Устройство управления движением и способ управления движением

Устройство управления движением и способ управления движением

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Настоящее изобретение относится к устройству управления движением и способу управления движением, которые способствуют смене полосы движения транспортного средства.

Уровень техники

[0002] Когда есть намерение выполнить смену полосы движения с полосы движения, по которой транспортное средство движется, далее в данном документе называемой собственной полосой движения, на соседнюю полосу движения, существующие технологии управляли позицией транспортного средства согласно модели пружина-масса-амортизатор в качестве математической модели, которая схематизирует движение механической системы с помощью соответствующих элементов: пружины, массы и амортизатора, так чтобы транспортное средство приводилось в оптимальную позицию между транспортными средствами на соседней полосе движения, и предоставляется возможность выполнения изменения полосы движения во время, когда расстояние между транспортными средствами на соседней полосе движения становится равным или больше порогового значения, в то время как транспортное средство находится в текущей позиции (см. патентную литературу 1).

Список библиографических ссылок

Патентные документы

[0003] PTL 1: Японский патент № 4366419

Сущность изобретения

Техническая задача

[0004] Однако, в случае принятия во внимание только расстояния между транспортными средствами, которое служит в качестве цели для смены полосы движения транспортного средства при смене полос движения с собственной полосы движения на соседнюю полосу движения, была проблема в том, что транспортное средство продолжает ожидать в позиции, поперечной относительно расстояния между транспортными средствами, даже если другое пространство между транспортными средствами доступно для смены полосы движения.

Настоящее изобретение сфокусировано на моменте, который описан выше, и задачей изобретения является недопущение продолжения ожидания транспортным средством в позиции, поперечной относительно того же расстояния между транспортными средствами, независимо от ситуации на соседней полосе движения при смене полос движения с собственной полосы движения на соседнюю полосу движения.

Решение задачи

[0005] Для того, чтобы разрешать вышеописанную проблему, согласно одному аспекту настоящего изобретения, предоставляется устройство управления движением, выполненное с возможностью получать, в позиции сбоку от транспортного средства на соседней полосе движения, соседней по отношению к полосе движения, по которой транспортное средство движется, первого расстояния между транспортными средствами, которое служит в качестве цели для смены полосы движения транспортного средства и является расстоянием между транспортными средствами между первым движущимся впереди транспортным средством в боковом переднем направлении транспортного средства и первым движущимся следом соседним транспортным средством в боковом заднем направлении транспортного средства. Устройство управления движением выполнен с возможностью получать второе расстояние между транспортными средствами, которое является, по меньшей мере, одним расстоянием между транспортными средствами из расстояния между транспортными средствами между первым движущимся следом соседним транспортным средством и вторым движущимся следом соседним транспортным средством в качестве транспортного средства, следующего за первым движущимся следом соседним транспортным средством, и расстояния между транспортными средствами между первым движущимся впереди соседним транспортным средством и вторым движущимся впереди соседним транспортным средством в качестве транспортного средства, движущегося впереди первого движущегося впереди соседнего транспортного средства. Возможность смены полосы движения с полосы движения, по которой транспортное средство движется, на соседнюю полосу движения определяется с помощью первого расстояния между транспортными средствами. Когда смена полосы движения с полосы движения, по которой транспортное средство движется, на соседнюю полосу движения определяется как невыполнимая, наличие или отсутствие возможности того, что первое расстояние между транспортными средствами расширится до протяженности, которая предоставляет возможность для смены полосы движения, определяется с помощью второго расстояния между транспортными средствами. Когда определяется, что существует возможность того, что первое расстояние между транспортными средствами расширится до протяженности, которая предоставляет возможность для смены полосы движения, ожидание определяется как необходимое. Когда определяется, что не существует возможности того, что первое расстояние между транспортными средствами расширится до протяженности, которая предоставляет возможность для смены полосы движения, ожидание определяется как излишнее.

Преимущества изобретения

[0006] Согласно одному аспекту настоящего изобретения, транспортное средство не продолжает ожидать в позиции сбоку от того же пространства между транспортными средствами, и может двигаться в позицию сбоку от другого расстояния между транспортными средствами, когда рассматриваемое транспортное средство может менять полосы движения в другое пространство между транспортными средствами.

Краткое описание чертежей

[0007] Фиг. 1 - это схема, изображающая структурный пример транспортного средства;

Фиг. 2 - это концептуальная схема устройства управления движением;

Фиг. 3 - это схема для иллюстрации окружающей обстановки для смены полосы движения (ситуации дорожного движения);

Фиг. 4 - это блок-схема последовательности операций для иллюстрации смены полосы движения с высокоскоростной полосы движения транспортных средств на низкоскоростную полосу движения транспортных средств;

Фиг. 5A - это схема для иллюстрации ситуации ожидания до тех пор, когда движущееся следом соседнее транспортное средство предоставит пространство, а фиг. 5B - это схема для иллюстрации ситуации движения вперед без ожидания;

Фиг. 6 - это схема для иллюстрирования состояния, в котором движущееся следом соседнее транспортное средство предоставило пространство;

Фиг. 7 - это блок-схема последовательности операций для иллюстрации смены полосы движения с низкоскоростной полосы движения транспортных средств на высокоскоростную полосу движения транспортных средств;

Фиг. 8A - это схема для иллюстрации ситуации ожидания до тех пор, когда движущееся впереди соседнее транспортное средство предоставит пространство, а фиг. 8B - это схема для иллюстрации ситуации движения вперед без ожидания; и

Фиг. 9 - это схема для иллюстрирования состояния, в котором движущееся впереди соседнее транспортное средство предоставило пространство.

Подробное описание вариантов осуществления

[0008] Далее в данном документе, варианты осуществления настоящего изобретения будут описаны со ссылкой на сопровождающие чертежи.

(Структура)

Как изображено на фиг. 1, транспортное средство включает в себя рабочий переключатель 1 управления, датчик 2 скорости колеса, наружное распознающее устройство 3, устройство 4 связи, устройство 5 управления движением, контроллер 6 тормоза, контроллер 7 приведения в движение/рулевого управления, контур 8 давления текучей среды, тормозное устройство 9, устройство 10 приведения в движение/рулевого управления и колеса 11.

Рабочий переключатель 1 управления является средством управления для инструктирования начала и окончания операции автоматического управления движением, включающего в себя управление движением в колонне и управление ACC-движением (управление движением со следованием за движущимся впереди транспортным средством), или инструктирования изменения установленной скорости транспортного средства для управления движением. Состояние рабочего переключателя управления выводится в устройство 5 управления движением. Рабочий переключатель 1 управления, например, предусматривается на рулевом колесе.

[0009] При этом, движение в колонне должно быть движением посредством формирования группы сопровождения с множеством транспортных средств. Когда транспортное средство не является ведущим транспортным средством в автоколонне, к которой транспортное средство принадлежит, управление движением выполняется так, чтобы поддерживать целевое время между транспортными средствами относительно транспортного средства, движущегося перед ним. Управление ACC-движением также выполняет управление движением так, чтобы поддерживать целевое время между транспортными средствами относительно движущегося впереди транспортного средства. Однако, в управлении движением в колонне, управление выполняется так, что время между транспортными средствами короче времени в управлении ACC-движением, принимая во внимание эффективность дорожного движения. При фокусировании только на управлении движением следом, управление движением в колонне является таким же, что и управление ACC-движением с точки зрения выполнения управления движением так, чтобы поддерживать целевое время между транспортными средствами.

Датчик 2 скорости колеса определяет скорость колеса и выводит информацию об определенной скорости колеса в устройство 5 управления движением. Датчик 2 скорости колеса формируется, например, посредством генератора импульсов, такого как кодовый датчик угла поворота для измерения импульсов скорости колеса.

[0010] Наружное распознающее устройство 3 распознает движущееся впереди транспортное средство, находящееся спереди транспортного средства, и, в качестве состояния распознанного движущегося впереди транспортного средства, обнаруживает наличие или отсутствие движущегося впереди транспортного средства и его состояние движения. Информация, относящаяся к состоянию обнаруженного движущегося впереди транспортного средства, выводится в устройство 5 управления движением. Наружное распознающее устройство 3 формируется, например, посредством лазерного дальномера, лазерного сканера или камеры.

Устройство 4 связи выполняет связь между транспортными средствами с другим транспортным средством(ами) вокруг транспортного средства. Устройство 4 связи может выполнять связь дорога-транспортное средство с придорожным устройством. Например, устройство 4 связи может быть комбинацией устройства связи для выполнения связи между транспортными средствами и устройством связи для выполнения связи дорога-транспортное средство. Устройство 4 связи выполняет связь между транспортными средствами с движущимся впереди транспортным средством(ами) и движущимся следом транспортным средством(ами), находящимися в предварительно заданном диапазоне, чтобы передавать и принимать идентифицирующую информацию для выполнения движения в колонне, и выводит идентифицирующую информацию, полученную от движущегося впереди транспортного средства(ств) и движущегося следом транспортного средства(ств), в устройство 5 управления движением. Информация о движении движущегося впереди транспортного средства(ств) и движущегося следом транспортного средства(ств) может быть получена через устройство 4 связи.

[0011] Когда определяется, что рабочий переключатель 1 управления включен (запрос операции управления), устройство 5 управления движением выполняет управление движением для движения следом и движения в колонне относительно движущегося впереди транспортного средства(ств) на основе рабочего состояния рабочего переключателя 1 управления, скорости транспортного средства на основе сигнала от датчика 2 скорости колеса, информации, относящейся к состоянию движения движущегося впереди транспортного средства(ств), обнаруженного посредством наружного распознающего устройства 3, и идентифицирующей информации, полученной посредством устройства 4 связи.

Когда определяется, что запрос операции движения в колонне в рабочем переключателе 1 управления включен (запрос операции управления), устройство 5 управления движением выполняет связь между транспортными средствами с движущимся впереди транспортным средством(ми) и движущимся следом транспортным средством(ми), находящимися в предварительно заданном диапазоне, чтобы определять, переходить ли в состояние движения в колонне. Когда определяется переход в состояние движения в колонне, устройство 5 управления движением выполняет обработку для управления движением в колонне. Другими словами, устройство 5 управления движением выполняет управление движением в колонне на основе информации о состоянии движения транспортного средства, информации обнаружения движущегося впереди транспортного средства посредством наружного распознающего устройства 3 и информации других транспортных средств, окружающих транспортное средство, полученной от устройства 4 связи. Кроме того, когда определяется, что запрос операции ACC-движения в рабочем переключателе 1 управления включен (запрос операции управления), устройство 5 управления движением выполняет управление ACC-движением на основе информации о состоянии движения транспортного средства и информации обнаружения движущегося впереди транспортного средства посредством наружного распознающего устройства 3. Хотя управление ACC-движением может использовать информацию о движении движущегося впереди транспортного средства посредством получения информации через связь между транспортными средствами.

[0012] При выполнении управления ACC-движением устройство 5 управления движением выполняет управление движением следом с помощью, в качестве целевого времени между транспортными средствами, времени между транспортными средствами на основе расстояния между транспортными средствами, заданного пассажиром, или предварительно заданного времени между транспортными средствами для ACC-движения. Кроме того, при выполнении обработки для управления движением в колонне, устройство 5 управления движением выполняет управление движением следом относительно движущегося впереди транспортного средства, так, чтобы поддерживать целевое время между транспортными средствами для движения в колонне, когда транспортное средство не является ведущим транспортным средством. Целевое время между транспортными средствами для движения в колонне, например, задается меньше целевого времени между транспортными средствами во время ACC-управления. Устройство 5 управления движением выводит каждое командное значение (величину управления тормозной и движущей силой) команды торможения или команды приведения в движение, вычисленное для вышеупомянутого управления движением следом, в контроллер 6 тормоза и контроллер 7 приведения в движение/рулевого управления. Дополнительно, устройство 5 управления движением выводит команду рулевого управления в контроллер 7 приведения в движение/рулевого управления, когда рулевое управление транспортным средством необходимо.

[0013] Контроллер 6 тормоза и контроллер 7 приведения в движение/рулевого управления, соответственно, принимают командные значения (величины управления тормозной и движущей силой) команды торможения или команды приведения в движение от устройства 5 управления движением в качестве верхнего контроллера, и управляют ускорением/замедлением транспортного средства так, чтобы следовать соответствующим принятым командным значениям (величинам управления тормозной и движущей силой). Контроллер 6 тормоза и контроллер 7 приведения в движение/рулевого управления формируют устройство управления ускорением/замедлением.

Контроллер 6 тормоза управляет тормозной силой, формируемой тормозным устройством 9, до значения, соответствующего соответствующим командным значениям (величинам управления тормозной и движущей силой) от устройства 5 управления движением, с помощью контура 8 давления текучей среды. Контур 8 давления текучей среды регулирует давление текучей среды, которая течет в тормозное устройство 9 согласно управляющей команде от контроллера 6 тормоза. Контур 8 давления текучей среды включает в себя трубки и регулирующий клапан, соединенный с тормозным устройством 9, также как и тормозной цилиндр. Тормозное устройство 9 предусматривается на колесах 11 и помещает тормоз на колеса 11 типично с помощью силы трения. В качестве тормозного устройства 9, гидравлический дисковый тормоз, как правило, доминирует, а другие известные его примеры включают в себя барабанный тормоз, стояночный (ручной) тормоз, тормоз воздушного типа и тормоз-замедлитель в выпускной системе двигателя. Другими словами, тормозная жидкость (масло), сжатый воздух или т.п. типично используется в качестве текучей среды. Кроме того, тормозное устройство 9 не ограничивается устройством, применяющую тормозную силу посредством давления текучей среды, и может быть электрическим тормозным устройством или т.п. Контроллер 6 тормоза, контур 8 давления текучей среды и тормозное устройство 9 формируют устройство торможения, которое формирует тормозную силу.

[0014] Контроллер 7 приведения в движение/рулевого управления управляет крутящим моментом (движущей силой), формируемым посредством источника приведения в движение устройства 10 приведения в движение/рулевого управления согласно соответствующим командным значениям (величинам управления тормозной и движущей силой) от устройства 5 управления движением. Источник приведения в движение устройства 10 приведения в движение/рулевого управления формирует движущую силу (крутящий момент приведения в движение), чтобы вращать колеса 11. Источник приведения в движение устройства 10 приведения в движение/рулевого управления не ограничивается типичным двигателем и может быть электромотором или гибридной структурой в качестве комбинации двигателя и мотора. Дополнительно, контроллер 7 приведения в движение/рулевого управления управляет механизмом рулевого управления устройства 10 приведения в движение/рулевого управления согласно команде рулевого управления от устройства 5 управления движением, чтобы изменять направления колес 11. В целом, источник приведения в движение и механизм рулевого управления устройства 10 приведения в движение/рулевого управления не зависят друг от друга. Настоящий вариант осуществления будет совокупно описывать источник приведения в движение и механизм рулевого управления для того, чтобы упрощать описание. При этом, FF-транспортное средство (транспортное средство с расположенным впереди двигателем, передним приводом) предполагается в качестве транспортного средства, но в действительности, транспортное средство может быть FR-транспортным средством (транспортным средством с расположенным впереди двигателем, задним приводом), 4WD (транспортное средство с приводом на четыре колеса) или т.п. Очевидно, транспортное средство может также быть промежуточным транспортным средством. Альтернативно, транспортное средство может быть транспортным средством с вспомогательным мотором, в котором колеса одной стороны из передних и задних колес приводятся во вращение посредством движущей силы от двигателя, а колеса другой его стороны приводятся во вращение, при необходимости, посредством движущей силы от электромотора через муфту сцепления, как в e4WD (зарегистрированная торговая марка).

[0015] (Детали устройства управления движением)

Как изображено на фиг. 2, устройство 5 управления движением согласно настоящему варианту осуществления включает в себя блок 51 установки состояния управления, блок 52 определения состояния обнаружения окружающих транспортных средств, блок 53 вычисления скорости окружающих транспортных средств, блок 54 определения необходимости смены полосы движения, блок 55 получения первого расстояния между транспортными средствами, блок 56 получения второго расстояния между транспортными средствами, блок 57 определения возможности смены полосы движения и блок 58 определения необходимости ожидания. Примером устройства 5 управления движением, как предполагается, является электронное устройство управления (ECU), которое устанавливается в транспортном средстве. Кроме того, поскольку электронное устройство управления (ECU), как правило, неотделимо от транспортного средства, устройство 5 управления движения может читаться как транспортное средство.

[0016] Блок 51 установки состояния управления определяет состояние рабочего переключателя 1 управления, задействуемого пассажиром, и на основе рабочего состояния рабочего переключателя 1 управления определяет наличие или отсутствие различных видов операций переключения для рабочего управления. При этом, когда определяется, что движение в колонне будет выполняться, блок 51 установки состояния управления устанавливает скорость транспортного средства для транспортного средства согласно целевому времени между транспортными средствами для движения в колонне во время движения следом. В это время, операционная команда может быть выведена в блок 52 определения состояния обнаружения окружающих транспортных средств. Кроме того, когда существование какого-либо движущегося впереди транспортного средства не обнаруживается во время ACC-движения, установленная скорость транспортного средства, как предполагается, будет командным значением скорости транспортного средства. Когда транспортное средство является ведущим транспортным средством во время движения в колонне, установленная скорость транспортного средства для движения в колонне, как предполагается, будет командным значением скорости транспортного средства. Другими словами, вышеописанная установленная скорость транспортного средства необязательно является одинаковой между моментом во время управления ACC-движением и во время управления движением в колонне.

[0017] Блок 52 определения состояния обнаружения окружающих транспортных средств, при необходимости или при приеме операционной команды от блока 51 установки состояния управления, определяет наличие или отсутствие других транспортных средств вокруг транспортного средства на основе относительных параметров между транспортными средствами между другими транспортными средствами вокруг транспортного средства и транспортным средством, полученных от устройства обнаружения транспортных средств, установленного в транспортном средстве. При этом, относительный параметр между транспортными средствами в настоящем варианте осуществления включает в себя расстояние между транспортными средствами относительно транспортного средства и относительную скорость по отношению к нему. Например, с помощью наружного распознающего устройства 3 (камеры, лазера, радара или т.п.) или устройства 4 связи (связи между транспортными средствами, связи дорога-транспортное средство или т.п.), блок 52 определения состояния обнаружения окружающих транспортных средств получает относительный параметр между транспортными средствами (расстояние между транспортными средствами и относительную скорость по отношению к транспортному средству) и определяет наличие или отсутствие движущегося впереди соседнего транспортного средства в боковом переднем направлении транспортного средства и движущегося следом соседнего транспортного средства в боковом заднем направлении транспортного средства на соседней полосе движения. Очевидно, также возможно определять наличие или отсутствие движущегося впереди транспортного средства спереди транспортного средства и движущегося следом транспортного средства сзади транспортного средства на собственной полосе движения, но описание случая будет опущено. Кроме того, блок 52 определения состояния обнаружения окружающих транспортных средств может быть приспособлен обнаруживать позиции транспортного средства (позиционную информацию) для других транспортных средств вокруг транспортного средства посредством GPS, сопоставления карты с помощью цифровой картографической базы данных и камеры или лазера или измерения позиции транспортного средства с помощью магнитного маркера или т.п., расположенного на траектории движения. Кроме того, блок 52 определения состояния обнаружения окружающих транспортных средств может непосредственно получать позиции транспортных средств для других транспортных средств вокруг транспортного средства через устройство 4 связи (связь между транспортными средствами, связь дорога-транспортное средство или т.п.). При этом, собственная полоса движения - это полоса движения (путь движения), где транспортное средство в настоящее время движется. Кроме того, соседняя полоса движения - это полоса движения, которая находится рядом с собственной полосой движения, и которая является полосой движения, которая будет местом назначения для перемещения туда транспортного средства. Дополнительно, блок 52 определения состояния обнаружения окружающих транспортных средств может быть приспособлен работать, только когда он принял операционную команду от блока 54 определения необходимости смены полосы движения, который будет описан позже.

[0018] Когда другие транспортные средства вокруг транспортного средства обнаруживаются посредством блока 52 определения состояния обнаружения окружающих транспортных средств, блок 53 вычисления скорости окружающих транспортных средств вычисляет, для каждого обнаруженного транспортного средства, скорость каждого транспортного средства на основе относительной скорости каждого транспортного средства относительно скорости транспортного средства. Другими словами, скорость каждого транспортного средства является оцениваемым значением. Блок 53 вычисления скорости окружающих транспортных средств может быть приспособлен, если необходимо, чтобы вычислять скорость транспортного средства с помощью датчика 2 скорости колеса. Кроме того, блок 53 вычисления скорости окружающих транспортных средств может получать скорость каждого транспортного средства через устройство 4 связи (связи между транспортными средствами, связи дорога-транспортное средство или т.п.). Дополнительно, блок 53 вычисления скорости окружающих транспортных средств может проверять скорость транспортного средства и скорость соседнего транспортного средства на соседней полосе движения, чтобы проверять, является ли собственная полоса движения полосой движения с более высокой скоростью или полосой движения с более низкой скоростью, чем соседняя полоса движения.

[0019] Блок 54 определения необходимости смены полосы движения определяет, выполнять или нет смену полосы движения с собственной полосы движения на соседнюю полосу движения. Например, блок 54 определения необходимости смены полосы движения определяет необходимость смены полосы движения транспортного средства, когда обнаруживается желание (намерение) изменить полосы движения посредством управления рабочим переключателем 1 управления, указателем направления, рулевым колесом или т.п. пассажиром. Альтернативно, когда обнаруживается приближение к "другому транспортному средству около упомянутого транспортного средства" посредством наружного обнаруживающего устройства 3 (камеры, лазера, радара или т.п.), устройство 4 связи (связи между транспортными средствами, связи дорога-транспортное средство или т.п.), или т.п., блок 54 определения необходимости смены полосы движения может определять смену полосы движения транспортного средства. Важные примеры случая приближения транспортного средства к другому транспортному средству вокруг него включают в себя замедление движущегося впереди транспортного средства на собственной полосе движения (приближение к движущемуся впереди транспортному средству), ускорение движущегося следом транспортного средства на собственной полосе движения (приближение к движущемуся следом транспортному средству), и боковое перемещение транспортного средства (приближение к движущемуся впереди соседнему транспортному средству или движущемуся следом соседнему транспортному средству на соседней полосе движения). Кроме того, блок 54 определения необходимости смены полосы движения может определять смену полос движения, когда определяет, что предпочтительно двигаться по соседней полосе движения вместо собственной полосы движения, проверяя скорость транспортного средства и скорости других транспортных средств вокруг транспортного средства. Дополнительно, когда обнаруживается приближение к "белой линии на границе между собственной полосой движения и соседней полосой движения" посредством камеры или т.п., блок 54 определения необходимости смены полосы движения может определять смену полосы движения транспортного средства. Когда определяется необходимость смены полосы движения транспортного средства, блок 54 определения необходимости смены полосы движения выводит операционную команду, по меньшей мере, одному из блока 52 определения состояния обнаружения окружающих транспортных средств, блока 55 получения первого расстояния между транспортными средствами (и блока 56 получения второго расстояния между транспортными средствами) и блока 57 определения возможности смены полосы движения. Кроме того, в случае продолжения определения возможности смены полосы движения для транспортного средства во все моменты времени (безусловно) во время движения транспортного средства независимо от желания (намерения) изменить полосы движения и необходимости для смены полосы движения, блоку 54 определения необходимости смены полосы движения не нужно функционировать. В этом случае, блок 54 определения необходимости смены полосы движения не требуется.

[0020] Блок 55 получения первого расстояния между транспортными средствами получает "первое расстояние между транспортными средствами", представляющее расстояние между транспортными средствами (ширину целевого пространства), которое служит в качестве цели для смены полосы движения транспортного средства на основе расстояния между транспортными средствами (или позиции транспортного средства), полученной посредством блок 52 определения состояния обнаружения окружающих транспортных средств. Например, первое расстояние между транспортными средствами является расстоянием между транспортными средствами между двумя соседними транспортными средствами, расположенными в боковом переднем направлении и боковом заднем направлении транспортного средства на соседней полосе движения. При этом, блок 55 получения первого расстояния между транспортными средствами получает "расстояние между движущимися сбоку соседними транспортными средствами" в качестве первого расстояния между транспортными средствами. Расстояние между движущимися сбоку соседними транспортными средствами является расстоянием между транспортными средствами между первым движущимся впереди соседним транспортным средством в боковом переднем направлении транспортного средства и первым движущимся следом соседним транспортным средством в боковом заднем направлении транспортного средства на соседней полосе движения. Однако, фактически, первое расстояние между транспортными средствами не ограничивается расстоянием между движущимися сбоку соседними транспортными средствами. Например, блок 55 получения первого расстояния между транспортными средствами может быть приспособлен, чтобы получать предварительно (заранее) расстояние между транспортными средствами, которое может быть "расстоянием между движущимися сбоку транспортными средствами" поблизости на соседней полосе движения, в качестве первого расстояния между транспортными средствами. Блок 55 получения первого расстояния между транспортными средствами начинает функционирование, когда блок 52 определения состояния обнаружения окружающих транспортных средств получил расстояние между транспортными средствами (или позицию транспортного средства). Альтернативно, блок 55 получения первого расстояния между транспортными средствами может быть приспособлен, чтобы начинать функционирование при приеме операционной команды от блока 54 определения необходимости смены полосы движения.

[0021] Блок 56 получения второго расстояния между транспортными средствами получает "второе расстояние между транспортными средствами", представляющее другое расстояние между транспортными средствами, расположенное спереди или позади расстояния между транспортными средствами, которое служит в качестве цели для смены полосы движения транспортного средства на основе расстояния между транспортными средствами (или позиции транспортного средства), полученного посредством блока 52 определения состояния обнаружения окружающих транспортных средств. Например, второе расстояние между транспортными средствами является расстоянием между транспортными средствами между соседним транспортным средством, расположенным в боковом заднем направлении транспортного средства, и соседним транспортным средством, расположенным далее за ним на соседней полосе движения, или расстоянием между транспортными средствами между соседним транспортным средством, расположенным в боковом переднем направлении транспортного средства, и соседним транспортным средством, расположенным далее впереди него на соседней полосе движения. При этом, блок 56 получения второго расстояния между транспортными средствами получает, в качестве второго расстояния между транспортными средствами, "расстояние между движущимися следом соседними транспортными средствами" или "расстояние между движущимися впереди соседними транспортными средствами" или оба из них. Расстояние между движущимися следом соседними транспортными средствами является расстоянием между транспортными средствами между первым движущимся следом соседним транспортным средством и вторым движущимся следом соседним транспортным средством в качестве транспортного средства, движущегося следом за ним по соседней полосе движения. Расстояние между движущимися впереди соседними транспортными средствами является расстоянием между транспортными средствами между первым движущимся впереди соседним транспортным средством и вторым движущимся впереди соседним транспортным средством в качестве транспортного средства, движущегося впереди него по соседней полосе движения. Однако, фактически, блок 56 получения второго расстояния между транспортными средствами может дополнительно получать расстояние между транспортными средствами между вторым движущимся следом соседним транспортным средством и транспортным средством, движущимся следом за ним, и/или расстояние между транспортными средствами между вторым движущимся впереди соседним транспортным средством, и транспортным средством, движущимся впереди него. Другими словами, блок 56 получения второго расстояния между транспортными средствами может получать, в качестве второго расстояния между транспортными средствами, множество расстояний между транспортными средствами, продолжающихся в продольном направлении, на основе расстояния между транспортными средствами, служащего в качестве цели для смены полосы движения транспортного средства. Блок 56 получения второго расстояния между транспортными средствами начинает функционирование, когда блок 55 получения первого расстояния между транспортными средствами получил первое расстояние между транспортными средствами. Альтернативно, блок 56 получения второго расстояния между транспортными средствами может начинать функционирование при приеме операционной команды от блока 54 определения необходимости смены полосы движения. Кроме того, фактически, блок 55 получения первого расстояния между транспортными средствами и блок 56 получения второго расстояния между транспортными средствами могут быть объединены друг с другом.

[0022] Блок 57 определения возможности смены полосы движения определяет возможность смены полосы движения транспортного средства с помощью первого расстояния между транспортными средствами, полученного посредством блока 55 получения первого расстояния между транспортными средствами. При этом, блок 57 определения возможности смены полосы движения определяет возможность смены полосы движения транспортного средства с помощью "расстояния между движущимися сбоку соседними транспортными средствами". Когда определяется, что транспортное средство может менять полосы движени