Устройство для самотормозящегося двунаправленного привода медицинского терапевтического устройства

Устройство для самотормозящегося двунаправленного привода медицинского терапевтического устройства

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Изобретение касается устройства для самотормозящегося двунаправленного привода медицинского терапевтического устройства, имеющего внутреннюю часть, обладающую возможностью вращения вокруг оси вращения, наружную часть, зафиксированную от вращения, снабженную круглым отверстием, которое окружает внутреннюю часть и расположено концентрически вокруг оси вращения, вращающийся вокруг оси вращения приводной вал, который может соединяться с внутренней частью и с терапевтическим устройством, и элемент привода для вращения внутренней части вместе с приводным валом. Кроме того, устройство включает в себя первый зажимной элемент и второй зажимной элемент, которые установлены в промежуточном пространстве между внутренней частью и наружной частью.

При лечении пациентов часто требуется, чтобы части пациента, в частности конечности, должны были фиксироваться и перемещаться целенаправленно. В частности, при операциях, при которых положение части тела должно многократно целенаправленно изменяться, требуются регулируемые терапевтические устройства. Так, нога пациента при процедуре протезирования бедра путем «direct interior approach» (англ. прямой внутренний метод), а также при «total hip arthoplasty» (англ. полная артопластика бедра) должна неоднократно вращаться. При этом нога пациента свободнолежащим образом прямо зажата в тракционном или, соответственно, вытяжном узле. Такие тракционные или, соответственно, вытяжные узлы применительно к операционным столам называются также экстензионными устройствами. При этом угол вращения ноги должен многократно изменяться соответственно хирургической последовательности выполняемых действий и медицинским необходимостям. Максимальный обычный диапазон вращения составляет 180°.

Для изменения угла вращения ноги пациента, зажатой в экстензионном устройстве, оператор должен повернуть зажимной винт для деблокировки вращения, так чтобы было деблокировано вращение ноги пациента экстензионным устройством. Затем хирург вращает ногу пациента в желаемое положение. При этом мысок стопы пациента может использоваться в качестве индикатора угла вращения. Тогда нога пациента должна вручную удерживаться с желаемым углом вращения, при этом вследствие анатомической структуры ноги возникает возвратная сила под углом, отличающимся от желаемого угла вращения. Затем зажимной винт затягивается, так чтобы нога пациента фиксировалась экстензионным устройством с желаемым углом вращения. Чтоб вернуть ногу пациента в прежнее положение или ориентировать под другим углом вращения, зажимной винт должен снова отвертываться, нога пациента снова контролируемым образом вращаться обратно или в желаемое положение. Затем зажимной винт снова фиксируется.

В зависимости от хирургической последовательности выполняемых действий, во время операции эта процедура должна многократно повторяться. В поясненном процессе действия ослабление/затягивание зажимного винта и вращение/удерживание ноги пациента в желаемом положении иногда должны выполняться одновременно. При этом стремление ноги пациента вернуться в определенное положение часто создает трудности и приводит к значительной нагрузке на хирурга, так как нужны значительная сила и концентрация для координации требуемых рабочих шагов. Поэтому высокоточное позиционирование ноги пациента во время операции возможно только ограниченным образом, так что из-за этого существует риск для пациента в процессе операции. Для ограничения этого риска обычно один человек отвертывает зажимной винт, а второй человек приводит ногу пациента в желаемое положение и держит там, пока не будет снова зафиксирован зажимной винт. При наличии двух человек связанные с этим затраты относительно высоки.

Задачей изобретения является предложить устройство, с помощью которого может просто и надежно изменяться положение медицинского терапевтического устройства.

Эта задача решается с помощью устройства для самотормозящегося двунаправленного привода медицинского терапевтического устройства с признаками п.1 формулы изобретения. Предпочтительные усовершенствования изобретения указаны в зависимых пунктах формулы изобретения.

С помощью блокирующих узлов для блокировки вращения внутренней части, действующих в противоположных направлениях вращения, предотвращается вращение приводного вала и вместе с тем также вращение терапевтического устройства, соединенного с приводным валом, такого как устройство для помещения стопы для помещения стопы ноги пациента, когда прикладывается вращающий момент на выходе. Вращение внутренней части и вместе с тем приводного вала с помощью предлагаемого изобретением устройства для самотормозящегося двунаправленного привода медицинского терапевтического устройства возможно только с помощью элемента привода, так как он перемещает первый деблокирующий элемент для деблокировки первого направления вращения, а также второй деблокирующий элемент для деблокировки второго направления вращения. Благодаря этому вращение приводного вала и вместе с тем перестановка медицинского терапевтического устройства легко возможно путем задействования элемента привода, вследствие чего легко возможно простое обращение с медицинским терапевтическим устройством, в частности, обслуживание только одним человеком. В частности, можно обойтись без отдельно задействуемых зажимных или фиксирующих элементов, так как фиксация обеспечена автоматически посредством блокирующих узлов, действующих в противоположных направлениях вращения. Также с помощью элемента привода легко возможно точное вращение приводного вала, так что могут легко устанавливаться желаемые угловые положения приводного вала и обслуживающего устройства, соединенного с приводным валом.

Особенно предпочтительно, если дополнительно предусмотрен привод с вращающимся ходовым винтом, с помощью которого медицинское терапевтическое устройство может смещаться в направлении оси вращения или параллельно оси вращения. Благодаря этому медицинское терапевтическое устройство может смещаться по оси вращения или, соответственно, в продольном направлении параллельно оси вращения, и дополнительно с помощью элемента привода может точно устанавливаться угол вращения терапевтического устройства, чтобы, например, воздействовать на ногу пациента с вытягивающей силой. Вращающийся ходовой винт привода с вращающимся ходовым винтом предпочтительно продет посредине через приводной вал, при этом вращающийся ходовой винт установлен с возможностью свободного вращения относительно приводного вала.

Особенно предпочтительно, если элемент привода при вращении в первом направлении вращения сначала перемещает первый деблокирующий элемент из первого нейтрального положения в первое деблокированное положение, в котором этот первый деблокирующий элемент препятствует блокировке вращения внутренней части в первом направлении вращения первым блокирующим узлом, и при дальнейшем вращении вращает внутреннюю часть в первом направлении вращения. Кроме того, элемент привода при вращении во втором направлении вращения сначала перемещает второй деблокирующий элемент из второго нейтрального положения во второе деблокированное положение, в котором второй деблокирующий элемент препятствует блокировке вращения внутренней части во втором направлении вращения вторым блокирующим узлом, и при дальнейшем вращении во втором направлении вращения вращает внутреннюю часть во втором направлении вращения. Таким образом, при вращении элемента привода в первом направлении вращения сначала происходит деблокировка вращения внутренней части в первом направлении вращения или, соответственно, прекращение блокировки вращения внутренней части в первом направлении вращения, а затем вращение внутренней части и приводного вала, соединенного с внутренней частью. Таким же образом при вращении элемента привода во втором направлении вращения сначала происходит деблокировка вращения внутренней части во втором направлении вращения, а при дальнейшем вращательном движении элемента привода во втором направлении вращения вращение внутренней части во втором направлении вращения. Предпочтительно первый деблокирующий элемент и второй деблокирующий элемент из первого деблокированного положения или, соответственно, второго деблокированного положения автоматически движутся обратно в первое или, соответственно, втрое нейтральное положение, предпочтительно силой упругости из соответствующего деблокированного положения в нейтральное положение. Благодаря этому возможно простое обращение с устройством без переключения желаемого направления вращения или разблокирования.

Кроме того, предпочтительно, если первый зажимной элемент при вращении внутренней части в первом направлении вращения может зажиматься в первой зажимной области, образованной между наружной частью и внутренней частью, и если второй зажимной элемент при вращении внутренней части во втором направлении вращения может зажиматься во второй зажимной области, образованной между наружной частью и внутренней частью. Зажатие первого зажимного элемента в первой зажимной области или, соответственно, второго зажимного элемента во второй зажимной области происходит только тогда, когда первый деблокирующий элемент или, соответственно, второй деблокирующий элемент не находятся в их деблокированном положении. Путем зажатия зажимных элементов во второй зажимной области гарантируется, что блокировка вращательного движения в первом направлении вращения и втором направлении вращения происходит только тогда, когда деблокирующие элементы не были передвинуты с помощью узла привода в их деблокированное положение. При этом просто и эффективно предотвращается вращение приводного вала посредством медицинского терапевтического устройства без необходимости для этого определенных манипуляций оператора, таких как фиксация зажимных винтов или тому подобное. Такие зажимные системы, имеющие зажимные элементы, которые установлены между наружной частью и внутренней частью и которые зажимаются в зажимной области, образованной между наружной частью и внутренней частью, известны, например, по так называемым обгонным муфтам с зажимными элементами, которые обеспечивают возможность свободного вращения внутренней части относительно наружной части в первом направлении вращения, и которые создают соединение между внутренней и наружной частью при вращениях в противоположном направлении вращения.

Путем зажатия зажимных элементов в соответствующей зажимной области получена простая и практически не требующая технического обслуживания система, которая надежно препятствует нежелательному вращению медицинского терапевтического устройства вокруг оси вращения.

Кроме того, предпочтительно, если между первым зажимным элементом и вторым зажимным элементом установлен упруго деформируемый элемент, который вдавливает первый зажимной элемент в первую зажимную область, а второй зажимной элемент во вторую зажимную область. Благодаря этому зажимные элементы надежно установлены в соответствующей зажимной области, так что возможна блокировка без зазора вращательного движения, и при этом достигается долговременное точное позиционирование медицинского терапевтического устройства.

Особенно предпочтительно, если упругий элемент представляет собой пружину, предпочтительно спиральную пружину, установленную между зажимными элементами. Альтернативно этот упруго деформируемый элемент может быть образован блоком из эластомера или блоком из полимера. С помощью этих элементов может простым образом гарантироваться, что зажимные элементы будут вдавливаться каждый в свою зажимную область и надежно удерживаться там. Кроме того, каждый зажимной элемент при движении соответствующего деблокирующего элемента в деблокированное положение может выдавливаться из зажимной области против силы упругости, так чтобы движение больше не блокировалось соответствующими зажимными элементами.

Кроме того, предпочтительно, если первый деблокирующий элемент установлен на стороне первого зажимного элемента, повернутой от упруго деформируемого элемента, а второй деблокирующий элемент на стороне второго зажимного элемента, повернутой от упруго деформируемого элемента. Благодаря этому возможна простая и компактная установка зажимных элементов и деблокирующих элементов.

Кроме того, предпочтительно, если первый блокирующий узел и второй блокирующий узел при прикладываемом к приводному валу и/или к внутренней части на выходе вращающем моменте препятствовали вращению внутренней части и приводного вала без задействования элемента привода. Благодаря этому обеспечена возможность более простого и надежного обращения со терапевтическим устройством, так как даже при прикладываемом к внутренней части на выходе вращающем моменте надежно предотвращается вращение внутренней части и приводного вала без приведения в действие элемента привода. Таким образом, возможно более простое и надежное обращение с терапевтическим устройством.

Кроме того, предпочтительно, если устройство обеспечивает возможность вращения приводного вала только путем задействования элемента привода. Тем самым гарантировано, что надежно предотвращено вращение медицинского терапевтического устройства вращающим моментом на выходе, и поэтому возможно надежное обращение с медицинским терапевтическим устройством.

Кроме того, предпочтительно, если элемент привода находится в зацеплении с внутренней частью посредством по меньшей мере одного элемента зацепления, причем этот элемент зацепления помещен в выемку внутренней части с зазором и/или причем этот элемент зацепления помещен в выемку элемента привода с зазором. Этот зазор предпочтительно имеет величину в пределах от 0,5 мм до 5 мм или от 0,01° до 2°.

Конкретно элемент зацепления может быть выполнен в виде штифта, а выемка в виде отверстия, при этом штифт вдается в отверстие, и диаметр отверстия предпочтительно больше, чем диаметр штифта, на величину в пределах от 0,5 мм до 5 мм.

При этом элемент привода предпочтительно непосредственно, т.е. без зазора, соединен с деблокирующими элементами или, соответственно, непосредственно без зазора находится в зацеплении с ними. Благодаря этому может простым образом гарантироваться, что сначала первый деблокирующий элемент будет приводиться в первое деблокированное положение, так что будет устранена блокировка первого блокирующего узла, и что затем будет происходить вращение внутренней части в первом направлении вращения. Таким же образом при вращении узла привода во втором направлении вращения сначала второй деблокирующий элемент движется во второе деблокированное положение, в котором второй деблокирующий элемент препятствует зажатию второго зажимного элемента во второй зажимной области, а затем происходит вращение внутренней части с помощью узла привода во втором направлении вращения. Благодаря этому не требуется ни переключение направления вращения, ни дополнительное арретирование. Должен только осуществляться привод с помощью элемента привода, чтобы деблокировать и выполнить желаемое вращательное движение при манипуляции оператора.

Особенно предпочтительно, если первый деблокирующий элемент и второй деблокирующий элемент находятся в активном соединении с исполнительным элементом, и если этот исполнительный элемент при приведении в действие перемещает первый деблокирующий элемент в первое деблокированное положение, а второй деблокирующий элемент во второе деблокированное положение. Благодаря этому может одновременно, независимо от задействования элемента привода, прекращаться блокировка первым блокирующим узлом и блокировка вторым блокирующим узлом, так что тогда вращение приводного вала и медицинского терапевтического устройства, соединенного с приводным валом, может также осуществляться на выходе. Таким образом, деблокировка вращения происходит путем приведения в действие исполнительного элемента. Благодаря деблокировке вращения медицинское терапевтическое устройство может свободно вращаться, например, для оценки функции и подвижности суставов конечности пациента, соединенной с обслуживающим устройством, например, вращения ноги пациента после вставления бедренного эндопротеза или искусственного коленного сустава.

Кроме того, предпочтительно, если первая блокирующая и деблокирующая система включает в себя по меньшей мере первый блокирующий узел, второй блокирующий узел, первый деблокирующий узел и второй деблокирующий узел, и если устройство включает в себя по меньшей мере одну вторую блокирующую и деблокирующую систему, при этом конструкция и функция этой второй блокирующей и деблокирующей системы совпадают со строением первой блокирующей и деблокирующей системы. Таким образом, вторая блокирующая и деблокирующая система может включать в себя по меньшей мере один третий блокирующий узел, четвертый блокирующий узел, третий деблокирующий узел и четвертый деблокирующий узел. Указанные по меньшей мере две блокирующие и деблокирующие системы установлены на одинаковых угловых расстояниях вокруг оси вращения. Благодаря этому силы, возникающие между наружной частью и внутренней частью для блокировки движения, равномерно распределяются по периметру внутренней части и наружной части, так что силы, действующие на внутреннюю часть со стороны блокирующих и деблокирующих систем ортогонально к оси вращения, в сумме предпочтительно равны нулю. Благодаря этому ни внутренняя часть, ни приводной вал не должны воспринимать поперечные силы со стороны блокирующих и деблокирующих систем, при этом возможна простая и компактная конструкция. Особенно предпочтительно, если устройство включает в себя три блокирующие и деблокирующие системы, конструкция и функция которых совпадают, и которые установлены на одинаковых угловых расстояниях вокруг оси вращения. При этом возможна особенно простая и компактная конструкция.

Особенно предпочтительно, если первая блокирующая и деблокирующая система включает в себя по меньшей мере первый деблокирующий элемент, второй деблокирующий элемент, первый зажимной элемент и второй зажимной элемент, если вторая блокирующая и деблокирующая система включает в себя по меньшей мере третий деблокирующий элемент, четвертый деблокирующий элемент, третий зажимной элемент и четвертый зажимной элемент, если третья блокирующая и деблокирующая система включает в себя по меньшей мере пятый деблокирующий элемент, шестой деблокирующий элемент, пятый зажимной элемент и шестой зажимной элемент, если первый, третий и пятый деблокирующий элемент соединены друг с другом таким образом, что они вместе могут перемещаться вокруг оси вращения, и если второй, четвертый и шестой деблокирующий элемент соединены друг с другом таким образом, что они вместе могут перемещаться вокруг оси вращения. Первый, третий и пятый деблокирующий элементы вместе могут перемещаться относительно второго, четвертого и шестого деблокирующего элемента, предпочтительно на угол в пределах от 0,5° до 5°. Благодаря этому возможно совместное движение первого, третьего и пятого деблокирующего элемента относительно второго, четвертого и шестого деблокирующего элемента, так что такое движение может производиться с помощью исполнительного элемента, благодаря чему все деблокирующие элементы одновременно могут перемещаться в их соответствующее деблокированное положение, и легко предотвращается зажатие соответствующего зажимного элемента в соответствующей зажимной области. Благодаря этому простым образом путем приведения в действие исполнительного элемента может достигаться прекращение блокирующего действия первого блокирующего узла и второго блокирующего узла или, соответственно, соответствующих блокирующих узлов других блокирующих и деблокирующих систем.

Кроме того, предпочтительно, если исполнительный элемент при приведении в действие перемещает первый, третий и пятый деблокирующий элемент вместе в первом направлении вращения, а второй, четвертый и шестой деблокирующий элемент во втором направлении вращения таким образом, что первый деблокирующий элемент контактирует с первым зажимным элементом и препятствует зажатию первого зажимного элемента в первой зажимной области, что второй деблокирующий элемент контактирует со вторым зажимным элементом и препятствует зажатию второго зажимного элемента во второй зажимной области, что третий деблокирующий элемент контактирует с третьим зажимным элементом второй блокирующей и деблокирующей системы и препятствует зажатию третьего зажимного элемента в третьей зажимной области, образованной между внутренней частью и наружной частью, что четвертый деблокирующий элемент контактирует с четвертым зажимным элементом второй блокирующей и деблокирующей системы и препятствует зажатию четвертого зажимного элемента в четвертой зажимной области, образованной между внутренней частью и наружной частью, что пятый деблокирующий элемент контактирует с пятым зажимным элементом третьей блокирующей и деблокирующей системы и препятствует зажатию пятого зажимного элемента в пятой зажимной области, образованной между внутренней частью и наружной частью, и/или что шестой деблокирующий элемент контактирует с шестым зажимным элементом третьей блокирующей и деблокирующей системы и препятствует зажатию шестого зажимного элемента в шестой зажимной области, образованной между внутренней частью и наружной частью. Благодаря этому происходит простая полная деблокировка вращения, так что тогда также возможно вращение за счет вращающего момента на выходе. При этом блокирующее действие соответствующих блокирующих узлов прекращается путем приведения в действие исполнительного элемента. Исполнительный элемент может быть при этом выполнен так, что он пребывает в задействованном состоянии, пока он не будет передвинут оператором из задействованного состояния в незадействованное состояние. Альтернативно исполнительный элемент может перемещаться обратно из задействованного состояния в незадействованное состояние возвратной силой. В этом случае оператор должен был бы держать исполнительный элемент в задействованном состоянии, пока не будет деблокировано вращение приводного вала. Возврат может осуществляться пружиной.

Предпочтительно зажимные элементы выполнены в виде зажимных роликов, продольные оси которых расположены параллельно оси вращения. Поверхность поперечного сечения внутренней части в плоскости, поперечной к оси вращения, является по существу поверхностью равностороннего треугольника.

Элемент привода предпочтительно выполнен в виде маховика, который вращается вокруг оси вращения. Предпочтительно маховик непосредственно соединен с элементами зацепления для приведения в действие деблокирующих элементов и для вращения внутренней части. Альтернативно между маховиком и элементами зацепления может быть предусмотрена ступень передачи, предпочтительно с понижением.

В результате благодаря изобретению хирург может, в частности, с помощью узла привода вращать ногу пациента, соединенную с медицинским терапевтическим устройством, в желаемом направлении, и устанавливать желаемое угловое положение, при этом одновременно автоматически блокирующими узлами предотвращается обратное движение ноги пациента. Блокирующие узлы действуют в противоположном направлении. Обеспечение возможности беспрепятственного вращения медицинского терапевтического устройства путем приведения в действие исполнительного элемента, в частности, обеспечивает возможность функционального контроля при операциях на бедренных суставах, в частности функционального контроля вставленного бедренного эндопротеза. Переключение между вращением, блокированным с помощью блокирующих узлов, и деблокировкой без затруднений возможно путем приведения в действие исполнительного элемента с помощью элемента управления в ходе операции только одним оператором, в частности хирургом.

Благодаря автоматической блокировке обратного движения осуществляется ощутимая разгрузка оператора, в частности хирурга. Кроме того, благодаря этому может повышаться точность позиционирования медицинского терапевтического устройства в желаемом угловом положении. Также легко возможна коррекция угла вращения на небольшие угловые величины путем плавной перестановки и автоматической блокировки вращательного движения. Также благодаря автоматической блокировке вращательного движения блокирующими узлами устраняется риск нежелательных изменений положения медицинского терапевтического устройства. Хирургическая последовательность выполняемых действий при операции или лечении пациента упрощается и ускоряется, так как для регулировки вращений медицинского терапевтического устройства необходимо меньшее количество манипуляций, чем у известных зажимных устройств.

Другие признаки и преимущества изобретения содержатся в последующем описании, которое поясняет изобретение подробнее на примерах осуществления в связи с прилагаемыми фигурами. Показано:

фиг. 1: изображение в перспективе операционного стола, снабженного экстензионной приставкой, для артроскопии бедра и минимально инвазивного протезирования бедра, которая включает в себя регулировочный узел для вращательной и продольной перестановки устройства для помещения стопы;

фиг. 2: вид регулировочного узла сбоку в перспективе;

фиг. 3: продольное сечение регулировочного узла;

фиг. 4: увеличенное изображение фрагмента продольного сечения в соответствии с фиг. 3, включающего в себя элементы привода вращения;

фиг. 5a: вид сбоку системы выбранных элементов блокирующих и деблокирующих узлов привода вращения в соответствии с фиг. 4;

фиг. 5b: изображение сечения системы в соответствии с фиг. 5a по линии сечения A-A, причем дополнительно изображена наружная часть привода вращения;

фиг. 5c: изображение сечения системы в соответствии с фиг. 5a по линии сечения B-B;

фиг. 6: изображение в перспективе поперечного сечения привода вращения по линии сечения A-A, указанной на фиг. 5a;

фиг. 7a: другой вид системы элементов привода вращения в частично рассеченном изображении;

фиг. 7b: поперечное сечение системы в соответствии с фиг. 7a по линии сечения A-A;

фиг. 8: другой вид в перспективе изображения элементов привода вращения, на котором хорошо видны элементы деблокировки вращения; и

фиг. 9: детальное изображение элементов деблокировки вращения.

На фиг. 1 показано изображение в перспективе системы операционного стола 10, снабженного экстензионной приставкой 17, которая предпочтительно применяется для артроскопии бедра и минимально инвазивного протезирования бедра. Операционный стол 10 имеет основание 12 операционного стола, стойку 14 операционного стола и поверхность 16 для размещения пациента.

Экстензионная приставка 17 включает в себя первую экстензионную рейку 26 и вторую экстензионную рейку 28, которые соединены каждая первым концом с операционным столом 10. Противоположным вторым концом первой экстензионной рейки 26 эта рейка через первый соединительный узел 22 и через регулировочный узел 30 для вращательной и продольной перестановки соединена с первым устройством 18 для помещения стопы. Вторая экстензионная рейка 28 через второй соединительный узел соединена со вторым устройство 20 для помещения стопы.

Первое устройство 18 для помещения стопы служит для помещения стопы оперируемой ноги пациента, а второе устройство 20 для помещения стопы служит для помещения стопы не оперируемой ноги пациента. Таким образом, регулировочный узел для вращательной и продольной перестановки между вторым соединительным узлом 24 и вторым устройством 20 для помещения стопы не требуется. Второе устройство 20 для помещения стопы через соединительный стержень 32 соединено со вторым соединительным узлом 24. Соединительные узлы 22, 24 установлены на соответствующих экстензионных рейках 26, 28 с возможностью смещения и фиксации, чтобы адаптировать экстензионную приставку 17 к телосложению пациента. Регулировочный узел 30 для вращательной и продольной перестановки называется также агрегатом с ходовым винтом, работающим на растяжение.

Альтернативно между соединительным узлом 24 и устройством 20 для помещения стопы может быть также установлен регулировочный узел, конструкция и функция которого совпадает с конструкцией и функцией регулировочного узла 30.

На фиг. 2 показан вид сбоку в перспективе регулировочного узла 30. Регулировочный узел 30 имеет первый маховик 34 для осевого смещения соединительного элемента 44 по продольной оси Z вращения регулировочного узла 30. Соединительный элемент 44 служит для соединения регулировочного узла 30 с первым устройством 18 для помещения стопы. Регулировочный узел 30 включает в себя также второй маховик 36 для вращательной регулировки соединительного элемента 44, так что с помощью маховика 36 может изменяться угол вращения первого устройства 18 для помещения стопы.

В корпусе регулировочного узла 30 установлен механизм, находящийся в активном соединении с вращающимися колесами 34, 36, с которым соединительный элемент 44 соединен через позиционирующую головку 42. Посредством позиционирующей головки 42 положение соединительного элемента 44 может поворачиваться вокруг оси вращения ортогонально к продольной оси Z вращения регулировочного узла 30. С помощью зажимного затвора 46 позиционирующей головки 42 соединительный элемент 44 может фиксироваться в повернутом положении. Посредством шарнира 40 регулировочный узел 30 соединен с креплением 41 шарнирной головки соединительного узла 22.

На фиг. 3 показано продольное сечение регулировочного узла 30. Регулировочный узел 30 имеет жестко соединенный с первым маховиком 34 приводной ходовой винт 48, который служит для привода системы 51 телескопических трубок для осевого смещения позиционирующей головки 42. Система 51 телескопических трубок изображена на фигурах во втянутом положении. Система 51 телескопических трубок имеет внутреннюю телескопическую трубку 51a и наружную телескопическую трубку 51b. Наружная телескопическая трубка 51b помещена с фиксацией от вращения в торцевое отверстие приводного вала 55 привода 53 вращения, приводимого в движение с помощью второго маховика 36. Конструкция и функция привода 53 вращения поясняются еще подробнее ниже в связи с другими фигурами.

Обращенный к первому приводному колесу 34 конец внутренней телескопической трубки 51a жестко соединен с салазками 52, перемещаемыми с помощью приводного ходового винта 48, внутренняя резьба 52a которых находится в зацеплении с наружной резьбой 49 приводного ходового винта 48. Приводные салазки 52 имеют первый носик 52b, выдающийся вверх сквозь верхнюю прорезь, имеющуюся в наружной телескопической трубке 51b, и носик 52c, выдающийся сквозь вторую нижнюю прорезь в наружной телескопической трубке 51b. Благодаря этому салазки 52 при вращении наружной телескопической трубки 51b с помощью привода 53 вращения вращаются вместе с наружной телескопической трубкой 51b, так что при этом также внутренняя телескопическая трубка 51a, соединенная с фиксацией от вращения с салазками 52, и позиционирующая головка 42 вращается вместе с наружной телескопической трубкой 51b. Таким образом, при выдвижении внутренней телескопической трубки 51a из наружной телескопической трубки 51b позиционирующая головка 42 втягивается и выдвигается, сохраняя сове угловое положение. Обращенный к позиционирующей головке 42 конец приводного ходового винта 48 помещен с возможностью вращения в подшипник 50, при этом приводной ходовой винт 48 соединен с подшипником 50 таким образом, что подшипник 50 при втягивании и выдвижении внутренней телескопической трубки 51a скользит по ее внутренней стенке. Наружная телескопическая трубка 51b концом, находящимся напротив приводного вала 55, помещена в выполненной в корпусе 38 подшипниковой втулке, так что этот конец наружной телескопической трубки 51b надежно удерживается и обладает возможностью вращения относительно корпуса 38. Носики 52b, 52c салазок 52 находятся в зацеплении с проходящим по периметру индикаторным кольцом 52d, посредством которого на шкале 52e, видимой снаружи через смотровое окно в корпусе 38, отображается осевое положение внутренней телескопической трубки 51a. Путем вращения приводного ходового винта 48 с помощью первого маховика 34 внутренняя телескопическая трубка 51a может выдвигаться из наружной телескопической трубки 51b и снова вдвигаться.

Продольная ось Z регулировочного узла 30 одновременно является центральной осью приводного ходового винта 48 и телескопических трубок 51a, 51b, так что продольная ось Z одновременно является осью Z вращения, вокруг которой тогда позиционирующая головка 42 может вращаться вращения вместе с устройством 18 для помещения стопы с помощью привода 53.

Между первым маховиком 34 и вторым маховиком 36 установлен исполнительный элемент 54, при приведении в действие которого обеспечивается возможность вращения наружной телескопической трубки 51b вместе с внутренней телескопической трубкой 51a даже без вращательного движения второго маховика 36. Для приведения в действие исполнительного элемента 54 этот элемент смещается по оси Z вращения в направлении позиционирующей головки 42. Ход приведения в действие по оси Z ограничен расстоянием от повернутого от позиционирующей головки 42 конца ступицы 37 второго маховика 36 до предусмотренного на исполнительном элементе 54 выступа 54a. Чтобы обеспечить возможность вращения, независимого от второго маховика 36, исполнительный элемент 54 находится в зацеплении посредством трех смещаемых в осевом направлении штифтов, из которых штифт, видимый на фиг. 3, обозначен ссылочным обозначением 56a. Эти три штифта установлены на равных угловых расстояниях вокруг оси Z вращения и на других фигурах также обозначены ссылочными обозначениями 56a, 56b, 56c.

На фиг. 4 показано увеличенное изображение фрагмента продольного сечения в соответствии с фиг. 3, включающего в себя элементы привода 53 вращения. Привод 53 вращения включает в себя устройство 60 для самотормозящегося двунаправленного привода приводного вала 55. Второй маховик 36 через штифты 56a-56c находится в зацеплении с вращательным элементом 62, так что вращательное движение второго маховика 36 передается на вращательный элемент 62. Вращательный элемент 62 помещен в корпусе 38 с возможностью вращения вокруг оси Z вращения посредством первого шарикоподшипника 82. Кроме того, вращательный элемент 62 с возможностью свободного вращения установлен на конце приводного вала 55, обращенном ко второму маховику 36. Помимо этого, как второй маховик 36, исполнительный элемент 54, так и приводной вал 55 установлены каждый с возможностью свободного вращения на приводном ходовом винте 48. Кроме того, конец приводного вала 55, обращенный к позиционирующей головке 42, помещен в корпус 38 посредством второго шарикоподшипника 84. Кроме того, три захватных штифта, жестко соединенных с вращательным элементом 62, из которых захватный штифт, видимый на фиг. 4, обозначен ссылочным обозначением 64a, а другие, видимые на других фигурах захватные штифты ссылочными обозначениями 64b и 64c, вдаются в три отверстия, предусмотренные в области приводного вала 55, образующей внутреннюю часть 72 привода 53 вращения, из которых отверстие, видимое на фиг. 4, обозначено ссылочным обозначением 70a, а другие, видимые на других фигурах отверстия ссылочными обозначениями 70b и 70c. При этом захватные штифты 64a-64c продеты сквозь диск 66 деблокировки вращения, причем этот диск 66 деблокировки вращения обладает возможностью смещения в направлении оси Z вращения с помощью штифтов 56a-56c в направлении позиционирующей головки 42 для деблокировки вращения приводного вала 55 без приведения в действие второго маховика 36.

Диаметр отверстий 70a-70c в настоящем примере осуществления на 2 мм больше, чем диаметр захватных штифтов 64a-64c. Таким образом, захватные штифты 64a-64c помещены в отверстия 70a-70c с зазором 2 мм, т.е. 1 мм в каждом направлении R1, R2 вращения, так ч