Устройство и способ для управления движением транспортного средства

Устройство и способ для управления движением транспортного средства

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники

Настоящее изобретение относится к устройству и способу для управления движением транспортного средства для информирования водителя относительно прогнозируемых состояний вождения, в которых управляется транспортное средство.

Уровень техники

В публикации JP 2011-185951 описана технология разделения целевого маршрута на раскрашенные участки в зависимости от расстояния от текущей позиции рассматриваемого транспортного средства до направляющей точки (например, перекрестка).

Техническая задача

Технология, описанная в JP 2011-185951, не позволяет в достаточной степени водителю распознавать то, что рассматриваемое транспортное средство находится либо в состоянии приведения в движение или ускорения, либо в состоянии торможения или замедления, впереди текущей позиции.

Задача настоящего изобретения заключается в том, чтобы создать устройство управления движением и способ управления движением транспортного средства для предоставления заранее инструкций для водителя, указывающих на то, в каком состоянии должно быть рассматриваемое транспортное средство: либо в состоянии приведения в движение или ускорения, либо в состоянии торможения или замедления.

Решение задачи

Для решения вышеописанной задачи, настоящее изобретение отображает, на модуле отображения, изображение маршрута, соответствующее прогнозируемому маршруту движения, заданному для рассматриваемого транспортного средства в режиме отображения, соответствующем движущей силе и/или тормозной силе рассматриваемого транспортного средства или ускорению и/или замедлению рассматриваемого транспортного средства.

Преимущества изобретения

Устройство управления движением и способ управления движением транспортного средства согласно настоящему изобретению позволяют предоставлять инструкции для водителя, указывающие на то, в каком состоянии должно быть рассматриваемое транспортное средство: либо в состоянии приведения в движение или ускорения, либо в состоянии торможения или замедления.

Краткое описание чертежей

Фиг. 1 - блок-схема, показывающая устройство управления движением транспортного средства согласно варианту осуществления изобретения;

Фиг. 2 - вид в перспективе, показывающий пример транспортного средства, на котором установлено устройство управления движением транспортного средства согласно варианту осуществления изобретения;

Фиг. 3 - вид, показывающий каждый фрагмент информации, включенный в картографическую информацию, используемую в устройстве и способе для управления движением транспортного средства согласно варианту осуществления изобретения;

Фиг. 4 - блок-схема, показывающая внутреннюю функциональную конфигурацию контроллера 10, показанного на фиг. 1;

Фиг. 5 - вид для пояснения краткого представления плана движения, составляемого посредством устройства и способа для управления движением транспортного средства согласно варианту осуществления изобретения;

Фиг. 6 - вид, схематично показывающий состояние, в котором движется транспортное средство, согласно плану движения, показанному на фиг. 5;

Фиг. 7 - вид, показывающий первый пример прогнозируемой линии движения, используемой в устройстве и способе для управления движением транспортного средства согласно варианту осуществления изобретения;

Фиг. 8 - вид для пояснения подробностей первого примера прогнозируемой линии движения, показанной на фиг. 7;

Фиг. 9 - вид, показывающий второй пример прогнозируемой линии движения, используемой в устройстве и способе для управления движением транспортного средства согласно варианту осуществления изобретения;

Фиг. 10 - вид, показывающий первый пример изображения плана движения, указывающего состояние приведения в движение на постоянной скорости и состояние замедления, используемые в устройстве и способе для управления движением транспортного средства согласно варианту осуществления изобретения;

Фиг. 11 - вид, показывающий первый пример изображения плана движения, указывающего состояние приведения в движение на постоянной скорости и состояние ускорения, используемые в устройстве и способе для управления движением транспортного средства согласно варианту осуществления изобретения;

Фиг. 12 - вид, показывающий второй пример изображения плана движения, указывающего состояние приведения в движение на постоянной скорости и состояние замедления, используемые в устройстве и способе для управления движением транспортного средства согласно варианту осуществления изобретения;

Фиг. 13 - вид, показывающий второй пример изображения плана движения, указывающего состояние приведения в движение на постоянной скорости и состояние ускорения, используемые в устройстве и способе для управления движением транспортного средства согласно варианту осуществления изобретения;

Фиг. 14 - вид, показывающий третий пример изображения плана движения, указывающего состояние ускорения и состояние замедления, используемые в устройстве и способе для управления движением транспортного средства согласно варианту осуществления изобретения;

Фиг. 15 - вид, показывающий четвертый пример изображения плана движения, указывающего состояние ускорения, состояние замедления и состояние движения накатом по инерции, используемые в устройстве и способе для управления движением транспортного средства согласно варианту осуществления изобретения;

Фиг. 16 - блок-схема последовательности операций способа, показывающая работу устройства и способа для управления движением транспортного средства согласно варианту осуществления и процесс способа управления движением транспортного средства согласно варианту осуществления изобретения; и

Фиг. 17 - вид, показывающий пятый пример изображения плана движения, используемого в устройстве и способе для управления движением транспортного средства согласно варианту осуществления изобретения.

Подробное описание вариантов осуществления изобретения

В дальнейшем в этом документе поясняются устройство управления движением и способ управления движением транспортного средства согласно варианту осуществления в отношении прилагаемых чертежей. Устройство управления движением транспортного средства согласно варианту осуществления устанавливается, например, на транспортном средстве 100, показанном на фиг. 2. В нижеприведенном описании, транспортное средство 100 проиллюстрировано в качестве транспортного средства с поддержкой автономного вождения, допускающего автономное вождение, управляемое посредством самого транспортного средства 100, даже когда водитель не присутствует в нем.

Секция 11 позиционирования, показанная на фиг. 1, получает текущую позицию транспортного средства 100. Секция 11 позиционирования принимает GPS-радиоволны, излучаемые из GPS-спутника, посредством GPS-антенны 11a, показанной на фиг. 2, чтобы получать текущую позицию транспортного средства 100. Данные D11 позиционирования текущей позиции транспортного средства 100, полученные посредством секции 11 позиционирования, вводятся в контроллер 10.

Секция 11 позиционирования может получать текущую позицию транспортного средства 100 посредством средства позиционирования, такого как гироскоп, вместо GPS. Секция 11 позиционирования может получать текущую позицию транспортного средства 100 посредством комбинации GPS и гироскопа. Функция секции 11 позиционирования может реализовываться в контроллере 10.

Секция 12 хранения картографической информации сохраняет картографическую информацию. Картографическая информация может представлять собой трехмерную информацию. Секция 12 хранения картографической информации может представлять собой необязательный носитель хранения данных, такой как жесткий диск, полупроводниковое запоминающее устройство или оптический диск. Картографические данные D12, выводимые из секции 12 хранения картографической информации, вводятся в контроллер 10.

Как показано на фиг. 3, картографические данные D12 включают в себя несколько фрагментов информации в качестве картографической информации. Картографические данные D12 включают в себя информацию D12N узлов, указывающую перекрестки или узлы между дорогами, и информацию D12L отрезков в отношении отрезков, соответствующих участкам дороги между узлами, указываемыми посредством информации D12N узлов. Картографические данные D12 включают в себя информацию D12s об ограничении скорости относительно ограничения скорости в соответствующих отрезках (а именно, в соответствующих участках дороги).

Картографические данные D12 могут включать в себя информацию D12H высоты над уровнем моря. Контроллер 10 может получать градиент дороги, по которой движется транспортное средство 100, на основе информации D12H высоты над уровнем моря. Контроллер 10 может получать градиент дороги на основе GPS-радиоволн. Картографические данные D12 включают в себя информацию D12E окружающих объектов дороги, такую как здания вокруг дорог. Информация окружающих объектов дороги предполагается как трехмерная информация.

Как показано на фиг. 2, транспортное средство 100 оснащено внутри камерой 13 для формирования изображений наружной обстановки спереди от транспортного средства 100. Камера 13 снимает окрестности впереди таким образом, что они включают в себя дорогу, по которой движется транспортное средство 100, под углом обзора. Фиксированная позиция камеры 13 не ограничена позицией, показанной на фиг. 2. Хотя на фиг. 2 проиллюстрирован пример, в котором предоставляется одна камера 13, вместо этого может предоставляться стереокамера, включающая в себя две камеры 13. Данные D13 формирования изображений окрестностей впереди транспортного средства 100 снятые посредством камеры 13, вводятся в контроллер 10.

Датчик 14 дальности присоединен к транспортному средству 100, например, внутри решетки радиатора. Датчик 14 дальности может включать в себя лазерный радар или миллиметровый волновой радар. Датчик 14 дальности измеряет расстояние между транспортным средством 100 и объектом, присутствующим впереди транспортного средства 100. Данные D14 системы определения дальности, полученные посредством датчика 14 дальности, вводятся в контроллер 10.

Датчик 14 дальности используется для того, чтобы определять помехи, расположенные впереди транспортного средства 100. Помехи, расположенные впереди транспортного средства 100, включают в себя помеху, движущуюся перед транспортным средством 100. Едущее впереди транспортное средство, движущееся перед транспортным средством 100, представляет собой одну из помех. Контроллер 10 определяет помеху на основе данных D14 системы определения дальности. Контроллер 10 может определять объект на основе данных D14 системы определения дальности и данных D13 формирования изображений. Контроллер 10 может определять объект только на основе данных D13 формирования изображений.

Транспортное средство 100 включает в себя датчик 15 скорости для определения скорости движущегося транспортного средства 100. Датчик 15 скорости представляет собой секцию определения скорости для определения скорости транспортного средства 100 и представляет собой, например, датчик скорости вращения колес. Данные D15 скорости, полученные посредством датчика 15 скорости, вводятся в контроллер 10.

После того, как водитель управляет функциональной секцией 16 таким образом, чтобы задавать пункт назначения, данные D16 задания пункта назначения вводятся в контроллер 10. Функциональная секция 16 может задавать другую информацию, необходимую для навигации на основе инструкций по маршруту, отличную от пункта назначения, такую как транзитная точка или дорога, которой присвоен приоритет над другими. Когда другая информация задается, данные D16 задания также применяются с данными задания другой информации.

Контроллер 10 формирует данные D101 маршрута движения относительно маршрута от текущей позиции до пункта назначения на основе данных D11 позиционирования, картографических данных D12 и данных D16 задания. Данные D101 маршрута движения сохраняются в секции 17 хранения данных маршрута движения. Секция 17 хранения данных маршрута движения представляет собой энергонезависимое запоминающее устройство.

Как описано ниже, в устройстве и способе для управления движением транспортного средства согласно варианту осуществления, контроллер 10 формирует данные D102 формирования изображений плана движения, визуально указывающие то, как состояние движения транспортного средства 100 управляется на основе данных D101 маршрута движения и соответствующих фрагментов информации, описанных ниже.

Данные D102 изображений плана движения получаются таким образом, чтобы накладывать прогнозируемую линию движения, по которой движется транспортное средство 100, и изображение различения состояний движения на изображение, снятое камерой, в данных D13 формирования изображений, полученных посредством камеры 13.

Изображение различения состояний движения указывает состояние движения из либо состояния приведения в движение, в котором транспортное средство 100 движется при приложении движущей силы, либо состояния торможения, в котором транспортное средство 100 движется при приложении тормозной силы. Изображение различения состояний движения может указывать состояние движения из либо состояния ускорения, в котором транспортное средство 100 ускоряется, либо состояния замедления, в котором транспортное средство 100 замедляется, независимо от того, находится транспортное средство 100 в состоянии приведения в движение или в состоянии торможения. Ниже подробно поясняется изображение плана движения, включенное в данные D102 изображений плана движения.

Контроллер 10 подает данные D102 изображений плана движения на монитор 18 (модуль отображения).

Транспортное средство 100 включает в себя устройство 22 обеспечения движения для обеспечения движения транспортного средства 100. Устройство 22 обеспечения движения включает в себя механизм 22s рулевого управления, акселератор 22a и тормоз 22b. Устройство 22 обеспечения движения может включать в себя трансмиссию, например, передачи для ускорения и замедления. Секция 21 приведения в действие устройства обеспечения движения приводит в действие устройство 22 обеспечения движения в соответствии с управлением посредством контроллера 10.

Ниже поясняются конкретные операции контроллера 10 со ссылкой на фиг. 4. Фиг. 4 показывает внутреннюю функциональную конфигурацию контроллера 10. Контроллер 10 может включать в себя микрокомпьютер. Операции контроллера 10, описанные ниже, могут реализовываться посредством компьютерной программы.

Как показано на фиг. 4, данные D11 позиционирования, картографические данные D12 и данные D16 задания вводятся в секцию 101 формирования данных маршрута движения. Секция 101 формирования данных маршрута движения формирует, на основе картографических данных D12, данные D101 маршрута движения, указывающие прогнозируемый маршрут движения от текущей позиции, указываемой посредством данных D11 позиционирования, до пункта назначения, указываемого посредством данных D16 задания.

Данные D101 маршрута движения сохраняются в секции 17 хранения данных маршрута движения, и часть данных в данных D101 маршрута движения, необходимых для навигации на основе инструкций по маршруту в ассоциации с движением транспортного средства 100, считывается из секции 17 хранения данных маршрута движения. Когда транспортное средство 100 отклоняется от прогнозируемого маршрута движения, секция 101 формирования данных маршрута движения формирует новые данные D101 маршрута движения, указывающие другой прогнозируемый маршрут движения, с тем чтобы обновлять данные D101 маршрута движения. Секция 101 формирования данных маршрута движения представляет собой секцию задания прогнозируемого маршрута движения для задания прогнозируемого маршрута движения для рассматриваемого транспортного средства.

Данные D101 маршрута движения, считываемые из секции 17 хранения данных маршрута движения посредством секции 101 формирования данных маршрута движения, вводятся в секцию 102 формирования данных изображений плана движения и секцию 103 составления плана движения.

В дополнение к данным D101 маршрута движения, данные D11 позиционирования, картографические данные D12 и данные D13 формирования изображений вводятся в секцию 102 формирования данных изображений плана движения. Ниже поясняется обработка, реализованная посредством секции 102 формирования данных изображений плана движения.

В дополнение к данным D101 маршрута движения, данные D11 позиционирования, картографические данные D12, данные D13 формирования изображений и данные D15 скорости вводятся в секцию 103 составления плана движения. Секция 103 составления плана движения включает в себя секцию 1031 составления плана скорости для составления плана, указывающего то, какая скорость выбирается для вождения транспортного средства 100, и секцию 1032 задания целевых точек движения для задания целевых точек (целевых точек движения), вдоль которых движется транспортное средство 100.

Как описано выше, картографические данные D12 включают в себя информацию D12E окружающих объектов дороги. Следовательно, секция 103 составления плана движения может указывать, какую точку транспортное средство 100 в данный момент проезжает на прогнозируемом маршруте движения, указываемом посредством данных D101 маршрута движения, посредством сравнения картографических данных D12 с данными D13 формирования изображений. Секция 103 составления плана движения может указывать местоположение на дороге, по которой движется транспортное средство 100, в отношении данных D11 позиционирования в дополнение к картографическим данным D12 и данным D13 формирования изображений.

Ниже поясняются операции секции 1031 составления плана скорости и секции 1032 задания целевых точек движения со ссылкой на фиг. 5. Предполагается, что транспортное средство 100 движется на участке дороги, указываемом посредством отрезка L1, поворачивает налево в узле N1 и дальше движется на участке дороги, указываемом посредством отрезка L2, как указано посредством стрелки согласно данным D101 маршрута движения. Секция 1032 задания целевых точек движения выделяет целевые точки P1, P2, P3,..., движения с предварительно определенными интервалами для дороги, по которой движется транспортное средство.

Секция 1032 задания целевых точек движения размещает соответствующие целевые точки движения с интервалами, причем каждый интервал имеет расстояние от позиции, в которой транспортное средство 100 расположено на дороге, до позиции, до которой транспортное средство 100 проезжает в течение предварительно определенного периода времени, или до позиции, до которой транспортное средство 100 проезжает предварительно определенное расстояние по дороге вперед в направлении движения. Фиг. 5 проиллюстрирован с примером, в котором секция 1032 задания целевых точек движения задает соответствующие целевые точки движения в пределах расстояния от текущей позиции транспортного средства 100 до целевой точки P7 движения.

Расстояние от текущей позиции транспортного средства 100 до самой удаленной целевой точки движения впереди транспортного средства 100 упоминается в качестве расстояния для составления плана движения. Секция 1032 задания целевых точек движения может определять расстояние для составления плана движения в зависимости от скорости транспортного средства 100. Альтернативно, секция 1032 задания целевых точек движения может увеличивать расстояние для составления плана движения по мере того, как возрастает скорость транспортного средства 100. По мере того, как возрастает расстояние для составления плана движения, изображения различения состояний движения, описанные ниже, имеют больший охват.

В частности, секция 1032 задания целевых точек движения разделяет скорость на множество диапазонов и уменьшает расстояние для составления плана движения в выделенной области с более низкой скоростью и увеличивает расстояние для составления плана движения в выделенной области с более высокой скоростью. Например, секция 1032 задания целевых точек движения может задавать расстояние для составления плана движения равным 50 м, когда скорость составляет 40 км/ч, и задавать расстояние для составления плана движения равным 80 м, когда скорость составляет 60 км/ч.

Секция 1032 задания целевых точек движения может варьировать интервал, с которым позиционируются соответствующие целевые точки движения, в зависимости от скорости. Секция 1032 задания целевых точек движения сужает интервал в областях, в которых скорость ниже, и расширяет интервал в областях, в которых скорость выше. Например, секция 1032 задания целевых точек движения может задавать интервал равным 1,5 м, когда скорость составляет 30 км/ч, и задавать интервал равным 4 м, когда скорость составляет 60 км/ч.

Секция 1032 задания целевых точек движения задает, в качестве соответствующих целевых точек движения, позиции по дороге, через которые, например, проходит центр транспортного средства 100 или средняя часть между передними колесами. Секция 103 составления плана движения может распознавать полосу движения, в которой движется транспортное средство 100, согласно данным D13 формирования изображений. Секция 1032 задания целевых точек движения может выделять целевые точки P1, P2, P3,..., движения для середины полосы движения.

Как описано выше, картографические данные D12 включают информацию D12s об ограничении скорости в соответствующие участки дороги. Следовательно, секция 1031 составления плана скорости может составлять план скорости, указывающий то, какая скорость для вождения транспортного средства 100 задается для соответствующих участков дороги отрезков L1 и L2.

На фиг. 5 проиллюстрирован пример, в котором ограничение скорости на отрезке L1 задается равным 40 км/ч, и ограничение скорости на отрезке L2 задается равным 30 км/ч. Секция 1031 составления плана скорости задает скорость в соответствующих целевых точках P1-P3 движения равной 40 км/ч, задает скорость в целевой точке P4 движения, например, равной 36 км/ч и задает скорость в целевой точке P5 движения, например, равной 32 км/ч на участке дороги отрезка L1.

Узел N1 расположен в позиции, отличающейся от целевых точек движения, заданных посредством секции 1032 задания целевых точек движения. Секция 1031 составления плана скорости также может выделять скорость для узла N1. Секция 1031 составления плана скорости задает скорость в узле N1 равной 30 км/ч. Секция 1031 составления плана скорости задает скорость в соответствующих целевых точках P6 и P7 движения на участке дороги отрезка L2 равной 30 км/ч.

Как описано выше, секция 103 составления плана движения определяет расстояние для составления плана движения по дороге впереди, по которой движется транспортное средство 100, и выделяет целевые точки движения для дороги с предварительно определенными интервалами в пределах расстояния для составления плана движения. Секция 103 составления плана движения составляет план движения, указывающий скорость для вождения транспортного средства 100, заданную для соответствующих целевых точек движения.

Секция 103 составления плана движения подает данные D103 плана движения, указывающие составляемый план движения, в секцию 21 приведения в действие устройства обеспечения движения и секцию 102 формирования данных изображений плана движения. Данные D103 плана движения включают в себя данные целевых точек движения и данные скорости для соответствующих целевых точек движения. Секция 103 составления плана движения может подавать только данные целевых точек движения в секцию 102 формирования данных изображений плана движения.

Секция 21 приведения в действие устройства обеспечения движения приводит в действие устройство 22 обеспечения движения на основе данных D103 плана движения. Транспортное средство 100 в силу этого автоматически движется по прогнозируемому маршруту движения, указываемому посредством данных D101 маршрута движения, согласно плану движения, составляемому посредством секции 103 составления плана движения.

Фиг. 6 является видом при просмотре из транспортного средства 100 и схематично показывает состояние, в котором транспортное средство 100 движется на участках дороги отрезков L1 и L2 согласно плану движения, указываемому посредством данных D103 плана движения. Целевые точки P1, P2, P3,..., движения выделены, например, для середины полосы движения. Транспортное средство 100 движется вдоль целевых точек P1, P2, P3, ..., движения последовательно со скоростью, выделенной для соответствующих целевых точек движения.

Фиг. 5 показывает состояние, в котором не присутствуют помехи, такие как едущие впереди транспортные средства, движущиеся впереди транспортного средства 100, так что транспортное средство 100 может продолжать двигаться со скоростью в пределах ограничения скорости для удобства пояснения. На практике, транспортное средство 100 должно останавливаться или замедляться на светофорах или вследствие присутствия помех.

Светофоры размещены около перекрестков, и их высоты являются приблизительно фиксированными. Следовательно, секция 103 составления плана движения может распознавать цвет светофора на основе данных D13 формирования изображений. Секция 1031 составления плана скорости варьирует скорость, выделенную для соответствующих целевых точек, в зависимости от цвета светофора, используемого в качестве условия, отличного от ограничения скорости.

Секция 103 составления плана движения служит в качестве секции определения информации дороги для определения информации дороги, по которой движется транспортное средство 100, по прогнозируемому маршруту движения. Информация дороги, в частности, представляет собой дорожные знаки, включающие в себя, например, знаки ограничения скорости и светофоры на дороге.

Секция 103 составления плана движения служит также в качестве секции задания прогнозируемого состояния движения для задания транспортного средства 100 в состояние приведения в движение (или состояние ускорения) или в состояние торможения (или состояние замедления), когда транспортное средство 100 движется по прогнозируемому маршруту движения, на основе информации дороги и скорости транспортного средства 100.

Как показано на фиг. 4, данные D13 формирования изображений и данные D14 системы определения дальности вводятся в секцию 104 определения помех. Секция 104 определения помех определяет помехи посредством использования, по меньшей мере, данных D13 формирования изображений либо данных D14 системы определения дальности. Секция 104 определения помех может определять помехи посредством использования как данных D13 формирования изображений, так и данных D14 системы определения дальности.

Здесь, помехи представляют собой объекты (включающие в себя людей), которые препятствуют безопасному вождению транспортного средства 100. Конкретные примеры помех включают в себя едущее впереди транспортное средство, человека или транспортное средство (к примеру, автомобиль или велосипед), вклинивающееся перед транспортным средством 100, и транспортное средство, паркуемое на улице.

Когда секция 104 определения помех определяет помеху, секция 104 определения помех подает в секцию 103 составления плана движения данные D104 определения помех, указывающие то, что определяется помеха. Данные D104 определения помех включают в себя данные расстояния для расстояния между транспортным средством 100 и помехой. Секция 1031 составления плана скорости варьирует скорость, выделенную для соответствующих целевых точек, в зависимости от присутствия или отсутствия помехи или расстояния между транспортным средством 100 и помехой, используемой в качестве условия, отличного от ограничения скорости и цвета светофора.

Секция 103 составления плана движения, служащая в качестве секции задания прогнозируемого состояния движения, задает транспортное средство 100 в состояние приведения в движение (или ускорения) или в состояние торможения (или замедления) в зависимости от результата присутствия или отсутствия помехи или расстояния между транспортным средством 100 и определенной помехой.

Секция 102 формирования данных изображений плана движения указывает позицию, в которой транспортное средство 100 движется по дороге, и распознает полосу движения идентично секции 103 составления плана движения. Секция 102 формирования данных изображений плана движения формирует, согласно данным целевых точек движения, включенным в данные D103 плана движения, данные изображений, полученные таким образом, чтобы накладывать прогнозируемую линию движения, сформированную на основе целевых точек движения, на изображение, снятое камерой, в данных D13 формирования изображений.

Фиг. 7 показывает первый пример прогнозируемой линии движения. Предполагается, что транспортное средство 100 движется вверх в полосе LN0 движения. Первый пример является прогнозируемой линией R1 движения, которая является прямой линией (или кривой линией), соединяющей целевые точки движения и имеющей предварительно определенную ширину Wr1. Прогнозируемая линия R1 движения первого примера является линией, через которую приблизительно проходит центр ширины W100 транспортного средства для транспортного средства 100.

Модуль формирования данных изображений плана движения 102 определяет ширину Wr1 прогнозируемой линии R1 движения следующим образом. Прямая линия R10, показанная на фиг. 8, является линией, соединяющей соответствующие целевые точки движения. Здесь, транспортное средство 100 не может двигаться по прямой линии R10 вследствие неровностей на поверхности дороги, даже когда секция 21 приведения в действие устройства обеспечения движения приводит в действие механизм 22s рулевого управления на основе данных D103 плана движения, чтобы выполнять вождение транспортного средства 100 по прямой. Транспортное средство 100 поперечно перемещается, как указано посредством кривой линии R20.

Когда прогнозируемая линия движения является узкой прямой линией R10, как показано на фиг. 8, водитель может испытывать некомфортное ощущение вследствие несоответствия прогнозируемой линии движения поперечному перемещению транспортного средства 100. Таким образом, с учетом такого поперечного перемещения транспортного средства 100, ширина Wr1 прогнозируемой линии R1 движения может задаваться равной ширине поперечного перемещения или больше.

Уровень поперечного перемещения транспортного средства 100 соответствует ошибке Dss управления, извлекаемой из отклонения механизма 22s рулевого управления, вызываемого при вождении таким образом, чтобы выполнять вождение транспортного средства 100 по прямой. Как показано на фиг. 4, ошибка Dss управления вводится в секцию 102 формирования данных изображений плана движения из секции 21 приведения в действие устройства обеспечения движения. Секция 102 формирования данных изображений плана движения определяет ширину Wr прогнозируемой линии R1 движения в зависимости от ошибки D22 управления механизма 22s рулевого управления.

Фиг. 9 показывает второй пример прогнозируемой линии движения. Второй пример включает в себя две прогнозируемых линии R2 движения, совмещенные параллельно с прямой линией, соединяющей соответствующие целевые точки движения. Секция 102 формирования данных изображений плана движения задает расстояние между двумя прогнозируемыми линиями R2 движения приблизительно равным ширине W100 транспортного средства для транспортного средства 100. Секция 102 формирования данных изображений плана движения может задавать расстояние между двумя прогнозируемыми линиями R2 движения равным ширине W110, превышающей ширину W100 транспортного средства, с учетом ошибки Dss управления.

Ширина W110 может быть шириной между левой прогнозируемой линией R2 движения, заданной за пределами поперечного перемещения влево от транспортного средства 100, и правой прогнозируемой линией R2 движения, заданной за пределами поперечного перемещения вправо от транспортного средства 100. Расстояние между двумя прогнозируемыми линиями R2 движения, заданное как ширина W110, не допускает выезд транспортного средства 100 за пределы прогнозируемых линий R2 движения, даже когда транспортное средство 100 поперечно перемещается. Это способствует недопущению некомфортного ощущения водителя.

Как описано ниже, одна прогнозируемая линия R1 движения или область, заданная посредством двух прогнозируемых линий R2 движения, является частью, на которую наложены изображения различения, указывающие состояние движения транспортного средства (изображения различения состояний движения). Секция 102 формирования данных изображений плана движения задает наложенную часть в диапазоне от минимальной ширины, соответствующей ширине ошибки управления механизма 22s рулевого управления транспортного средства 100, до максимальной ширины, полученной таким образом, чтобы суммировать ширину ошибки управления с шириной W100 транспортного средства для транспортного средства 100.

Секция 102 формирования данных изображений плана движения формирует данные D102 изображений плана движения, полученные таким образом, чтобы накладывать прогнозируемую линию R1 движения или прогнозируемые линии R2 движения на изображение, снятое камерой, и дополнительно накладывать изображения различения состояний движения, указывающие состояние движения транспортного средства 100, на него. Состояние движения транспортного средства 100, в частности, представляет собой состояние приведения в движение (или ускорения) или состояние торможения (или замедления).

Состояние движения транспортного средства 100 может включать в себя состояние движения накатом по инерции, в котором движущая сила или тормозная сила не прикладывается. Альтернативно, состояние движения накатом по инерции может включать в себя состояние, в котором транспортное средство 100 ускоряется, и состояние, в котором транспортное средство 100 замедляется.

Фиг. 10 и 11 показывают первый пример изображений различения состояний движения, отображаемых на мониторе 18 и наложенных на изображение, снятое камерой. Фиг. 10 и 11 показывают картер использования двух прогнозируемых линий R2 движения, поясненных со ссылкой на фиг. 9.

На фиг. 10, секция 104 определения помех определяет, в качестве помехи, едущее впереди транспортное средство 150, расположенное впереди транспортного средства 100 (рассматриваемое транспортное средство), движущееся в полосе LN0 движения, и подает данные D104 определения помех в секцию 103 составления плана движения. Секция 103 составления плана движения, в которую поданы данные D104 определения помех, выделяет скорость для соответствующих целевых точек движения таким образом, чтобы постепенно замедлять транспортное средство 100.

Как показано на фиг. 10, секция 102 формирования данных изображений плана движения накладывает изображение Im10 различения состояний движения (первое изображение различения) на область между двумя прогнозируемыми линиями R2 движения, в которых транспортное средство 100 движется с постоянной скоростью в состоянии приведения в движение. Секция 102 формирования данных изображений плана движения дополнительно накладывает изображение Im11 различения состояний движения (второе изображение различения) на область между двумя прогнозируемыми линиями R2 движения, в которых транспортное средство 100 замедляется в состоянии торможения.

Секция 102 формирования данных изображений плана движения формирует, например, данные D102 изображений плана движения, в которых изображение Im10 различения состояний движения и изображение Im11 различения состояний движения отличаются по цвету друг от друга. Изображение Im10 различения состояний движения и изображение Im11 различения состояний движения могут представлять собой полупрозрачные изображения. Когда изображение Im10 различения состояний движения и изображение Im11 различения состояний движения представляют собой полупрозрачные изображения, не допускается полное блокирование дороги (изображения полосы движения), так что могут распознаваться дорожные знаки или объекты по дороге.

Водитель видит изображение плана движения в данных D102 изображений плана движения, отображаемых на мониторе 18, с тем чтобы легко распознавать, что транспортное средство 100 управляется