другой стороны, в случае по фиг. 8(b), когда линза имеет белую замутненность, абсолютное значение градиента g яркости является небольшим значением, и увеличивается распределение Ld яркости.

[0058] Модуль 22 вычисления первого уровня белой замутненности вычисляет уровень U1 белой замутненности линзы 12 с использованием абсолютной величины градиента g яркости. Более к