Система разделения воздушных судов при движении

Система разделения воздушных судов при движении

Иллюстрации

Показать все

Реферат

1. Область техники

Настоящее раскрытие относится в целом к воздушным судам и, в частности, к регулированию движения воздушных судов. Говоря еще точнее, настоящее раскрытие относится к способу и устройству для поддержания желаемого уровня разделения между воздушными судами.

2. Уровень техники

Служба управления воздушным движением используется для направления воздушных судов на земле и в воздухе. Эта служба может использоваться в управлении воздушными судами, такими как, например, беспилотные летательные аппараты, вертолеты и/или другие подходящие типы воздушных судов. В настоящее время управление воздушным движением обеспечивается находящимися на земле системами управления воздушным движением и диспетчерами воздушного движения. Обычно эти находящиеся на земле системы управления воздушным движением и диспетчеры воздушного движения предоставляют информацию пилотам и/или другим лицам, управляющим воздушным судном, которая может использоваться для контроля интенсивности движения воздушного транспорта на земле и в воздухе. Кроме того, пилоты и/или другие лица, управляющие воздушным судном, могут использовать эту информацию, а также свои собственные представления об обстановке для поддержания разделения между воздушными судами на земле и в воздухе.

Различные правила и нормы могут регламентировать желаемый уровень разделения между воздушным судном и другими воздушными судами. В некоторых случаях это разделение может быть определено как минимальное расстояние от воздушного судна в любом количестве направлений. Например, это разделение может быть определено как минимальное расстояние от воздушного судна в поперечном, вертикальном и/или продольном направлениях.

Управление воздушным движением может быть трудоемким и дорогостоящим. Например, системы управления воздушным движением могут требовать больше обрабатывающих ресурсов, персонала и/или других ресурсов, чем хотелось бы. Кроме того, несмотря на то, система управления воздушным движением может предоставлять инструкции воздушному судну для поддержания желаемого уровня разделения с другими воздушными судами, пилот воздушного судна по-прежнему ответственен за управление воздушным судном для действительного поддержания этого уровня разделения.

Кроме того, факторы, такие как, например, погодные условия, условия видимости, ограниченная осведомленность об обстановке, утомление, стресс, уровень опыта и/или другие соответствующие факторы, могут влиять на способность пилота воздушного судна принимать решения и осуществлять маневры воздушного судна для поддержания желаемого уровня разделения между воздушным судном и другими воздушными судами. Эти же факторы могут также влиять на способность диспетчеров воздушного движения предоставлять наиболее точную информацию и/или наиболее точные инструкции пилоту воздушного судна.

Таким образом, было бы полезно иметь способ и устройство, которые учитывают по меньшей мере некоторые из проблем, описанных выше, а также, возможно, другие проблемы.

РАСКРЫТИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

В одном предпочтительном варианте реализации предлагается способ регулирования разделения между транспортными средствами. Ближайшая точка сближения между первым транспортным средством, движущимся вдоль первого пути, и вторым транспортным средством, движущимся вдоль второго пути, прогнозируется. Некоторое количество компенсирующих команд для изменения первого пути первого транспортного средства генерируется с использованием ближайшей точки сближения и желаемого уровня разделения между первым транспортным средством и вторым транспортным средством. Указанное некоторое количество компенсирующих команд интегрируется с некоторым количеством управляющих команд для первого транспортного средства с целью формирования окончательного количества управляющих команд, сформированных для маневрирования первого транспортного средства для по существу поддержания желаемого уровня разделения между первым транспортным средством и вторым транспортным средством. Реакция первого транспортного средства на окончательное количество управляющих команд представляет собой желаемую реакцию.

Еще в одном предпочтительном варианте реализации система содержит модуль регулирования разделения. Модуль регулирования разделения выполнен с возможностью прогнозирования ближайшей точки сближения между первым транспортным средством, движущимся вдоль первого пути, и вторым транспортным средством, движущимся вдоль второго пути, с использованием первого пути и второго пути. Модуль регулирования разделения также выполнен с возможностью выработки некоторого количества компенсирующих команд для изменения первого пути первого транспортного средства с использованием ближайшей точки сближения и желаемого уровня разделения между первым транспортным средством и вторым транспортным средством. Модуль регулирования разделения также выполнен с возможностью интеграции указанного количества компенсирующих команд с некоторым количеством управляющих команд для первого транспортного средства с целью формирования окончательного количества управляющих команд, сформированных для маневрирования первого транспортного средства для по существу поддержания желаемого уровня разделения между первым транспортным средством и вторым транспортным средством. Реакция первого транспортного средства на окончательное количество управляющих команд представляет собой желаемую реакцию.

Указанные признаки, функции и преимущества могут быть получены независимо в различных вариантах реализации настоящего раскрытия или могут быть скомбинированы в других вариантах реализации, дополнительные подробности которых могут быть уяснены из нижеследующего описания и чертежей.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

Являющиеся новыми характеризующие признаками предпочтительных вариантов реализации определены в прилагаемой формуле изобретения. Предпочтительные варианты реализации, при этом, а также предпочтительный способ использования, другие задачи и преимущества будут наилучшим образом уяснены из нижеследующего подробного описания предпочтительного варианта реализации настоящего раскрытия при его прочтении совместно с прилагаемыми чертежами, из которых

фигура 1 - иллюстрация среды для регулирования транспортных средств в форме блок-схемы согласно предпочтительному варианту реализации;

фигура 2 - иллюстрация границ для желаемых уровней разделения согласно предпочтительному варианту реализации;

фигура 3 - иллюстрация среды для регулирования воздушного движения согласно предпочтительному варианту реализации;

фигура 4 - иллюстрация еще одной среды для регулирования воздушного движения согласно предпочтительному варианту реализации;

фигура 5 - иллюстрация блок-схемы авиационной электронной системы, которая обеспечивает предотвращение столкновений, согласно предпочтительному варианту реализации;

фигура 6 - иллюстрация блок-схемы системы предотвращения столкновений согласно предпочтительному варианту реализации;

фигура 7 - иллюстрация уравнений для прогнозирования ближайшей точки сближения между двумя воздушными судами согласно предпочтительному варианту реализации;

фигура 8 - иллюстрация системы предотвращения столкновений с центром в транспортном средстве согласно предпочтительному варианту реализации;

фигура 9 - иллюстрация модуля предотвращения столкновений согласно предпочтительному варианту реализации;

фигура 10 - иллюстрация динамического генератора траектории согласно предпочтительному варианту реализации;

фигура 11 - иллюстрация системы для обеспечения предотвращения столкновений для воздушного судна согласно предпочтительному варианту реализации;

фигура 12 - иллюстрация компонента компенсации разделения согласно предпочтительному варианту реализации;

фигура 13 - иллюстрация сближения между двумя воздушными судами согласно предпочтительному варианту реализации;

фигура 14 - иллюстрация еще одного сближения между двумя воздушными судами согласно предпочтительному варианту реализации;

фигура 15 - иллюстрация сближения между двумя воздушными судами согласно предпочтительному варианту реализации;

фигура 16 - иллюстрация сближения между двумя воздушными судами согласно предпочтительному варианту реализации;

фигура 17 - иллюстрация двух воздушных судов, летящих в воздушном пространстве, согласно предпочтительному варианту реализации;

фигура 18 - иллюстрация схемы работы процесса регулирования транспортных средств согласно предпочтительному варианту реализации;

фигура 19 - иллюстрация обрабатывающей данные системы согласно предпочтительному варианту реализации; и

фигура 20 - иллюстрация вида сбоку воздушного судна согласно предпочтительному варианту реализации.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ

Различные предпочтительные варианты реализации различают и учитывают один или несколько разных факторов. Например, различные предпочтительные варианты реализации различают и учитывают то, что предотвращающие системы, в настоящее время используемые на воздушных судах, представляют собой дополнение к наблюдениям и указаниям, предоставляемым системой управления воздушным движением.

Различные предпочтительные варианты реализации различают и учитывают то, что в настоящее время имеющиеся предотвращающие системы могут предоставлять предупреждения воздушному судну, когда два или более воздушных судна летят слишком близко друг к другу. Кроме того, эти предотвращающие системы могут также предоставлять одному или более воздушному судну предлагаемый маневр, который может уменьшить риск столкновения. Однако различные предпочтительные варианты реализации различают и учитывают то, что может быть желательным иметь предотвращающую систему на воздушном судне, которая может управлять воздушным судном для уменьшения риска столкновения между этим воздушным и другим воздушным судном.

Кроме того, различные предпочтительные варианты реализации различают и учитывают то, что наличие предотвращающей системы, которая может управлять воздушным судном для уменьшения риска столкновения без необходимости входного сигнала от оператора воздушного судна, может быть желательным. Например, различные предпочтительные варианты реализации различают и учитывают то, что может быть желательным иметь предотвращающую систему, которая способна изменять путь полета воздушного судна и/или вынуждать воздушное судно выполнять маневры для уменьшения риска столкновения между этим воздушным судном и другим воздушным судном без необходимости входного сигнала оператора. В отношении этого типа предотвращающей системы различные предпочтительные варианты реализации различают и учитывают то, что вероятность человеческой ошибки и/или риск выполнения оператором маневра, который повысит риск столкновения, могут быть снижены.

Кроме того, различные предпочтительные варианты реализации различают и учитывают то, что использование предотвращающей системы на воздушном судне, которая может управлять воздушным судном для уменьшения риска столкновения без необходимости входного сигнала оператора, может снизить загруженность диспетчера воздушного движения и систем управления воздушным движением. В результате эти диспетчеры воздушного движения и системы управления воздушным движением могут регулировать полеты большего количества воздушных судов.

Кроме того, различные предпочтительные варианты реализации различают и учитывают то, что предотвращающая система, которая может управлять воздушным судном для уменьшения риска столкновения между этим воздушным судном и другим воздушным судном без необходимости входного сигнала оператора, может быть использована в беспилотных летательных аппаратах. В результате меньше обрабатывающих ресурсов и/или персонала может быть необходимо для мониторинга полета беспилотных летательных аппаратов, осуществляющих коммерческие и/или военные операции.

Таким образом, различные предпочтительные варианты реализации предоставляют способ и устройство для регулирования разделения между транспортными средствами. В одном предпочтительном варианте реализации предлагается способ регулирования разделения между транспортными средствами. Ближайшая точка сближения между первым транспортным средством, движущимся вдоль первого пути, и вторым транспортным средством, движущимся вдоль второго пути, прогнозируется. Некоторое количество компенсирующих команд для изменения первого пути первого транспортного средства генерируется с использованием ближайшей точки сближения и желаемого уровня разделения между первым транспортным средством и вторым транспортным средством. Указанное количество компенсирующих команд интегрируется с некоторым количеством управляющих команд для первого транспортного средства с целью формирования окончательного количества управляющих команд, сформированных для маневрирования первого транспортного средства по существу для поддержания желаемого уровня разделения между первым транспортным средством и вторым транспортным средством. Реакция первого транспортного средства на окончательное количество управляющих команд представляет собой желаемую реакцию.

Теперь рассмотрим фигуры, в частности, фигуру 1, на которой иллюстрация среды для регулирования транспортных средств в форме блок-схемы показана согласно предпочтительному варианту реализации. В этих иллюстрирующих примерах среда 100 для регулирования транспортных средств содержит множество транспортных средств 102. Транспортное средство из указанных транспортных средств 102 может быть выбрано одним из следующего: воздушное судно, беспилотный летательный аппарат, вертолет, подводная лодка, надводное судно, ракета, космический летательный аппарат, наземное транспортное средство или транспортное средство какого-либо иного подходящего типа.

В качестве одного иллюстрирующего примера, первое транспортное средство из указанных транспортных средств 102 может представлять собой первое воздушное судно 104, а второе транспортное средство из указанных транспортных средств 102 может представлять собой второе воздушное судно 105. Разделение 106 между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105, в то время как по меньшей мере одно из этих транспортных средств находится в управляемом режиме, может быть отрегулировано с использованием модуля 112 для регулирования разделения. Модуль 112 может быть выполнен с использованием аппаратного обеспечения, программного обеспечения или сочетания того и другого.

В этих иллюстрирующих примерах модуль 112 может быть воплощен в вычислительной системе 108. Вычислительная система 108 имеет форму некоторого количества ЭВМ 110 в этих примерах. В настоящем документе термин «некоторое количество изделий» означает одно или более изделие. Например, «некоторое количество ЭВМ» означает одну или более ЭВМ. В зависимости от варианта реализации, некоторое количество ЭВМ 110 может быть расположено по меньшей мере в одном из следующего: первое воздушное судно 104, второе воздушное судно 105, другое транспортное средство из указанных транспортных средств 102, наземная станция, станция управления воздушным движением или некоторое другое подходящее место.

В настоящем документе выражение «по меньшей мере одно из следующего», когда оно используется с перечнем изделий, означает, что различные сочетания по меньшей мере одного из перечисленных изделий могут быть использованы, и лишь одно каждое изделие в перечне может быть необходимым. Например, «по меньшей мере одно из следующего: изделие А, изделие В и изделие С» может включать, например, без ограничения, изделие А либо изделие А и изделие В. Этот пример также может включать изделие А, изделие В и изделие С либо изделие В и изделие С. В других примерах «по меньшей мере одно из следующего» может представлять собой, например, без ограничения, два изделия А, одно изделие В и десять изделий С; четыре изделия В и семь изделий С; либо другие подходящие комбинации.

В этих показанных примерах вычислительная система 108 с модулем 112 расположена на первом воздушном судне 104. В частности, модуль 112 выполнен с возможностью обеспечения разделения 106 между первым воздушным судном 104 и другими транспортными средствами из указанных транспортных средств 102, когда первое воздушное судно 104 находится на земле и/или в воздухе.

В этих иллюстрирующих примерах первое воздушное судно 104 и второе воздушное судно 105 движутся в воздушном пространстве 114. Модуль 112 выполнен с возможностью обеспечения разделения 106 между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105 для уменьшения риска столкновения 115 между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105 в воздушном пространстве 114. Кроме того, модуль 112 может быть выполнен с возможностью обеспечения разделения 106 между первым воздушным судном 104 и другими транспортными средствами из указанных транспортных средств 102.

Как показано, модуль 112 устанавливает первый путь 116 для первого воздушного судна 104 и второй путь 118 для второго воздушного судна 105. Первый путь 116 может представлять собой первый путь полета для первого воздушного судна 104. Второй путь 118 может представлять собой второй путь полета для второго воздушного судна 105. В этих иллюстрирующих примерах информация, используемая в установлении пути для транспортного средства, может содержать по меньшей мере одно из следующего: вектор скорости, скорость, маршрут, направление движения, позиция, ориентация, угол тангажа, выбранная траектория, курс, скорость поворота, скорость набора высоты и другая подходящая информация для транспортного средства. Вектор скорости - это мера степени изменения и направления изменения позиции для транспортного средства. Таким образом, вектор скорости содержит как величину, так и направление для изменения в позиции транспортного средства. Величина вектора скорости - это скорость транспортного средства.

В этих иллюстрирующих примерах модуль 112 может устанавливать первый путь 116 для первого воздушного судна 104, используя информацию, получаемую из некоторого количества источников. Эти источники могут содержать, например, по меньшей мере одно из следующего: система 111 управления полетами на борту первого воздушного судна 104, система 113 датчиков на борту первого воздушного судна 104, система управления воздушным движением и другие подходящие источники информации.

Система 111 управления полетами может содержать по меньшей мере одно из следующего: система автоматического пилотирования, система управления полетами, пилотажный командный прибор, навигационная система, некоторое количество подходящих систем, используемых для управления работой первого воздушного судна 104. В одном иллюстрирующем примере модуль 112 может устанавливать первый путь 116, используя предварительно определенные пути полета, хранящиеся в навигационной системе в системе 111 управления полетами.

Далее, система 113 датчиков на борту первого воздушного судна 104 содержит некоторое количество датчиков. Эти датчики могут содержать, например, без ограничения, по меньшей мере одно из следующего: блок глобальной системы позиционирования, инерциальный измерительный блок, система камер, радарная система, система наблюдения, лазерный измеритель расстояния, система установления местоположения, альтиметр и другие подходящие типы датчиков. В некоторых иллюстрирующих примерах модуль 112 может устанавливать первый путь 116 первого воздушного судна 104, используя данные датчиков, генерируемые системой 113 датчиков.

Далее, модуль 112 также может устанавливать второй путь 118 для второго воздушного судна 105, используя информацию, получаемую из некоторого количества различных источников. Эти источники могут содержать, например, без ограничения, по меньшей мере одно из следующего: система для регулирования полетов на борту второго воздушного судна 105, система датчиков на борту второго воздушного судна 105, система 113 датчиков на борту первого воздушного судна 104, система управления воздушным движением и другие подходящие источники информации.

В одном иллюстрирующем примере второй путь 118 для второго воздушного судна 105 может быть установлен с использованием предварительно определенных путей полета для второго воздушного судна 105, принимаемых от второго воздушного судна 105 и/или системы управления воздушным движением. В еще одном иллюстрирующем примере второй путь 118 может быть установлен с использованием данных датчиков, генерируемых системой 113 датчиков на борту первого воздушного судна 104.

Как показано в этом примере, первый путь 116 содержит первый вектор 122 скорости для первого воздушного судна 104. Второй путь 118 содержит второй вектор 124 скорости для второго воздушного судна 105. В некоторых иллюстрирующих примерах модуль 112 может также быть выполнен с возможностью установления относительного вектора 119 скорости. Относительный вектор 119 скорости может представлять собой вектор скорости второго воздушного судна 105 относительно первого воздушного судна 104 или вектор скорости первого воздушного судна 104 относительно второго воздушного судна 105, в зависимости от варианта реализации.

Модуль 112 прогнозирует ближайшую точку 121 сближения между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105, используя первый путь 116 для первого воздушного судна 104 и второй путь 118 для второго воздушного судна 105. В этих иллюстрирующих примерах прогнозируется, что ближайшая точка 121 сближения между первым воздушным судном 104, движущимся на первом пути 116, и вторым воздушным судном 105, движущимся на втором пути 118, возникнет, когда расстояние 123 между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105 имеет минимальное значение, если первое воздушное судно 104 продолжает движение вдоль первого пути 116, а второе воздушное судно 105 продолжает движение вдоль второго пути 118.

Иными словами, в прогнозировании ближайшей точки 121 сближения модуль 112 прогнозирует наименьшее расстояние 123 между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105, которое ожидается, если первое воздушное судно 104 продолжает движение вдоль первого пути 116, а второе воздушное судно 105 продолжает движение вдоль второго пути 118. Расстояние 123 между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105, прогнозируемое в ближайшей точке 121 сближения, может также называться дистанцией пролета.

Кроме того, в прогнозировании ближайшей точки 121 сближения модуль 112 также прогнозирует направление 127 второго воздушного судна 105 по отношению к первому воздушному судну 104. Направление 127 - это направление второго воздушного судна 105 по отношению к первому воздушному судну 104, когда расстояние 123 между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105 прогнозируется иметь минимальное значение.

В этих иллюстрирующих примерах расстояние 123 и направление 127 в ближайшей точке 121 сближения определяют вектор дальности между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105 в ближайшей точке 121 сближения. Этот вектор дальности представляет собой наименьший вектор дальности, который прогнозируется возникнуть между этими двумя воздушными судами, когда эти два воздушных судна движутся вдоль их соответствующих курсов. Далее, этот вектор дальности может быть представлен как вектор, имеющий величину, которая представляет собой расстояние 123 в ближайшей точке 121 сближения, и направление, которое представляет собой направление 127 в ближайшей точке 121 сближения. Таким образом, ближайшая точка 121 сближения может быть представлена как вектор.

Кроме того, модуль 112 также прогнозирует время 120 до ближайшей точки сближения, используя первый путь 116 для первого воздушного судна 104 и второй путь 118 для второго воздушного судна 105. Время 120 до ближайшей точки 121 сближения - это период времени от настоящего времени до времени, в которое ближайшая точка 121 сближения возникнет. Иными словами, время 120 - это период времени от настоящего времени до времени, в которое расстояние 123 между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105 имеет минимальное значение. В этих иллюстрирующих примерах время 120 до ближайшей точки 121 сближения может также называться оставшимся временем до ближайшей точки 121 сближения.

В некоторых иллюстрирующих примерах расстояние 123 в ближайшей точке 121 сближения может прогнозироваться с использованием времени 120 до ближайшей точки 121 сближения, которое было спрогнозировано. В других иллюстрирующих примерах время 120 до ближайшей точки сближения может прогнозироваться с использованием расстояния 123 между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105, которое было спрогнозировано.

В этих иллюстрирующих примерах текущий вектор 125 дальности также используется в прогнозировании ближайшей точки 121 сближения между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105. Текущий вектор 125 дальности содержит текущее расстояние 126 между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105 и текущее направление 129 второго воздушного судна 105 по отношению к первому воздушному судну 104.

В одном иллюстрирующем примере текущий вектор 125 дальности может быть установлен с использованием текущей позиции первого воздушного судна 104 и текущей позиции второго воздушного судна 105. В некоторых иллюстрирующих примерах текущий вектор 125 дальности может быть установлен без необходимости установления позиций второго воздушного судна 105 и первого воздушного судна 104. Например, текущий вектор 125 дальности может быть установлен с использованием радарной системы, лазерного измерителя расстояния и/или некоторых других типов систем установления вектора дальности.

Желаемый уровень 128 разделения может в текущий момент иметься между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105 на основании текущего вектора 125 дальности между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105. Однако по мере того, как первое воздушное судно 104 и второе воздушное судно 105 движутся вдоль первого пути 116 и второго пути 118, соответственно, желаемый уровень 128 разделения между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105 может быть нарушен. Это нарушение желаемого уровня 128 разделения может называться нарушением разделения между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105.

В этих изображенных примерах модуль 112 выполняет определение того, прогнозируются ли первое воздушное судно 104 и второе воздушное судно 105 иметь желаемый уровень 128 разделения между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105 в ближайшей точке 121 сближения. Иными словами, модуль 112 определяет, обеспечивает ли расстояние 123 между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105 в ближайшей точке 121 сближения желаемый уровень 128 разделения.

Желаемый уровень 128 разделения выбирается таким образом, чтобы уменьшить и/или устранить риск столкновения 115 между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105. Иными словами, желаемый уровень 128 разделения может быть выбран таким образом, что вероятность столкновения между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105 может быть уменьшена и/или устранена. Определение того, что расстояние 123, прогнозируемое в ближайшей точке 121 сближения, не обеспечивает желаемый уровень 128 разделения, показывает, что в некоторой точке во время полетов первого воздушного судна 104 и второго воздушного судна 105 может возникать нарушение разделения. Модуль 112 может управлять первым воздушным судном 104 таким образом, что желаемый уровень 128 разделения поддерживается, и возникновение нарушения разделения предотвращено.

Например, модуль 112 может быть выполнен с возможностью выработки некоторого количества компенсирующих команд 130 для первого воздушного судна 104. В этих иллюстрирующих примерах некоторое количество компенсирующих команд 130 может также называться некоторым количеством предотвращающих команд.

Некоторое количество компенсирующих команд 130 может быть сконфигурировано для вынуждения первого воздушного судна 104 изменять первый путь 116. Например, некоторое количество компенсирующих команд 130 может быть сконфигурировано для изменения первого пути 116 для первого воздушного судна 104 для увеличения расстояния 123 между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105, прогнозируемого в ближайшей точке 121 сближения. Увеличение расстояния 123 между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105, прогнозируемого в ближайшей точке 121 сближения, может обеспечить желаемый уровень 128 разделения в ближайшей точке 121 сближения.

Например, некоторое количество компенсирующих команд 130 может вынуждать первое воздушное судно 104 выполнять набор 132 маневров для поддержания желаемого уровня 128 разделения между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105. В настоящем документе термин «набор единиц» означает ноль или более единиц. Например, «набор маневров» означает ноль, один или более маневров. Кроме того, набор может представлять собой пустой или нулевой набор.

Маневр в наборе 132 маневров может быть выбран один по меньшей мере из следующего: маневр поворота, маневр набора высоты, маневр снижения, вираж, маневр ускорения, маневр замедления и маневры других подходящих типов. В этих иллюстрирующих примерах набор 132 маневров может представлять собой пустой набор, когда желаемый уровень 128 разделения обеспечен в ближайшей точке 121 сближения, прогнозируемой между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105.

В этих иллюстрирующих примерах некоторое количество компенсирующих команд 130 интегрируется с некоторым количеством управляющих команд 133, генерируемых системой 111 управления полетами для управления работой первого воздушного судна 104. Некоторое количество управляющих команд 133 содержит команды, которые управляют полетом первого воздушного судна 104 в воздушном пространстве 114.

Например, некоторое количество управляющих команд 133 может содержать по меньшей мере одно из следующего: команда ускорения набора высоты, команда скорости поворота, команда скорости набора высоты, команда высоты над уровнем моря, команда по тангажу, команда по курсу, команда по крену, команда ускорения, команда замедления, команда поперечного ускорения и другие подходящие команды. Таким образом, некоторое количество управляющих команд 133 сконфигурировано для маневрирования первого воздушного судна 104 в воздушном пространстве 114.

Некоторое количество компенсирующих команд 130 может быть интегрировано с некоторым количеством управляющих команд 133 для настройки некоторого количества управляющих команд 133 таким образом, что первое воздушное судно 104 выполняет набор 132 маневров. Например, модуль 112 может генерировать некоторое количество компенсирующих команд 130, которые могут быть интегрированы с некоторым количеством управляющих команд 133 для замены первого пути 116 для первого воздушного судна 104 новым путем 131. Новый путь 131 может также называться измененным путем полета. Новый путь 131 может содержать по меньшей мере одно из следующего: новый вектор скорости, новая скорость, новый маршрут, новое направление движения для первого воздушного судна 104.

В этих иллюстрирующих примерах интеграция некоторого количества компенсирующих команд 130 с некоторым количеством управляющих команд 133 может формировать окончательное количество управляющих команд 143, которые используются для маневрирования первого транспортного средства 104 для по существу поддержания желаемого уровня 128 разделения между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105. В частности, эта интеграция может быть осуществлена таким образом, что реакция первого воздушного судна 104 на окончательное количество управляющих команд 143 представляет собой желаемую реакцию 145. В частности, окончательное количество управляющих команд 143 сконфигурировано для производства желаемой реакции 145 первым воздушным судном 104.

Иными словами, некоторое количество компенсирующих команд 130 интегрируется с некоторым количеством управляющих команд 133 таким образом, что первое воздушное судно 104 осуществляет набор 132 маневров желаемым образом. Таким образом, желаемая реакция 145 может также называться желаемой маневренной реакцией для первого воздушного судна 104.

Желаемая реакция 145 может содержать, например, без ограничения, по меньшей мере одно из следующего: желаемые ходовые качества для полета первого воздушного судна 104, желаемый уровень удобства пассажиров во время полета, желаемый диапазон ускорения, желаемое время реакции, желаемая скорость поворота и другие подходящие факторы в реакции первого воздушного судна 104. Желаемое время реакции может представлять собой, например, то, как быстро от первого воздушного судна 104 требуется отреагировать на окончательное количество управляющих команд 143. В некоторых случаях желаемое время реакции может представлять собой то, как быстро от первого воздушного судна 104 требуется инициировать набор 132 маневров после того, как окончательное количество управляющих команд 143 было выдано.

Кроме того, в некоторых случаях желаемая реакция 145 воздушного судна может также включать желаемое время, в течение которого путь 116 полета воздушного судна 104 должен быть изменен так, чтобы новое разделение, прогнозируемое между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105 в новой прогнозируемой ближайшей точке сближения, обеспечивало желаемый уровень 128 разделения. В других случаях желаемая реакция 145 может включать желаемое время, после которого первый путь 116 должен быть восстановлен после того, как желаемый уровень 128 разделения был обеспечен в прогнозируемой ближайшей точке сближения.

В этих иллюстрирующих примерах модуль 112 выполнен с возможностью мониторинга разделения 106 между первым воздушным судном 104 и другими транспортными средствами из указанных транспортных средств 102 непрерывно. В других иллюстрирующих примерах разделение 106 может подвергаться мониторингу периодически. Например, модуль 112 может быть выполнен с возможностью мониторинга разделения 106 между первым воздушным судном 104 и вторым воздушным судном 105 каждую десятую долю секунды, каждую секунду, каждые несколько секунд или на основании некоторого другого подходящего периода времени.

В одном иллюстрирующем примере модуль 112 может осуществлять операции установления второго пути 118 для второго воздушного судна 105, прогнозирования ближайшей точки 121 сближения и определения того, обеспечен ли желаемый уровень 128 разделения в ближайшей точке 121 сближения, каждую десятую долю секунды. В других иллюстрирующих примерах эти операции могут инициироваться, выключаться и/или подвергаться влиянию человека-оператора для первого воздушного судна 104.

Как показано, желаемый уровень 128 разделения может быть выбран из одного из следующего: требуемый уровень 136 разделения, безопасный уровень 138 разделения и задаваемый уровень 140 разделения. Требуемый уровень 136 разделения может быть основан на требованиях и/или правилах, предоставляемых, например, без ограничения, системой управления воздушным движением.

Кроме того, требуемый уровень 136 разделения может быть основан на некоторых факторах в дополнение и/или вместо требований и/или правил, предоставляемых системой управления воздушным движением. Эти факторы могут содержать, например, без ограничения, тип воздушного судна и/или класс воздушного судна, рабочие параметры, размер, текущая фаза полета, запланированные фазы полета, высота над уровнем моря и/или другие подходящие факторы, относящиеся к первому воздушному судну 104 и/или второму воздушному судну 105.

В этих иллюстрирующих примерах параметры, используемые для определения требуемого уровня 136 разделения, могут оставаться по существу постоянными для полета первого воздушного судна 104. В других иллюстрирующих примерах параметры, используемые для определения требуемого уровня 136 разделения, могут изменяться во время полета первого воздушного судна 104. Например, требу