Подъемно-транспортная машина и способ управления подъемно-транспортной машиной

Подъемно-транспортная машина и способ управления подъемно-транспортной машиной

Иллюстрации

Показать все

Реферат

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ

[0001] Настоящее изобретение относится к подъемно-транспортным машинам. ПРЕДШЕСТВУЮЩИЙ УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ

[0002] Низкие комплектовщики заказов широко используются на складах и в дистрибьюторских центрах для комплектации заказов. Такие комплектовщики заказов, как правило, имеют вилку для подъема и транспортировки груза и силовой агрегат с платформой, на которой может стоять и ездить оператор при управлении комплектовщиком. Силовой агрегат также имеет рулевое колесо и соответствующие тяговые механизмы и механизмы рулевого управления, например, подвижную рулевую сошку, которая соединена с рулевым колесом. Рычаг управления, соединенный с рулевой сошкой обычно имеет средства управления, необходимые для управления комплектовщиком и приспособлением для подъема грузов.

[0003] В ходе обычных операций по комплектации заказов оператор комплектует заказы из имеющихся на складе позиций, которые находятся в зонах хранения вдоль множества проходов склада или дистрибьюторского центра. Для этого оператор подводит низкий комплектовщик к первому месту, где находятся необходимые позиции. В процессе комплектации оператор, как правило, сходит с комплектовщика, подходит к соответствующему месту и забирает заказанные позиции с соответствующих мест хранения. Затем оператор помещает эти позиции на паллету, в клеть или на иную опорную конструкцию, которую можно переносить при помощи вилки комплектовщика. По завершении процесса комплектации оператор направляет комплектовщик к следующему месту, откуда необходимо забрать соответствующие позиции. Описанный выше процесс повторяется до тех пор, пока весь заказ не будет укомплектован.

[0004] Нередко оператор повторяет процесс комплектации несколько сот раз для одного заказа. Более того, от оператора может потребоваться укомплектовать несколько заказов за смену. По этой причине оператор может потратить много времени на перемещение комплектовщика, что уменьшает количество времени, остающееся у оператора непосредственно на комплектацию заказа.

РАСКРЫТИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0005] В соответствии с первым аспектом настоящего изобретения, предложена подъемно-транспортная машина, состоящая из: силового агрегата; приспособления для подъема груза, соединенного с силовым агрегатом; по меньшей мере, одного детектора для обнаружения препятствий, установленного на силовой агрегат для обнаружения объектов, расположенных на пути следования силового агрегата; датчик нагрузки для генерирования сигнала массы, указывающего массу груза на приспособлении для подъема груза; и контроллера. При обнаружении объекта детектор генерирует сигнал расстояния, указывающий на расстояние между обнаруженным объектом и силовым агрегатом. Контроллер получает сигнал расстояния и сигнал массы и генерирует соответствующий сигнал остановки комплектовщика или сигнал максимально разрешенной скорости, исходя из сигналов расстояния и массы. Удобно, когда приспособление для подъема груза установлено сзади силового агрегата, а, по меньшей мере, один детектор препятствий расположен на комплектовщике таким образом, чтобы обнаруживать объекты или препятствия впереди машины. Также могут быть установлены один или более детекторов для обнаружения объектов впереди или по сторонам комплектовщика. Датчики препятствий могут быть адаптированы для обнаружения объектов в пределах заранее заданной зоны обнаружения (по площади или объему) относительно комплектовщика или детектора. Зона обнаружения может быть отдалена от комплектовщика или детектора, чтобы между комплектовщиком или детектором и ближним краем зоны обнаружения образовалась область («мертвая зона»), в пределах которой объекты или препятствия не обнаруживаются. Один или более детекторов препятствий могут быть установлены таким образом, чтобы задать более одной зоны обнаружения, например, две, три, четыре или более зон обнаружения. Зоны обнаружения могут быть отдельные или могут накладываться друг на друга. Зона расположения препятствия может определять реакцию контроллера и, следовательно, соответствующее движение комплектовщика.

[0006] Для данной массы груза, если обнаруженный датчиком объект расположен на расстоянии в первой зоне обнаружения, контроллером может быть сгенерирован сигнал остановки, который остановит комплектовщик.

[0007] Для данной первой массы груза, если обнаруженный датчиком объект находится на расстоянии во второй зоне обнаружения, которая находится от силового агрегата дальше, чем первая зона обнаружения, то первая максимальная разрешенная скорость комплектовщика определяется в соответствии с первой массой груза и обнаруженным объектом во второй зоне обнаружения.

[0008] Для данной первой массы груза, если обнаруженный датчиком объект находится на расстоянии в третьей зоне обнаружения, которая находится от силового агрегата дальше, чем первая и вторая зоны обнаружения, то вторая максимальная разрешенная скорость, большая, чем первая максимальная скорость, определяется в соответствии с первой массой груза и обнаруженным объектом в третьей зоне обнаружения. [0009] По меньшей мере, один датчик препятствий может содержать по меньшей мере один первый детектор препятствий, установленный в одном месте силового агрегата для обнаружения объектов вдоль пути следования упомянутого силового агрегата за пределами мертвой зоны упомянутого первого детектора, и по меньшей мере один второй детектор препятствий, установленный в другом месте на упомянутом силовом агрегате на расстоянии от упомянутого первого места на силовом агрегате и способный обнаруживать объекты в упомянутой мертвой зоне упомянутого первого детектора препятствий.

[0010] В соответствии со вторым аспектом настоящего изобретения, предложена подъемно-транспортная машина, состоящая из: силового агрегата; приспособления для подъема груза, соединенного с силовым агрегатом; по меньшей мере, одного первого детектора препятствий, установленного в первом месте на силовом агрегате для обнаружения объектов, расположенных вдоль пути следования силового агрегата за пределами мертвой зоны первого детектора; и по меньшей мере одного второго детектора препятствий, установленного в другом месте на силовом агрегате на расстоянии от первого места и способного обнаруживать объекты в мертвой зоне первого детектора препятствий.

[0011] По меньшей мере, один первый детектор препятствий может быть расположен в передней части силового агрегата, например, на переднем крае подъемно-транспортной машины или силового агрегата. По меньшей мере, один второй детектор препятствий может располагаться на расстоянии от первого детектора препятствий. Целесообразно, если, по меньшей мере, один другой детектор препятствий установлен по направлению к приспособлению для подъема грузов, т.е. сзади комплектовщика относительно по меньшей мере одного первого детектора препятствий. Осевое расстояние (назад) между, по меньшей мере, одним первым датчиком препятствий и по меньшей мере одним вторым датчиком препятствий может примерно равняться примерно расстоянию, соответствующему длине мертвой зоны по меньшей мере первого датчика препятствий. Целесообразно, когда зона обнаружения, по меньшей мере, одного второго детектора перекрывает мертвую зону по меньшей мере одного первого датчика препятствий.

[0012] В соответствии с третьим аспектом настоящего изобретения, предложена подъемно-транспортная машина, состоящая из силового агрегата, приспособления для подъема грузов, соединенного с упомянутым силовым агрегатом, по меньшей мере одного первого детектора препятствий, установленного в первом месте на упомянутом силовом агрегате для обнаружения объектов, расположенных на пути следования упомянутого силового агрегата за пределами мертвой зоны упомянутого первого детектора, и по меньшей мере одного второго детектора препятствий, установленного в другом месте на упомянутом силовом агрегате. По меньшей мере, один второй детектор препятствий может быть расположен на расстоянии от места установки упомянутого силового агрегата, чтобы он мог обнаруживать объекты в упомянутой мертвой зоне упомянутого первого детектора препятствий. Может быть установлен один или более первых детекторов препятствий, например, 2, 3, 4 или пять; а также может быть установлено один или более вторых детекторов препятствий, как например, 2, 3, 4 или 5, в зависимости от количества и направления зон обнаружения.

[0013] Согласно четвертому аспекту, предложена подъемно-транспортная машина, состоящая из силового агрегата, приспособления для подъема груза, соединенного с упомянутым силовым агрегатом, и по меньшей мере одного детектора препятствий, установленного на упомянутом силовом агрегате для обнаружения объектов, расположенных на пути следования упомянутого силового агрегата, и контроллера. При обнаружении объекта детектор генерирует сигнал расстояния, соответствующий расстоянию между обнаруженным объектом и упомянутым силовым агрегатом, и передает сигнал расстояния контроллеру. При получении сигнала от детектора контроллер генерирует соответствующий сигнал остановки машины или сигнал максимально разрешенной скорости, исходя из упомянутого сигнала расстояния, для контроля передвижения машины.

[0014] Согласно пятому аспекту изобретения, предложен способ управления подъемно-транспортной машиной, предусмотренной изобретением. Таким образом, подъемно-транспортная машина может содержать силовой агрегат и приспособления для подъема груза, соединенное с упомянутым силовым агрегатом, и контроллер для управления по меньшей мере скоростью машины. Способ заключается в следующем: использование по меньшей мере одного детектора препятствий, установленного на упомянутый силовой агрегат, причем этот по меньшей мере один детектор препятствий адаптирован для обнаружения объектов вдоль пути следования упомянутого силового агрегата и для генерирования при обнаружении объекта сигнала расстояния, соответствующего расстоянию между обнаруженным объектом и упомянутым силовым агрегатом; использование датчика нагрузки для генерирования сигнала массы, указывающего на массу груза на упомянутом приспособлении для подъема груза. Контроллер адаптирован для получения сигнала расстояния от упомянутого по меньшей мере одного детектора препятствий и сигнала массы от упомянутого датчика нагрузки, а также для выполнения соответствующей функции управления упомянутой машиной, исходя из упомянутых сигналов расстояния и массы. Целесообразно, когда соответствующие функции управления машиной включают в себя сигнал остановки машины или максимально разрешенной скорости. Способ далее может предусматривать использование устройства дистанционного управления, предусмотренного изобретением.

[0015] Следует учесть, что любая одна или более характеристик подъемно-транспортной машины, описанные где-либо в настоящем документе, могут быть включены в какой-либо из аспектов и вариантов осуществления изобретения. Следует учесть, что любые характеристики, описанные в отношении какого-либо конкретного аспекта или варианта осуществления изобретения, как например, в отношении предусмотренной изобретением машины, могут быть включены в любой другой аспект или вариант осуществления изобретения, например, в отношении предусмотренного изобретением способа.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

[0016] Фиг.1 представляет собой изображение подъемно-транспортной машины с дистанционным управлением в соответствии с различными аспектами настоящего изобретения;

[0017] Фиг.2 представляет собой схематический чертеж нескольких компонентов подъемно-транспортной машины с дистанционным управлением в соответствии с различными аспектами настоящего изобретения;

[0018] Фиг.3 представляет собой схематический чертеж, иллюстрирующий зоны обнаружения подъемно-транспортной машины в соответствии с различными аспектами настоящего изобретения.

[0019] Фиг.4 представляет собой схематический чертеж, иллюстрирующий пример подхода к обнаружению объекта в соответствии с различными аспектами настоящего изобретения.

[0020] Фиг.5 представляет собой схематический чертеж, иллюстрирующий несколько зон обнаружения подъемно-транспортной машины в соответствии с дополнительными аспектами настоящего изобретения;

[0021] Фиг.6 и 8 показывают подъемно-транспортную машину, имеющую первый и второй детектор препятствий, расположенные на расстоянии друг от друга;

[0022] Фиг.7 представляет собой схематическое изображение подъемно-транспортной машины, имеющей детекторы препятствий, расположенные только спереди машины;

[0023] Фиг.9 показывает пример таблицы данных;

[0024] Фиг.10 представляет собой блок-схему способа осуществления корректировки направления движения в соответствии с различными аспектами настоящего изобретения;

[0025] Фиг.11 представляет собой схематическое изображение подъемно-транспортной машины, которая едет по узкому проходу на складе, управляемая дистанционно, и автоматически выполняет корректировку направления движения в соответствии с различными аспектами настоящего изобретения.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0026] В приведенном далее подробном описании изобретения приводятся ссылки на приложенные чертежи, которые являются частью настоящего документа и на которых для примера, а не для ограничения, изображены конкретные варианты осуществления изобретения. Подразумевается, что могут быть использованы и другие варианты осуществления и что могут быть внесены изменения без отклонения от сути и объема различных вариантов осуществления настоящего изобретения. В частности, при отсутствии указаний на иное, если характеристики описаны со ссылкой на какую-либо конкретную фигуру, не следует считать, что они ограничены только этим конкретным вариантом осуществления; они могут быть включены в характеристики, описанные в связи с другим конкретным вариантом осуществления, который будет очевиден для специалиста в данной области техники, или же могут использоваться вместо этих характеристик.

[0027] Низкий комплектовщик заказов:

[0028] Как видно на чертежах, и в частности, на Фиг.1, подъемно-транспортная машина, изображенная в виде низкого комплектовщика заказов 10, в общем включает в себя приспособление для подъема груза 12, которое выходит из силового агрегата 14. Приспособление для подъема груза 12 включает в себя пару вилок 16, при этом каждая вилка 16 имеет приспособление для поддержки груза с колесиками 18. Приспособление для подъема груза может иметь и другое приспособление для подъема и транспортировки грузов в дополнение к изображенной компоновке вилок 16 или вместо нее, как например, подпорку, подъемные вилы с механизмом типа ножниц, выносные опоры или отдельные регулируемые по высоте вилы. Кроме того, устройство для подъема груза 12 может включать в себя такие средства для подъема и транспортировки груза, как мачта, погрузочная платформа, загрузочная клеть или иная вспомогательная конструкция, которая переносится вилами 16 или иным образом используется для транспортировки груза, перевозимого комплектовщиком заказов 10.

[0029] Изображенный на чертеже силовой агрегат 14 содержит открытую кабину оператора, отделяющую первую концевую секцию силового агрегата 14 (напротив вил 16) от второй концевой секции (ближе к вилам 16). Открытая кабина оператора имеет платформу, на которой оператор может стоять и управлять комплектовщиком заказов 10. Платформа также имеет место, откуда оператор может управлять работой комплектовщика заказов 10 с грузом. Могут использоваться датчики присутствия 58, например, на полу платформы, над полом платформы или под полом платформы кабины оператора. Кроме того, датчики присутствия 58 также могут быть установлены над кабиной оператора для обнаружения присутствия оператора на комплектовщике заказов 10. На примере комплектовщика заказов, изображенного на фиг.1, датчики присутствия 58 показаны пунктирными линиями - они расположены под платформой. В данной компоновке датчики присутствия 58 могут содержать датчики нагрузки, реле и проч. В качестве альтернативы датчики присутствия 58 могут быть установлены над платформой 56 с использованием технологии обнаружения при помощи ультразвуковых, емкостных или иных подходящих датчиков.

[0030] Вертикальная антенна 66, выходящая из силового агрегата 14, используется для приема сигналов управления от соответствующего устройства дистанционного управления 70. Устройство дистанционного управления 70 может содержать передатчик, который оператор носит на себе или который иным образом находится у оператора. В качестве примера, устройство дистанционного управления 70 может использоваться оператором вручную, например, посредством нажатия на кнопку или иной орган управления, чтобы заставить устройство 70 по беспроводному каналу связи передать по меньшей мере сигнал первого типа, означающий запрос машине на движение, и, таким образом, отдающий машине команду проехать заданное расстояние. Устройство дистанционного управления 70 может содержать подобную перчатке конструкцию 70, см. фиг.1, как раскрыто в заявке на патент США серийный №60/825,688, подана 14 сентября 2006 года, под названием «СИСТЕМЫ И МЕТОДЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНОЙ МАШИНОЙ», в заявке на патент США серийный №11/855,310, под названием «СИСТЕМЫ И МЕТОДЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНОЙ МАШИНОЙ», описания из которых полностью включены в настоящий документ посредством ссылки.

[0031] Комплектовщик заказов 10 также содержит один или более датчиков препятствий 76, которые находятся на машине, например, на передней части силового агрегата 14 и/или по бокам силового агрегата 14. Датчики препятствий 76 включают в себя по меньшей мере один бесконтактный датчик препятствия на машине и используются для задания по меньшей мере одной зоны обнаружения, причем каждая зона обнаружения задает область, которая по меньшей мере частично находится впереди по направлению движения машины вперед (т.е. когда приспособление для подъема груза 12, как например, вилы обращено назад), особенно, когда машина движется при дистанционном управлении в ответ на запрос на движение, как более подробно будет описано ниже. В датчиках препятствий 76 может применяться любая подходящая технология определения приближения, как например, ультразвуковые датчики, устройства оптического распознавания, инфракрасные датчики, лазерные датчики и проч., которые способны обнаружить наличие объектов/препятствий в заданных зонах обнаружения силового агрегата 14.

[0032] На практике, комплектовщик заказов 10 может быть других форматов, моделей или характеристик, например, это может быть тележка для паллет с платформой оператора в задней части, которая имеет рулевую сошку, соединенную с рулевым рычагом для управления тележкой. В связи с этим, комплектовщик заказов 10 может иметь похожую или альтернативную компоновку органов управления по сравнению с изображенной на фиг.1. Также, комплектовщик заказов 10, система дистанционного управления и/или ее компоненты могут иметь любые дополнительные и/или альтернативные характеристики, которые указаны в заявке на патент США серийный №60/825,688, подана 14 сентября 2006 года, под названием «СИСТЕМЫ И МЕТОДЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНОЙ МАШИНОЙ»; заявке на патент США серийный №11/855,310, подана 14 сентября 2007 года, под названием «СИСТЕМЫ И МЕТОДЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНОЙ МАШИНОЙ»; заявке на патент США серийный №11/855,324, подана 14 сентября 2007 года, под названием «СИСТЕМЫ И МЕТОДЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНОЙ МАШИНОЙ»; заявке на патент США серийный №61/119,952, подана 4 декабря 2008 года, под названием «СКАНИРОВАНИЕ ДАТЧИКАМИ НЕСКОЛЬКИХ ЗОН ДЛЯ ДИСТАНЦИОННО УПРАВЛЯЕМЫХ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНЫХ МАШИН»; заявке на патент США серийный №61/234,866, подана 18 августа 2009 года, под названием «КОРРЕКТИРОВКА НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ДИСТАНЦИОННО УПРАВЛЯЕМОЙ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНОЙ МАШИНЫ»; и/или патенте США №7,017,689, выдан 28 марта 2006 года, под названием «ЭЛЕКТРИЧЕСКИЙ УСИЛИТЕЛЬ РУЛЯ ДЛЯ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНОЙ МАШИНЫ»; описания из которых полностью включены в настоящий документ посредством ссылки.

[0033] Система управления для дистанционного управления низким комплектовщиком заказов:

[0034] Изображенная на фиг.2 блок-схема 100 показывает систему управления для интеграции команд дистанционного управления с комплектовщиком заказов 10. Антенна 66 соединена с приемником 102 для получения команд от устройства дистанционного управления 70. Приемник 102 передает полученные управляющие сигналы контроллеру 103, которые обеспечивает соответствующую реакцию на полученные команды. Реакция может включать в себя одно или более действия либо бездействие - в зависимости от реализуемой логики. Действия могут включать в себя контроль, корректировку или иное воздействия на один или более из компонентов комплектовщика заказов 10. Контроллер 103 также может получать информацию от других устройств ввода 104, например, от таких источников, как датчики присутствия 58, датчики препятствий 76, переключатели, датчики нагрузки, кодировщики и прочие устройства/функции, имеющиеся у комплектовщика заказов 10 для определения подходящего действия в ответ на команду, полученную от устройства дистанционного управления 70. Датчики 58, 76 и проч. могут быть соединены с контроллером через вводы 104 или через подходящую сеть комплектовщика заказов, например, через шину CAN 110.

[0035] В приведенной в качестве примера конфигурации устройство дистанционного управления 70 предназначено для беспроводной передачи управляющего сигнала, который представляет собой сигнал первого типа, такой как команда движения, приемнику 102 на комплектовщике заказов 10. В настоящем документе команда движения также называется «сигнал движения», «запрос на движение» или «сигнал поездки». Запрос на движение используется для отправки комплектовщику заказов 10 запроса, чтобы он проехал заданное расстояние, например, чтобы комплектовщик заказов 10 проехал или переместился в одном направлении на заданное расстояние. Первое направление может быть задано, например, посредством перемещения комплектовщика заказов 10 из направления силового агрегата 14, т.е. приспособления для подъема груза 12 (например, вилы 16), в обратном направлении. Можно также задать и другие направления движения и, таким образом, детекторы препятствий могут быть расположены на машине соответственно. Кроме того, комплектовщиком заказов 10 можно управлять, чтобы он перемещался, в общем, в прямом направлении или вдоль заданного направления. Соответственно, ограниченное расстояние движения может быть указано в виде примерного расстояния движения, времени движения или иной единицы измерения. [0036] Таким образом, сигнал первого типа, полученный приемником 102, передается контроллеру 103. Если контроллер 103 определяет, что сигнал движения является надлежащим сигналом движения и что комплектовщик заказов в данный момент находится в соответствующем состоянии (более подробно объясняется ниже), контроллер 103 посылает сигнал и задает соответствующую конфигурацию конкретному комплектовщику заказов 10, чтобы комплектовщик заказов 10 сначала проехал некоторое расстояние и затем остановился. Как будет более подробно описано в настоящем документе, остановка комплектовщика заказов может быть реализована за счет того, чтобы позволить двигаться комплектовщику заказов 10 накатом до полной остановки или за счет использования тормоза для остановки комплектовщика заказов.

[0037] В качестве примера, контроллер 103 может быть подключен (с возможностью обмена данными) к системе контроля тяги, которая показана как контроллер тягового двигателя 106 комплектовщика заказов 10. Контроллер тягового двигателя 106 соединен с тяговым двигателем 107, который приводит в движение по меньшей мере одно управляемое колесо 108 комплектовщика заказов 10. Контроллер 103 может связываться с контроллером тягового двигателя 106 для увеличения, снижения, корректировки и/или иного ограничения скорости комплектовщика заказов 10 при получении запроса на движение от устройства дистанционного управления 70. Контроллер 103 также может быть подключен (с возможностью обмена данными) к контроллеру рулевого колеса 112, который соединен с двигателем рулевого колеса 114, который управляет по меньшей мере одним управляемым колесом 108 комплектовщика заказов 10. В этом смысле, контроллер 103 может управлять комплектовщиком заказов, чтобы комплектовщик заказов проделал необходимый путь или держал необходимый курс при получении сигнала движения от устройства дистанционного управления 70.

[0038] Еще в одном наглядном примере, контроллер 103 может быть подключен с возможностью обмена данными к контроллеру тормозов 116, который управляет тормозами 117 комплектовщика заказов для снижения скорости, остановки или иного контроля скорости комплектовщика заказов при получении запроса на движение от устройства дистанционного управления 70. Кроме того, контроллер 103 может быть подключен с возможностью обмена данными к иным устройствам машины, например, к главным контакторам 118 и/или к иным средствам вывода 119, связанным с комплектовщиком заказов, при необходимости для выполнения желаемых действий для реализации функции удаленного управления движением.

[0039] В соответствии с различными особенностями настоящего изобретения контроллер 103 может обмениваться данными с приемником 102 и с контроллером тягового двигателя 106 для дистанционного управления машиной в ответ на получение команд движения от соответствующего устройства дистанционного управления 70. Кроме того, контроллер 103 может быть сконфигурирован для выполнения первого действия, если машина находится в движении, например при дистанционном управлении в ответ на запрос на движение, и при этом обнаружено препятствие в одной из зон обнаружения. Контроллер 103 также может быть сконфигурирован для выполнения другого действия, отличного от первого действия, когда машина находится в движении (например, при дистанционном управлении в ответ на запрос на движение) и при этом обнаружено препятствие в другой зоне обнаружения. Для этого при получении сигнала движения контроллером 103 от устройства дистанционного управления 70, контроллер 103 может учитывать любое количество факторов, чтобы определить, надо ли выполнять сигнал движения и какое(-ие) действие(-ия) необходимо выполнить (если вообще какие-либо действия необходимы). На ответ контроллера 103 на запросы на движение от устройства дистанционного управления 70 могут влиять какие-либо конкретные характеристики машины, состояние одного или более параметров машины, среда, в которой находится машина и проч.

[0040] Контроллер 103 также может отклонить сигнал движения в зависимости от состояния параметра(-ов) машины, которые, например, относятся к фактору(-ам) окружающей среды или рабочему(-им) параметру(-им). Например, контроллер 103 может проигнорировать запрос на движение, который в иных обстоятельствах был бы действителен, на основании информации, полученной от одного или более датчиков 58, 76. Например, в соответствии с различными особенностями настоящего изобретения контроллер 103 по желанию может учитывать такие факторы, как присутствие оператора на комплектовщике заказов 10, при определении того, следует ли реагировать на команду движения от устройства дистанционного управления 70. Например, как указано выше, комплектовщик заказов 10 может содержать по меньшей мере один датчик присутствия 58 для обнаружения присутствия оператора на машине. В этом отношении контроллер 103 также может быть сконфигурирован для ответа на запрос на движение для дистанционного управления машиной, когда датчик(-и) присутствия 58 указывает(-ют) на отсутствие оператора на машине.

[0041] Контроллер 103 для интерпретации полученных сигналов и реагирования на них также/в качестве альтернативы может учитывать любое другое разумное количество условий. Прочие факторы, которые можно привести в качестве примера, более подробно описаны в заявке на патент США серийный №60/825,688, подана 14 сентября 2006 года, под названием «СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНОЙ МАШИНОЙ», заявке на патент США серийный №11/855,310, подана 14 сентября 2007 года, под названием «СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНОЙ МАШИНОЙ», заявке на патент США серийный №11/855,324, подана 14 сентября 2007 года, под названием «СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНОЙ МАШИНОЙ», заявки на патент США серийный №61/119,952, подана 4 декабря 2008 года, под названием «СКАНИРОВАНИЕ ДАТЧИКАМИ НЕСКОЛЬКИХ ЗОН ДЛЯ ДИСТАНЦИОННО УПРАВЛЯЕМЫХ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНЫХ МАШИН» и заявке на патент США серийный №61/234,866, подана 18 августа 2009 года, под названием «КОРРЕКТИРОВКА НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ДИСТАНЦИОННО УПРАВЛЯЕМОЙ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНОЙ МАШИНЫ», описания из которых включены в настоящий документ посредством ссылки.

[0042] После подтверждения запроса на движение контроллер 103 взаимодействует с контроллером тягового двигателя 106, например, напрямую, опосредованно, через шину CAN 110 и проч., чтобы заставить комплектовщик заказов 10 перемещаться. В зависимости от конкретной реализации контроллер 103 может взаимодействовать с контроллером тягового двигателя, чтобы заставить комплектовщик заказов 10 переместиться на заданное расстояние. В качестве альтернативы контроллер 103 может взаимодействовать с контроллером тягового двигателя 106, чтобы заставить комплектовщик заказов двигаться в течение какого-то промежутка времени в ответ на обнаружение активации и удержания в активированном положении органа управления движением на устройстве дистанционного управления 70. Кроме того, в качестве альтернативы комплектовщик заказов 10 может быть сконфигурирован таким образом, чтобы двигаться до тех пор, пока поступает сигнал движения. А также в качестве альтернативы контроллер 103 может быть сконфигурирован на «тайм-аут» и остановку движения комплектовщика заказов 10 при наступлении заданного события, как например, превышение заданного периода времени или расстояния движения, даже если будет определено, что соответствующий орган управления на устройстве дистанционного управления 70 находится в активированном положении.

[0043] Устройство дистанционного управления 70 также может использоваться для передачи сигнала второго типа, такого как «сигнал остановки», означающий, что комплектовщик заказов 10 должен затормозить или иным образом остановиться. Сигнал второго типа также может подразумеваться, например, после выполнения команды «движения», например, после того, как комплектовщик заказов 10 проехал заданное расстояние, двигался в течение заданного времени и проч., при дистанционном управлении в ответ на команду движения. Если контроллер 103 определит, что сигнал является сигналом остановки, контроллер 103 посылает сигнал контроллеру тягового двигателя 106, контроллеру тормозов 116 и/или другому компоненту комплектовщика заказов, чтобы остановить комплектовщик заказов 10. В качестве альтернативы сигналу остановки, сигнал второго типа может представлять собой «сигнал движения накатом», означающий, что комплектовщик заказов 10 должен двигаться накатом и постепенно остановиться, или «сигнал контролируемого снижения скорости».

[0044] Время, необходимое для полной остановки комплектовщика заказов 10, может изменяться, например, в зависимости от предполагаемого применения, условий окружающей среды, возможностей конкретного комплектовщика заказов 10, груза комплектовщика заказов 10 и иных аналогичных факторов. Например, после перемещения толчками может потребоваться позволить комплектовщику заказов 10 проехать «накатом» некоторое расстояние до полной остановки, чтобы комплектовщик заказов 10 останавливался медленно. Этого можно достичь за счет использования регенеративного торможения для замедления комплектовщика заказов 10 до полной остановки. В качестве альтернативы, после заданной задержки по времени может включаться тормоз, чтобы позволить комплектовщику заказов 10 проехать еще некоторое расстояние после начала операции остановки. Также может потребоваться остановить комплектовщик заказов 10 относительно быстрее, например, при обнаружении объекта на пути следования комплектовщика заказов 10, или если необходима немедленная остановка после перемещения толчками. Например, контроллер может приложить заданный вращающий момент для торможения. В этих условиях контроллер 103 может указать контроллеру 116 использовать тормоза 117 для остановки комплектовщика заказов 10.

[0045] Зоны обнаружения подъемно-транспортной машины:

[0046] Как показано на фиг.3, в соответствии с различными аспектами настоящего изобретения один или более датчиков препятствий 76 сконфигурированы таким образом, чтобы все вместе они позволяли обнаруживать объекты/препятствия в нескольких «зонах обнаружения». В этом отношении контроллер 103 может быть сконфигурирован таким образом, чтобы изменять один или более рабочих параметров комплектовщика заказов 10 при обнаружении препятствия в одной или более зонах обнаружения, как более подробно описано ниже. Управление машиной с использованием зон обнаружения может быть реализовано, когда оператор едет на машине/ведет машину. Управление машиной с использованием зон обнаружения также может быть интегрировано с дополнительным дистанционным управлением, как изложено и более подробно описано в настоящем документе. Когда оператор находится на машине, оператор может по своему выбору отключить одну или более зон обнаружения и/или один или более ответов контроллера при обнаружении детекторами объекта, как описано ниже.

[0047] Несмотря на то, что для большей ясности представленного здесь описания показано шесть датчиков препятствий 76, может использоваться любое количество датчиков препятствий. Скорее всего, количество датчиков препятствий 76 будет зависеть от используемой в датчике технологии, размера и/или диапазона зон обнаружения, количества зон обнаружения и/или прочих факторов.

[0048] В наглядном примере первая зона обнаружения 78А находится непосредственно рядом с силовым агрегатом 14 комплектовщика заказов 10. Вторая зона обнаружения 78В определена как смежная с первой зоной обнаружения 78А и в общем описывает первую зону обнаружения 78А. Третья зона концептуально определена как вся зона за пределами первой и второй зон обнаружения 78А, 78В. Несмотря на то, что показано, что вторая зона обнаружения 78В в общем охватывает первую зону обнаружения 78А, может быть реализована любая другая практичная конфигурация первой и второй зон обнаружения 78А, 78В. Например, вся область или определенные части зон 78А, 78В могут пересекаться, накладываться или быть взаимоисключающими. Более того, конкретная форма зон обнаружения 78А, 78В может изменяться. Кроме того, может быть задано любое количество зон обнаружения, дальнейшие примеры чего более детально приведены в настоящем документе.

[0049] Кроме того, зоны обнаружения не обязательно должны окружать комплектовщик заказов 10 полностью. Скорее, форма зон обнаружения может зависеть от конкретной реализации, как более подробно описано в настоящем документе. Например, если зоны обнаружения 78А, 78В будут использоваться для контроля скорости движения комплектовщика заказов 10 без оператора, во время дистанционного управления, силовым агрегатом вперед (вилами назад), зоны обнаружения 78А, 78В могут быть ориентированы вперед по направлению движения комплектовщика заказов 10. Однако зоны обнаружения также могут охватывать и другие области, например, по сторонам комплектовщика заказов 10.

[0050] В соответствии с различными аспектами настоящего изобретения первая зона обнаружения 78А может означать «зону остановки». Соответственно, вторая зона обнаружения 78В может означать «первую зону скорости». При такой конфигурации, если объект, например препятствие, обнаружен в первой зоне обнаружения 78А и подъемно-транспортная машина 10 движется, например, управляемая дистанционно в ответ на запрос на движение, контроллер 103 может быть сконфигурирован таким образом, чтобы выполнить действие, на