Беспилотный летательный аппарат со встроенной системой предупреждения о столкновениях

Беспилотный летательный аппарат со встроенной системой предупреждения о столкновениях

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Предлагаемое изобретение относится к беспилотному летательному аппарату, беспилотной авиационной системе и способу предотвращения столкновений при полете беспилотного летательного аппарата.

Беспилотные летательные аппараты завоевывают все большее значение как в военной области, так и для гражданских применений, например, для исследовательских целей. В беспилотных летательных аппаратах, как явствует из названия, отсутствует пилот для того, чтобы управлять летательным аппаратом. Все чаще летная эксплуатация является управляемой компьютером, например, на основании предварительно заданного маршрута. Кроме того, может быть предусмотрена связь с управляющей станцией для того, чтобы обеспечить дистанционное управление беспилотным летательным аппаратом. DE 19849857 С2 описывает, в качестве примера, способ дистанционного управления беспилотным летательным аппаратом, в котором с управляющей станции можно дистанционно управлять летательным аппаратом на траектории полета, отклоняясь от предварительно запрограммированного безопасного маршрута. При наличии грозящего столкновения с управляющей станции силами соответствующего оператора вручную может быть выполнен маневр уклонения. Однако выяснилось, что ручное выполнение маневра уклонения, например, из-за ошибок ввода, не всегда может предотвратить столкновение.

Поэтому существует потребность разработать беспилотный летательный аппарат с улучшенной системой уклонения от столкновений.

Это достигнуто посредством беспилотного летательного аппарата, беспилотной авиационной системы, а также способа предотвращения столкновений при полете беспилотного летательного аппарата согласно одному из независимых пунктов формулы изобретения. Примерные формы выполнения представлены в зависимых пунктах формулы изобретения.

Согласно приводимой в качестве примера форме выполнения изобретения предусмотрен беспилотный летательный аппарат, который имеет систему создания подъемной силы и тяги. Система управления полетом имеет блок управления полетом, навигационную систему, и систему силовых приводов. Блок управления полетом имеет устройство автопилота. Блок управления полетом предназначен для того, чтобы на основании данных навигационной системы и/или устройства автопилота рассчитывать управляющие команды, подаваемые в систему силовых приводов для управления системой создания подъемной силы и тяги. Кроме того, предусмотрена система предупреждения о столкновениях, которая связана с системой управления полетом, при этом система предупреждения о столкновениях регистрирует ситуацию столкновения и выдает данные по предотвращению столкновения. Между системой предупреждения о столкновениях и устройством автопилота предусмотрено соединение для того, чтобы на основании данных по предотвращению столкновения посредством устройства автопилота инициировать маневр уклонения.

Согласно изобретению предусмотрено устройство передачи данных для соединения с внешней управляющей станцией для управления и контроля полета беспилотного летательного аппарата. При этом устройство передачи данных снабжено устройством блокировки, с помощью которого предусмотрена возможность по меньшей мере временно блокировать выполнение маневра уклонения.

Например, может быть временно заблокирована связь между системой предупреждения о столкновениях и устройством автопилота. Блокировка связи между системой предупреждения о столкновениях и устройством автопилота может срабатывать от внешней управляющей станции. При этом возможности внешней управляющей станции по управлению полетом беспилотного летательного аппарата могут быть ограничены блокированием выполнения маневра уклонения. Согласно следующему примеру изобретения предусмотрена возможность деактивирования системы предупреждения о столкновениях посредством устройства блокировки.

Прекращение маневра уклонения также может выполняться посредством подачи в автопилот специального сигнала прерывания, то есть передача данных сохраняется и не прерывается, а, напротив, сигнал прерывания принимается устройством автопилота, при этом посредством этого возможно прекращение предусмотренного маневра уклонения.

Поэтому для примера выполнения беспилотного летательного аппарата с устройством передачи данных и устройством блокировки можно установить, что возможно подавать сигнал на беспилотный летательный аппарат извне, например через устройство передачи данных, при этом оно может быть уже используемым в иных целях устройством передачи данных для того, чтобы привести устройство автопилота к прекращению или, по меньшей мере временному, прерыванию маневра уклонения.

В том случае, если маневр уклонения еще не начат, подача сигнала на устройство блокировки воздействует на то, что автопилот активирован или же настроен так, что в случае зарегистрированной ситуации столкновения маневр уклонения не выполняется. Это может, например, происходить за счет того, что устройство предупреждения о столкновениях или же система предупреждения о столкновениях не выдает автопилоту соответствующий отображающий требуемый маневр уклонения сигнал. Но также возможно, что система предупреждения о столкновениях передает автопилоту соответствующую информацию о необходимости маневра уклонения, но там полученный сигнал не имеет никакого влияния, то есть, что маневр уклонения не начинается сразу же, по меньшей мере, до тех пор, пока присутствует соответствующий сигнал или же соответствующая инструкция, которые блокируют выполнение маневра уклонения.

В авиации ответственность за предотвращение столкновений делится на две области, для чего понятие "распределение" можно применить в отношении нескольких сфер: внешняя сфера предназначена для сортировки (разделения) летательных аппаратов более высокого уровня, в то время как внутренняя сфера предназначена для предотвращения столкновений, то есть для тех случаев, которые невозможно разрешить посредством сортирующей сферы. Сортировка производится в зависимости от актуального воздушного пространства и правил полетов, согласно которым эксплуатируются летательные аппараты, с помощью контролирующей воздушное сообщение инстанции (Air Traffic Control, АТС) или пилотом летательного аппарата с экипажем. Внутренняя сфера в летательном аппарате с экипажем всегда представлена пилотом. Для беспилотных летательных аппаратов согласно изобретению предоставляется техническое решение внутренней сферы предотвращения столкновений.

Согласно приводимой в качестве примера форме выполнения изобретения система предупреждения о столкновениях имеет по меньшей мере два эксплуатационных режима, при этом эксплуатационные режимы выполнены с возможностью автоматического активирования.

Согласно приводимой в качестве примера форме выполнения изобретения эксплуатационные режимы выполнены с возможностью автоматического активирования на основании эксплуатационных параметров летательного аппарата и/или на основании данных полета.

Например, выполнение маневра уклонения при активировании заданного эксплуатационного режима может быть, по меньшей мере временно, блокировано. Согласно следующему примеру в первом режиме в случае зарегистрированной ситуации столкновения могут вырабатываться и выдаваться предупреждения о столкновении и рекомендации по уклонению, во втором режиме в случае распознанной ситуации столкновения могут вырабатываться и выдаваться только предупреждения о столкновении, в третьем режиме в случае распознанной ситуации столкновения предупреждения о столкновении или рекомендации по уклонению могут не выдаваться.

Например, при выпуске шасси может активироваться эксплуатационный режим, в котором маневры уклонения блокированы. Например, при выпуске шасси предупреждения о столкновении только формируются и выдаются. Согласно следующему примеру изобретения при неисправности в системе силовых приводов и/или системе создания подъемной силы и тяги, например при неисправности двигательной установки, может активироваться эксплуатационный режим, в котором маневры уклонения блокированы, или эксплуатационный режим, в котором формируются и выдаются только предупреждения о столкновении.

Согласно следующему аспекту изобретения данные о предотвращении столкновения содержат инструкции к маневру уклонения, которые относятся к степени подъема/степени снижения летательного аппарата. Согласно следующему аспекту изобретения данные о предотвращении столкновения также содержат инструкции, которые относятся к изменению курса летательного аппарата. Согласно следующему аспекту изобретения инструкции могут относиться как к степени подъема/степени снижения, так и к изменению курса летательного аппарата.

Согласно приводимой в качестве примера форме выполнения изобретения при выходе из строя канала передачи данных система предупреждения о столкновениях выполнена с возможностью автоматического соединения с устройством автопилота, и в случае зарегистрированной ситуации столкновения и сформированных данных о предупреждении столкновения посредством устройства автопилота предусмотрена возможность автоматического выполнения маневра уклонения.

Это обеспечивает улучшенную безопасность при эксплуатации беспилотного летательного аппарата согласно изобретению, например, при обрыве линии передачи данных или при задержках передачи.

Задача изобретения также решена посредством беспилотной авиационной системы, которая имеет по меньшей мере один беспилотный летательный аппарат, по меньшей мере одну управляющую станцию, и канал передачи данных. Летательный аппарат выполнен в виде летательного аппарата по одному из вышеназванных примеров выполнения, аспектов или же примеров. Управляющая станция предназначена для управления и контроля полета беспилотного летательного аппарата. Предусмотрен канал передачи данных между управляющей станцией и беспилотным летательным аппаратом. Управляющая станция имеет устройство ввода, с помощью которого предусмотрена возможность формирования сигнала, передаваемого посредством канала передачи данных на беспилотный летательный аппарат для по меньшей мере временного блокирования выполнения беспилотным летательным аппаратом маневра уклонения.

В предлагаемой авиационной системе с помощью одной управляющей станции могут управляться один или несколько беспилотных летательных аппаратов. В предлагаемой авиационной системе также может быть предусмотрено соответственно по одной управляющей станции на один беспилотный летательный аппарат. В дальнейшем с целью упрощения описывается вариант с одной управляющей станцией и одним беспилотным летательным аппаратом, что, тем не менее, действует и для других вариантов комбинаций, в той мере, насколько это соответствует действительности.

Например, посредством одной управляющей станции через канал передачи данных может выполняться вмешательство в управляемый устройством автопилота маневр уклонения, например управляющее или регулирующее или же отменяющее.

Согласно приводимой в качестве примера форме выполнения изобретения управляющая станция имеет интерфейс человек-машина, на котором предусмотрен индикатор, при этом на индикаторе предусмотрена возможность отображения данных по предотвращению столкновения.

Согласно приводимой в качестве примера форме выполнения изобретения данные по предотвращению столкновения включают управляющие сигналы для маневра уклонения, которые выполнены с возможностью представления в виде текста.

Управляющие команды могут включать инструкции по степени подъема/степени снижения и/или изменения курса. К управляющим командам также могут отображаться разрешенные области. Данные по предотвращению столкновения могут иметь различные ступени указаний и/или предупредительные ступени, при этом ступени указаний и/или предупредительные ступени могут отображаться путем графического отображения управляющих команд. Например, может отображаться соответствующий активированный эксплуатационный режим.

Задача изобретения также решена посредством способа предотвращения столкновений при полете беспилотного летательного аппарата, включающего:

регистрацию ситуации столкновения с помощью системы предупреждения о столкновениях беспилотного летательного аппарата,

формирование данных по предотвращению столкновения посредством системы предупреждения о столкновениях,

передачу данных по предотвращению столкновения в устройство автопилота беспилотного летательного аппарата,

инициирование маневра уклонения посредством устройства автопилота,

прием беспилотным летательным аппаратом сигнала блокировки из внешней управляющей станции по каналу передачи данных,

осуществляемое по сигналу блокировки временное блокирование выполнения беспилотным летательным аппаратом маневра уклонения.

Согласно приводимой в качестве примера форме выполнения изобретения сигнал блокировки передается в устройство блокировки, и, по меньшей мере временно, блокирует маневр уклонения.

Например, сигнал блокировки приводит к тому, что связь системы предотвращения столкновений с устройством автопилота временно прерывается или же блокируется. При этом сигнал блокировки может быть единственной командой, принимаемой беспилотным летательным аппаратом от внешней управляющей станции.

Прерывание выполнения маневра уклонения может выполняться различными образами. Например, при поступающем через устройство передачи данных сигнале на активирование устройства блокировки маневра уклонения маневр уклонения немедленно завершается и производится управления направлением полета, которое приводит к постепенному возврату на прежнюю траекторию полета или же на предварительно заданный маршрут полета. Согласно другому примеру возврат на первоначально предусмотренную траекторию полета также может выполняться в максимально короткий промежуток времени, при этом промежуток времени ориентируется на возможные полетные маневры, при которых можно с достаточной надежностью избежать срыва потока. Согласно следующему примеру возвращение на первоначальную траекторию полета также может производиться к существенно более позднему моменту времени для того, чтобы максимально мало удлинить время полета. Инициирование прерывания маневра уклонения может, как уже обозначено, быть обусловлено прерыванием передачи данных, при этом посредством прерывания потока данных может производиться при физически сохраненном канале передачи данных или же путем фактического физического прерывания канала передачи данных, например путем разрыва кабельной связи.

Например, блокирующий канал приводит к тому, что беспилотный летательный аппарат снова возвращается на предварительно заданную траекторию полета и/или к цели. Например, беспилотный летательный аппарат может снова вернуться на первоначально запланированную траекторию.

Согласно приводимой в качестве примера форме выполнения изобретения блокирующий сигнал формируется управляющей станцией управления и контроля полетом беспилотного летательного аппарата и через канал передачи данных передается на беспилотный летательный аппарат.

Согласно приводимой в качестве примера форме выполнения изобретения при выходе из строя канала передачи данных система предупреждения о столкновениях автоматически соединяется с устройством автопилота, и в случае зарегистрированной ситуации столкновения и сформированных данных о предупреждении столкновения посредством устройства автопилота автоматически выполняет маневр уклонения.

Согласно следующему аспекту изобретения переключение на автопилот при прерванном соединении обеспечивает, что находящаяся на борту система предупреждения о столкновениях берет на себя задачу безопасной сети (функция "Safety Net") и в отношении летного режима беспилотного летательного аппарата не представляет собой обычного инструмента. И хотя для обеспечения необходимого расстояния между летательными аппаратами можно предусмотрительно выполнять воздействия на полет с управляющей станции, возможные задержки передачи данных, то есть соединения, представляют собой проблему. При обрыве передачи данных согласно изобретению обеспечивается выполнение маневра уклонения, так как это выполняется независимо от ручных вмешательств оператора. Автоматическое уклонение преимущественно также и поэтому, так как доступный для начала маневра уклонения бюджет времени очень ограничен, что также связано с тем, что излишние маневры уклонения нежелательны.

Например, беспилотный летательный аппарат имеет систему управления полетом, систему силовых приводов, и навигационную систему. Кроме того может быть предусмотрена система полетных данных. Блок управления полетом также включает в себя устройство автопилота. Блок управления полетом на основании данных из навигационной системы и устройства автопилота, а также, при определенных условиях, данных системы полетных данных, рассчитывает управляющие команды, которые подаются в систему силовых приводов для управления системой создания подъемной силы и тяги для управления полетом беспилотного летательного аппарата.

Например, устройство автопилота беспилотного летательного аппарата при завершении маневра уклонения, а также, при необходимости, при прерванном маневре уклонения, может производить возврат на предварительно заданный маршрут полета, то есть прокладку маршрута или траектории, и/или к цели.

Следует указать на то, что признаки примеров выполнения, форм выполнения, а также аспекты изобретения также действительны и для форм выполнения и аспектов или же примеров способа и наоборот. Кроме того, между собой могут свободно комбинироваться даже те признаки, относительно которых это отдельно не упомянуто.

Далее на основании приложенных чертежей примеры выполнения изобретения разъясняются подробнее. Показано:

Фиг. 1 - беспилотный летательный аппарат согласно первому примеру выполнения изобретения,

Фиг. 2 - следующий пример выполнения беспилотного летательного аппарата согласно изобретению,

Фиг. 3 - беспилотная авиационная система согласно примеру выполнения изобретения,

Фиг. 4 - устройство ввода для использования для беспилотного летательного аппарата согласно фиг. 3,

Фиг. 5 - управляющая станция для использования для беспилотного летательного аппарата согласно изобретению, например, согласно показанной на фиг. 3 авиационной системе,

Фиг. 6 - система предупреждения о столкновениях согласно изобретению для использования в беспилотном летательном аппарате согласно изобретению,

Фиг. 7 - способ предотвращения столкновений при полете беспилотного летательного аппарата согласно примеру выполнения изобретения,

Фиг. 8 - следующий пример выполнения соответствующего изобретению способа предотвращения столкновений при полете беспилотного летательного аппарата,

Фиг. 9 - следующий аспект примера выполнения для способа предотвращения столкновений при полете беспилотного летательного аппарата согласно изобретению,

Фиг. 10 - следующий пример выполнения соответствующего изобретению способа предотвращения столкновений при полете беспилотного летательного аппарата,

Фиг. 11 - схематичный обзор соответствующей изобретению системы и способа предотвращения столкновений при полете беспилотного летательного аппарата,

Фиг. 12 - следующий пример выполнения управляющей станции согласно изобретения для использования в соответствующей изобретению беспилотной авиационной системе,

Фиг. 13 - следующий аспект показанной на фиг. 12 управляющей станции,

Фиг. 14 - следующий аспект показанной на фиг. 12 и 13 управляющей станции, и

Фиг. 15 - следующий аспект соответствующей изобретению управляющей станции.

На фиг. 1 показан беспилотный летательный аппарат согласно первому примеру выполнения изобретения. Летательный аппарат 10 имеет систему 12 создания подъемной силы и тяги. В качестве примера, показана структура 14 несущих плоскостей в форме двух боковых крыльев как существенный признак системы создания подъемной силы. Также показаны две турбинных силовых установки 16, которые предусмотрены для необходимой тяги, кроме того в задней области показаны горизонтальное оперение 18, а также вертикальное оперение 20. Летательный аппарат 10 может иметь, например, похожую на самолетную конструкцию фюзеляжа, ссылочное обозначение для которого не предусмотрено.

В данном месте следует указать на то, что беспилотный летательный аппарат 10 согласно показанному примеру выполнения является беспилотным самолетом. Однако, изобретение также относится и к другим типам летательных аппаратов, к которым наряду с самолетами, также относятся, прежде всего, вертолеты или так называемые иные летательные аппараты с несущим винтом. Кроме того, изобретение касается воздушных судов, при которых привод обеспечивается не только конструкциями несущих плоскостей, по меньшей мере, не в существенной доле, но и несущим корпусом. Что касается вариантов тяги, то на фигурах для примера показана турбинная силовая установка или пара турбинных силовых установок, при этом следует отдельно указать на то, что, само собой разумеется, что также могут использоваться и другие варианты тяги, прежде всего, пропеллерные приводы, а также различные комбинации, а также различное количество используемых элементов. Также возможны и другие конструкции летательных аппаратов, такие как, например, так называемый самолет - "летающее крыло" или также другие системы создания подъемной силы, например роторы Флеттнера и его модификации.

Существенным для соответствующих изобретению беспилотных летательных аппаратов и различных форм их выполнения является то, что летательный аппарат 10 обладает устройством, которое обеспечивает, что летательный аппарат может летать по воздуху, и выполнен с возможностью управления в направлении полета. Понятие "направление полета" включает в себя как изменения направления по вертикали, то есть степени подъема и снижения, а также изменение направления по горизонтали, то есть изменения курса. Понятие "полет" должно действовать как для движений вперед, например, воздушного шара, что обычно связывается с понятием "движение". Поэтому изобретение также может быть применено и для конструкций воздушных шаров, в которых предусмотрены соответствующие выполненные с возможностью регулирования тяговые компоненты, и в которых также предусмотрены возможности регулирования подъемной силы для того, чтобы обеспечить описанную управляемость.

Возвращаясь назад к фиг. 1, кроме того, беспилотный летательный аппарат 10 имеет систему 22 управления полетом. Данная система 22 управления полетом имеет блок 24 управления полетом, навигационную систему 26, а также систему 28 силовых приводов. Названные признаки схематично обозначены боксами или же боксами, при этом следует явно указать на то, что навигационная система 26, а также блок 24 управления полетом также могут быть выполнены интегрированными. Кроме того система 28 силовых приводов показана схематично и включает в себя не показанные исполнительные элементы или же силовые приводы, а также управляющие линии или же сигнальные линии. В любом случае система силовых приводов отвечает за то, что беспилотный летательный аппарат 10 управляется посредством системы 12 создания подъемной силы и тяги. В соответствии с этим система силовых приводов включает в себя также и связь с тяговыми двигательными установками 16 наряду с не показанной подробнее механизацией крыла или прочими исполнительными элементами на несущих плоскостях 14, а также с рулем 18 высоты или же горизонтальным оперением, а также с вертикальным оперением 20 и т.п. Активирование названных элементов управления символически отображено на стрелочной структуре 29. Система силовых приводов перемещает, например, управляющие плоскости в приказанную позицию.

Кроме того, блок 24 управления полетом имеет устройство 30 автопилота. Блок 24 управления полетом предназначен для того, чтобы на основании данных навигационной системы 26 и/или устройства 30 автопилота рассчитывать управляющие команды, которые являются подаваемыми в систему силовых приводов для управления системой 12 создания подъемной силы и тяги. Связи или же каналы передачи данных между блоком 24 управления полетом, навигационной системой 26 и системой 28 силовых приводов, а также предоставление данных и управляющих команд из устройства 30 автопилота символьно отображено с помощью соединения между отдельными боксами на фиг. 1. Само собой разумеется, что данная связь может быть выполнена, например, посредством системы шин или прочих соединений через центральный блок управления.

Кроме того, согласно изобретению предусмотрена система 32 предупреждения о столкновениях, которая соединена с системой 22 управления полетом, что, впрочем, подробнее не показано. Система 32 предупреждения о столкновениях регистрирует ситуацию столкновения и выдает данные по предупреждению столкновения, что обозначено стрелкой 34.

Кроме того, предусмотрено соединение 36 между системой 32 предупреждения о столкновениях и устройством 30 автопилота для того, чтобы на основании данных по предотвращению столкновения посредством устройства 30 автопилота инициировать маневр уклонения. Связь 36 показана схематично и, само собой разумеется, также может осуществляться опосредовано, например посредством связи системы 32 предупреждения о столкновениях с блоком 24 управления полетом, что схематично показано ссылочным обозначением 36а. Кроме того может быть предусмотрено, что система 22 управления полетом имеет систему полетных данных, что, впрочем, не показано подробнее, что данные передаются в блок управления полетом для того, чтобы рассчитать управляющие команды.

Если, например, для связи системы предупреждения о столкновениях с блоком управления полетом, также называемым компьютером для управления полетом, предусмотрена система шин, то по данной системе шин могут передаваться соответствующие сообщения, с помощью которых система предупреждения о столкновениях сообщает компьютеру для управления полетом свой текущий статус. Это может быть распознанный конфликт с другим летательным аппаратом, отсутствие конфликтов, а также информация о том, что конфликт был успешно разрешен, или также информация о статусе самой системы предотвращения столкновений. Согласно следующему аспекту изобретения система предупреждения о столкновениях с системой управления полетом могут быть связаны в вышестоящий блок. Согласно следующему аспекту изобретения система предупреждения о столкновениях с системой управления полетом могут быть соединены в вышестоящий блок.

Система предупреждения о столкновениях может быть выполнена, например, как TCAS-система (англ. Traffic Collision Avoidance System - система предупреждения столкновения самолетов). В TCAS-системе система предупреждения о столкновениях беспилотного летательного аппарата посредством транспондеров обменивается информацией с другими воздушными судами в воздушном пространстве и на основании переданных данных определяет окружающую ситуацию движения для того, чтобы извлечь из нее возможные ситуации столкновения. Циклично вычисляемые TCAS-системой летательного аппарата параметры относительно других летательных аппаратов, например удаление, направление, скорость приближения, высота полета и степень подъема или же снижения, обеспечивают системе возможность предсказывания опасности столкновения.

На основании этих параметров TCAS определяет ближайшее сближение CPA (англ. Closest Point of Approach - ближайшая точка сближения) и промежуток времени (TAU), который необходим для того, чтобы достичь данного места в воздушном пространстве. Это подробнее разъясняется на основании фиг. 11.

Согласно следующему примеру выполнения, показанному на фиг. 2, предусмотрено устройство 38 передачи данных, которое схематично показано на фиг. 2 и предназначено для связи с управляющей станцией, не показанной, для управления и контроля полета беспилотного летательного аппарата. Устройство 38 передачи данных снабжено устройством 40 блокировки, также на борту беспилотного летательного аппарата 12, при этом посредством устройства 40 блокировки предусмотрена возможность, по меньшей мере временной, блокировки маневра уклонения.

Например, выполнение маневра блокировки может быть прервано или отменено. Согласно следующему примеру связь между системой предупреждения о столкновениях и устройством автопилота, по меньшей мере передача данных, может быть временно блокирована. Блокировка связи между системой предупреждения о столкновениях и устройством автопилота выполнена с возможностью инициации, например, посредством управляющей станции (не показана). Например, система 32 предупреждения о столкновениях выполнена с возможностью деактивирования посредством устройства 40 блокировки.

Согласно изобретению также предусмотрена беспилотная авиационная система, которая на фиг. 3 показана в первом примере выполнения. Беспилотная авиационная система 42 имеет по меньшей мере один беспилотный летательный аппарат 12 согласно одному из предшествующих примеров выполнения и аспектов. Кроме того, предусмотрена по меньшей мере одна управляющая станция 44 для управления и контроля полета беспилотного летательного аппарата 12, а также канал 38 передачи данных между управляющей станцией и беспилотным летательным аппаратом. Управляющая станция 44 имеет устройство 46 ввода, с помощью которого предусмотрена возможность формирования сигнала, который посредством канала 38 передачи данных выполнен с возможностью передачи на беспилотный летательный аппарат 12 для по меньшей мере временного блокирования выполнения беспилотным летательным аппаратом маневра уклонения. Сигнал схематично обозначен стрелкой 48.

Через канал 38 передачи данных оператор управляющей станции 44, например, наземной станции, может быть информирован о статусе системы предупреждения о столкновениях, например TCAS-системы, и имеет возможность по каналу передачи данных посредством определенной команды, которую определяет оператор на наземной управляющей станции и которая по каналу передачи данных посылается в бортовую систему беспилотного летательного аппарата, воздействовать на выполнение маневра уклонения, инициированного устройством предотвращения столкновений на борту беспилотного летательного аппарата.

Как правило, предусмотренная автоматическая активация системы предотвращения столкновений и рекомендация по уклонению, которые в автопилоте преобразуются в соответствующие управляющие команды, ведут к повышению безопасности беспилотных летательных аппаратов. Посредством описанной выше блокировки или же прекращения маневра уклонения оператор посредством, например, определенной выше команды, может деактивировать автоматическое выполнение.

Например, устройство 46 ввода является выполненной с возможностью активации панелью 50 на визуальном устройстве 52 отображения, что схематично показано на фиг. 4. Например, выполненная с возможностью активации панель 50 может быть выполнена путем перемещения не показанного подробнее курсора и щелчка кнопки мыши. Кроме того, возможно выполнить имеющую возможность активации панель 50 в виде чувствительной к прикосновениям панели на экране, например на сенсорном экране.

Согласно изобретению предусмотрено предоставить беспилотную авиационную систему, в которой управляющая станция 44 через канал 38 передачи данных может вмешиваться в управляемый устройством автопилота маневр уклонения, например управляя или регулируя, или блокировать маневр уклонения.

Согласно следующему аспекту изобретения результат системы предупреждения о столкновениях, то есть данные по предотвращению столкновения или же информация о ситуациях столкновений, может передаваться на управляющую станцию, например на наземную управляющую станцию, и там отображаться на индикаторе, например в виде символов или текстовой информации.

На фиг. 5 на следующем примере выполнения показано, что управляющая станция может иметь интерфейс 54 человек-машина, который снабжен индикатором 56, при этом на индикаторе предусмотрена возможность отображения данных 58 по предотвращению столкновения, при этом данные 58 по предупреждению столкновений также содержат управляющие команды 60 для маневра уклонения, которые являются отображаемыми в виде текста.

Например, управляющие команды 60 содержат инструкции по степени подъема/снижения и/или изменению курса. Кроме того, к управляющим командам 60 возможно отображать разрешенные области.

Согласно следующему, не показанному примеру возможно, что данные по предупреждению столкновений имеют различные ступени указаний и/или предупредительные ступени, при этом ступени указаний и/или предупредительные ступени могут отображаться путем графического отображения управляющих команд.

Согласно следующему аспекту изобретения система 32 предупреждения о столкновениях имеет по меньшей мере два эксплуатационных режима, которые выполнены с возможностью автоматического активирования. Это подробнее разъясняется на основании фиг. 6. Система 32 предупреждения о столкновениях схематично обозначена с помощью бокса. С помощью двух боковых стрелок 62, 64 показано, что система 32 предупреждения о столкновениях может переходить в первый режим 66 и во второй режим 68. Например, в первом режиме 66 в случае определенной ситуации столкновения формируются и выдаются предупреждения 70 о столкновении и рекомендации 72 по уклонению, что показано дополнительной стрелкой 74, которая направлена на бокс 76. Например, во втором режиме 68 в случае определенной ситуации столкновения формируются и выдаются только предупреждения 70 о столкновении, что показано с помощью второй горизонтальной стрелки 78, которая заканчивается в боксе 80. Предупреждения 70 о столкновении могут содержать в себе, например, предупреждения о движении. Кроме того может быть предусмотрен третий режим 82, в котором в случае определенной ситуации столкновения предупреждения о столкновении или рекомендации по уклонению не выдаются. Для этого предусмотрена третья стрелка 84.

Согласно следующему аспекту изобретения, который также показан в связи с фиг. 6, но который не является обязательно необходимым, эксплуатационные режимы, например, три режима 66, 68, 82, выполнены с возможностью автоматической активизации на основании эксплуатационных параметров летательного аппарата и/или на основании полетных данных, для чего на фиг. 6 показан следующий бокс 86, от которого в направлении системы 32 предупреждения о столкновениях идет дополнительная стрелка 88, которая предназначена для отображения поступления параметров или же данных в систему. Полетные данные могут включать в себя, например, срабатывание подачи сигнала при пролете определенных точек маршрута.

Например, при выпуске шасси может активироваться эксплуатационный режим, в котором маневры уклонения блокированы, что подробнее не показано. Например, при выпуске шасси также может активироваться эксплуатационный режим, в котором формируются и выдаются только предупреждения о столкновении. Согласно следующему примеру при выпуске шасси может активироваться эксплуатационный режим, в котором не формируются и не выдаются ни предупреждения о столкновении, ни рекомендации по уклонению. Кроме того при неисправности в системе силовых приводов и/или системе создания подъемной силы и тяги, например в двигательной установке, возможно активировать эксплуатационный режим, в котором маневры уклонения блокированы, или эксплуатационный режим, в котором формируются и выдаются только предупреждения о столкновении, или эксплуатационный режим, в котором не формируются и не выдаются ни предупреждения о столкновении, ни рекомендации по уклонению.

Как уже упоминалось, данные по предотвращению столкновения, например рекомендации 72 по уклонению, могут содержать инструкц