Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении

Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники

[0001] Настоящее изобретение относится к устройству помощи при вождении и способу помощи при вождении.

Предшествующий уровень техники

[0002] Известно устройство помощи при вождении, которое предоставляет помощь при вождении посредством обнаружения сплошного объекта вокруг транспортного средства. Например, этот тип устройства помощи при вождении обрабатывает захваченное изображение, выводимое хронологически из средства формирования изображений, чтобы обнаруживать сплошной объект.

[0003] Например, патентный документ 1 раскрывает устройство обнаружения помех, допускающее реализацию обнаружения сплошных объектов. Устройство обнаружения помех содержит реальную камеру, которая фотографирует окрестности транспортного средства, и средство обнаружения помех для обнаружения сплошного объекта с использованием изображения окрестностей транспортного средства, вводимого из реальной камеры. Средство обнаружения помех преобразует точку наблюдения изображения окрестностей транспортного средства из реальной камеры и обнаруживает сплошной объект с использованием разностного изображения, которое соответствует различию между двумя хронологически различными изображениями вида с высоты птичьего полета.

Документы предшествующего уровня техники

Патентные документы

[0004] Патентный документ 1. Не прошедшая экспертизу патентная публикация (Япония) № 2008-227646

Краткое изложение сущности изобретения

[0005] Тем не менее, касательно технологии, раскрытой в патентном документе 1, если различие между двумя хронологически различными изображениями вида с высоты птичьего полета используется при обнаружении сплошных объектов, когда транспортное средство поворачивает, например, отображение поверхности дороги ложно распознается в качестве сплошного объекта и возможно приводит к снижению точности обнаружения, поскольку изменение в поведении транспортного средства включается в разностное изображение в качестве шума.

[0006] С учетом этой ситуации, настоящее изобретение нацелено на то, чтобы подавлять снижение точности обнаружения, обусловленное состоянием поворачивания транспортного средства при обнаружении сплошных объектов.

Средство решения задачи

[0007] Чтобы разрешать эту проблему, настоящее изобретение имеет средство обнаружения состояния поворачивания для обнаружения состояния поворачивания основного транспортного средства. Когда средство обнаружения состояния поворачивания обнаруживает то, что основное транспортное средство находится в состоянии поворачивания, средство модификации областей обнаружения изменяет позицию области обнаружения относительно основного транспортного средства либо форму или площадь области обнаружения на основе состояния поворачивания основного транспортного средства.

[0008] Согласно настоящему изобретению, если основное транспортное средство находится в состоянии поворачивания, чтобы предотвращать ложное распознавание сплошного объекта, область, которая имеет тенденцию формировать ложное распознавание сплошного объекта, может исключаться при выполнении распознавания посредством изменения позиции области обнаружения относительно основного транспортного средства либо посредством изменения формы или площади области обнаружения на основе состояния поворачивания основного транспортного средства, и за счет этого может управляться ложное распознавание сплошных объектов. В силу этого, можно подавлять снижение точности обнаружения, обусловленное состоянием поворачивания транспортного средства при обнаружении сплошных объектов.

Краткое описание чертежей

[0009] Фиг.1 является пояснительной схемой, схематично иллюстрирующей конфигурацию устройства помощи при вождении.

Фиг.2 является блок-схемой, функционально иллюстрирующей конфигурацию устройства помощи при вождении согласно первому варианту осуществления.

Фиг.3 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей последовательность операций, выполняемую посредством устройства помощи при вождении.

Фиг.4 является блок-схемой последовательности операций способа, детализирующей процедуры для обнаружения сплошных объектов, используемого на этапе 6.

Фиг.5 является схемой для описания областей Ra, Rb обнаружения.

Фиг.6 является схемой для описания состояния, в котором форма областей Raa, Rba обнаружения модифицируется во время состояния поворачивания.

Фиг.7 является схемой для описания состояния, в котором форма областей Ra, Rb обнаружения не модифицируется во время состояния поворачивания.

Фиг.8 является схемой для описания состояния, в котором форма областей Rab, Rbb обнаружения модифицируется во время состояния поворачивания.

Фиг.9 является схемой для описания состояния, в котором форма областей Rac, Rbc обнаружения модифицируется во время состояния поворачивания.

Фиг.10 является блок-схемой, функционально иллюстрирующей конфигурацию устройства помощи при вождении согласно четвертому варианту осуществления.

Фиг.11 иллюстрирует один пример областей Raa, Rba обнаружения на круговой развязке (пример 1).

Фиг.12 иллюстрирует один пример областей Raa, Rba обнаружения на круговой развязке (пример 2).

Фиг.13 иллюстрирует один пример взаимосвязи между скоростью возврата для возвращения областей Raa, Rba обнаружения в начальное состояние и величиной возврата рулевого колеса.

Фиг.14 является схемой для описания способа, используемого для обнаружения величины возврата рулевого колеса.

Фиг.15 является схемой для описания другого варианта осуществления, в котором область обнаружения модифицируется во время состояния поворачивания.

Описание предпочтительных вариантов осуществления изобретения

[0010] Первый вариант осуществления

Фиг.1 является пояснительной схемой, схематично иллюстрирующей конфигурацию устройства помощи при вождении согласно настоящему варианту осуществления. Устройство помощи при вождении обнаруживает движущееся сзади транспортное средство, приближающееся сзади транспортного средства (основного транспортного средства), и конфигурируется главным образом посредством контроллера 10.

[0011] Контроллер 10 функционирует с возможностью полностью управлять всей системой, и, например, контроллер 10 может использовать микрокомпьютер, сконфигурированный главным образом с помощью CPU, ROM, RAM и интерфейса ввода-вывода. Контроллер 10 выполняет различные вычисления, необходимые для помощи при вождении, в соответствии с управляющими программами, сохраненными в ROM. Контроллер 10 принимает информацию, вводимую из камеры 1, датчика 2 скорости вращения колес и датчика 3 угла поворота при рулении.

[0012] Камера 1 может размещаться, например, на высоте h над поверхностью дороги и помещаться в задней части основного транспортного средства Ca, под углом θ (верхним ракурсом), сформированным посредством горизонтальной плоскости на высоте камеры и центром камеры; камера 1 может иметь встроенный датчик изображений (например, CCD- или CMOS-датчик). Как проиллюстрировано на фиг.1, камера 1 периодически захватывает окружение, включающее в себя предварительно определенную (нижеописанную) область обнаружения, и в силу этого хронологически выводит захваченное изображение (средство формирования изображений).

[0013] Датчик 2 скорости вращения колес предоставляется на каждом из переднего, заднего, левого и правого колеса и обнаруживает скорость вращения колеса. Датчик 2 скорости вращения колес обнаруживает эквивалентную скорость транспортного средства для основного транспортного средства Ca через скорость вращения каждого из колес. Датчик 3 угла поворота при рулении является, например, угловым датчиком, установленным на рулевой колонке или около рулевого колеса, и обнаруживает угол поворота рулевого вала в качестве угла поворота при рулении.

[0014] Фиг.2 является блок-схемой, функционально иллюстрирующей конфигурацию устройства помощи при вождении согласно настоящему варианту осуществления. В устройстве помощи при вождении контроллер 10 выполняет предварительно определенный процесс для захваченных изображений, выводимых хронологически из камеры 1, и обнаруживает движущееся сзади транспортное средство на основе изображения, полученного из обработки. В случае взятия на себя функций устройства помощи при вождении, контроллер 10 имеет модуль 11 преобразования точки наблюдения, модуль 12 обнаружения состояния поворачивания, модуль 13 модификации областей обнаружения и модуль 14 обнаружения сплошных объектов.

[0015] Модуль 11 преобразования точки наблюдения преобразует захваченное изображение, выводимое из камеры 1, в изображение вида с высоты птичьего полета (изображение с верхнего ракурса) через преобразование точки наблюдения. Изображение вида с высоты птичьего полета является преобразованием захваченного изображения из фактической камеры 1 в виртуальное изображение, захваченное с точки наблюдения (виртуальной точки наблюдения) из виртуальной камеры. Более конкретно, изображение вида с высоты птичьего полета соответствует изображению, в котором захваченное изображение из фактической камеры 1 имеет точку наблюдения, преобразованную в изображение, смотрящее вниз на землю из точки на карте на предварительно определенной высоте (другими словами, изображению, в котором захваченное изображение проецируется на поверхность дороги).

[0016] Модуль 12 обнаружения состояния поворачивания обнаруживает состояние поворачивания основного транспортного средства Ca, включающее в себя радиус поворота основного транспортного средства Ca и направление поворота, на основе информации по обнаружению из датчика 2 скорости вращения колес и датчика 3 угла поворота при рулении. Дополнительно, модуль 12 обнаружения состояния поворачивания прогнозирует состояние поворачивания основного транспортного средства Ca, включающее в себя радиус поворота и направление поворота основного транспортного средства Ca. Кроме того, модуль 12 обнаружения состояния поворачивания определяет то, находится или нет основное транспортное средство Ca в состоянии поворачивания, в соответствии с результатом обнаружения или результатом прогнозирования.

[0017] Модуль 13 модификации областей обнаружения модифицирует форму области обнаружения на основе состояния поворачивания, обнаруженного посредством модуля 12 обнаружения состояния поворачивания. Ниже описываются технологии для модификации формы области обнаружения.

[0018] Модуль 14 обнаружения сплошных объектов обнаруживает сплошной объект на основе двух хронологически последовательных изображений вида с высоты птичьего полета. Здесь, ″два хронологически последовательных изображения вида с высоты птичьего полета″ обозначают два изображения вида с высоты птичьего полета, снятые в различные времена фотографирования; например, это соответствует изображению вида с высоты птичьего полета на основе изображения, захваченного во время t1 (текущего) (упоминается ниже в качестве ″текущего изображения вида с высоты птичьего полета″), и изображению вида с высоты птичьего полета на основе изображения, захваченного во время t2 (t1-Δt (Δt: выходная частота изображения); упоминается ниже в качестве "предыдущего изображения вида с высоты птичьего полета").

[0019] Более конкретно, модуль 14 обнаружения сплошных объектов сначала совмещает два хронологически последовательных изображения вида с высоты птичьего полета, другими словами, модуль 14 обнаружения сплошных объектов совмещает текущее изображение вида с высоты птичьего полета и предыдущее изображение вида с высоты птичьего полета. Затем, модуль 14 обнаружения сплошных объектов получает разностное изображение между двумя изображениями вида с высоты птичьего полета. Модуль 14 обнаружения сплошных объектов затем обнаруживает сплошной объект на основе вычисленного разностного изображения (средство обнаружения сплошных объектов). В этом случае, модуль 14 обнаружения сплошных объектов обнаруживает сплошной объект в областях обнаружения сзади слева и сзади справа от основного транспортного средства Ca, а более конкретно, модуль 14 обнаружения сплошных объектов обнаруживает сплошной объект в области, соответствующей смежной полосе движения, в качестве движущегося сзади транспортного средства (смежного транспортного средства).

[0020] Фиг.3 и 4 являются блок-схемами последовательности операций способа, иллюстрирующими последовательность операций, выполняемую посредством устройства помощи при вождении согласно настоящему варианту осуществления. Процессы, проиллюстрированные на блок-схемах последовательности операций способа, выполняются посредством контроллера 10 с предварительно определенными периодами.

[0021] Во-первых, на этапе 1 (этап S1), когда модуль 11 преобразования точки наблюдения получает захваченное изображение из камеры 1, модуль 11 преобразования точки наблюдения выполняет преобразование точки наблюдения и формирует изображение вида с высоты птичьего полета.

[0022] На этапе 2 (этап S2), модуль 12 обнаружения состояния поворачивания прогнозирует то, находится или нет основное транспортное средство Ca в состоянии поворачивания после предварительно определенного времени (прогнозное состояние поворачивания). Более конкретно, модуль 12 обнаружения состояния поворачивания обращается к захваченному изображению из камеры 1, обнаруживает полосу движения (например, белую линию) на дороге и вычисляет кривизну полосы движения в качестве параметра, который представляет форму дороги. Модуль 12 обнаружения состояния поворачивания прогнозирует форму дороги впереди основного транспортного средства Ca, а более конкретно, состояние поворачивания основного транспортного средства Ca вплоть до точки после предварительно определенного времени, на основе вычисленной кривизны полосы движения и скорости транспортного средства, полученной из датчика 2 скорости вращения колес.

[0023] На этапе 3 (этап S3), модуль 12 обнаружения состояния поворачивания определяет то, находится или нет основное транспортное средство Ca в состоянии поворачивания. Более конкретно, модуль 12 обнаружения состояния поворачивания обращается к скорости транспортного средства, полученной из датчика 2 скорости вращения колес, и углу поворота при рулении, полученному из датчика 3 угла поворота при рулении, и вычисляет текущий радиус поворота основного транспортного средства Ca на основе следующей формулы:

[формула 1]

ρ=(1+KV²)(nL/ϕ).

[0024] В этой формуле ρ является радиусом поворота, k является коэффициентом устойчивости, V является скоростью транспортного средства, L является колесной базой, n является передаточным отношением рулевого колеса, и ϕ является углом поворота при рулении.

[0025] В завершение, когда текущий радиус поворота, вычисленный на основе формулы 1 и прогнозного радиуса поворота на этапе 2, не меньше предварительно определенного порогового значения, модуль 12 обнаружения состояния поворачивания определяет то, что основное транспортное средство Ca находится в состоянии поворачивания.

[0026] Если результат на этапе 3 определяется как утвердительный, другими словами, если основное транспортное средство Ca находится в состоянии поворачивания, обработка переходит к этапу 4 (этап S4). При этом, если результат на этапе 3 определяется как отрицательный, другими словами, если основное транспортное средство Ca не находится в состоянии поворачивания, обработка переходит к этапу 6 (этап S6).

[0027] На этапе 4, текущий радиус поворота в завершение определяется на основе радиуса поворота, вычисленного на вышеописанных этапах 2 и 3. Более конкретно, в дополнение к обращению к информации времени, модуль 12 обнаружения состояния поворачивания прогнозирует текущий радиус поворота на основе прогнозного радиуса поворота до момента после предварительно определенного времени, прогнозированного на этапе 2. Модуль 12 обнаружения состояния поворачивания сравнивает прогнозный текущий радиус поворота с радиусом поворота, вычисленным на этапе 3, и вычисляет вероятность (другими словами, степень достоверности) для прогнозного текущего радиуса поворота. Когда вероятность не меньше предварительно определенного значения определения, модуль 12 обнаружения состояния поворачивания указывает прогнозный радиус поворота после предварительно определенного времени, прогнозированного на этапе 2, в качестве конечного радиуса поворота; тогда как, когда вероятность меньше предварительно определенного значения определения, модуль 12 обнаружения состояния поворачивания в завершение определяет радиус поворота, вычисленный на этапе 3, в качестве конечного радиуса поворота.

[0028] На этапе 5, модуль 13 модификации областей обнаружения модифицирует форму области обнаружения на основе конечного радиуса поворота, указываемого на этапе 4. Как проиллюстрировано на фиг.5, области обнаружения являются квадратными областями Ra, Rb, имеющими предварительно определенную длину области в направлении FD движения и имеющими симметрию относительно основного транспортного средства Ca и предварительно определенную ширину области в направлении, ортогональном к направлению FD движения; области обнаружения задаются так, что они идут позади транспортного средства из опорных позиций Pa, Pb, которые задаются слева сзади и справа сзади от основного транспортного средства Ca в качестве точек начала отсчета. Когда основное транспортное средство Ca движется по прямой линии, области обнаружения задаются с возможностью иметь такую позицию и размер, что они находятся в смежных полосах движения сзади слева и сзади справа от основного транспортного средства Ca; тем самым опорные позиции, длины областей и ширины областей предварительно задаются в соответствии с этим.

[0029] В этой связи, когда модуль 12 обнаружения состояния поворачивания определяет то, что транспортное средство находится в состоянии поворачивания, как проиллюстрировано на фиг.6, модуль 13 модификации областей обнаружения модифицирует длину областей для областей обнаружения (областей Raa, Rba обнаружения) так, что она меньше в направлении движения, чем для областей Ra, Rb обнаружения, которые используются в качестве опорных (см. фиг.5). Дополнительно, модифицированные области Raa, Rba обнаружения задаются таким образом, что области Raa, Rba обнаружения, соответствующие внутренней части поворота, имеют большую степень модификации, чем области Raa, Rba обнаружения, соответствующие внешней части поворота. В силу этого, области Ra, Rb обнаружения, которые являются симметричными относительно основного транспортного средства Ca, модифицируются в асимметричную форму (области Raa, Rba обнаружения).

[0030] Степень модификации каждой из областей Raa, Rba обнаружения определяется в соответствии с радиусом поворота, т.е. степень модификации определяется в соответствии с радиусом поворота таким образом, чтобы исключать область обнаружения, которая может формировать ложное распознавание сплошного объекта; например, взаимосвязь устанавливается таким образом, что чем меньше радиус поворота, тем относительно большей становится степень модификации каждой из областей Raa, Rba обнаружения. Тем не менее, как описано выше, взаимосвязь устанавливается таким образом, что степень модификации различается для областей Raa, Rba обнаружения во внутренней части поворота и областей Raa, Rba обнаружения на внешней части поворота даже в идентичном состоянии поворачивания.

[0031] Например, модуль 13 модификации областей обнаружения может поддерживать карту или арифметическое выражение, или отношение соответствия между радиусом поворота и областями Raa, Rba обнаружения, модифицированными в соответствии с радиусом поворота. Таким образом, модуль 13 модификации областей обнаружения может задавать модифицированные области Raa, Rba обнаружения на основе конечного радиуса поворота, указываемого на этапе 4.

[0032] На этапе 6 (этап S6), модуль 14 обнаружения сплошных объектов обнаруживает сплошной объект. Фиг.4 является блок-схемой последовательности операций способа, детализирующей процедуры для обнаружения сплошных объектов, используемого на этапе 6.

[0033] Во-первых, на этапе 60 (этап S60), модуль 14 обнаружения сплошных объектов выполняет совмещение с использованием текущего изображения вида с высоты птичьего полета и предыдущего изображения вида с высоты птичьего полета. Здесь, ″совмещение″ означает обработку позиции в одном изображении вида с высоты птичьего полета (предыдущем изображении вида с высоты птичьего полета) так, чтобы совмещать с другим изображением вида с высоты птичьего полета (текущим изображением вида с высоты птичьего полета) таким образом, что местоположения сходятся для двух хронологически последовательных изображений вида с высоты птичьего полета для опорного неподвижного объекта в изображениях, такого как белая линия на поверхности дороги, дорожный знак или кусок грязи. Хотя доступны различные технологии для выполнения совмещения в настоящем варианте осуществления, чтобы сокращать число вычислений, используемая технология совмещения заключает в себе вычисление величины движения основного транспортного средства Ca в течение одного цикла формирования изображений камеры 1 из скорости транспортного средства и смещение одного из изображений вида с высоты птичьего полета на величину движения. Если приоритетом является точность, совмещение может быть выполнено между изображениями вида с высоты птичьего полета таким образом, что опорные неподвижные объекты совпадают, с использованием процесса согласования и т.п.

[0034] На этапе 61 (этап S61), модуль 14 обнаружения сплошных объектов формирует разностное изображение. Более конкретно, модуль 14 обнаружения сплошных объектов вычисляет разность между общими участками совмещаемого текущего изображения вида с высоты птичьего полета и предыдущего изображения вида с высоты птичьего полета и формирует результаты вычисления в качестве разностного изображения. Хотя разность может быть вычислена с использованием способа на основе абсолютной разности в значениях яркости, разность также может быть вычислена посредством выполнения обнаружения точек краев с использованием лапласова фильтра и т.д., и вычисления разности на основе позиций точек краев.

[0035] На этапе 62 (этап S62), модуль 14 обнаружения сплошных объектов выполняет пороговую обработку. Более конкретно, модуль 14 обнаружения сплошных объектов преобразует разностное изображение в двоичную форму с использованием предварительно определенного порогового значения, посредством чего область, не меньшая порогового значения, указывает сплошной объект. Дополнительно, модуль 14 обнаружения сплошных объектов обнаруживает сплошной объект в областях Ra, Rb обнаружения или модифицированных областях Raa, Rba обнаружения в качестве смежного транспортного средства (более конкретно, транспортного средства, движущегося рядом, которое является движущимся сзади транспортным средством, движущимся в смежной полосе движения).

[0036] Таким образом, в первом варианте осуществления, модуль 13 модификации областей обнаружения сравнивает случай, в котором модуль 12 обнаружения состояния поворачивания определяет то, что основное транспортное средство Ca находится в состоянии поворачивания, и случай, в котором модуль 12 обнаружения состояния поворачивания определяет то, что основное транспортное средство Ca не находится в состоянии поворачивания (фиг.5), и модифицирует форму области обнаружения таким образом, чтобы исключать область, которая может формировать ложное распознавание сплошного объекта. Другими словами, модуль 13 модификации областей обнаружения модифицирует форму и площадь областей обнаружения таким образом, чтобы сокращать длину области для области обнаружения в направлении движения, и за счет этого может исключать область, которая имеет тенденцию формировать ложное распознавание сплошного объекта из областей обнаружения.

[0037] Обнаружение сплошных объектов на основе захваченных изображений, снятых сзади транспортного средства, является таким, что чем дальше сплошной объект от основного транспортного средства Ca, тем большее влияние на разностное изображение оказывает шум, обусловленный поведением при повороте Ca транспортного средства; в силу этого существует такой недостаток, что сплошной объект может быть ложно распознан. В этот момент, согласно настоящему варианту осуществления, когда основное транспортное средство Ca находится в состоянии поворачивания, модификация формы и площади области обнаружения выполнена таким образом, чтобы исключать области обнаружения, которые могут формировать ложное распознавание сплошного объекта, тем самым позволяет по мере необходимости исключать области обнаружения, которые могут формировать ложное распознавание. В силу этого, можно подавлять снижение точности обнаружения, обусловленное состоянием поворачивания основного транспортного средства Ca.

[0038] Кроме того, модуль 13 модификации областей обнаружения модифицирует длину области в направлении движения транспортного средства области обнаружения на внутренней части поворота (областей Raa, Rba обнаружения на фиг.6) в соответствии с радиусом поворота основного транспортного средства Ca. В настоящем варианте осуществления, чем меньше радиус поворота основного транспортного средства Ca, тем короче модуль 13 модификации областей обнаружения задает длину области для области обнаружения. В силу этого, область, ближайшая к основному транспортному средству Ca, задается в ограниченной степени в качестве областей Raa, Rba обнаружения.

[0039] Согласно этой конфигурации, область еще дальше от основного транспортного средства Ca может исключаться из области обнаружения, и, следовательно, можно подавлять снижение точности обнаружения, обусловленное состоянием поворачивания основного транспортного средства Ca. Кроме того, этот тип модификации формы области обнаружения является достаточным, если выполняется, по меньшей мере, для области обнаружения на внутренней части поворота.

[0040] Как проиллюстрировано на фиг.7, если в то время, когда основное транспортное средство Ca поворачивает, область обнаружения (области Ra, Rb) задается идентично тому, когда основное транспортное средство Ca не поворачивает, области Ra, Rb обнаружения включают в себя диапазон на большом расстоянии от смежной полосы движения, и это может становиться первичным фактором снижения точности обнаружения. Тем не менее, согласно настоящему варианту осуществления, модификация длины области для области обнаружения в направлении FD движения транспортного средства тем самым позволяет расширять модифицированные области Raa, Rba обнаружения до диапазона, соответствующего смежной полосе движения. В силу этого, можно подавлять снижение точности обнаружения, обусловленное состоянием поворачивания основного транспортного средства Ca.

[0041] Кроме того, модуль 13 модификации областей обнаружения модифицирует форму и площадь отдельных областей обнаружения таким образом, что степень модификации длины области для областей Raa, Rba обнаружения, соответствующих внутренней части направления поворота, превышает длину области для областей Raa, Rba обнаружения, соответствующих внешней части направления поворота.

[0042] Как проиллюстрировано на фиг.7, области Ra, Rb обнаружения, соответствующие внутренней части направления поворота, имеют большее число областей, которые находятся на большом расстоянии от смежной полосы движения. Следовательно, обеспечение того, что степень модификации длины области в каждой внешней части и внутренней части направления поворота отличается, тем самым позволяет надлежащим образом задавать области Raa, Rba обнаружения. В силу этого, необходимый сплошной объект может быть надлежащим образом обнаружен при подавлении ложного обнаружения сплошных объектов.

[0043] Кроме того, в настоящем варианте осуществления модуль 12 обнаружения состояния поворачивания имеет средство прогнозирования состояния поворачивания для прогнозирования состояния поворачивания транспортного средства в качестве функции для него, в то время как модуль 13 модификации областей обнаружения модифицирует форму и площадь областей обнаружения, когда средство прогнозирования состояния поворачивания прогнозирует состояние поворачивания основного транспортного средства Ca. В силу этого, необходимый сплошной объект может быть надлежащим образом обнаружен при подавлении ложного обнаружения сплошных объектов.

[0044] Согласно этой конфигурации, области обнаружения могут быть модифицированы в дополнение к предупреждению состояния поворачивания, и, следовательно, можно модифицировать области обнаружения в надлежащее время.

[0045] Когда прогнозируется состояние поворачивания, и форма областей обнаружения должна быть модифицирована в соответствии с этим, модуль 13 модификации областей обнаружения может быстро выполнять модификацию, в то время как с другой стороны, при переходе из состояния поворачивания в состояние неповорачивания, и когда области обнаружения должны возвращаться в начальное состояние (опорное состояние), модуль 13 модификации областей обнаружения может медленно выполнять модификацию. В силу этого, могут подавляться ситуации, когда шум извлекается в разностном изображении вследствие состояния поворачивания основного транспортного средства, и, следовательно, может подавляться ложное обнаружение сплошного объекта. Кроме того, этот тип способа управления является, в частности, эффективным в случае, если состояние поворачивания основного транспортного средства вызывается посредством смены полосы движения посредством основного транспортного средства Ca. В этом случае, предпочтительно, чтобы контроллер 10 содержал функциональные элементы, такие как средство обнаружения намерения смены полосы движения для обнаружения намерения сменять полосу движения; вышеописанная технология может приспосабливаться, когда средство обнаружения намерения смены полосы движения обнаруживает намерение сменять полосу движения, и транспортное средство переходит из состояния поворачивания в состояние неповорачивания, и область обнаружения возвращается в начальное состояние.

[0046] Кроме того, модуль 13 модификации областей обнаружения может модифицировать форму областей обнаружения в соответствии с варьированием в продольном ускорении основного транспортного средства Ca. Продольное ускорение основного транспортного средства Ca также зачастую извлекается в разностное изображение в качестве шума, обусловленного поведением Ca транспортного средства; тем самым это инициирует возможность снижения точности обнаружения. Следовательно, учет варьирования в продольном ускорении и модификация формы области обнаружения тем самым позволяет подавлять снижение точности обнаружения, обусловленное состоянием поворачивания транспортного средства.

[0047] Второй вариант осуществления

Фиг.8 является пояснительной схемой, схематично иллюстрирующей модификацию формы областей Rab, Rbb обнаружения согласно второму варианту осуществления. Ниже описывается устройство помощи при вождении транспортного средства согласно второму варианту осуществления. Отличающийся признак между устройством помощи при вождении транспортного средства согласно второму варианту осуществления и первому варианту осуществления представляет собой технологию, которую использует модуль 13 модификации областей обнаружения для того, чтобы модифицировать области обнаружения. Признаки, которые дублируются с первым вариантом осуществления, опускаются из этого пояснения, и ниже содержится, главным образом, пояснение отличающихся признаков.

[0048] В настоящем варианте осуществления, области обнаружения являются квадратными областями, имеющими предварительно определенную длину области в направлении FD движения и предварительно определенную ширину области в направлении, ортогональном к направлению FD движения; каждая из опорных позиций Pa, Pb задается, соответственно, сзади слева и сзади справа от основного транспортного средства Ca, и области обнаружения задаются так, что они идут сзади, при этом опорные позиции представляют собой точку начала отсчета.

[0049] В окружении, в котором модуль 12 обнаружения состояния поворачивания определяет то, что транспортное средство находится в состоянии поворачивания, модуль 13 модификации областей обнаружения задает области Rab, Rbb обнаружения в смещенной позиции, как проиллюстрировано на фиг.8, в сравнении с областями Ra, Rb обнаружения (см. фиг.5), которые используются в качестве опорных. Более конкретно, модуль 13 модификации областей обнаружения задает области Rab, Rbb обнаружения в позиции, вращаемой и перемещенной в обратном направлении относительно направления поворота основного транспортного средства Ca относительно областей Ra, Rb обнаружения (см. фиг.5), которые используются в качестве опорных. Например, как проиллюстрировано на фиг.8, когда основное транспортное средство Ca поворачивает в направлении вправо, модуль 13 модификации областей обнаружения задает области Rab, Rbb обнаружения в позиции, вращаемой и перемещенной в направлении влево относительно областей Ra, Rb обнаружения, проиллюстрированных, например, на фиг.7. Таким образом, вращение областей Rab, Rbb обнаружения в обратном направлении относительно направления поворота основного транспортного средства Ca тем самым позволяет вращать и переместить области Rab, Rbb обнаружения вдоль формы дороги, как проиллюстрировано на фиг.8. Кроме того, из областей Rab, Rbb обнаружения, модуль 13 модификации областей обнаружения модифицирует форму отдельных областей Rab, Rbb обнаружения таким образом, что степень модификации областей Rab, Rbb обнаружения, соответствующих внутренней части направления поворота, превышает степень модификации областей Rab, Rbb обнаружения, соответствующих внешней части направления поворота. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг.8, пусть θbb представляет собой угол вращения области Rbb обнаружения относительно осевой линии основного транспортного средства Ca в направлении FD движения, и пусть θab представляет собой угол вращения области Rab обнаружения относительно осевой линии L основного транспортного средства Ca в направлении FD движения; в таком случае модуль 13 модификации областей обнаружения вращает и перемещает области Rab, Rbb обнаружения таким образом, что угол θab вращения области Rab обнаружения, соответствующей внутренней части направления поворота, превышает угол θbb вращения области Rbb обнаружения, соответствующей внешней части направления поворота.

[0050] Степень модификации каждой из областей Rba, Rbb обнаружения определяется в соответствии с радиусом поворота основного транспортного средства Ca во время состояния поворачивания основного транспортного средства Ca так, что она соответствует форме дороги. Например, модуль 13 модификации областей обнаружения задаст области Rab, Rbb обнаружения таким образом, что чем меньше радиус поворота основного транспортного средства Ca, тем больше угол (θab, θbb) вращения областей Rab, Rbb обнаружения. Таким образом, как описано выше, степень модификации различается между областями Rab, Rbb обнаружения во внутренней части направления поворота и соответствующими областями Rab, Rbb обнаружения в его внешней части, даже в идентичном состоянии поворачивания.

[0051] Например, модуль 13 модификации областей обнаружения может поддерживать карту или арифметическое выражение для отношения соответствия между радиусом поворота и областями Rab, Rbb обнаружения, модифицированными в соответствии с радиусом поворота. Модуль 13 модификации областей обнаружения модифицирует области Rab, Rbb обнаружения на основе конечного радиуса поворота, указываемого на этапе 4.

[0052] Таким образом, в настоящем варианте осуществления модуль 13 модификации областей обнаружения вращает и перемещает позицию (области Rab, Rbb обнаружения на фиг.8) области обнаружения в соответствии с радиусом поворота основного транспортного средства Ca.

[0053] Согласно этой конфигурации, перемещение или, более конкретно, вращение области обнаружения в направлении FD движения транспортного средства так, что она соответствует форме дороги, тем самым