Перегородка доильной установки и доильная установка

Перегородка доильной установки и доильная установка

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Данное изобретение относится к перегородке доильной установки по ограничительной части п. 1 формулы изобретения. Кроме того, изобретение относится к доильной установке.

Такую доильную установку применяют для машинного доения дойных животных. Дойными животными, например, являются коровы, козы, овцы и т.д. Доильная установка содержит доильные станки, разделенные перегородками. Процесс дойки могут автоматизировать при помощи так называемых доильных роботов. Например, применяют доильные карусели.

Под термином доильная установка подразумевают установки из доильных станков, причем угловое положение подлежащего дойке животного или угловое положение воображаемой продольной оси подлежащего дойке животного в доильном станке относительно начала отсчета или базовой линии составляет от 0 до 90°. В качестве начала отсчета, например, применяют траншею, являющуюся местом пребывания персонала молочной фермы. В качестве базовой линии, например, применяют продольную сторону прямолинейной траншеи или касательную к круговой траншее.

Доильные установки представляют собой, например, подвижные и стационарные доильные установки. Подвижными доильными установками, например, являются доильные карусели с доением снаружи или изнутри, причем в обоих случаях поворот возможен в любом направлении. Так называемые доильные установки с параллельным расположением станков могут быть выполнены также в виде подвижных доильных установок. Кроме того, групповые доильные установки также могут быть стационарными, например, типа "елочка" или "тандем". Это перечисление дано только в качестве примера и не является ограничительным.

В патентном документе ЕР 1 084 611 В1 описывается конструкция с механической рукой, содержащая поворотное поддерживающее устройство для доильного аппарата. Эта конструкция может перемещаться на одной или нескольких направляющих вдоль одного или нескольких доильных боксов.

Из-за незначительной производительности современная техника автоматизации для больших установок, если и подходит, то только с ограничениями. Все более повышающиеся требования, в особенности, в отношении высоких показателей производительности и непрерывной эксплуатации, требуют, чтобы современные доильные роботы, которые являются сложными и дорогими, могли применяться совместно, на нескольких доильных площадках. Это может иметь отрицательные последствия, в том числе из-за большой сложности и связанной с ней высокой вероятностью отказа, периодического режима работы, недоступных для персонала участков (техника безопасности на роботизированных участках).

На этом фоне задача данного изобретения заключается в создании усовершенствованной установки и доильного станка, а также в увеличении возможной производительности установки.

Эта задача решается при помощи перегородки с признаками пункта 1 и доильной установки с признаками пункта 15.

Перегородка доильной установки согласно изобретению для по меньшей мере одного доильного станка для доения дойных животных, расположенная приблизительно параллельно продольной оси подлежащего дойке животного, содержит рычажный механизм с доильным аппаратом, перемещаемый из исходного положения в рабочее положение и обратно. При этом в исходном положении рычажный механизм с доильным аппаратом расположен в перегородке и может в автоматическом или полуавтоматическом режиме перемещаться в боковом направлении, к подлежащему дойке животному, в

рабочее положение между его передними и задними ногами.

Еще одна предлагаемая перегородка доильной установки для по меньшей мере одного доильного станка для доения дойных животных расположена с продольной стороны доильного станка и содержит рычажный механизм с доильным аппаратом, перемещаемый из исходного положения в рабочее положение и обратно. В исходном положении этот рычажный механизм с доильным аппаратом расположен в перегородке и может в автоматическом или полуавтоматическом режиме перемещаться в боковом направлении к подлежащему дойке животному, в рабочее положение между его передними и задними ногами.

В доильной установке с расположенными рядом друг с другом прямоугольными доильными станками, каждый из которых имеет параллельные продольные стороны, как это имеет место, например, в доильной установке с параллельным расположением станков, перегородка расположена параллельно воображаемой продольной оси подлежащего дойке животного. При этом для упрощения предполагается, что во время доения подлежащее дойке животное со своей воображаемой продольной осью спокойно стоит в идеальном состоянии.

В случае доильной установки с расположенными по кругу станками, например, в доильной карусели, продольные стороны доильных станков не параллельны. В этом случае продольные стороны представляют собой отрезки радиусов круга доильной карусели и пересекаются в воображаемом удлинении в центре этого круга или в центре поворота карусели, причем они образуют центральный угол. Воображаемая продольная ось подлежащего дойке животного в идеальном случае проходит также через центр поворота и делит этот центральный угол пополам. Ниже этот случай для краткости обозначается, как "приблизительно параллельно".

Подлежащее дойке животное может войти в оборудованный перегородкой доильный станок, не соприкасаясь с рычажным механизмом. Только в том случае, если животное уже стоит в доильном станке, доильный аппарат перемещается сбоку в рабочее положение, под животное. В одном варианте осуществления перегородка устроена так, что потребности в дополнительной площади не возникает. Благодаря этому получается преимущество, заключающееся в том, что животные могут по-прежнему стоять брюхо к брюху. Это дает дополнительные преимущества. Во-первых, таким образом на минимально возможной площади можно доить большое количество животных, в результате можно сохранить на низком уровне затраты на доильную установку и соответствующее здание. Во-вторых, сокращаются расстояния, проходимые персоналом молочной фермы и животными и, т.е. экономится время.

При перемещении рычажного механизма с доильным аппаратом сбоку, между передними и задними ногами, под вымя животного аппарат перемещается вне области между задними ногами. В области между задними ногами существует очень высокая опасность загрязнения экскрементами животного. Поэтому этой области избегают, что значительно уменьшает загрязнение доильного аппарата и рычажного механизма. Кроме того, в результате сокращается время чистки и, следовательно, затраты.

Еще одно преимущество этой компактной конструкции состоит в том, что оснащение существующих установок перегородкой возможно без потерь доильных станков/площадок.

Персонал может вмешиваться в процесс дойки в любой момент и без помех со стороны устройств, т.е. поддерживающего рычажного механизма и вспомогательного оборудования, при этом ему обеспечивается легкий доступ. Дополнительные защитные приспособления не требуются. Если доильная установка представляет собой доильную карусель, то она может продолжать поворачиваться непрерывно, так как персонал молочной фермы может осуществить вмешательство снаружи в любом месте. Опасность для персонала существенно снижается.

В одном из вариантов осуществления в автоматическом режиме рычажный механизм может перемещаться из исходного положения в рабочем положении в положение установки для автоматической установки доильного аппарата на соски подлежащего дойке животного, причем доильный аппарат имеет по меньшей мере один датчик положения. При этом рычажный механизм перемещает доильный аппарат под вымя подлежащего дойке животного, а доильные стаканы автоматически устанавливаются на соски при помощи датчика положения для обнаружения сосков, рычажного механизма и узла привода. Этот режим также обозначается как автоматический режим.

При этом каждый доильный стакан может позиционироваться отдельно.

Альтернативно в другом варианте осуществления предусмотрено, что в полуавтоматическом режиме рычажный механизм может перемещаться из исходного положения в рабочее положение, причем рабочее положение представляет собой фиксированное предварительное положение, предварительно задаваемое упорными средствами, при этом доильный аппарат в предварительном положении находится в удобном для дояра и роботизированного устройства положении. При этом доильный аппарат при помощи простых и регулируемых средств привода, имеющих регулируемые упоры, например, при помощи пневмоцилиндров, перемещается в фиксированное предварительное положение, удобное для персонала молочной фермы или роботизированного устройства, под вымя подлежащего дойке животного. После этого дояр, стоящий позади животного, может просто, без затруднений взять в руки доильные стаканы и установить их на соски. Сразу после установки на сосок первого стакана это распознается, например, при помощи пневматического датчика давления, и доильный аппарат освобождается из фиксированного предварительного положения в свободное горизонтальное положение. В вертикальном положении доильный аппарат, как и при автоматической установке, остается в положении висения. Таким образом, обеспечивается то, что, как и при автоматической установке, доильный аппарат после процесса установки следует за перемещениями подлежащего дойке животного.

Данное предварительное позиционирование доильного аппарата при помощи рычажного механизма во время этого так называемого полуавтоматического доения происходит так, что для установки доильных стаканов на соски дояру необходимо лишь незначительно перемещать стаканы, при этом ему почти не приходится затрачивать никаких усилий. Это экономит усилия и время. Так как в этом варианте осуществления для регулирования всех положений сосков не требуется ни датчик положения, ни приводной механизм, а необходим только простой привод, этот вариант предпочтительным образом может потребовать меньших затрат. Еще одно преимущество заключается в том, что этот полуавтоматический вариант осуществления можно модернизировать до автоматического варианта. Это оказывается возможным ввиду одинаковости большинства компонентов.

В варианте осуществления доильные стаканы доильного аппарата в исходном положении и в предварительном положении удерживаются вертикально и вплотную друг к другу над коллектором, на некотором расстоянии от коллектора, причем доильные стаканы доильного аппарата могут ограниченно разъединяться из предварительного положения в положение доения, в котором доильные стаканы доильного аппарата могут ограниченно перемещаться, так что в положении доения указанное расстояние между доильными стаканами доильного аппарата и коллектором увеличено, а затем снова перемещаться назад, в предварительное положение. Таким образом, в предварительном положении доильные стаканы находятся вплотную друг к другу в так называемом положении подачи для несложного и быстрого вмешательства со стороны дояра или робота. При этом дояр или робот может взять сразу все доильные стаканы.

В данном случае указанное расстояние между каждым доильным стаканом в исходном и предварительном положении и коллектором определено соответственно по меньшей мере одним сегментным элементом, расположенным между доильным стаканом и коллектором. При этом является предпочтительным, если в по меньшей мере одном сегментном элементе имеется канал, через который проведено по меньшей мере одно тянущее средство, которое на одном конце закреплено на соответствующем доильном стакане, а на другом конце шарнирно соединено с исполнительным устройством. Такое тянущее средство можно интегрировать без труда и не занимая много места.

В еще одном варианте осуществления указанное по меньшей мере одно тянущее средство в исходном положении и в предварительном положении может быть натянуто при помощи исполнительного устройства, причем в исходном и предварительном положении соответствующий доильный стакан доильного аппарата удерживается в вертикальном положении над коллектором, на указанном расстоянии от коллектора. При этом является предпочтительным, чтобы тянущее средство представляло собой, например, легко натягивающийся трос или легко натягивающуюся цепь.

В другом варианте осуществления коллектор закреплен на держателе доильного аппарата, в соединении между коллектором и держателем доильного аппарата, причем в исходном положении и в предварительном положении это соединение прочно удерживается вместе, а в положении доения ослабляется. При этом, кроме того, в положении доения коллектор предпочтительно ослаблен настолько, что он может перемещаться в определенных пределах относительно держателя доильного аппарата. Преимущество этого варианта осуществления состоит в том, что при помощи небольшого хода исполнительного устройства, который может составлять, например, 15...20 мм, можно получить не только максимальную свободу перемещения доильных стаканов в положении доения, но и подвижность коллектора относительно держателя доильного аппарата, ограниченную, например, направляющим пазом, например, можно облегчить установку доильных стаканов, в особенности в случае так называемого ступенчатого вымени.

В одном из вариантов осуществления исполнительное устройство представляет собой пневмоцилиндр, гидроцилиндр или электрический привод.

Рычажный механизм имеет верхнее плечо и соединенное с ним с возможностью поворота нижнее плечо. Это дает складную конструкцию, которая в исходном положении расположена и защищена в перегородке.

В другом варианте осуществления нижнее плечо можно выполнить в виде держателя доильного аппарата с доильным аппаратом. В результате получают простую и компактную конструкцию, в частности для полуавтоматического варианта осуществления.

В одном из вариантов осуществления рычажный механизм соединен с узлом привода, расположенным на перегородке, за пределами досягаемости или выше подлежащего дойке животного. Тем не менее, узел привода также может быть расположен под доильной платформой. В результате в перегородке могут быть расположены все элементы привода и управления.

В дополнительном варианте осуществления приводное устройство имеет по меньшей мере один серводвигатель. По меньшей мере один серводвигатель может быть соединен с соответствующим редуктором. В еще одном дополнительном варианте осуществления приводное устройство имеет по меньшей мере один непосредственный привод.

Если узел привода имеет по меньшей мере один моментный двигатель, то получается определенная эластичность. Благодаря этому возможна поддержка защиты от перегрузки рычажного механизма, например, от ударов подлежащего дойке животного. Так как моментные двигатели не нуждаются в редукторе, при ударах рычажный механизм может в определенной мере обеспечивать податливость назад. Уменьшаются повреждения и травмы - как рычажного механизма, так и животного. Моментные двигатели могут обеспечивать податливость при манипуляциях с рычажным механизмом, например, из-за прикосновения ног животного. Кроме того, возможно аварийное доение, когда дояру в обесточенном состоянии необходимо подвести доильный аппарат, так как при этом не нужно преодолевать сопротивление редуктора и двигателя. Хотя в отношении привода моментные двигатели обесточены, их датчики углового положения могут быть включены, в результате всегда имеются данные об их положении и положении рычажного механизма вместе с доильным аппаратом.

Конечно, можно применять и другие приводные механизмы, например, пневмоцилиндры.

Еще одно преимущество заключается в том, что сразу же после установки всех доильных стаканов на соски двигатели можно обесточить. Кроме того, достигается легкости хода рычажного механизма, в результате доильный аппарат может следовать за перемещениями животного. Благодаря этому соски вымени животного не подвергаются негативному рычажному воздействию.

Еще одно преимущество при этом так называемом пассивном слежении по сравнению с активным слежением при помощи узла привода заключается в большой экономии энергии, так как энергия требуется только для установки доильного аппарата. Это может составлять, например, приблизительно лишь 5 % времени доения животного.

В еще одном варианте осуществления рычажный механизм с доильным аппаратом в исходном положении расположен в перегородке, в отверстии облицовки перегородки (4). Это дает компактную, узкую конструкцию.

В альтернативном варианте в исходном положении рычажный механизм с доильным аппаратом может быть расположен в той части перегородки, которая расположена под доильным станком. При этом эта часть перегородки может проходить через доильную платформу или вокруг ее края. Для этого в доильной платформе также может иметься соответствующая выемка.

Кроме того, отверстие в облицовке перегородки вместе с расположенным в нем в исходном положении рычажным механизмом с доильным аппаратом может закрываться предохранительной крышкой. Благодаря этому можно снизить опасность травмирования животных, особенно беспокойных животных.

В еще одном варианте осуществления в перегородке может быть расположено устройство для очистки доильного аппарата. Термин "устройство для очистки" следует также понимать так, что возможна внутренняя чистка доильных стаканов и наружная чистка. Естественно, также возможна дезинфекция перед доением и после доения. Кроме того, возможна промежуточная чистка доильного аппарата. В результате компактную конструкцию совершенствуют дополнительными функциями. Затраты времени на очистку уменьшаются, т.е. перемещения к местам чистки отпадают, так как очистку можно осуществлять на месте.

Кроме того, на доильном аппарате может иметься устройство для обработки сосков, дезинфицирующее соски перед доением и после доения.

В другом варианте осуществления рычажный механизм может иметь параллелограммный механизм для доильного аппарата. Если параллелограммный механизм имеет толкающие и/или соединительные штанги, или образован из элементов привода параллелограммного механизма, то для параллелограммного механизма не требуется ни измерительная система, ни система привода. Особенно предпочтительна тонкая и компактная конструкция, когда параллелограммный механизм расположен внутри плеч рычажного механизма. Кроме того, не требуются дополнительные защитные приспособления.

В другом варианте осуществления элементами параллелограммного механизма могут быть тянущие средства, например, ремни. Они могут поддерживать защиту от перегрузки.

В еще одном варианте осуществления рычажный механизм имеет по меньшей мере один привод с тянущим средством. Ремни, применяемые в качестве тянущего средства, почти не создают шума. Для точного позиционирования предпочтительно применение зубчатых ремней.

В еще одном дополнительном варианте осуществления перегородка вместе со своими функциональными узлами и компонентами образует предварительно собранный узел в комплекте. Благодаря этому можно без труда осуществить быстрый монтаж и демонтаж, а также модернизацию существующих доильных установок. Функциональными узлами и компонентами перегородки являются рычажный механизм и доильный аппарат. Дополнительными функциональными узлами и компонентами могут быть узел привода (узлы привода), устройство для очистки, предохранительная крышка и т.д.

Вышеописанной перегородкой может быть оборудована доильная установка для доения дойных животных.

Альтернативная доильная установка, содержащая по меньшей мере один доильный станок для доения дойных животных и по меньшей мере одну перегородку, причем перегородка расположена приблизительно параллельно продольной оси подлежащего дойке животного, содержащую рычажный механизм с доильным аппаратом, перемещаемый из исходного положения в рабочее положение и обратно, выполнена так, что рычажный механизм с доильным аппаратом в исходном положении расположен под доильной платформой и может перемещаться в рабочее положение позади подлежащего дойке животного, между или за его задними ногами.

Еще один вариант осуществления доильной установки, содержащей по меньшей мере один доильный станок для доения дойных животных и по меньшей мере одну перегородку, выполнен так, что перегородка расположена с продольной стороны доильного станка. Этот вариант осуществления содержит рычажный механизм с доильным аппаратом, перемещаемый из исходного положения в рабочее положение и обратно. В исходном положении этот рычажный механизм с доильным аппаратом расположен под доильной платформой и может перемещаться в рабочее положение позади подлежащего дойке животного, между или за его задними ногами.

Таким образом, становится возможной еще более узкая конструкция перегородки.

Выражение "за его задними ногами" следует понимать так, что при этом подразумевают не область под животным, т.е. под его брюхом между задними и передними ногами, а область позади животного.

В еще одном варианте осуществления в полуавтоматическом режиме рычажный механизм может перемещаться из исходного положения в рабочее положение, причем рабочее положение представляет собой фиксированное предварительное положение, предварительно задаваемое упорными средствами, причем в предварительном положении доильный аппарат находится в удобном для дояра или роботизированного устройства положении. Таким образом, при одинаковом устройстве процесс установки может осуществить как дояр, так и роботизированное устройство, в результате повышается универсальность.

Если рычажный механизм может поворачиваться вокруг горизонтальной оси из исходного положения в рабочее положение и обратно, то область над доильной платформой во время перемещения животных может оставаться совершенно свободной. К тому же животное не может видеть рычажный механизм.

В еще одном варианте осуществления предусмотрено, что соединенный с рычажным механизмом доильный аппарат в исходном положении рычажного механизма может вводиться в контакт с устройством для очистки, в результате экономится место и сокращаются процессы перемещения.

В еще одном варианте осуществления предусмотрено, что соединенный с рычажным механизмом доильный аппарат в исходном положении расположен вверх дном. В результате получают упрощенную и компактную конструкцию.

Кроме того, в перегородке может быть расположен по меньшей мере один узел привода рычажного механизма.

В другом варианте осуществления предусмотрено наличие по меньшей мере одного роботизированного устройства, предназначенного для установки доильного аппарата из рабочего положения в предварительное положение на соски вымени подлежащего дойке животного. Относительно животного роботизированное устройство может захватывать и устанавливать находящийся в предварительном положении доильный аппарат спереди через ноги, сбоку, снизу или сзади. Это дает универсальность применения.

Доильная установка может представлять собой доильную карусель. Доильная карусель может быть выполнена в виде доильной карусели с доением снаружи.

Предпочтительные дополнительные варианты осуществления доильного аппарата и доильного станка являются предметом соответствующих пунктов формулы изобретения.

Дополнительные преимущества и подробности следуют из варианта осуществления, показанного на чертежах. На чертежах показано следующее.

Фиг. 1. Схематичный вид сверху первого варианта осуществления предлагаемой доильной установки, содержащей предлагаемые перегородки, выполненные в соответствии с первым вариантом осуществления.

Фиг. 2 и 2а. Схематичные изображения второго варианта осуществления предлагаемой доильной установки, содержащей предлагаемые перегородки.

Фиг. 3. Схематичный вид сверху третьего варианта осуществления предлагаемой доильной установки, содержащей предлагаемые перегородки.

Фиг. 4. Схематичное изображение в аксонометрии предлагаемой перегородки с рычажным механизмом в исходном положении.

Фиг. 5. Изображение в аксонометрии, соответствующее фиг. 4, с рычажным механизмом в рабочем положении.

Фиг. 6. Вид сбоку предлагаемой перегородки.

Фиг. 7 и 8. Вид сверху и вид снизу предлагаемой перегородки с рычажным механизмом в исходном положении.

Фиг. 9-11. Вид сзади, сверху и снизу предлагаемой перегородки с рычажным механизмом в рабочем положении.

Фиг. 12. Детальный вид в аксонометрии снизу предлагаемой перегородки с рычажным механизмом в рабочем положении.

Фиг. 13а - 13с. Вид снизу предлагаемой перегородки с измененным рычажным механизмом в различных положениях и подлежащим дойке животным.

Фиг. 13b. Предлагаемая перегородка с измененным рычажным механизмом, выполненным согласно фиг. 13а, в рабочем положении (в предварительном положении).

Фиг. 13с. Предлагаемая перегородка с измененным рычажным механизмом, выполненным согласно фиг. 13а, в рабочем положении (в положении доения).

Фиг. 14а - 14с. Различные изображения доильного станка с предлагаемой перегородкой с измененным рычажным механизмом, выполненным согласно фиг. 13а.

Фиг. 15а - 15b. Доильный аппарат с измененным рычажным механизмом, выполненным согласно фиг. 13а, в разных положениях.

Фиг. 15с - 15d. Вариант осуществления доильного аппарата, выполненного согласно фиг. 15а - 15b.

Фиг. 15е - 15f. Изображения с частичным разрезом доильного аппарата, выполненного согласно фиг. 15а - 15d.

Фиг. 15g. Увеличенный разрез по линии XV на фиг. 15d.

Фиг. 16а и 16b. Схематичные разрезы четвертого варианта осуществления предлагаемой доильной установки предлагаемой перегородки с еще одним вариантом рычажного механизма в различных положениях.

Фиг. 17. Схематичный вид сверху варианта второго варианта осуществления, выполненного согласно фиг. 2, 2а.

Фиг. 18. Схематичный вид сверху варианта третьего варианта осуществления, выполненного согласно фиг. 3.

Фиг. 19. Схематичный вид сверху еще одного варианта третьего варианта осуществления, выполненного согласно фиг. 3.

Фиг. 20. Схематичный вид сверху варианта первого варианта осуществления предлагаемой доильной установки, содержащей роботизированное устройство.

Одинаковые или аналогичные функциональные элементы отмечены на чертежах одними и теми же ссылочными обозначениями. На некоторых чертежах обозначено вертикальное направление z.

На фиг. 1. схематично показан сверху первый вариант осуществления предлагаемой доильной установки 1, содержащей перегородки, выполненные в соответствии с первым вариантом осуществления.

Доильная установка 1 устроена по типу так называемой доильной карусели с доением снаружи. При этом подлежащие дойке животные стоят так, что их головы направлены к центру, т.е. к центру 2 поворота. Здесь карусель может поворачиваться вокруг центра 2 поворота по часовой стрелке. Конечно, в другом варианте осуществления карусель также может поворачиваться против часовой стрелки. В этом варианте по периметру карусели расположено тридцать шесть доильных станков 3, разделенных перегородками 4. Перегородки 4 также обозначают, например, как перегородки, при этом они расположены приблизительно параллельно продольной оси подлежащего дойке животного. Доильную установку 1 применяют для машинного доения дойных животных, например, коров, при помощи доильных аппаратов 5. Для каждого доильного станка 3 предусмотрено наличие доильного аппарата 5, который при помощи рычажного механизма 6 может перемещаться в доильном станке 3 из исходного положения в рабочее положение, под вымя подлежащего дойке животного, например, коровы. Каждый доильный аппарат 5 расположен внутри перегородки 4. Эти положения более подробно рассмотрены ниже.

Животные могут заходить на карусель через вход 7 и снова выходить из нее через выход 8. После входа животного в доильный станок 3 важно, чтобы оно заняло фиксированное положение. Это достигается благодаря тому, что перегородки 4 образуют огороженный доильный станок 3. Если животное стоит в доильном станке 3, то предпочтительно в круговом сегменте, который здесь обозначен как зона б установки, доильный аппарат 5 перемещается из исходного положения в перегородке 4 сбоку животного в рабочее положение между его передними и задними ногами, под вымя животного и устанавливается на вымя при помощи датчика 13 положения (см. фиг. 4, 5). Однако в принципе установка может осуществляться при любом положении карусели, например, когда .доильный аппарат снова разъединен., В первом варианте осуществления перегородок 4 на каждой перегородке 4 расположен узел 9 привода, соединенный с рычажным механизмом 6. После завершения процесса доения доильный аппарат 5 снова снимается при помощи рычажного механизма 6 и узла 9 привода или он опускается сам в положение ожидания или окончания доения, а затем перемещается в исходное положение.

Все доильные станки 3 на внешнем периметре доильной установки 1 доступны для дояра, так что он в любой момент времени может вмешаться в процесс доения. Поэтому в этой рабочей зоне дополнительные устройства отсутствуют. Опасность для дояра минимизируется. Доильная карусель может совершать поворот постоянно.

Доильный аппарат 5 в доильном станке 3 устанавливается сбоку к подлежащему дойке животному и позиционируется сбоку животного, под его выменем.

Рычажный механизм 6, имеющий верхнее плечо 10 и нижнее плечо 11, имеет функцию переноса доильный аппарат 5 со сбалансированным весом, при этом он должен иметь такой легкий ход, чтобы он мог следовать за перемещениями подлежащего дойке животного.

Более подробно рычажный механизм 6 описан ниже в разных вариантах его осуществления.

На фиг. 2 - 2а схематично изображен второй вариант осуществления предлагаемой доильной установки Т, содержащей предлагаемые перегородки 4. Фиг. 2 представляет собой вид спереди, а фиг. 2а - вид сверху. Здесь доильные станки 3 расположены рядом друг с другом и разделены перегородками 4. В доильных станках 3 находятся подлежащие дойке животные, в данном случае коровы. На каждой перегородке 4 расположен узел 9 привода для рычажного механизма 6 с доильным аппаратом 5.

На фиг. 3 показан схематичный вид сверху третьего варианта осуществления предлагаемой доильной установки 1", содержащей предлагаемые перегородки 4. В этом третьем варианте осуществления перегородки 4 расположены с возможностью поворота в U-образом проходе, причем сначала они образуют проход благодаря тому, что перегородки 4 повернуты в одну линию и направляют животных Т. Как только первое животное доходит до конца U-образного прохода, первая перегородка, на фиг. 3 расположенная слева, поворачивается против часовой стрелки так, что образуется доильный станок 3. Это поворачивание может происходить либо под управлением поворотного исполнительного механизма, либо автоматически вследствие перемещения животного Т. Эти процессы протекают до тех пор, пока в доильной установке 1" не будут расположены все животные. Здесь на каждой перегородке 4 также расположен узел 9 привода для рычажного механизма 6 с доильным аппаратом 5. Здесь также возможна стыковка (более подробно поясняется ниже) узлов 9' привода, перемещающихся по расположенной вверху или внизу направляющей.

В данном случае симметрично расположено два U-образных прохода, разделенных так называемой траншеей G. Траншея G представляет собой местонахождение дояра, который отсюда с обеих сторон контролирует процесс доения и при необходимости может осуществить соответствующее вмешательство, не встречая помех из-за перемещения рычажных механизмов 6.

Фиг. 4. представляет собой схематичное изображение в аксонометрии предлагаемой перегородки 4 с рычажным механизмом 6 в исходном положении. На фиг. 5. показано схематичное изображение в аксонометрии предлагаемой перегородки 4 с рычажным механизмом 6 в рабочем положении. На фиг. 6 перегородка показана сбоку.

Здесь перегородка 4 выполнена в виде корпуса, в котором расположены все исполнительные устройства для рычажного механизма 6 и доильного аппарата 5, а также элементы управления и узлы привода. Таким образом, перегородка 4 представляет собой узел в комплекте, который можно предварительно собрать в заданном месте, заменить в комплекте или модернизировать.

В данном случае перегородка 4 представляет собой трубчатую конструкцию, содержащую слегка наклонную переднюю стойку 4а и заднюю стойку 4b. Стойки 4а, 4b соединены посредством проходящей в горизонтальном направлении горизонтальной штанги 4с. Начиная приблизительно с половины высоты, стойки 4а, 4b покрыты облицовкой 4d, проходящей приблизительно до нижних концов стоек 4а, 4b. Стойки 4а, 4b и горизонтальная штанга 4с могут быть изготовлены также за одно целое из гнутой трубы. В передней половине облицовки 4d выполнено отверстие 4е, вследствие чего внутри перегородки 4 в облицовке 4d получается гнездо, которое также может иметь направленные в стороны выпуклости (см., например, фиг. 7) так, чтобы в нем размещался и оно окружало установленный в исходное положение доильный аппарат 5. Сбоку отверстия 4е может быть установлена дополнительная защитная крышка (на чертеже не показана) для защиты доильного аппарата 5. При активации доильного аппарата 5 защитная крышка может сдвигаться, например, в направлении перегородки 4, чтобы открыть отверстие 4е. В еще одном варианте осуществления защитная крышка может быть установлена также на доильном аппарате 5. Таким образом, защитная крышка сохраняет жесткое соединение с доильным аппаратом 5 и перемещается вместе с ним. Кроме того, в рабочем положении она может быть уменьшена, например, в результате автоматического складывания или сдвигания.

Доильный аппарат 5 установлен на нижнем плече 11 рычажного механизма 6. В этом варианте осуществления доильный аппарат 5 имеет четыре доильных стакана 5а. Каждый из этих четырех доильных стаканов 5а может принимать разное положение независимо от других стаканов, автоматически фиксироваться или переключаться в режим свободного перемещения. Таким образом, в установленном состоянии доильные стаканы 5а могут принимать индивидуальные положения, так как доильные стаканы 5а устанавливаются по отдельности. Кроме того, возможно предварительное позиционирование доильных стаканов (на чертеже не показано), посредством которого возможна одновременная установка нескольких доильных стаканов.

Кроме того, доильный аппарат 5 имеет датчик 13 положения, который в данном случае выполнен в виде трехкоординатного оптического датчика. Благодаря датчику 13 положения доильный аппарат 5 при помощи рычажного механизма 6 и узла 9 привода перемещается из исходного положения в рабочее положение (см. фиг. 5).

В рабочем положении доильный аппарат 5 может принимать различные положения. Например, положение установки служит для того, чтобы позиционировать доильные стаканы 5а так, что каждый из них можно прикрепить к соответствующему соску подлежащего дойке животного. В процессе доения рычажный механизм 6 поддерживает доильный аппарат 5 так, чтобы вес этого аппарата не затруднял процесс доения. По завершении доения доильные стаканы 5а снова отсоединяются от вымени подлежащего дойке животного.

Управление процессами перемещения рычажного механизма 6 и доильного аппарата 5 осуществляется при помощи управляющего устройства, которое здесь не показано. Управляющее устройство соединено с датчиком 13 положения и узлом 9 привода. В этом варианте осуществления узел 9 привода установлен на верхнем конце приводного вала 12 верхнего плеча, имеющего вертикальную ось z1. Приводной вал 12 верхнего плеча, а вместе с ним и узел 9 привода и рычажный механизм 6 с доильным аппаратом 5 закреплены в направляющем узле 18 на горизонтальной штанге 4с перегородки 4 и направлены как с возможностью поворота, так и перемещения в вертикальном направлении. Своим нижним концом приводной вал 12 верхнего плеча жестко соединен с концом верхнего плеча 10 рычажного механизма 6. На своем верхнем конце вал 12 верхнего плеча соединен с узлом 9 привода. В валу 12 верхнего плеча, выполненном в виде полого вала, расположен еще один вал для привода нижнего плеча 11, к