Устройство обнаружения трехмерных объектов

Устройство обнаружения трехмерных объектов

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Настоящее изобретение относится к устройству обнаружения трехмерных объектов.

Данная заявка испрашивает приоритет на основе заявки на патент Японии № 2012-045356, поданной 1 марта 2012 года, и в указанных государствах, которые признают включение документа по ссылке, содержимое, описанное в вышеуказанной заявке, содержится в данном документе по ссылке и считается частью описания настоящей заявки.

Уровень техники

[0002] В известной из уровня техники технологии два захваченных изображения, захваченные в различные моменты времени, преобразуются в изображение вида "с высоты птичьего полета", и на основе разностей в двух изображениях преобразованного вида "с высоты птичьего полета" обнаруживается помеха (см. патентный документ 1).

Документы предшествующего уровня техники

Патентные документы

[0003] Патентный документ 1. Выложенная заявка на патент Японии № 2008-227646.

Сущность изобретения

Проблемы, решаемые изобретением

[0004] Когда другое транспортное средство, движущееся в соседней полосе движения, соседней с полосой движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, должно быть обнаружено ночью с использованием изображения, в котором захвачена область позади рассматриваемого транспортного средства, и когда свет от передних фар другого транспортного средства, движущегося в полосе движения, являющейся соседней для соседней полосы движения (также называется ниже "соседней-для-соседней полосой движения"), излучается в области обнаружения, могут быть случаи, в которых изображение света от передних фар ошибочно обнаруживается в качестве соседнего транспортного средства, движущегося в соседней полосе движения. Соответственно, можно рассматривать способ исключения влияния передних фар другого транспортного средства, движущегося в соседней-для-соседней полосе движения, посредством увеличения опорного значения обнаружения для обнаружения другого транспортного средства, движущегося в соседней полосе движения, в соответствии с позицией источника света, когда источник света обнаружен позади рассматриваемого транспортного средства. Тем не менее, когда обнаруженный источник света не представляет собой передние фары другого транспортного средства, движущегося в соседней-для-соседней полосе движения, наоборот, возникают случаи, в которых другое транспортное средство, движущееся в соседней полосе движения, не может быть надлежащим образом обнаружено, когда опорное значение обнаружения модифицируется, чтобы исключать влияние передних фар транспортного средства, движущегося в соседней-для-соседней полосе движения.

[0005] Проблема, которая должна решаться посредством настоящего изобретения, заключается в том, чтобы исключать влияние света, излучаемого из передних фар другого транспортного средства, движущегося в соседней-для-соседней полосе движения, являющейся соседней для соседней полосы движения, когда обнаруживается другое транспортное средство, движущееся в соседней полосе движения, соседней с полосой движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, и точно обнаруживать другое транспортное средство, движущееся в соседней полосе движения.

Средство для решения указанных проблем

[0006] Настоящее изобретение решает проблему посредством обнаружения источника света, присутствующего позади рассматриваемого транспортного средства, вычисления степени достоверности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары другого транспортного средства, движущегося в соседней-для-соседней полосе движения, являющейся соседней для соседней полосы движения, задания опорного значения обнаружения для обнаружения соседнего транспортного средства на основе взаимного расположения средства захвата изображений и источника света, когда вычисленная степень достоверности имеет предварительно определенное значение или выше, и задания порогового значения для обнаружения соседнего транспортного средства в соответствии с расстоянием сзади относительно средства захвата изображений, когда степень достоверности меньше порогового значения.

Положительные эффекты изобретения

[0007] В соответствии с настоящим изобретением, пороговое значение для обнаружения трехмерного объекта задается на основе степени достоверности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары другого транспортного средства, движущегося в соседней-для-соседней полосе движения, являющейся соседней для соседней полосы движения, в силу этого позволяя надлежащим образом исключать влияние света передних фар, даже когда обнаруженный источник света представляет собой передние фары другого транспортного средства, движущегося в соседней-для-соседней полосе движения, являющейся соседней для соседней полосы движения, и надлежащим образом обнаруживать другое транспортное средство, движущееся в соседней полосе движения, когда обнаруженный источник света представляет собой передние фары другого транспортного средства, движущегося в соседней полосе движения.

Краткое описание чертежей

[0008] Фиг. 1 является структурной схемой транспортного средства, в котором смонтировано устройство обнаружения трехмерных объектов согласно первому варианту осуществления.

Фиг. 2 является видом сверху, иллюстрирующим состояние движения транспортного средства на фиг. 1.

Фиг. 3 является блок-схемой, иллюстрирующей части компьютера согласно первому варианту осуществления.

Фиг. 4 является видом для описания общего представления обработки модуля совмещения согласно первому варианту осуществления; фиг. 4(a) является видом сверху, иллюстрирующим состояние движения транспортного средства, а фиг. 4(b) является изображением, иллюстрирующим общее представление совмещения.

Фиг. 5 является схематичным видом, иллюстрирующим способ, которым форма разностного сигнала формируется посредством модуля обнаружения трехмерных объектов согласно первому варианту осуществления.

Фиг. 6 является видом для описания способа обнаружения соседнего транспортного средства в соответствии с первым вариантом осуществления.

Фиг. 7 является графиком для иллюстрирования примера взаимосвязи между яркостью в позициях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения и первым пороговым значением α1.

Фиг. 8 является видом для описания взаимосвязи между расстоянием сзади относительно камеры и первым пороговым значением α1.

Фиг. 9A является видом для иллюстрирования случая, в котором свет от передних фар находящегося в соседней-для-соседней полосе движения транспортного средства излучается в область R2 в областях A1, A2 обнаружения.

Фиг. 9B является видом для иллюстрирования случая, в котором свет от передних фар находящегося в соседней-для-соседней полосе движения транспортного средства излучается в область R1 в областях A1, A2 обнаружения.

Фиг. 9C является видом для иллюстрирования случая, в котором свет от передних фар находящегося в соседней-для-соседней полосе движения транспортного средства излучается в область R3 в областях A1, A2 обнаружения.

Фиг. 10 является графиком для иллюстрирования примера карты первых пороговых значений для иллюстрации взаимосвязи между яркостью в позициях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения и пороговым значением α2ʹ.

Фиг. 11 является графиком для иллюстрирования примера карты вторых пороговых значений для иллюстрации взаимосвязи между яркостью в позициях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения и пороговым значением α2ʹʹ.

Фиг. 12 является видом для иллюстрирования примера карты управления, указывающей взвешивание wt порогового значения α2ʹʹ, полученного из карты вторых пороговых значений.

Фиг. 13 является видом для описания способа регулирования карты управления, как проиллюстрировано на фиг. 12.

Фиг. 14 является видом для иллюстрирования небольших областей, разделенных посредством модуля обнаружения трехмерных объектов согласно первому варианту осуществления.

Фиг. 15 является видом, иллюстрирующим пример гистограммы, получаемой посредством модуля обнаружения трехмерных объектов согласно первому варианту осуществления.

Фиг. 16 является видом, иллюстрирующим взвешивание, используемое посредством модуля обнаружения трехмерных объектов согласно первому варианту осуществления.

Фиг. 17 является видом, иллюстрирующим другой пример гистограммы, получаемой посредством модуля обнаружения трехмерных объектов согласно первому варианту осуществления.

Фиг. 18 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей способ обнаружения соседнего транспортного средства согласно первому варианту осуществления.

Фиг. 19 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей процесс задания порогового значения α на этапе S105.

Фиг. 20 является блок-схемой, иллюстрирующей части компьютера согласно второму варианту осуществления.

Фиг. 21 является видом, иллюстрирующим состояние движения транспортного средства; фиг. 21(a) является видом сверху, иллюстрирующим взаимное расположение области обнаружения и т.п., а фиг. 21(b) является видом в перспективе, иллюстрирующим взаимное расположение области обнаружения и т.п. в реальном пространстве.

Фиг. 22 является видом для описания работы модуля вычисления яркостного различия согласно второму варианту осуществления; фиг. 22(a) является видом, иллюстрирующим взаимное расположение линии концентрации внимания, опорной линии, точки концентрации внимания и опорной точки в изображении вида "с высоты птичьего полета", а фиг. 22(b) является видом, иллюстрирующим взаимное расположение линии концентрации внимания, опорной линии, точки концентрации внимания и опорной точки в реальном пространстве.

Фиг. 23 является видом для описания подробной работы модуля вычисления яркостного различия согласно второму варианту осуществления; фиг. 23(a) является видом, иллюстрирующим области обнаружения в изображении вида "с высоты птичьего полета", а фиг. 23(b) является видом, иллюстрирующим взаимное расположение линии концентрации внимания, опорной линии, точки концентрации внимания и опорной точки в изображении вида "с высоты птичьего полета".

Фиг. 24 является видом, иллюстрирующим пример изображения для описания операции обнаружения краев.

Фиг. 25 является графиком для иллюстрирования примера взаимосвязи между яркостью в позициях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения и третьим пороговым значением β1.

Фиг. 26 является видом для описания взаимосвязи между расстоянием сзади относительно камеры и третьим пороговым значением β1.

Фиг. 27 является графиком для иллюстрирования примера карты третьих пороговых значений, иллюстрирующей взаимосвязи между яркостью в позициях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения и пороговым значением β2ʹ.

Фиг. 28 является графиком для иллюстрирования примера карты четвертых пороговых значений для иллюстрации взаимосвязи между яркостью в позициях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения и пороговым значением β2ʹʹ.

Фиг. 29 является видом для иллюстрирования примера карты управления, указывающей взвешивание wt порогового значения β2ʹʹ, полученного из карты четвертых пороговых значений.

Фиг. 30 является видом, иллюстрирующим линию края и распределение яркости на линии края; фиг. 30(a) является видом, иллюстрирующим распределение яркости, когда трехмерный объект (соседнее транспортное средство) присутствует в области обнаружения, а фиг. 30(b) является видом, иллюстрирующим распределение яркости, когда трехмерный объект не присутствует в области обнаружения.

Фиг. 31 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей способ обнаружения соседнего транспортного средства согласно второму варианту осуществления.

Фиг. 32 является видом для иллюстрирования карты управления согласно другому варианту осуществления.

Предпочтительные варианты осуществления изобретения

[0009] Вариант осуществления 1

Фиг. 1 является структурным видом транспортного средства, в котором смонтировано устройство обнаружения трехмерных объектов согласно первому варианту осуществления. Цель устройства 1 обнаружения трехмерных объектов согласно настоящему варианту осуществления состоит в том, чтобы обнаруживать транспортное средство (ниже может называться "соседним транспортным средством V2"), присутствующее в соседней полосе движения, в которой контакт является возможным, если рассматриваемое транспортное средство V1 собирается сменить полосу движения. Устройство 1 обнаружения трехмерных объектов согласно настоящему варианту осуществления снабжено камерой 10, датчиком 20 скорости и компьютером 30, как проиллюстрировано на фиг. 1.

[0010] Камера 10 крепится к рассматриваемому транспортному средству V1 таким образом, что оптическая ось составляет угол θ вниз от горизонтали в местоположении на высоте h в задней части рассматриваемого транспортного средства V1, как проиллюстрировано на фиг. 1. Из этой позиции, камера 10 захватывает предварительно определенную область окружения рассматриваемого транспортного средства V1. Датчик 20 скорости обнаруживает скорость движения рассматриваемого транспортного средства V1 и вычисляет скорость транспортного средства из скорости вращения колес, обнаруженной, например, посредством датчика скорости вращения колес для обнаружения скорости вращения колеса. Компьютер 30 обнаруживает соседнее транспортное средство, присутствующее в соседней полосе движения позади рассматриваемого транспортного средства.

[0011] Фиг. 2 является видом сверху, иллюстрирующим состояние движения рассматриваемого транспортного средства V1 на фиг. 1. Как проиллюстрировано на чертеже, камера 10 захватывает заднюю сторону относительно транспортного средства под предварительно определенным углом a обзора. В это время, угол a обзора камеры 10 задается равным углу обзора, который дает возможность захвата левой и правой полос движения (соседних полос движения) в дополнение к полосе движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство V1.

[0012] Фиг. 3 является блок-схемой, иллюстрирующей части компьютера 30 по фиг. 1. Камера 10 и датчик 20 скорости также иллюстрируются на фиг. 3, чтобы ясно указывать взаимосвязи соединений.

[0013] Как проиллюстрировано на фиг. 3, компьютер 30 снабжен модулем 31 преобразования точки обзора, модулем 32 совмещения, модулем 33 обнаружения трехмерных объектов, модулем 34 оценки степени определенности и модулем 35 задания опорных значений обнаружения. Ниже описывается конфигурация этих модулей.

[0014] Захваченные данные изображений предварительно определенной области, полученные посредством захвата, выполняемого посредством камеры 10, вводятся в модуль 31 преобразования точки обзора, и захваченные данные изображений, введенные таким способом, преобразуются в данные изображений вида "с высоты птичьего полета", которые являются состоянием вида "с высоты птичьего полета". Состояние вида "с высоты птичьего полета" является состоянием просмотра с точки обзора воображаемой камеры, которая смотрит вниз сверху, например, вертикально вниз. Преобразование точки обзора может быть выполнено способом, описанным, например, в выложенной заявке на патент Японии № 2008-219063. Причина, по которой захваченные данные изображений преобразуются в данные изображений вида "с высоты птичьего полета", основана на таком принципе, что перпендикулярные края, уникальные для трехмерного объекта, преобразуются в группу прямых линий, которая проходит через конкретную фиксированную точку, посредством преобразования точки обзора в данные изображений вида "с высоты птичьего полета", и использование этого принципа дает возможность различения плоского объекта и трехмерного объекта.

[0015] Данные изображений вида "с высоты птичьего полета", полученные посредством преобразования точки обзора, выполняемого посредством модуля 31 преобразования точки обзора, последовательно вводятся в модуль 32 совмещения, и введенные позиции данных изображений вида "с высоты птичьего полета" в различные моменты времени совмещаются. Фиг. 4 является видом для описания общего представления обработки модуля 32 совмещения, фиг. 4(a) является видом сверху, иллюстрирующим состояние движения рассматриваемого транспортного средства V1, а фиг. 4(b) является изображением, иллюстрирующим общее представление совмещения.

[0016] Как проиллюстрировано на фиг. 4(a), рассматриваемое транспортное средство V1 в данный момент времени размещается в P1, и рассматриваемое транспортное средство V1 за один момент времени до этого размещается в P1ʹ. Предполагается, что соседнее транспортное средство V2 размещается в направлении стороны сзади относительно рассматриваемого транспортного средства V1 и движется параллельно рассматриваемому транспортному средству V1, и что соседнее транспортное средство V2 в данный момент времени размещается в P₂, и соседнее транспортное средство V2 за один момент времени до этого размещается в P₂ʹ. Кроме того, предполагается, что рассматриваемое транспортное средство V1 проезжает расстояние d в течение одного момента времени. Фраза "за один момент времени до этого" может быть моментом времени в прошлом, сдвинутым на время, предварительно заданное (например, один цикл управления) с данного момента времени, либо может быть моментом времени в прошлом, сдвинутым на произвольное время.

[0017] В этом состоянии, изображение PB_t вида "с высоты птичьего полета" в текущее время является таким, как показано на фиг. 4(b). Белые линии дорожной разметки, нарисованные на поверхности дороги, являются прямоугольными в этом изображении PB_t вида "с высоты птичьего полета" и являются относительно точными в виде сверху, но соседнее транспортное средство V2 (позиция P₂) сжимается. То же применимо к изображению PB_t-1 вида "с высоты птичьего полета" за один момент времени до этого; белые линии дорожной разметки, нарисованные на поверхности дороги, являются прямоугольными и являются относительно точными в виде сверху, но соседнее транспортное средство V2 (позиция P₂ʹ) сжимается. Как описано выше, перпендикулярные края трехмерного объекта (края, которые расположены вертикально в трехмерном пространстве от поверхности дороги, также включаются в строгий смысл перпендикулярного края) появляются в качестве группы прямых линий вдоль направления сжатия вследствие процесса преобразования точки обзора в данные изображений вида "с высоты птичьего полета", но поскольку плоское изображение на поверхности дороги не включает в себя перпендикулярные края, такое сжатие не возникает, даже когда точка обзора преобразована.

[0018] Модуль 32 совмещения совмещает изображения PB_t и PB_t-1 вида "с высоты птичьего полета", такие как изображения PB_t и PB_t-1, описанные выше, с точки зрения данных. Когда это выполняется, модуль 32 совмещения смещает изображение PB_t-1 вида "с высоты птичьего полета" за один момент времени до этого и сопоставляет позицию с изображением PB_t вида "с высоты птичьего полета" в данный момент времени. Левое изображение и центральное изображение на фиг. 4(b) иллюстрируют состояние смещения посредством проезжаемого расстояния dʹ. Величина dʹ смещения является величиной перемещения в данных изображений вида "с высоты птичьего полета", которые соответствуют фактическому проезжаемому расстоянию d рассматриваемого транспортного средства V1, проиллюстрированного на фиг. 4(a), и определяется на основе сигнала из датчика 20 скорости и времени от одного момента времени до данного момента времени.

[0019] После совмещения модуль 32 совмещения получает разность между изображениями PB_t и PB_t-1 вида "с высоты птичьего полета" и формирует данные разностного изображения PD_t. В настоящем варианте осуществления, модуль 32 совмещения рассматривает абсолютное значение разности в пиксельных значениях изображений PB_t и PB_t-1 вида "с высоты птичьего полета" таким образом, что оно соответствует варьированию в среде освещения, и когда абсолютное значение равно или превышает предварительно определенное пороговое значение th, пиксельные значения разностного изображения PD_t задаются равными 1, а когда абсолютное значение меньше предварительно определенного порогового значения th, пиксельные значения разностного изображения PD_t задаются равными 0, что дает возможность формирования данных разностного изображения PD_t, к примеру, данных разностного изображения PD_t, проиллюстрированных справа на фиг. 4(b).

[0020] Возвращаясь к фиг. 3, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов обнаруживает трехмерный объект на основе данных разностного изображения PD_t, показанных на фиг. 4(b). В этом случае, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов вычисляет проезжаемое расстояние трехмерного объекта в реальном пространстве. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов сначала формирует форму разностного сигнала, когда обнаруживается трехмерный объект, и должно быть вычислено проезжаемое расстояние.

[0021] При формировании формы DW_t разностного сигнала, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов задает область обнаружения в разностном изображении PD_t. Цель устройства 1 обнаружения трехмерных объектов настоящего примера состоит в том, чтобы вычислять проезжаемое расстояние для соседнего транспортного средства, с которым имеется вероятность контакта, если рассматриваемое транспортное средство V1 собирается сменить полосу движения. Соответственно, в настоящем примере, прямоугольные области A1, A2 обнаружения задаются позади рассматриваемого транспортного средства V1, как проиллюстрировано на фиг. 2. Такие области A1, A2 обнаружения могут задаваться из относительной позиции до рассматриваемого транспортного средства V1 или могут задаваться на основе позиции белых линий дорожной разметки. При задании на основе позиции белых линий дорожной разметки, устройство 1 обнаружения трехмерных объектов может использовать, например, известные технологии распознавания белых линий дорожной разметки.

[0022] Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов распознает в качестве линий L1, L2 пересечения с землей границы областей A1, A2 обнаружения, заданных таким способом, на стороне рассматриваемого транспортного средства V1 (стороне вдоль направления движения), как проиллюстрировано на фиг. 2. В общем, линия пересечения с землей означает линию, в которой трехмерный объект контактирует с землей, но в настоящем варианте осуществления, линия пересечения с землей не является линией контакта с землей, вместо этого задается способом, описанным выше. Даже в таком случае, разность между линией пересечения с землей согласно настоящему варианту осуществления и нормальной линией пересечения с землей, определенной из позиции соседнего транспортного средства V2, не является чрезвычайно большой, как определено посредством опыта, и фактически не представляет собой проблемы.

[0023] Фиг. 5 является схематичным видом, иллюстрирующим способ, которым формируется форма разностного сигнала посредством модуля 33 обнаружения трехмерных объектов. Как проиллюстрировано на фиг. 5, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов формирует форму DW_t разностного сигнала из участка, который соответствует областям A1, A2 обнаружения в разностном изображении PD_t (чертеж справа на фиг. 4(b)), вычисленном посредством модуля 32 совмещения. В этом случае, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов формирует форму DW_t разностного сигнала вдоль направления сжатия трехмерного объекта посредством преобразования точки обзора. В примере, проиллюстрированном на фиг. 5, для удобства описана только область A1 обнаружения, но форма DW_t разностного сигнала также формируется для области A2 обнаружения с использованием идентичной процедуры.

[0024] Более конкретно, сначала модуль 33 обнаружения трехмерных объектов задает линию La в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, в данных разностного изображения PD_t. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов затем подсчитывает число разностных пикселов DP, указывающих предварительно определенную разность, на линии La. В настоящем варианте осуществления, разностные пикселы DP, указывающие предварительно определенную разность, имеют пиксельные значения в разностном изображении PD_t, которые представляются посредством 0 и 1, и пикселы, указываемые посредством 1, подсчитываются в качестве разностных пикселов DP.

[0025] Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов подсчитывает число разностных пикселов DP и после этого определяет точку CP пересечения линии La и линии L1 пересечения с землей. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов затем коррелирует точку CP пересечения и подсчитанное число, определяет позицию на горизонтальной оси, т.е. позицию на оси в вертикальном направлении на чертеже справа на фиг. 5, на основе позиции точки CP пересечения, определяет позицию на вертикальной оси, т.е. позицию на оси в боковом направлении на чертеже справа на фиг. 5, из подсчитанного числа и вычерчивает положения в качестве подсчитанного числа в точке CP пересечения.

[0026] Аналогично, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов задает линии Lb, Lc, …, в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, подсчитывает число разностных пикселов DP, определяет позицию на горизонтальной оси на основе позиции каждой точки CP пересечения, определяет позицию на вертикальной оси из подсчитанного числа (числа разностных пикселов DP) и вычерчивает положения. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов повторяет вышеуказанное в последовательности, чтобы формировать частотное распределение и за счет этого формировать первую форму разностного сигнала DW_t, как проиллюстрировано на чертеже справа на фиг. 5.

[0027] Здесь, разностные пикселы PD в данных разностного изображения PD_t представляют собой пикселы, которые изменены в изображении в различные моменты времени, другими словами, местоположения, которые могут истолковываться как места, в которых присутствовал трехмерный объект. Соответственно, в местоположениях, в которых присутствовал трехмерный объект, число пикселов подсчитывается вдоль направления, в котором трехмерный объект сжимается, чтобы формировать частотное распределение и за счет этого формировать форму DW_t разностного сигнала. В частности, число пикселов подсчитывается вдоль направления, в котором трехмерный объект сжимается, и форма DW_t разностного сигнала, следовательно, формируется из информации касательно направления высоты относительно трехмерного объекта.

[0028] Линии La и Lb в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, имеют различные расстояния, которые перекрывают область A1 обнаружения, как проиллюстрировано на чертеже слева на фиг. 5. Соответственно, число разностных пикселов DP больше на линии La, чем на линии Lb, когда предполагается, что область A1 обнаружения заполнена разностными пикселами DP. По этой причине, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов выполняет нормализацию на основе расстояния, на котором линии La, Lb в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, и область A1 обнаружения перекрываются, когда позиция на вертикальной оси определяется из подсчитанного числа разностных пикселов DP. В конкретном примере, существует шесть разностных пикселов DP на линии La, и существует пять разностных пикселов DP на линии Lb на чертеже слева на фиг. 5. Соответственно, когда позиция на вертикальной оси определяется из подсчитанного числа на фиг. 5, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов делит подсчитанное число на перекрывающееся расстояние или выполняет нормализацию другим способом. Значения формы DW_t разностного сигнала, которые соответствуют линиям La, Lb в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, в силу этого становятся практически идентичными.

[0029] После того, как сформирована форма DW_t разностного сигнала, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов обнаруживает соседнее транспортное средство, присутствующее в соседней полосе движения, на основе сформированной формы DW_t разностного сигнала. Здесь, фиг. 6 является видом, описывающим способ обнаружения соседнего транспортного средства, выполняемого посредством модуля 33 обнаружения трехмерных объектов, и иллюстрирует пример формы DW_t разностного сигнала и порогового значения α для обнаружения соседнего транспортного средства. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов определяет то, равен или превышает либо нет пик сформированной формы DW_t разностного сигнала пороговое значение α, соответствующее позиции пика формы DW_t разностного сигнала, как проиллюстрировано на фиг. 6. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов затем определяет то, что соседнее транспортное средство не присутствует в областях A1, A2 обнаружения, когда пик формы DW_t разностного сигнала меньше предварительно определенного порогового значения α, и наоборот, определяет то, что соседнее транспортное средство присутствует в областях A1, A2 обнаружения, когда пик формы DW_t разностного сигнала имеет предварительно определенное пороговое значение α или больше, чтобы за счет этого обнаруживать соседнее транспортное средство, присутствующее в соседней полосе движения.

[0030] Таким образом, форма DW_t разностного сигнала является режимом распределенной информации пикселов, которые указывают предварительно определенную разность яркости, и "распределенная информация пикселов" в настоящем варианте осуществления может размещаться с информацией, указывающей состояние распределения "пикселов, имеющих разность яркости, которая равна или превышает предварительно определенное пороговое значение", обнаруженное вдоль направления, в котором трехмерный объект сжимается, когда захваченное изображение преобразуется в точке обзора, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета". Другими словами, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов обнаруживает, на изображении вида "с высоты птичьего полета", полученном посредством модуля 31 преобразования точки обзора, распределенную информацию пикселов, в которых яркостное различие равно предварительно определенному пороговому значению th или больше, в качестве формы DW_t разностного сигнала в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, когда захваченное изображение преобразуется в точке обзора, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета", и помимо этого, обнаруживает трехмерный объект на основе формы DW_t разностного сигнала, когда степень распределения пикселов (подсчитанное число разностных пикселов DP в форме DW_t разностного сигнала) в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, имеет пороговое значение α или больше.

[0031] Далее описывается способ задания порогового значения α для обнаружения соседнего транспортного средства.

[0032] Пороговое значение α задается посредством модуля 35 задания опорных значений обнаружения, проиллюстрированного на фиг. 3. Как описано ниже, в настоящем варианте осуществления, модуль 35 задания опорных значений обнаружения задает, на основе степени определенности, обнаруженной посредством модуля 34 оценки степени определенности, пороговое значение α1, заданное в соответствии с расстоянием сзади относительно камеры 10, или пороговое значение α2, заданное в соответствии с взаимным расположением камеры 10 и источника света, в качестве порогового значения α для обнаружения соседнего транспортного средства на основе формы DW_t разностного сигнала, проиллюстрированной на фиг. 3.

[0033] Когда источник света обнаруживается в направлении сзади относительно рассматриваемого транспортного средства, модуль 34 оценки степени определенности выполняет оценку с использованием в качестве степени определенности вероятности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары другого транспортного средства (ниже называемого "находящимся в соседней-для-соседней полосе движения транспортным средством), движущегося в соседней-для-соседней полосе движения (в полосе движения, являющейся соседней для соседней полосы движения с полосой движения рассматриваемого транспортного средства) в направлении сзади относительно рассматриваемого транспортного средства. Ниже описан способ оценки степени определенности, выполняемой посредством модуля 34 оценки степени определенности. В настоящем варианте осуществления, обнаружение источника света выполняется посредством модуля 35 задания опорных значений обнаружения, как описано ниже.

[0034] В настоящем варианте осуществления, модуль 34 оценки степени определенности оценивает степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары находящегося в соседней-для-соседней полосе движения транспортного средства, на основе числа обнаруженных источников света, позиции источника света и изменения во времени состояния источника света.

[0035] Например, модуль 34 оценки степени определенности определяет то, что обнаруженный источник света представляет собой, например, уличное освещение, освещенный знак и т.п., и что вероятность того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары находящегося в соседней-для-соседней полосе движения транспортного средства, является низкой, когда число источников света, обнаруженных в областях A1, A2 обнаружения, является высоким, и оценивает степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары находящегося в соседней-для-соседней полосе движения транспортного средства, как низкую.

[0036] Модуль 34 оценки степени определенности оценивает степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары находящегося в соседней-для-соседней полосе движения транспортного средства на основе позиции источника света, т.е. высоту источника света (позицию источника света в перпендикулярном направлении), позицию и ширину транспортного средства источника света и позицию источника света в направлении продвижения рассматриваемого транспортного средства. Например, когда местоположение источника света является высоким, модуль 34 оценки степени определенности определяет то, что имеется высокая вероятность того, что обнаруженный источник света исходит из уличного освещения, и оценивает степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары находящегося в соседней-для-соседней полосе движения транспортного средства, как низкую. Кроме того, модуль 34 оценки степени определенности определяет то, что чем дальше позиция источника света находится в направлении ширины транспортного средства от рассматриваемого транспортного средства, тем больше вероятность того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары находящегося в соседней-для-соседней полосе движения транспортного средства, присутствующего в соседней-для-соседней полосе движения, которая дальше от рассматриваемого транспортного средства, чем соседняя полоса движения, и оценивает степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары находящегося в соседней-для-соседней полосе движения транспортного средства, как высокую. Кроме того, модуль 34 оценки степени определенности определяет то, что чем дальше позиция источника света в направлении продвижения рассматриваемого транспортного средства, тем меньше вероятность того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары находящегося в соседней-для-соседней полосе движения транспортного средства, и оценивает степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары находящегося в соседней-для-соседней полосе движения транспортного средства, как низкую.

[0037] Кроме того, модуль 34 оценки степени определенности оценивает степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары находящегося в соседней-для-соседней полосе движения транспортного средства, на основе изменения во времени состояния источника света. Например, когда изменение во времени размера обнаруженного источника света является н