Перегородка доильной установки и доильная установка

Перегородка доильной установки и доильная установка

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Данное изобретение относится к перегородке доильной установки по ограничительной части п. 1 формулы изобретения. Кроме того, изобретение относится к доильной установке.

Доильную установку такого типа применяют для машинного доения дойных животных. Дойными животными являются, например, коровы, козы, овцы и т.д. Доильная установка содержит доильные станки, разделенные перегородками. Процесс дойки можно автоматизировать при помощи так называемых автоматических доильных установок. Например, применяют доильные карусели.

Под термином доильная установка понимаются установки из доильных станков, причем угловое положение подлежащего дойке животного или угловое положение воображаемой продольной оси подлежащего дойке животного в доильном станке относительно начала отсчета или базовой линии может составлять от 0 до 90°. В качестве начала отсчета, например, применяют траншею или доступный для персонала участок (например, проход), являющийся местом пребывания персонала молочной фермы. В качестве базовой линии, например, применяют продольную сторону прямолинейной траншеи или касательную к круговой траншее.

Доильные установки представляют собой, например, подвижные и стационарные доильные установки. Подвижными доильными установками, например, являются доильные карусели с доением снаружи или изнутри, причем в обоих случаях поворот возможен в любую сторону. Так называемые доильные установки с параллельным расположением станков могут быть выполнены также в виде подвижных доильных установок. Кроме того, групповые доильные установки также могут быть стационарными, например, типа "елочка" или "тандем". Это перечисление дано только в качестве примера, при этом оно не является ограничительным.

В патентном документе ЕР 1084611 B1 описывается конструкция с механической рукой, содержащая поворотное поддерживающее устройство для доильного аппарата. Эта конструкция может перемещаться на одной или нескольких направляющих вдоль одного или нескольких доильных боксов.

Из-за незначительной производительности в выдоенных коровах/животных в час современная техника автоматизации для больших установок не подходит или подходит только с ограничениями. Все более повышающиеся требования, в особенности, в отношении высоких показателей производительности и непрерывной эксплуатации, требуют, чтобы современные доильные роботы, которые являются сложными и дорогими, могли применяться совместно, на нескольких доильных площадках. Это может иметь отрицательные последствия, в том числе из-за большой сложности и связанной с ней высокой вероятностью отказа, периодического режима работы, недоступных для персонала участков (техника безопасности на роботизированных участках).

На этом фоне задача данного изобретения заключается в создании усовершенствованной установки и доильного станка и в увеличении возможной производительности установки.

Эта задача решается при помощи перегородки с признаками пункта 1 и доильной установки с признаками пункта 17.

Предлагаемая перегородка доильной установки для по меньшей мере одного доильного станка для доения дойных животных, расположенная приблизительно параллельно продольной оси подлежащего дойке животного, содержит рычажный механизм с доильным аппаратом, перемещаемый из исходного положения в рабочее положение и обратно. При этом в исходном положении рычажный механизм с доильным аппаратом расположен в перегородке и может перемещаться сбоку относительно подлежащего дойке животного в рабочее положение между его передними и задними ногами.

Еще одна предлагаемая перегородка доильной установки для по меньшей мере одного доильного станка для доения дойных животных расположена с продольной стороны доильного станка и содержит рычажный механизм с доильным аппаратом, перемещаемый из исходного положения в рабочее положение и обратно. В исходном положении этот рычажный механизм с доильным аппаратом расположен в перегородке и может перемещаться сбоку относительно подлежащего дойке животного в рабочее положение между его передними и задними ногами.

В доильной установке с расположенными рядом друг с другом прямоугольными доильными станками, каждый из которых имеет параллельные продольные стороны, как это имеет место, например, в доильной установке с параллельным расположением станков, перегородка расположена параллельно воображаемой продольной оси подлежащего дойке животного. При этом для упрощения предполагается, что во время доения подлежащее дойке животное стоит в идеальном состоянии со своей воображаемой продольной осью.

В случае доильной установки с расположенными по кругу станками, например, в доильной карусели, продольные стороны доильных станков не параллельны. В этом случае продольные стороны представляют собой отрезки радиусов круга доильной карусели и пересекаются в воображаемом удлинении в центре этого круга или в центре поворота карусели, причем они образуют центральный угол. Воображаемая продольная ось подлежащего дойке животного в идеальном случае проходит также через центр поворота и делит этот центральный угол пополам. Ниже этот случай для краткости обозначается как "приблизительно параллельно".

Подлежащее дойке животное может войти в оборудованный перегородкой доильный станок, не соприкасаясь с рычажным механизмом. Только в том случае, если животное уже стоит в доильном станке, доильный аппарат перемещается сбоку в рабочее положение, под животное. Для этого может оказаться необходимым, чтобы при смене животного вся перегородка из исходного положения перемещалась в положение доения, идеальное для нового животного, например, в продольном направлении перегородки. Перегородка устроена так, что потребности в дополнительной площади не возникает. Благодаря этому получается преимущество, заключающееся в том, что животные могут по-прежнему стоять брюхо к брюху. Это дает дополнительные преимущества. Во-первых, таким образом, на минимально возможной площади можно доить большое количество животных, в результате затраты на доильную установку и соответствующее здание можно сохранить на низком уровне. Во-вторых, сокращаются расстояния, проходимые персоналом молочной фермы и животными, т.е. экономится время.

При перемещении рычажного механизма с доильным аппаратом сбоку, между передними и задними ногами, под вымя животного, аппарат перемещается вне области между задними ногами. В области между задними ногами существует очень высокая опасность загрязнения экскрементами животного. Поэтому этой области избегают, что значительно уменьшает загрязнение доильного аппарата и рычажного механизма. Кроме того, в результате сокращается время чистки и, следовательно, затраты.

Еще одно преимущество этой компактной конструкции состоит в том, что обеспечивается возможность оснащения существующих установок перегородкой без потерь доильных станков/площадок.

Персонал может вмешиваться в процесс дойки в любой момент и без помех со стороны устройств, т.е. поддерживающего рычажного механизма и вспомогательного оборудования, при этом ему обеспечивается легкий доступ. Дополнительные защитные приспособления не требуются. Если доильная установка представляет собой доильную карусель, то она может продолжать поворачиваться непрерывно, так как персонал молочной фермы может осуществить вмешательство снаружи в любом месте. Опасность для персонала существенно снижается.

В одном из вариантов осуществления рычажный механизм может в полностью автоматическом режиме перемещаться из исходного положения в рабочее положение, в положение установки для автоматической установки доильного аппарата на соски подлежащего дойке животного, причем доильный аппарат имеет по меньшей мере один датчик положения. При этом рычажный механизм перемещает доильный аппарат под вымя подлежащего дойке животного, при этом доильные стаканы автоматически устанавливаются на соски при помощи датчика положения для обнаружения сосков, рычажного механизма и узла привода. Этот режим также упоминается как автоматическая работа.

При этом каждый доильный стакан может позиционироваться отдельно.

Альтернативно в другом варианте осуществления предусмотрено, что рычажный механизм может в полуавтоматическом режиме перемещаться из исходного положения в рабочее положение, причем рабочее положение представляет собой фиксированное предварительное положение, предварительно задаваемое упорным средством, причем в предварительном положении доильный аппарат находится в удобном для дояра положении. При этом доильный аппарат при помощи простых и регулируемых средств привода, имеющих регулируемые упоры, например, при помощи пневмоцилиндров, перемещается в удобное для персонала молочной фермы фиксированное предварительное положение, под вымя подлежащего дойке животного. После этого дояр, стоящий позади животного, может просто, без затруднений взять в руки доильные стаканы и установить их на соски. Сразу после установки на сосок первого стакана это распознается, например, при помощи пневматического датчика давления, при этом доильный аппарат освобождается из фиксированного предварительного положения в свободное горизонтальное положение. В вертикальном положении доильный аппарат, как и при автоматической установке, остается в положении висения. Таким образом, обеспечивается то, что, как и при автоматической установке, доильный аппарат после процесса установки следует за перемещениями подлежащего дойке животного.

Данное предварительное позиционирование доильного аппарата при помощи рычажного механизма во время этого так называемого полуавтоматического доения происходит так, что для установки доильных стаканов на соски дояру необходимо лишь незначительно перемещать стаканы, при этом ему почти не приходится затрачивать никаких усилий. Это экономит усилия и время. Так как в этом варианте осуществления для регулирования всех положений сосков не требуется ни датчик положения, ни приводной механизм, а необходим только простой привод, этот вариант предпочтительным образом может потребовать меньших затрат. Еще одно преимущество заключается в том, что этот полуавтоматический вариант осуществления можно доукомплектовать до автоматического варианта. Это оказывается возможным ввиду одинаковости большинства компонентов.

Рычажный механизм имеет верхнее плечо и соединенное с ним с возможностью поворота нижнее плечо. Это дает складную конструкцию, которая в исходном положении расположена и защищена в перегородке.

В одном из вариантов осуществления рычажный механизм соединен с узлом привода, расположенным на перегородке, выше подлежащего дойке животного. Однако узел привода также может быть расположен под доильной платформой. В результате в перегородке центрально и интегрированно могут быть расположены все элементы привода и управления.

В альтернативном варианте осуществления рычажный механизм можно выполнить так, что он может соединяться с узлом привода. Например, в зоне установки на направляющей вместе с перемещением доильной установки могут перемещаться пять узлов привода, причем их присоединяют к рычажному механизму для перемещения его в рабочее положение и исходное положение. Таким образом, большое количество доильных станков может обслуживаться небольшим количеством приводов.

В дополнительном варианте осуществления приводное устройство имеет по меньшей мере один серводвигатель. Указанный по меньшей мере один серводвигатель может быть соединен с соответствующим редуктором. В еще одном дополнительном варианте приводное устройство имеет по меньшей мере один прямой привод.

Если узел привода имеет по меньшей мере один моментный двигатель, то обеспечивается определенная эластичность. Благодаря этому возможна поддержка защиты рычажного механизма от перегрузки, например, от толчков подлежащего дойке животного. Так как моментные двигатели в редукторе не нуждаются, при толчках рычажный механизм может в определенной мере обеспечивать податливость назад. Уменьшаются повреждения как рычажного механизма, так и животного. Моментные двигатели могут обеспечивать податливость назад при манипуляциях с рычажным механизмом, например, из-за прикосновения ног животного. Кроме того, возможно аварийное доение, когда в обесточенном состоянии дояру необходимо подвести доильный аппарат, так как при этом не нужно преодолевать сопротивление редуктора и двигателя. Хотя в отношении привода моментные двигатели обесточены, их датчики углового положения могут быть включены, в результате всегда имеются данные об их положении и положении рычажного механизма вместе с доильным аппаратом.

Конечно, можно использовать и другие приводные механизмы, например, пневмоцилиндры.

Еще одно преимущество заключается в том, что сразу же после установки всех доильных стаканов на соски двигатели можно обесточить. Кроме того, достигают легкости хода рычажного механизма, в результате доильный аппарат может следовать за перемещениями животного. Благодаря этому соски вымени животного не подвергаются негативному рычажному действию.

Еще одно преимущество при этом так называемом пассивном слежении по сравнению с активным слежением при помощи узла привода заключается в большой экономии энергии, так как энергия требуется только для установки доильного аппарата. Это может составлять, например, приблизительно лишь 5% времени доения животного.

В еще одном варианте осуществления в исходном положении рычажный механизм с доильным аппаратом расположен в перегородке, в отверстии кожуха перегородки (4). Это дает компактную, тонкую конструкцию.

Кроме того, отверстие в кожухе перегородки вместе с расположенным в нем в исходном положении рычажным механизмом с доильным аппаратом может закрываться предохранительной крышкой. Благодаря этому можно снизить опасность травмирования животных, особенно беспокойных животных.

В еще одном варианте осуществления в перегородке может быть расположено устройство для очистки доильного аппарата. Термин "устройство для очистки" следует также понимать так, что возможна внутренняя чистка доильных стаканов и наружная чистка. Естественно, также возможна дезинфекция перед доением и после доения. Кроме того, возможна промежуточная чистка доильного аппарата. В результате компактную конструкцию совершенствуют дополнительными функциями. Затраты времени на очистку уменьшаются, т.е. перемещения к местам чистки отпадают, так как очистку можно предпринять на месте.

Кроме того, на доильном аппарате может иметься устройство для обработки сосков, дезинфицирующее соски перед доением и после доения.

В другом варианте осуществления рычажный механизм может иметь параллелограммный механизм для доильного аппарата. Если параллелограммный механизм имеет толкающие и/или соединительные штанги, или образован из элементов привода параллелограммного механизма, то для параллелограммного механизма не требуется ни измерительная система, ни система привода. Особенно предпочтительна тонкая и компактная конструкция, когда параллелограммный механизм расположен внутри плеч рычажного механизма. Кроме того, не требуются дополнительные защитные приспособления.

В другом варианте осуществления элементами параллелограммного механизма могут быть тянущие средства, например ремни. Они могут поддерживать защиту от перегрузки.

В еще одном варианте осуществления рычажный механизм имеет по меньшей мере один привод с тянущими средствами. Ремни, применяемые в качестве тянущих средств, почти не создают шума. Для точного позиционирования предпочтительно применение зубчатых ремней.

В еще одном дополнительном варианте осуществления перегородка вместе со своими функциональными узлами и компонентами образует предварительно собранный узел в комплекте. Благодаря этому можно без труда осуществить быстрый монтаж и демонтаж, а также модернизацию существующих доильных установок. Функциональными узлами и компонентами перегородки являются рычажный механизм и доильный аппарат. Дополнительными функциональными узлами и компонентами может быть узел привода (узлы привода), устройство для очистки, предохранительная крышка и т.д.

Является предпочтительным, чтобы в исходном положении рычажный механизм и доильный аппарат могли складываться по типу ножничного механизма, так как таким образом можно минимизировать ширину перегородки.

В одном из вариантов осуществления перегородка имеет кожух, содержащий две независимые полуоболочки. Эти полуоболочки могут быть сформованы способом гидравлической вытяжки, например, из листа нержавеющей стали. Это особенно предпочтительно, так как, таким образом, может отпасть необходимость в опорном каркасе внутри перегородки, при этом создается пространство для функциональных узлов и компонентов. Таким образом, перегородку можно выполнить в виде автономного модуля.

В еще одном варианте осуществления перегородка может иметь по меньшей мере один вставляемый и снова вынимаемый сервисный блок. Такой съемный сервисный блок может иметь все необходимые для технического обслуживания функциональные узлы и компоненты. К ним также могут относиться проводящие молоко функциональные узлы и компоненты. Таким образом, возможна быстрая и простая замена необходимых для технического обслуживания деталей, при этом можно уменьшить время простоя.

Чтобы обеспечить возможность быстрой замены, перегородка может быть оснащена быстроразъемными соединениями для подключения к оборудованию соответствующего доильного станка.

Быстрая замена перегородки, вес которой может составлять, например, 300 кг, может быть облегчена благодаря тому, что перегородка оснащена роликами для транспортировки. Таким образом, время замены перегородки может составить 10 минут, в результате сокращается время простоя.

Вышеописанной перегородкой может быть оборудована доильная установка для доения дойных животных.

Доильная установка может представлять собой доильную карусель. Доильная карусель может быть выполнена в виде доильной карусели с доением снаружи.

Кроме того, в дополнительном варианте осуществления может быть предусмотрено, что доильная установка имеет площадку для технического обслуживания. Благодаря этому, например, возможен быстрый доступ, подход и замена, например, перегородок, при этом минимизируется время простоя доильной установки.

Доильная установка может быть выполнена в виде доильной установки с параллельным расположением станков или доильной установки "елочка" с острым или прямым углом между доильными станками и траншеей. При этом в одном из вариантов осуществления по меньшей мере одна из нескольких перегородок может перемещаться в своем продольном направлении из положения доения в положение подхода и снова назад, причем один конец по меньшей мере одной перегородки, обращенный в направлении ограждения траншеи для дояра, в положении доения расположен ближе к ограждению траншеи, чем в положении подхода, при этом в положении подхода между этим концом и ограждением траншеи образован промежуток для подхода подлежащих дойке животных в направлении подхода. Благодаря этому подлежащие дойке животные одно за другим могут занять все доильные станки, при этом доильные станки не остаются незанятыми. Промежуток для подхода предотвращает прикосновение животных к ограждению траншеи или к концам.

В альтернативном варианте осуществления доильной установки с параллельным расположением станков или доильной установки "елочка" с острым или прямым углом между доильными станками и траншеей некоторое количество перегородок могут перемещаться в своем продольном направлении из положения доения в положение подхода и снова назад, причем концы указанного количества перегородок, обращенные в направлении ограждения траншеи для дояра, в положении доения расположены ближе к ограждению траншеи, чем в положении подхода, при этом в положении подхода между этими концами и ограждением траншеи образован промежуток для подхода подлежащих дойке животных в направлении подхода.

В еще одном варианте осуществления предусмотрено, что указанное количество перегородок могут перемещаться в своем продольном направлении из положения доения в положение подхода и снова назад отдельно, группами или сразу все перегородки. В результате возможно простое и эффективное управление перемещением животных.

В другом варианте осуществления перегородки выполнены так, что в положении подхода они освобождают только часть соответствующего доильного станка для подлежащего дойке животного, пока в станки доильной установки не войдут все подлежащие дойке животные, а затем освобождают соответствующий станок полностью. При этом можно без труда влиять на перемещение животных.

В этом случае, если доильная установка имеет расположенную в перегородках систему определения прохождения подлежащих дойке животных, также возможно определение прохождения. Таким образом, можно не только управлять перемещением животных, но и просто контролировать его.

Предпочтительные дополнительные варианты осуществления доильного аппарата и доильного станка являются предметом соответствующих пунктов формулы изобретения.

Дополнительные преимущества и подробности следуют из примера осуществления, показанного на чертежах. На чертежах показано следующее.

Фиг. 1. Схематичный вид сверху первого примера осуществления предлагаемой доильной установки, содержащей предлагаемые перегородки, выполненные в соответствии с первым примером осуществления.

Фиг. 2-2а. Схематичные изображения второго примера осуществления предлагаемой доильной установки, содержащей предлагаемые перегородки.

Фиг. 3. Схематичный вид сверху третьего варианта осуществления предлагаемой доильной установки, содержащей предлагаемые перегородки.

Фиг. 4. Схематичное изображение в аксонометрии предлагаемой перегородки с рычажным механизмом в исходном положении.

Фиг. 5. Изображение в аксонометрии, соответствующее фиг. 4, с рычажным механизмом в рабочем положении.

Фиг. 6. Вид сбоку предлагаемой перегородки.

Фиг. 7 и 8. Вид сверху и вид снизу предлагаемой перегородки с рычажным механизмом в исходном положении.

Фиг. 9-11. Вид сзади, сверху и снизу предлагаемой перегородки с рычажным механизмом в рабочем положении.

Фиг. 12. Частичный вид снизу в аксонометрии предлагаемой перегородки с рычажным механизмом в рабочем положении.

Фиг. 13. Первый вариант осуществления предлагаемой перегородки с рычажным механизмом в рабочем положении.

Фиг. 14. Схематичный вид сверху варианта первого примера осуществления предлагаемой доильной установки, содержащей предлагаемые перегородки, выполненные в соответствии со вторым вариантом.

Фиг. 15-18. Изображения в разрезе приводной части рычажного механизма второго варианта предлагаемой перегородки в разных рабочих положениях.

Фиг. 19. Третий вариант осуществления предлагаемой перегородки с рычажным механизмом в рабочем положении со сцепленным снизу узлом привода.

Фиг. 20-22. Различные изображения в аксонометрии первого варианта осуществления рычажного механизма предлагаемой перегородки.

Фиг. 23. Схематичные изображения последовательности перемещений рычажного механизма, выполненного согласно фиг. 20-22.

Фиг. 24. Изображение в аксонометрии второго варианта осуществления рычажного механизма предлагаемой перегородки.

Фиг. 25-25d. Различные изображения второго варианта рычажного механизма, выполненного в соответствии с фиг. 24.

Фиг. 26. Изображение в аксонометрии с частичным разрезом третьего варианта осуществления рычажного механизма предлагаемой перегородки.

Фиг. 27. Схематичный вид сверху варианта второго примера осуществления, выполненного согласно фиг. 2-2а.

Фиг. 28. Схематичный вид сверху варианта третьего примера осуществления, выполненного согласно фиг. 3.

Фиг. 29. Схематичный вид сверху еще одного варианта третьего примера осуществления, выполненного согласно фиг. 3.

Фиг. 30. Схематичное изображение в аксонометрии предлагаемой перегородки, выполненной в соответствии с фиг. 4, в варианте с кожухом.

Фиг. 31. Схематичный вид сверху предлагаемой перегородки, выполненной в соответствии с фиг. 30.

Фиг. 32-32b. Схематичные изображения еще одного варианта предлагаемой перегородки, выполненной согласно фиг. 4.

Фиг. 33. Схематичное изображение в аксонометрии нескольких доильных станков, выполненных в соответствии с первым примером осуществления согласно фиг. 1.

Фиг. 33а. Схематичный вид сверху доильных станков, соответствующих фиг. 33.

Фиг. 34. Схематичный вид изнутри варианта, выполненного согласно фиг. 32, с вставленным сервисным блоком.

Фиг. 34а. Вид изнутри варианта, выполненного согласно фиг. 34, с вынутым сервисным блоком.

Фиг. 35. Схематичное изображение в аксонометрии сервисного блока.

Фиг. 36-36с. Доильная установка с параллельным расположением станков и регулируемыми перегородками.

Фиг. 37-37а. Доильная установка "елочка" с регулируемыми перегородками.

Одинаковые или аналогичные функциональные элементы на чертежах помечены одними и теми же ссылочными обозначениями. На некоторых чертежах обозначено вертикальное направление z.

На фиг. 1. схематично показан сверху первый пример осуществления предлагаемой доильной установки 1, содержащей перегородки, выполненные в соответствии с первым примером осуществления.

Доильная установка 1 выполнена по типу так называемой доильной карусели с доением снаружи. При этом подлежащие дойке животные стоят так, что их головы направлены к центру, т.е. к центру 2 поворота. Здесь карусель может поворачиваться вокруг центра 2 поворота по часовой стрелке. Конечно, в другом исполнении карусель также может поворачиваться против часовой стрелки. В этом примере по периметру карусели расположено тридцать шесть доильных станков 3, разделенных перегородками 4. Перегородки 4 также обозначают, например, как боковые решетки, и они расположены приблизительно параллельно продольной оси подлежащего дойке животного. Доильную установку 1 применяют для машинного доения дойных животных, например, коров, при помощи доильных аппаратов 5. Для каждого доильного станка 3 предусмотрен доильный аппарат 5, который при помощи рычажного механизма 6 может перемещаться в доильном станке 3 из исходного положения в рабочее положение, под вымя подлежащего дойке животного, например, коровы. Каждый доильный аппарат 5 расположен внутри перегородки 4. Эти положения более подробно будут рассмотрены ниже.

Животные могут заходить на карусель через вход 7 и снова выходить из нее через выход 8. После входа животного в доильный станок 3 важно, чтобы оно заняло заданное положение. Это достигается благодаря тому, что перегородки 4 образуют огороженный доильный станок 3. Если животное стоит в доильном станке 3, то предпочтительно в круговом сегменте, который здесь обозначается как зона α установки, доильный аппарат 5 перемещается из исходного положения в перегородке 4 сбоку животного в рабочее положение между его передними и задними ногами, под вымя животного и устанавливается на вымя при помощи датчика 13 положения (см. фиг. 4, 5). Однако по существу установка может осуществляться при любом положении карусели, например, когда доильный аппарат снова разъединен. В первом примере осуществления перегородок 4 на каждой перегородке 4 расположен узел 9 привода, соединенный с рычажным механизмом 6. По завершении процесса доения доильный аппарат 5 при помощи рычажного механизма 6 и узла 9 привода снова снимается или опускается сам в положение ожидания или окончания доения, а затем перемещается в исходное положение.

Все доильные станки 3 доступны для дояра на внешнем периметре доильной установки 1, так что он в любой момент времени может вмешаться в процесс доения. Поэтому в этой рабочей зоне дополнительные устройства отсутствуют. Опасность для дояра минимизируется. Доильная карусель может постоянно совершать поворот; для лица, осуществляющего контроль, в любое время без опасности для этого лица доступна даже внутренняя часть такой доильной установки или такой системы доения.

Доильный аппарат 5 перемещается в доильном станке 3 сбоку к подлежащему дойке животному и позиционируется сбоку животного, под его выменем.

Рычажный механизм 6, имеющий верхнее плечо 10 и нижнее плечо 11, предназначен для того, чтобы переносить доильный аппарат 5 со сбалансированным весом, при этом указанный механизм должен иметь такой легкий ход, чтобы он мог следовать за движениями подлежащего дойке животного.

Более подробно рычажный механизм 6 описан ниже в разных вариантах его осуществления.

На фиг. 2 и 2а схематично изображен второй пример осуществления предлагаемой доильной установки 1′, содержащей предлагаемые перегородки 4. Фиг. 2 представляет собой вид спереди, а фиг. 2а - вид сверху. Здесь доильные станки 3 расположены рядом друг с другом и разделены перегородками 4. В доильных станках 3 находятся подлежащие дойке животные, в данном случае коровы. На каждой перегородке 4 расположен узел 9 привода для рычажного механизма 6 с доильным аппаратом 5.

На фиг. 3 показан схематичный вид сверху третьего варианта осуществления предлагаемой доильной установки 1′′, содержащей предлагаемые перегородки 4. В этом третьем примере осуществления перегородки 4 расположены с возможностью поворота в U-образом проходе, причем сначала они образуют проход благодаря тому, что перегородки 4 повернуты в одну линию и направляют животных Т. Как только первое животное доходит до конца U-образного прохода, первая перегородка, на фиг. 3 расположенная слева, поворачивается против часовой стрелки так, что образуется доильный станок 3. Это поворачивание может происходить либо под управлением поворотного исполнительного механизма, либо автоматически вследствие перемещения животного Т. Эти процессы протекают до тех пор, пока в доильной установке 1′′ не будут расположены все животные. Здесь на каждой перегородке 4 также расположен узел 9 привода для рычажного механизма 6 с доильным аппаратом 5. Здесь также возможно сцепление (более подробно поясняется ниже) узлов 9′ привода, перемещающихся по расположенной вверху или внизу направляющей.

В данном случае симметрично расположено два U-образных прохода, разделенных так называемой траншеей G. Траншея G представляет собой местонахождение дояра, который отсюда с обеих сторон контролирует процесс доения и при необходимости может осуществить соответствующее вмешательство, не встречая помех из-за движения рычажных механизмов 6.

Фиг. 4. представляет собой схематичное изображение в аксонометрии предлагаемой перегородки 4 с рычажным механизмом 6 в исходном положении. На фиг. 5. показано схематичное изображение в аксонометрии предлагаемой перегородки 4 с рычажным механизмом 6 в рабочем положении. На фиг. 6 перегородка показана сбоку.

Здесь перегородка 4 выполнена в виде кожуха, в котором расположены все исполнительные устройства для рычажного механизма 6 и доильного аппарата 5, а также элементы управления и узлы привода. Таким образом, перегородка 4 представляет собой узел в комплекте, который можно предварительно собрать в заданном месте, заменить в комплекте или доукомплектовать.

В данном случае перегородка 4 представляет собой трубчатую конструкцию, содержащую слегка наклонную переднюю стойку 4а и заднюю стойку 4b. Стойки 4а, 4b соединены посредством проходящей в горизонтальном направлении горизонтальной штанги 4с. Начиная приблизительно с половины высоты, стойки 4а, 4b покрыты кожухом 4d, проходящим приблизительно до нижних концов стоек 4а, 4b. Стойки 4а, 4b и горизонтальная штанга 4с могут быть изготовлены также за одно целое из гнутой трубы. В передней половине кожуха 4d выполнено отверстие 4е, посредством чего внутри перегородки 4 в кожухе 4d обеспечивается гнездо, которое также может иметь направленные в стороны выпуклости (см., например, фиг. 7) так, чтобы оно принимало и окружало установленный в исходное положение доильный аппарат 5. Сбоку отверстия 4е может быть установлена дополнительная защитная крышка (на чертеже не показана) для защиты доильного аппарата 5. При активации доильного аппарата 5 защитная крышка может сдвигаться, например, в направлении перегородки 4, чтобы открыть отверстие 4е. В еще одном варианте осуществления защитная крышка может быть установлена также на доильном аппарате 5. Таким образом, защитная крышка сохраняет жесткое соединение с доильным аппаратом 5 и перемещается вместе с ним. Кроме того, в рабочем положении она может быть уменьшена, например, в результате автоматического складывания или сдвигания.

Доильный аппарат 5 установлен на нижнем плече 11 рычажного механизма 6. В этом примере осуществления доильный аппарат 5 имеет четыре доильных стакана 5а. Каждый из этих четырех доильных стаканов 5а может независимо от других стаканов принимать разное положение, автоматически фиксироваться или переключаться в режим свободного перемещения. Таким образом, в установленном состоянии доильные стаканы 5а могут принимать индивидуальные положения, так как доильные стаканы 5а устанавливаются по отдельности. Кроме того, возможно предварительное позиционирование доильных стаканов (на чертеже не показано), посредством которого возможна одновременная установка нескольких доильных стаканов.

Кроме того, доильный аппарат 5 имеет датчик 13 положения, который в данном случае выполнен в виде трехкоординатного оптического датчика. При помощи датчика 13 положения доильный аппарат 5 при помощи рычажного механизма 6 и узла 9 привода перемещается из исходного положения в рабочее положение (см. фиг. 5).

Рычажный механизм 6 вместе с доильным аппаратом 5 может складываться по типу ножничного механизма, благодаря этому в исходном положении, когда доильный аппарат 5, например, находится в своем положении чистки на месте (см. фиг. 11), ширина доильного аппарата 5 в нижней сложенной части превышается не существенно.

В рабочем положении доильный аппарат 5 может принимать различные положения. Например, положение установки служит для того, чтобы позиционировать доильные стаканы 5а так, что каждый из них можно прикрепить к соответствующему соску подлежащего дойке животного. В процессе доения рычажный механизм 6 поддерживает доильный аппарат 5 так, что вес этого аппарата не затрудняет процесс доения. По завершении доения доильные стаканы 5а снова отсоединяются от вымени подлежащего дойке животного.

Управление процессами перемещения рычажного механизма 6 и доильного аппарата 5 осуществляется при помощи управляющего устройства, которое здесь не показано. Управляющее устройство соединено сдатчиком 13 положения и узлом 9 привода. В этом примере осуществления узел 9 привода установлен на верхнем конце приводного вала 12 верхнего плеча. Приводной вал 12 верхнего плеча, а вместе с ним и узел 9 привода и рычажный механизм 6 с доильным аппаратом 5, закреплены в направляющем узле 18 на горизонтальной штанге 4с перегородки 4 и направлены как с возможностью поворота, так и перемещения в вертикальном направлении. Своим нижним концом приводной 12 вал верхнего плеча жестко соединен с концом верхнего плеча 10 рычажного механизма 6. На своем верхнем конце вал 12 верхнего плеча соединен с узлом 9 привода. В валу 12 верхнего плеча, выполненном в виде полого вала, расположен еще один вал для привода нижнего плеча 11, который может приводиться в действие еще одним приводом узла 9 привода. Приводной вал 12 верхнего плеча и соединенный с ним рычажный механизм 6 с доильным аппаратом 5 могут перемещаться в вертикальном направлении при помощи вертикального привода 20 (см. фиг. 6), например, пневмоцилиндра. Вертикальный привод 20 на нижнем конце соединен с перегородкой 4, а верхний конец посредством шарнирного соединения 16 в области верхнего конца вала 12 верхнего плеча шарнирно соединен с креплением узла 9 привода, которое подробно не описывается.

Приводы узла 9 привода можно реализовать в разных исполнениях, например, в виде серводвигателей с соответствующими редукторами, хотя также можно использо