Стабилизация лесозаготовительной машины

Стабилизация лесозаготовительной машины

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники

Настоящее изобретение относится к стабилизации лесозаготовительной машины и, в частности, к способу и устройству для стабилизации по меньшей мере одной рамной части указанной лесозаготовительной машины.

Уровень техники

Различным движущимся транспортным средствам или машинам часто приходится работать на местности, имеющей разнообразные неровности, а также на наклонных поверхностях, вследствие чего важно тем или иным способом обеспечить достаточный контакт с грунтом тех элементов транспортного средства или машины, которые обеспечивают возможность его перемещения, например, колес и/или гусениц. Как правило, сохранение как можно лучшего контакта с грунтом или другой рабочей поверхностью является целесообразным по различным причинам, к которым относится поступательное движение и тяговая мощность транспортного средства, хорошее сцепление между поверхностью и транспортным средством, как можно меньшее поверхностное давление на грунт или высокая устойчивость. Обычно такие свойства наиболее явно выражены у вездеходных транспортных средств или машин, таких как военные транспортные средства или различные лесотехнические машины, используемые для машинной валки деревьев. Указанные свойства можно улучшить, например, обеспечив возможность вращения валов, осей или, особенно в случае машин с рамным управлением, отдельных рам друг относительно друга. Различные устройства, известные из уровня техники и относящиеся к вращению рам такого типа, отличаются по существу тем, что они обеспечивают возможность вращения, а, с другой стороны, предотвращают указанное вращение или управляют им, при необходимости, посредством зубчато-кольцевой шпонки с гидравлическим управлением, фрикционного тормоза или запорных клапанов и гидравлических цилиндров. Одно из таких технических решений раскрыто в публикации WO 03055735.

Кроме того, известна возможность компоновки двух отдельных рам лесотехнической машины или другой движущейся рабочей машины рядом друг с другом посредством так называемого шарнира рамного управления, обеспечивающего управление рабочей машиной, и шарнирного соединения, обеспечивающего взаимное вращение рам по существу относительно продольной оси транспортного средства. Одно из таких технических решений описано, например, в документе ЕР 1261515.

Типичная проблема известных из уровня техники устройств заключается в том, что вращение рам относительно друг друга предотвращают и обеспечивают на основе данных о состоянии, полученных от трансмиссии тягового средства. Таким образом, типичный режим эксплуатации состоит в том, чтобы предотвратить вращение рам относительно друг друга, когда машина не приведена в движении, и обеспечить вращение рам, когда машина находится в движении. Однако, такой режим значительно ограничивает последующее использование крана и радиус его действия во время движения, поскольку рамная часть, содержащая кран, не поддерживается при этом никаким способом. С другой стороны, основополагающее предположение состоит в том, что стреловой узел машины используется только в том случае, когда машина неподвижна, что, например, значительно снижает производительность работы харвестера и форвардера. Другая типичная проблема известных технических решений связана с приведением транспортного средства в движение, когда вращение рамы было предотвращено с использованием высокого опорного момента. Когда блокировка вращения рамы снята, рамы стремятся к новому положению равновесия, при этом рама или рамы способны раскачиваться с большой силой и резкостью. Известные из уровня техники решения, как правило, основаны также на предварительно заданных блокировках или ослаблении либо предотвращении вращения между рамными частями, в результате чего они не позволяют реагировать на изменяющиеся обстоятельства.

Еще одна проблема известных технических решений, содержащих зацепляющиеся зубья и предусматривающих аналогичные варианты реализации фиксатора рамы, не являющегося бесступенчатым, состоит в том, что фиксатор часто блокируется в положении, немного отличном от положения, действительно необходимого для заданной местности и положения рамы машины, что вызывает неустойчивость, проявляющуюся, например, в зависании машины на ее основании. Была предпринята попытка устранить указанную проблему путем предложения решений, основанных на бесступенчатой блокировке, например, тормоза, реализуемого посредством гидравлических цилиндров и основанного на трении, что обеспечивает возможность точной блокировки в требуемом положении вращения рам относительно друг друга. Однако даже указанные технические решения не позволяют учесть, например, изменение несущей способности грунта под машиной. Кроме того, механические напряжения, создаваемые на поверхности грунта во время работы, могут приводить к неравномерному распределению давления на поверхности, однако машина остается в неустойчивом положении, в частности, когда она неподвижна в течение продолжительного периода времени при непрерывной погрузке или работе.

Раскрытие изобретения

Таким образом, задача настоящего изобретения заключается в том, чтобы предложить способ и устройство, обеспечивающее реализацию указанного способа, которые позволят устранить упомянутые выше проблемы. Указанная задача решена посредством способа и устройства, которые характеризуются признаками, изложенными в независимых пунктах формулы изобретения. Предпочтительные варианты осуществления настоящего изобретения раскрыты в зависимых пунктах формулы изобретения.

Согласно одному из аспектов в настоящем изобретении предложен способ стабилизации по меньшей мере одной рамной части лесозаготовительной машины, содержащий этапы, на которых: определяют составляющую момента, приложенного полезной нагрузкой лесозаготовительной машины к поддерживаемой рамной части, причем указанная составляющая действует относительно по меньшей мере по существу продольной оси вращения, и на основе по меньшей мере момента, приложенного указанной полезной нагрузкой к поддерживаемой рамной части, определяют величину и направление по меньшей мере одного опорного момента, необходимого по меньшей мере для стабилизации указанной рамной части.

Согласно второму аспекту в настоящем изобретении предложено устройство для стабилизации по меньшей мере одной рамной части лесозаготовительной машины, содержащее по меньшей мере средства для определения составляющей момента, приложенного полезной нагрузкой лесозаготовительной машины к поддерживаемой рамной части, причем указанная составляющая действует относительно по меньшей мере по существу продольной оси вращения лесозаготовительной машины, и средства для определения на основе момента, приложенного полезной нагрузкой к поддерживаемой рамной части, величины и направления по меньшей мере одного опорного момента, необходимого по меньшей мере для стабилизации указанной рамной части.

Идея настоящего изобретения заключается в том, что опорный момент, необходимый для стабилизации рамной части, определяют новым способом, используя вычисленный момент, приложенный полезной нагрузкой к поддерживаемой рамной части.

Преимущество предлагаемого способа и устройства состоит в том, что они позволяют осуществлять автоматическую регулировку стабилизации в соответствии с рабочей ситуацией и доминирующими обстоятельствами. Кроме того, настоящее изобретение позволяет использовать устройства, применяемые для управления вращением рамы, новым способом для стабилизации машины как в процессе движения, так и в неподвижном состоянии.

Способ согласно одному из вариантов осуществления настоящего изобретения предусматривает также определение той составляющей момента, приложенного полезной нагрузкой к поддерживаемой рамной части, которая действует относительно поперечной оси лесозаготовительной машины.

Способ согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения предусматривает создание и регулирование требуемого опорного момента в соответствии с заданной величиной и направлением.

В способе согласно третьему варианту осуществления настоящего изобретения указанный опорный момент создают посредством по меньшей мере одного исполнительного механизма, используемого для формирования предварительно заданного момента в нужном направлении и для блокировки указанного по меньшей мере одного исполнительного механизма в его текущем положении для предотвращения вращения рамных частей относительно друг друга.

Способ согласно четвертому варианту осуществления настоящего изобретения предусматривает определение положения и/или состояния движения по меньшей мере одной поддерживающей рамной части и по меньшей мере одной поддерживаемой рамной части по отношению к ускорению, вызванному вектором тяготения, причем величину и направление по меньшей мере одного опорного момента, необходимого по меньшей мере для стабилизации рамной части, определяют на основе по меньшей мере указанных положений и/или состояний движения и указанной составляющей момента, приложенного полезной нагрузкой к поддерживаемой рамной части, причем указанная составляющая действует относительно по меньшей мере по существу продольной оси вращения.

Способ согласно пятому варианту осуществления настоящего изобретения также предусматривает выполнение анализа устойчивости рамных частей на основе указанных положений и/или состояний движения и указанного момента, а также выбор на основе результатов указанного анализа устойчивости рабочего состояния лесозаготовительной машины среди предварительно заданных альтернативных вариантов. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения указанные альтернативные варианты рабочего состояния включают в себя по меньшей мере одно из следующих рабочих состояний: активную стабилизацию, блокировку положения рамных частей относительно друг друга, остановку движения и выдача сигнала предупреждения пользователю о приближении крайнего положения и/или о моменте времени, когда крайнее положение достигнуто.

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения предлагаемое устройство для стабилизации по меньшей мере одной рамной части лесозаготовительной машины может содержать средства для реализации одного или нескольких из указанных этапов предлагаемого способа.

Согласно одному из вариантов осуществления настоящего изобретения средства для создания и регулирования требуемого опорного момента содержат по меньшей мере один исполнительный механизм, используемый для приложения предварительно заданного момента по меньшей мере в одном необходимом направлении, причем указанный по меньшей мере один исполнительный механизм выполнен с возможностью блокировки в своем текущем положении для предотвращения вращения рамных частей относительно друг друга.

Согласно еще одному варианту осуществления настоящего изобретения средства для определения положения и/или состояния движения по меньшей мере одной поддерживаемой рамной части по отношению к ускорению, вызванному вектором тяготения, содержат по меньшей мере один датчик. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения указанный датчик может представлять собой одно из следующих устройств: датчик ускорения, измеритель угла наклона и датчик угловой скорости.

Согласно еще одному варианту осуществления настоящего изобретения указанные средства для определения той составляющей момента, приложенного полезной нагрузкой лесозаготовительной машины к поддерживаемой рамной части, которая действует относительно по меньшей мере оси вращения, предусматривают выполнение по меньшей мере: измерения шарнирного угла поворота стрелового узла, измерения мощности подъемного цилиндра и измерения шарнирного угла в сочленении между основанием стрелового узла и подъемным цилиндром.

Согласно еще одному варианту осуществления настоящего изобретения указанные средства для определения величины и направления по меньшей мере одного опорного момента, необходимого по меньшей мере для стабилизации рамной части, содержат по меньшей мере блок управления.

Согласно еще одному варианту осуществления настоящего изобретения указанные средства для выполнения анализа устойчивости рамных частей и для выбора рабочего состояния лесозаготовительной машины содержат по меньшей мере блок управления.

Согласно еще одному аспекту в настоящем изобретении предложена лесозаготовительная машина, содержащая устройство для стабилизации по меньшей мере одной рамной части лесозаготовительной машины.

Краткое описание чертежей

Далее приведено подробное описание настоящего изобретения на основе предпочтительных вариантов его осуществления, со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых изображено следующее.

На фиг. 1а, 1b и 1с схематично представлены три варианта осуществления лесозаготовительной машины.

На фиг. 2а и 2b схематично показана лесозаготовительная машина при наблюдении с различных направлений.

На фиг. 3 схематично показана лесозаготовительная машина.

На фиг. 4 схематично показана лесозаготовительная машина согласно другому варианту осуществления настоящего изобретения.

На фиг. 5 схематично проиллюстрирован способ стабилизации по меньшей мере одной рамной части лесозаготовительной машины.

На фиг. 6 схематично проиллюстрирован пример опорного момента рамной части в ситуации, представленной на фиг. 2b.

На фиг. 7 схематично показано устройство для стабилизации по меньшей мере одной рамной части лесозаготовительной машины.

На фиг. 8 схематично проиллюстрирован вариант способа стабилизации по меньшей мере одной рамной части лесозаготовительной машины.

Осуществление изобретения

Предлагаемые в настоящем изобретении способ и устройство предпочтительно используют, например, применительно к транспортным средствам и машинам, в частности, к лесохозяйственным машинам, таким как харвестеры, ковшовые фронтальные погрузчики или комбинации указанных машин, которые содержат или перемещают полезные нагрузки и часто движутся по такой местности, которая представляет собой неровный грунт и/или грунт, нагрузочная способность которого меняется. Лесозаготовительная машина указанного типа, как правило, содержит по меньшей мере два блока или секции, соединяемые друг с другом посредством соединительных элементов или конструкций, по меньшей мере обеспечивающих возможность вращения относительно продольной оси транспортного средства или машины, или относительно другой оси вращения, по существу параллельной ей. Вместо этого или в дополнение к этому, лесозаготовительная машина может содержать качающуюся ось, расположенную с возможностью вращения относительно продольной оси машины, причем конструкция качающейся оси образует одну из указанных секций. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения качающаяся ось указанного типа может представлять собой ведущую ось, причем в данном случае фактически существующая рама лесозаготовительной машины может быть жесткой, или отпадает необходимость для по меньшей мере одного шарнира, по возможности соединяющего части указанной реальной рамы, в наличии степени свободы, или указанный шарнир может быть жестким по меньшей мере в отношении вращения, происходящего вокруг продольной оси лесозаготовительной машины. Иными словами, хотя в различных вариантах осуществления настоящего изобретения указанные выше блоки и секции могут отличаться друг от друга, и даже значительно, по размеру, конструкции и взаимному расположению, для простоты в описании настоящего изобретения все указанные блоки и секции называются «рамными частями».

Каждая рамная часть может в каждом случае представлять собой, например, фактически существующую отдельную рамную часть лесозаготовительной машины или даже просто вал, установленный, например, в каждом случае по меньшей мере на одной другой рамной части по существу с возможностью вращения относительно продольной оси вращения лесозаготовительной машины, такой как, предпочтительно, качающаяся ось, например, качающаяся полуось тандема, гусеничная система, отдельный вал или хорошо известный подобный вал, по возможности оснащенный необходимыми конструкционными и/или крепежными элементами.

В контексте настоящего изобретения под моментом, создаваемым полезной нагрузкой, то есть моментом, приложенным полезной нагрузкой к одной или нескольким рамным частям, понимают момент, создаваемый физическим предметом, таким как стреловой узел и/или груз, содержащийся в лесозаготовительной машине или перемещаемый лесозаготовительной машиной, и связанный с работой лесозаготовительной машины, или момент, создаваемый лесозаготовительной машиной или ее частью, причем указанный момент воздействует, по меньшей мере кратковременно, на устойчивость лесозаготовительной машины, стремясь повернуть поддерживаемую раму, обычно по меньшей мере по существу относительно продольной оси С вращения лесозаготовительной машины. Таким образом, момент, создаваемый рассматриваемой полезной нагрузкой, может быть вызван стреловым узлом, отклонившимся от продольного направления лесозаготовительной машины, и/или инструментом, присоединенным к такому стреловому узлу, например харвестерной или подъемной головкой, или какой-то другой массой, например, перемещаемым лесоматериалом, или грузом форвардера или полезной нагрузкой, сравнимой с ними, или инерцией массы такого типа. Момент также может быть вызван, например, действием харвестерной головки при подаче ствола дерева, в ходе которого прижимные ролики харвестерной головки часто воздействуют на ствол со значительной силой в горизонтальном направлении ствола. С другой стороны, значительный момент может также быть вызван в ситуации, когда харвестерная головка используется для прочного захвата ствола дерева, удерживаемого грунтом, например, ствола дерева, поваленного во время бури. В различных вариантах осуществления настоящего изобретения рамная часть или части лесозаготовительной машины могут подвергаться воздействию даже нескольких моментов, вызванных полезными нагрузками, одновременно или, в зависимости от варианта использования или ситуации при передвижении, например, несколькими стрелами, стрелой и грузом, расположенным в грузовом пространстве, или другими аналогичными источниками. В различных вариантах осуществления или ситуациях моменты, вызванные указанными полезными нагрузками и приложенные к одной или нескольким рамным частям лесозаготовительной машины, могут действовать в одном направлении, в разных направлениях, а также в противоположных направлениях, причем термин «момент, вызванный полезной нагрузкой» относится в этом случае к общему моменту, состоящему из моментов, создаваемых этими частичными полезными нагрузками и действующими на каждую рамную часть лесозаготовительной машины. Когда исследуют только ту составляющую момента, приложенного к рамной части полезной нагрузкой, которая действует относительно оси С вращения, то, естественно, возможны только два направления момента. Однако в различных вариантах осуществления настоящего изобретения могут также учитываться составляющие вызванного полезной нагрузкой момента, действующие в других направлениях, например, составляющие, действующие относительно поперечной оси лесозаготовительной машины.

Предлагаемые в настоящем изобретении способ и устройство позволяют осуществлять автоматическую регулировку стабилизации в соответствии с рабочей ситуацией и доминирующими обстоятельствами, например, регулировку стабилизации в соответствии с изменениями общего момента, вызванного неровностью рельефа местности или полезной нагрузкой. В контексте настоящего изобретения стабилизация означает, что различные рамные части машины будут оставаться как можно более устойчивыми во время работы и/или движения машины, то есть они не будут наклоняться или отклоняться значительно относительно каждого конкретного положения под воздействием момента, вызванного полезной нагрузкой или силой инерции, например, относительно положения, в которое установлена машина в конкретный момент времени или которое указанная машина занимает под действием форм рельефа местности. Иными словами, задача заключается в том, чтобы свести к минимуму воздействие общего момента, вызванного полезной нагрузкой (или нагрузками), на состояние движения и положение рамных частей машины. В то же время, задача состоит в том, чтобы как можно более равномерно распределить момент, вызванный полезной нагрузкой, по многим опорным точкам или по как можно более широкой зоне и/или по меньшей мере обеспечить, чтобы все опорные точки соприкасались с грунтом или какой-либо другой рабочей площадкой. Иными словами, механические напряжения, направленные к различным рамным частям, распределены более равномерно, чем раньше. С другой стороны, это позволяет также более равномерно распределять давление на поверхности между машиной и площадкой. Таким образом, стабилизация в данном контексте не означает направленное движение одной или нескольких рамных частей, например, в конкретное положение относительно друг друга или основания.

В этой связи рассмотрим так называемую одну или несколько поддерживающих рамных частей или одну или несколько поддерживаемых рамных частей. Поддерживаемая рамная часть означает рамную часть, к которой преимущественно направлен момент, вызываемый полезной нагрузкой, то есть, как правило, рамную часть, на которой установлена конструкция, такая как стреловой узел, например, крана, погрузчика, или другой стреловой узел, грузовое пространство и т.д., которые воспринимают момент, вызываемый полезной нагрузкой. Поддерживающая рамная часть, то есть, рамная часть, обеспечивающая опору, означает рамную часть, на которой нагрузка, создаваемая моментом, вызываемым полезной нагрузкой, распределяется и/или передается путем стабилизации, например, путем создания необходимого опорного момента посредством по меньшей мере одного исполнительного механизма. В других ситуациях движения и/или использования машины другие рамные части также могут служить в качестве поддерживающих и/или поддерживаемых рамных частей. В некоторых случаях, например, когда стреловой узел установлен на одной рамной части, а грузовое пространство - на другой рамной части, поддерживающая рамная часть и поддерживаемая рамная часть могут изменяться в соответствии с положением рамных частей и/или стрелового узла и, в заданных ситуациях, обе рамные части могут подвергаться воздействию момента, вызванного полезной нагрузкой, причем в указанном случае каждая рамная часть, в некотором смысле, представляет собой как поддерживающую, так и поддерживаемую рамную часть.

Иными словами, стабилизация может быть использована для того, чтобы как можно более равномерно распределять момент, вызванный полезной нагрузкой, между различными рамными частями. Если лесозаготовительная машина содержит по меньшей мере одну качающуюся ось, образующую рамную часть в рассматриваемом случае, то указанная качающаяся ось может быть использована для стабилизации, в результате чего момент, вызванный полезной нагрузкой, можно разделять, в зависимости от варианта осуществления настоящего изобретения, например, между качающейся осью и неподвижной осью, расположенной на раме лесозаготовительной машины, или среди нескольких маятниковых валов, образующих одну рамную часть.

Такое техническое решение позволяет эффективно использовать стреловой узел также во время вождения. Обеспечение эффективной погрузки также во время движения машины позволяет значительно повысить производительность, в частности, операций, выполняемых форвардером. В известных из уровня техники решениях это было возможно только в том случае, если грузовое пространство форвардера уже содержало достаточное количество погруженного лесоматериала, причем в указанном случае общая масса так называемой задней рамы, как правило, расположенной ниже грузового пространства, и указанного груза была достаточной для поддержания рамы под форвардером в выпрямленном состоянии. Однако это вызывало неравномерное напряжение на конструкциях рамы и, вследствие этого, значительную нагрузку, в частности, на зону, расположенную между основанием и задней тележкой или задней осью форвардера. Указанное явление напряженного состояния особенно заметно, когда форвардер нагружен во время движения. Настоящее решение отличается от известных технических решений тем, что напряжение, воздействующее на рамную часть, на которой установлен стреловой узел, можно значительно уменьшить путем получения части опорного момента также за счет поддерживающей (передней) рамы, что обеспечивает возможность, например, значительного уменьшения нагрузки точно в зоне между основанием 15 стрелового узла и задней тележкой или задней осью 16.

Кроме того, настоящее изобретение всегда обеспечивает возможность по меньшей мере такого же устойчивого поведения машины, как в случае наличия известного из уровня техники фиксатора рамы с полным блокированием. Кроме того, оно позволяет машине передвигаться даже в том случае, когда стрела с поддерживаемым на ее конце инструментом, например, захватным устройством или харвестерной головкой с перемещаемым лесоматериалом, находится с одной стороны машины. Однако, настоящее изобретение позволяет также совершенно свободно передавать и распределять нагрузку в рамных конструкциях машины. В результате, прочностные качества рамных конструкций машины и различные рабочие ситуации можно учитывать с достаточной степенью гибкости.

Кроме того, настоящее изобретение позволяет контролируемым способом выявлять ситуацию, при которой опорный момент, обеспечиваемый поддерживающей рамой, или способность исполнительных механизмов, управляющих вращением, передавать момент становятся недостаточными для стабилизации поддерживаемой рамной части. В зависимости от варианта осуществления настоящего изобретения в подобной ситуации можно применять различные функции, такие как выдача сигнала предупреждения пользователю, и/или различные модели управления, такие как остановка движения или взаимная блокировка рам.

Еще одно преимущество настоящего изобретения заключается в том, что не происходит чрезмерной передачи вибрации, толчков или других движений от поддерживаемой рамной части к поддерживающей рамной части или к кабине водителя, установленной на поддерживающей раме, а также к рабочей зоне водителя. Это чрезвычайно важно с точки зрения охраны здоровья водителя и эргономики, причем решения такого типа необходимы, например, в соответствии с официально установленными требованиями в отношении вибраций. С другой стороны, для машин, у которых кабина управления находится на поддерживаемой раме, данное решение обеспечивает модель управления, эффективно стабилизирующую поддерживаемую раму, так как оно позволяет получить для поддерживаемой рамы более высокий опорный момент, чем возможен при использовании абсолютно жесткого фиксатора рамы.

Кроме того, настоящее изобретение позволяет устранить явные точки разрыва непрерывности на путях/траекториях нагружения рамных конструкций машины, в результате чего нагрузка может распределяться по всей рамной конструкции более равномерно, чем раньше. Кроме того, можно избежать пиков нагрузки и толчков, вызываемых разблокированием и блокированием традиционного рамного фиксатора.

Еще одно явное преимущество настоящего изобретения состоит в том, что, по сравнению с известными техническими решениями, оно позволяет лучше, более равномерно распределять давление на поверхность между машиной и грунтом по всем осям, колесным тележкам или другим элементам машины, что, в свою очередь, обеспечивает различные преимущества, связанные с надежностью машины и повреждениями, вызываемыми рельефом местности.

На фиг. 1а, 1b и 1с схематично представлены три варианта осуществления лесозаготовительной машины 1. Элементы, имеющие одинаковую конструкцию и/или назначение, на чертежах обозначены одинаковыми номерами позиций. Лесозаготовительная машина 1, форвардер на фиг. 1а и харевестер на фиг. 1b, может содержать рамные части, в случае, показанном на фиг. 1а, - две рамные части 2, 3, соединенные посредством шарнирного соединения. Лесозаготовительная машина 1, как правило, содержит кабину 9 управления, расположенную на одной рамной части 2, 3, 4, по меньшей мере один источник 10 питания, расположенный на той же рамной части 2, 3, 4, что и кабина управления, или на другой рамной части, и предназначенный для выработки энергии для перемещения и управления лесозаготовительной машиной и/или установленными в ней инструментами. Указанная лесозаготовительная машина 1 содержит также инструменты, такие как стреловой узел 11 и захватное устройство 12, прикрепленное к указанному стреловому узлу, как показано на фиг. 1а, или харвестерную головку 13, прикрепленную к указанному стреловому узлу, как показано на фиг. 1b, которые, как правило, расположены на одной или нескольких рамных частях 2, 3, 4. Движущиеся лесозаготовительные машины 1 содержат также средства для перемещения лесозаготовительной машины, например, колеса 14, башмаки в сборе, ножные механизмы или другие хорошо известные элементы для перемещения.

На фиг. 1с схематично показана часть лесозаготовительной машины 1. Согласно варианту осуществления настоящего изобретения, представленному на указанном чертеже, лесозаготовительная машина 1 содержит рамную часть 2 и вал, установленный с возможностью вращения относительно указанной рамной части 2 вокруг продольной оси С вращения лесозаготовительной машины. Кроме того, лесозаготовительная машина 1, представленная на чертеже, содержит вторую рамную часть 4, не обладающую возможностью вращения относительно указанной рамной части 2 вокруг продольной оси С вращения лесозаготовительной машины, и способную вращаться только относительно вертикальной оси Е машины.

На фиг. 2а и 2b схематично, в аксонометрии показана лесозаготовительная машина 1, если смотреть сверху и с одного торца соответственно. Лесозаготовительная машина 1 может содержать по меньшей мере две (на фиг. 2а и фиг. 2b указанная лесозаготовительная машина содержит три) секции или блока, в дальнейшем называемые «рамные части 2, 3 и 4», из которых по меньшей мере две установлены с возможностью вращения относительно друг друга по существу вокруг продольной оси С вращения лесозаготовительной машины. Таким образом, согласно различным вариантам осуществления настоящего изобретения лесозаготовительная машина 1 может также содержать две рамные части или больше трех рамных частей, например, четыре рамные части, причем указанные рамные части могут представлять собой по существу последовательные части, расположенные в продольном направлении фактически существующей рамы лесозаготовительной машины 1, или по меньшей мере частично последовательные части или качающиеся оси, например, раскрытые выше. На указанных чертежах все рамные части 2, 3 и 4 показаны имеющими одинаковые размеры, хотя, как указано, на практике рамные части 2, 3 и 4 могут существенно отличаться друг от друга как по размеру, так и по другим свойствам, и/или тем, как они расположены относительно друг друга.

Иными словами, по меньшей мере две рамные части 2, 3, 4 лесозаготовительной машины 1 могут быть установлены с возможностью вращения относительно друг друга по меньшей мере вокруг оси С вращения, по существу параллельной продольной оси лесозаготовительной машины. Согласно одному из вариантов осуществления настоящего изобретения, указанная ось С вращения может представлять собой продольную ось лесозаготовительной машины 1 или ось, расположенную близко от нее, предпочтительно на максимальном расстоянии, например, около 0,5 мм, и по существу параллельную ей. В различных вариантах осуществления настоящего изобретения две рамные части 2, 3, 4 лесозаготовительной машины 1 могут, в каждом случае, быть расположены по существу последовательно в продольном направлении лесозаготовительной машины 1. В еще нескольких вариантах осуществления настоящего изобретения рамные части могут быть установлены с возможностью вращения блоками относительно друг друга и по отношению к по существу плоской контактной поверхности А, В, перпендикулярной указанной оси С вращения лесозаготовительной машины 1. Для простоты указанная контактная поверхность А, В изображена пунктирными линиями А и В также в блоках 3 и 4, показанных в аксонометрии. Таким образом, в варианте, представленном на фиг. 2а и фиг. 2b, каждая рамная часть 2, 3 и 4 может образовывать один блок в каждом случае.

Вращение, происходящее вокруг оси С вращения, может в каждом случае быть реализовано посредством любого элемента или конструкции, хорошо известных из уровня техники и обеспечивающих возможность вращения рамных частей 2, 3, относительно друг друга в указанном направлении вокруг оси С вращения, например, посредством шарнирного соединения по меньшей мере с одной степенью свободы. Такие технические решения известны, например, из публикации ЕР 1261515, причем они могут содержать, например, ось, установленную на подшипнике по меньшей мере с одного направления посредством хорошо известного подшипника, например, шарикового подшипника, другого роликового подшипника, подшипника скольжения или другого достаточно прочного подшипника.

В дополнение к конструкционным элементам, показанным на чертежах, лесозаготовительная машина 1 может содержать необходимое количество хорошо известных элементов, в том числе рамные части, устройства, системы, компоненты и другие конструкционные элементы, которые являются типичными для транспортных средств или машин, но не показаны на прилагаемых чертежах. Каждый из указанных конструкционных элементов может быть в каждом случае расположен в одной или нескольких рамных частях 2, 3, 4 или в другом конструкционном элементе лесозаготовительной машины 1.

На фиг. 1а, 1b, 1с, 2а и 2b по меньшей мере некоторые из рамных частей 2, 3, 4 оснащены колесами 5, но в других вариантах осуществления настоящего изобретения лесозаготовительная машина 1 может иметь подходящее количество колес, гусениц, полуосей тандема, гусеничных систем или других конструкционных элементов, необходимых для перемещения машины и хорошо известных из уровня техники, причем указанные конструкционные элементы в каждом случае могут быть соединены с одной или несколькими рамными частями, показанными или не показанными на чертежах. Иными словами, одно или несколько колес, гусеничных систем, полуосей тандема или других элементов могут быть скомпонованы различными способами в любой рамной части 2, 3, 4, в любой рамной части или конструкционном элементе, не показанных на чертежах, в нескольких из них или в их комбинациях. Лесозаготовительная машина 1 может также содержать рамную часть или рамные части, выполненные без колес, гусеничных систем, полуосей тандема или других подобных элементов.

На фиг. 2а схематично показана лесозаготовительная машина 1 в рабочем положении. Лесозаготовительная машина 1, показанная на чертеже, оснащена шарниром, соединяющим по меньшей мере две рамные части, в данном случае - рамные части 3 и 4, расположенные по существу последовательно в продольном направлении рамы лесозаготовительной машины 1, причем указанный шарнир обеспечивает возможность поворота вокруг по существу вертикальной оси Е вращения, проходящей по существу перпендикулярно оси С вращения лесозаготовительной машины 1, что позволяет улучшить и/или обеспечить управляемость лесозаготовительной машины 1. На чертеже рамная часть 4 повернута указанным выше образом, например, для обеспечения управления лесозаготовительной машиной 1, относительно рамной части 3 вокруг указанной по существу вертикальной оси поворота, проходящей по существу перпендикулярно оси С вращения лесозаготовительной машины 1. Величина угла поворота обозначена как D, при этом указанная ось С вращения ле