Устройство обнаружения трехмерных объектов

Устройство обнаружения трехмерных объектов

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Настоящее изобретение относится к устройству обнаружения трехмерных объектов.

Данная заявка испрашивает приоритет на основе заявки на патент Японии № 2012-045352, поданной 1 марта 2012 года, и в указанных государствах, которые признают включение документа по ссылке, содержимое, описанное в вышеуказанной заявке, содержится в данном документе по ссылке и считается частью описания настоящей заявки.

Уровень техники

[0002] В известной из уровня техники технологии два захваченных изображения, захваченные в различные моменты времени, преобразуются в изображение вида "с высоты птичьего полета", и на основе разностей в двух изображениях преобразованного вида "с высоты птичьего полета" обнаруживается помеха (см. патентный документ 1).

Документы предшествующего уровня техники

Патентные документы

[0003] Патентный документ 1. Выложенная заявка на патент Японии № 2008-227646.

Сущность изобретения

Проблемы, решаемые изобретением

[0004] Когда другое транспортное средство, движущееся в соседней полосе движения, являющейся соседней по отношению к полосе движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, должно быть обнаружено ночью с использованием изображения, в котором захвачена область позади рассматриваемого транспортного средства, и когда свет от передних фар другого транспортного средства, движущегося в полосе движения, являющейся соседней по отношению к соседней полосой движения (также называется ниже "соседней-для-соседней полосой движения"), излучается в области обнаружения, могут быть случаи, в которых изображение света от передних фар ошибочно обнаруживается в качестве соседнего транспортного средства, движущегося в соседней полосе движения.

[0005] Проблема, которая должна решаться посредством настоящего изобретения, состоит в том, чтобы исключать влияние света, излучаемого из передних фар другого транспортного средства, движущегося в соседней-для-соседней полосе движения, являющейся соседней по отношению к соседней полосой движения, когда должен быть обнаружен трехмерный объект (другое транспортное средство), присутствующее в соседней полосе движения, являющейся соседней по отношению к полосе движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство.

Средство для решения указанных проблем

[0006] Настоящее изобретение решает эту проблему посредством обнаружения источника света, присутствующего позади рассматриваемого транспортного средства, и уменьшения порогового значения для обнаружения другого транспортного средства, движущегося в соседней полосе движения, так что трехмерный объект в области сзади относительно линии, соединяющей обнаруженный источник света и устройство захвата изображений, обнаруживается проще, чем в области впереди относительно линии.

Полезные эффекты изобретения

[0007] Свет, излучаемый из передних фар другого транспортного средства, движущегося в соседней-для-соседней полосе движения, излучается вперед относительно линии, соединяющей источник света и устройство захвата изображений, и изображение трехмерного объекта, присутствующего в соседней полосе движения, появляется сзади относительно линии, соединяющей источник света и устройство захвата изображений. Следовательно, пороговое значение для обнаружения другого транспортного средства, движущегося в соседней полосе движения, задается более низким, так что трехмерный объект легко обнаруживается сзади относительно линии, соединяющей передние фары (источник света) и устройство захвата изображений, за счет этого позволяя надлежащим образом обнаруживать трехмерный объект, присутствующий в соседней полосе движения.

Краткое описание чертежей

[0008] Фиг. 1 является структурной схемой транспортного средства, в котором смонтировано устройство обнаружения трехмерных объектов согласно первому варианту осуществления.

Фиг. 2 является видом сверху, иллюстрирующим состояние движения транспортного средства на Фиг. 1.

Фиг. 3 является блок-схемой, иллюстрирующей части компьютера согласно первому варианту осуществления.

Фиг. 4 является видом для описания общего представления обработки модуля совмещения согласно первому варианту осуществления; Фиг. 4(a) является видом сверху, иллюстрирующим состояние движения транспортного средства, а Фиг. 4(b) является изображением, иллюстрирующим общее представление совмещения.

Фиг. 5 является схематичным видом, иллюстрирующим способ, которым форма разностного сигнала формируется посредством модуля обнаружения трехмерных объектов согласно первому варианту осуществления.

Фиг. 6 является видом, иллюстрирующим способ обнаружения соседнего транспортного средства согласно первому варианту осуществления.

Фиг. 7 является видом, иллюстрирующим пример взаимосвязи между яркостью в позициях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения и пороговым значением α.

Фиг. 8 является видом, показывающим пример прироста порогового значения α, заданного в соответствии с взаимным расположением камеры и источника света.

Фиг. 9 является видом, описывающим способ регулирования прироста порогового значения α, проиллюстрированного на Фиг. 8.

Фиг. 10 является видом, описывающим способ регулирования прироста порогового значения α, проиллюстрированного на Фиг. 8.

Фиг. 11 является видом, описывающим способ регулирования прироста порогового значения α, который соответствует расстоянию L.

Фиг. 12 является видом, описывающим способ регулирования прироста порогового значения α, который соответствует расстоянию L.

Фиг. 13 является видом, иллюстрирующим небольшие области, разделенные посредством модуля обнаружения трехмерных объектов согласно первому варианту осуществления.

Фиг. 14 является видом, иллюстрирующим пример гистограммы, получаемой посредством модуля обнаружения трехмерных объектов согласно первому варианту осуществления.

Фиг. 15 является видом, иллюстрирующим взвешивание, используемое посредством модуля обнаружения трехмерных объектов согласно первому варианту осуществления.

Фиг. 16 является видом, иллюстрирующим другой пример гистограммы, получаемой посредством модуля обнаружения трехмерных объектов согласно первому варианту осуществления.

Фиг. 17 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей способ обнаружения соседнего транспортного средства согласно первому варианту осуществления.

Фиг. 18 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей процесс задания порогового значения α на этапе S105.

Фиг. 19 является блок-схемой, иллюстрирующей части компьютера согласно второму варианту осуществления.

Фиг. 20 является видом, иллюстрирующим состояние движения транспортного средства; Фиг. 20(a) является видом сверху, иллюстрирующим взаимное расположение области обнаружения и т.п., а Фиг. 20(b) является видом в перспективе, иллюстрирующим взаимное расположение области обнаружения и т.п. в реальном пространстве.

Фиг. 21 является видом для описания работы модуля вычисления яркостного различия согласно второму варианту осуществления; Фиг. 21(a) является видом, иллюстрирующим взаимное расположение линии концентрации внимания, опорной линии, точки концентрации внимания и опорной точки в изображении вида "с высоты птичьего полета", а Фиг. 21(b) является видом, иллюстрирующим взаимное расположение линии концентрации внимания, опорной линии, точки концентрации внимания и опорной точки в реальном пространстве.

Фиг. 22 является видом для описания подробной работы модуля вычисления яркостного различия согласно второму варианту осуществления; Фиг. 22(a) является видом, иллюстрирующим области обнаружения в изображении вида "с высоты птичьего полета", а Фиг. 22(b) является видом, иллюстрирующим взаимное расположение линии концентрации внимания, опорной линии, точки концентрации внимания и опорной точки в изображении вида "с высоты птичьего полета".

Фиг. 23 является видом, иллюстрирующим пример изображения для описания операции обнаружения краев.

Фиг. 24 является видом, иллюстрирующим пример взаимосвязи между яркостью в областях A1, A2 обнаружения и пороговым значением β.

Фиг. 25 является видом, иллюстрирующим пример прироста порогового значения β, заданного в соответствии с позицией источника света.

Фиг. 26 является видом, иллюстрирующим линию края и распределение яркости на линии края; Фиг. 26(a) является видом, иллюстрирующим распределение яркости, когда трехмерный объект (соседнее транспортное средство) присутствует в области обнаружения, а Фиг. 26(b) является видом, иллюстрирующим распределение яркости, когда трехмерный объект не присутствует в области обнаружения.

Фиг. 27 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей способ обнаружения соседнего транспортного средства согласно второму варианту осуществления.

Предпочтительные варианты осуществления изобретения

[0009] Вариант 1 осуществления

Фиг. 1 является структурной схемой транспортного средства, в котором смонтировано устройство обнаружения трехмерных объектов согласно первому варианту осуществления. Цель устройства 1 обнаружения трехмерных объектов согласно настоящему варианту осуществления состоит в том, чтобы обнаруживать другое транспортное средство (ниже может называться "соседним транспортным средством"), присутствующее в соседней полосе движения, в которой контакт является возможным, если рассматриваемое транспортное средство V1 собирается сменить полосу движения. Устройство 1 обнаружения трехмерных объектов согласно настоящему варианту осуществления снабжено камерой 10, датчиком 20 скорости и компьютером 30, как проиллюстрировано на Фиг. 1.

[0010] Камера 10 крепится к рассматриваемому транспортному средству V1 таким образом, что оптическая ось составляет угол θ вниз от горизонтали в местоположении на высоте h в задней части рассматриваемого транспортного средства V1, как проиллюстрировано на Фиг. 1. Из этой позиции, камера 10 захватывает предварительно определенную область окружения рассматриваемого транспортного средства V1. Датчик 20 скорости обнаруживает скорость движения рассматриваемого транспортного средства V1 и вычисляет скорость транспортного средства из скорости вращения колес, обнаруженной, например, посредством датчика скорости вращения колес для обнаружения скорости вращения колеса. Компьютер 30 обнаруживает соседнее транспортное средство, присутствующее в соседней полосе движения позади рассматриваемого транспортного средства.

[0011] Фиг. 2 является видом сверху, иллюстрирующим состояние движения рассматриваемого транспортного средства V1 на Фиг. 1. Как проиллюстрировано на чертеже, камера 10 захватывает заднюю сторону относительно транспортного средства под предварительно определенным углом a обзора. В это время, угол a обзора камеры 10 задается равным углу обзора, который дает возможность захвата левой и правой полос движения (соседних полос движения) в дополнение к полосе движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство V1.

[0012] Фиг. 3 является блок-схемой, иллюстрирующей части компьютера 30 на Фиг. 1. Камера 10 и датчик 20 скорости также иллюстрируются на Фиг. 3, чтобы ясно указывать взаимосвязи соединений.

[0013] Как проиллюстрировано на Фиг. 3, компьютер 30 снабжен модулем 31 преобразования точки обзора, модулем 32 совмещения, модулем 33 обнаружения трехмерных объектов и модулем 34 задания опорных значений обнаружения. Ниже описывается конфигурация этих модулей.

[0014] Захваченные данные изображений предварительно определенной области, полученные посредством захвата, выполняемого посредством камеры 10, вводятся в модуль 31 преобразования точки обзора, и захваченные данные изображений, введенные таким способом, преобразуются в данные изображений вида "с высоты птичьего полета", которые являются состоянием вида "с высоты птичьего полета". Состояние вида "с высоты птичьего полета" является состоянием просмотра с точки зрения воображаемой камеры, которая смотрит сверху вниз, например, вертикально вниз. Преобразование точки обзора может быть выполнено способом, описанным, например, в выложенной заявке на патент Японии № 2008-219063. Причина, по которой захваченные данные изображений преобразуются в данные изображений вида "с высоты птичьего полета", основана на таком принципе, что перпендикулярные края, уникальные для трехмерного объекта, преобразуются в группу прямых линий, которая проходит через конкретную фиксированную точку, посредством преобразования точки обзора в данные изображений вида "с высоты птичьего полета", и использование этого принципа дает возможность различения плоского объекта и трехмерного объекта.

[0015] Данные изображений вида "с высоты птичьего полета", полученные посредством преобразования точки обзора, выполняемого посредством модуля 31 преобразования точки обзора, последовательно вводятся в модуль 32 совмещения, и введенные позиции данных изображений вида "с высоты птичьего полета" в различные моменты времени совмещаются. Фиг. 4 является видом для описания общего представления обработки модуля 32 совмещения, Фиг. 4a) является видом сверху, иллюстрирующим состояние движения рассматриваемого транспортного средства V1, а Фиг. 4(b) является изображением, иллюстрирующим общее представление совмещения.

[0016] Как проиллюстрировано на Фиг. 4(a), рассматриваемое транспортное средство V1 в данный момент времени размещается в P1, и рассматриваемое транспортное средство V1 за один момент времени до этого размещается в P1ʹ. Предполагается, что соседнее транспортное средство V2 размещается в направлении стороны сзади относительно рассматриваемого транспортного средства V1 и движется параллельно рассматриваемому транспортному средству V1, и что соседнее транспортное средство V2 в данный момент времени размещается в P₂, и соседнее транспортное средство V2 за один момент времени до этого размещается в . Кроме того, предполагается, что рассматриваемое транспортное средство V1 проезжает расстояние d в течение одного момента времени. Фраза "за один момент времени до этого" может быть моментом времени в прошлом, сдвинутым на время, предварительно заданное (например, один цикл управления) с данного момента времени, либо может быть моментом времени в прошлом, сдвинутым на произвольное время.

[0017] В этом состоянии, изображение PB_t вида "с высоты птичьего полета" в текущее время является таким, как показано на Фиг. 4(b). Белые линии дорожной разметки, нарисованные на поверхности дороги, являются прямоугольными в этом изображении PB_t вида "с высоты птичьего полета" и являются относительно точными в виде сверху, но соседнее транспортное средство V2 (позиция P₂) сжимается. То же применимо к изображению PB_t-1 вида "с высоты птичьего полета" за один момент времени до этого; белые линии дорожной разметки, нарисованные на поверхности дороги, являются прямоугольными и являются относительно точными в виде сверху, но соседнее транспортное средство V2 (позиция ) сжимается. Как описано выше, перпендикулярные края трехмерного объекта (края, которые расположены вертикально в трехмерном пространстве от поверхности дороги, также включаются в строгий смысл перпендикулярного края) выглядят как группа прямых линий вдоль направления сжатия вследствие процесса преобразования точки обзора в данные изображений вида "с высоты птичьего полета", но поскольку плоское изображение на поверхности дороги не включает в себя перпендикулярные края, такое сжатие не возникает, даже когда точка обзора преобразована.

[0018] Модуль 32 совмещения совмещает изображения PB_t и PB_t-1 вида "с высоты птичьего полета", такие как изображения PB_t и PB_t-1, описанные выше, с точки зрения данных. Когда это выполняется, модуль 32 совмещения смещает изображение PB_t-1 вида "с высоты птичьего полета" за один момент времени до этого и сопоставляет позицию с изображением PB_t вида "с высоты птичьего полета" в данный момент времени. Левое изображение и центральное изображение на Фиг. 4(b) иллюстрируют состояние смещения посредством проезжаемого расстояния dʹ. Величина dʹ смещения является величиной перемещения в данных изображений вида "с высоты птичьего полета", которые соответствуют фактическому проезжаемому расстоянию d рассматриваемого транспортного средства V1, проиллюстрированного на Фиг. 4(a), и определяется на основе сигнала из датчика 20 скорости и времени от одного момента времени до данного момента времени.

[0019] После совмещения модуль 32 совмещения получает разность между изображениями PB_t и PB_t-1 вида "с высоты птичьего полета" и формирует данные разностного изображения PD_t. В настоящем варианте осуществления, модуль 32 совмещения рассматривает абсолютное значение разности в пиксельных значениях изображений PB_t и PB_t-1 вида "с высоты птичьего полета" таким образом, что оно соответствует варьированию в среде освещения, и когда абсолютное значение равно или превышает предварительно определенное пороговое значение th, пиксельные значения разностного изображения PD_t задаются равными 1, а когда абсолютное значение меньше предварительно определенного порогового значения th, пиксельные значения разностного изображения PD_t задаются равными 0, что дает возможность формирования данных разностного изображения PD_t, к примеру, данных разностного изображения PD_t, проиллюстрированных справа на Фиг. 4(b).

[0020] Возвращаясь к Фиг. 3, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов обнаруживает трехмерный объект на основе данных разностного изображения PD_t, показанных на Фиг. 4(b). В этом случае, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов вычисляет проезжаемое расстояние трехмерного объекта в фактическом пространстве. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов сначала формирует форму разностного сигнала, когда обнаруживается трехмерный объект, и должно быть вычислено проезжаемое расстояние.

[0021] При формировании формы DW_t разностного сигнала, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов задает область обнаружения в разностном изображении PD_t. Цель устройства 1 обнаружения трехмерных объектов настоящего примера состоит в том, чтобы вычислять проезжаемое расстояние для соседнего транспортного средства, с которым имеется вероятность контакта, если рассматриваемое транспортное средство V1 собирается сменить полосу движения. Соответственно, в настоящем примере, прямоугольные области A1, A2 обнаружения задаются позади рассматриваемого транспортного средства V1, как проиллюстрировано на Фиг. 2. Такие области A1, A2 обнаружения могут задаваться из относительной позиции до рассматриваемого транспортного средства V1 или могут задаваться на основе позиции белых линий дорожной разметки. При задании на основе позиции белых линий дорожной разметки, устройство 1 обнаружения трехмерных объектов может использовать, например, известные технологии распознавания белых линий дорожной разметки.

[0022] Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов распознает в качестве линий L1, L2 пересечения с землей границы областей A1, A2 обнаружения, заданных таким способом, на стороне рассматриваемого транспортного средства V1 (стороне вдоль направления движения), как проиллюстрировано на Фиг. 2. В общем, линия пересечения с землей означает линию, в которой трехмерный объект контактирует с землей, но в настоящем варианте осуществления, линия пересечения с землей не является линией контакта с землей, а вместо этого задается способом, описанным выше. Даже в таком случае, разность между линией пересечения с землей согласно настоящему варианту осуществления и нормальной линией пересечения с землей, определенной из позиции соседнего транспортного средства V2, не является чрезвычайно большой, как определено посредством опыта, и фактически не представляет собой проблемы.

[0023] Фиг. 5 является схематичным видом, иллюстрирующим способ, которым формируется форма разностного сигнала посредством модуля 33 обнаружения трехмерных объектов. Как проиллюстрировано на Фиг. 5, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов формирует форму DW_t разностного сигнала из участка, который соответствует областям A1, A2 обнаружения в разностном изображении PD_t (чертеж справа на Фиг. 4(b)), вычисленном посредством модуля 32 совмещения. В этом случае, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов формирует форму DW_t разностного сигнала вдоль направления сжатия трехмерного объекта посредством преобразования точки обзора. В примере, проиллюстрированном на Фиг. 5, для удобства описана только область A1 обнаружения, но форма DW_t разностного сигнала также формируется для области A2 обнаружения с использованием идентичной процедуры.

[0024] Более конкретно, сначала модуль 33 обнаружения трехмерных объектов задает линию La в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, в данных разностного изображения PD_t. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов затем подсчитывает число разностных пикселов DP, указывающих предварительно определенную разность, на линии La. В настоящем варианте осуществления, разностные пикселы DP, указывающие предварительно определенную разность, имеют пиксельные значения в разностном изображении PD_t, которые представляются посредством 0 и 1, и пикселы, указываемые посредством 1, подсчитываются в качестве разностных пикселов DP.

[0025] Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов подсчитывает число разностных пикселов DP и после этого определяет точку CP пересечения линии La и линии L1 пересечения с землей. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов затем коррелирует точку CP пересечения и подсчитанное число, определяет позицию на горизонтальной оси, т.е. позицию на оси в вертикальном направлении на чертеже справа на Фиг. 5, на основе позиции точки CP пересечения, определяет позицию на вертикальной оси, т.е. позицию на оси в боковом направлении на чертеже справа на Фиг. 5, из подсчитанного числа и вычерчивает положения в качестве подсчитанного числа в точке CP пересечения.

[0026] Аналогично, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов задает линии Lb, Lc, …, в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, подсчитывает число разностных пикселов DP, определяет позицию на горизонтальной оси на основе позиции каждой точки CP пересечения, определяет позицию на вертикальной оси из подсчитанного числа (числа разностных пикселов DP) и вычерчивает положения. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов повторяет вышеуказанное в последовательности, чтобы формировать частотное распределение и за счет этого формировать форму DW_t разностного сигнала, как проиллюстрировано на чертеже справа на Фиг. 5.

[0027] Здесь, разностные пикселы PD в данных разностного изображения PD_t представляют собой пикселы, которые изменены в изображении в различные моменты времени, другими словами, местоположения, которые могут истолковываться как места, в которых присутствовал трехмерный объект. Соответственно, в местоположениях, в которых присутствовал трехмерный объект, число пикселов подсчитывается вдоль направления, в котором трехмерный объект сжимается, чтобы формировать частотное распределение и за счет этого формировать форму DW_t разностного сигнала. В частности, число пикселов подсчитывается вдоль направления, в котором трехмерный объект сжимается, и форма DW_t разностного сигнала, следовательно, формируется из информации касательно направления высоты относительно трехмерного объекта.

[0028] Линии La и Lb в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, имеют различные расстояния, которые перекрывают область A1 обнаружения, как проиллюстрировано на чертеже слева на Фиг. 5. Соответственно, число разностных пикселов DP больше на линии La, чем на линии Lb, когда предполагается, что область A1 обнаружения заполнена разностными пикселами DP. По этой причине, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов выполняет нормализацию на основе расстояния, на котором линии La, Lb в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, и область A1 обнаружения перекрываются, когда позиция на вертикальной оси определяется из подсчитанного числа разностных пикселов DP. В конкретном примере, существует шесть разностных пикселов DP на линии La, и существует пять разностных пикселов DP на линии Lb на чертеже слева на Фиг. 5. Соответственно, когда позиция на вертикальной оси определяется из подсчитанного числа на Фиг. 5, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов делит подсчитанное число на перекрывающееся расстояние или выполняет нормализацию другим способом. Значения формы DW_t разностного сигнала, которые соответствуют линиям La, Lb в направлении, в котором сжимается трехмерный объект, в силу этого становятся практически идентичными.

[0029] После того, как сформирована форма DW_t разностного сигнала, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов обнаруживает соседнее транспортное средство, присутствующее в соседней полосе движения, на основе сформированной формы DW_t разностного сигнала. Здесь, Фиг. 6 является видом для описания способа обнаружения соседнего транспортного средства, осуществляемого посредством модуля 33 обнаружения трехмерных объектов, и иллюстрирует пример формы DW_t разностного сигнала и порогового значения α для обнаружения соседнего транспортного средства. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов определяет то, равен или превышает либо нет пик сформированной формы DW_t разностного сигнала пороговое значение α, соответствующее позиции пика формы DW_t разностного сигнала, как проиллюстрировано на Фиг. 6. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов затем определяет то, что соседнее транспортное средство не присутствует в областях A1, A2 обнаружения, когда пик формы DW_t разностного сигнала меньше предварительно определенного порогового значения α, и наоборот, определяет то, что соседнее транспортное средство присутствует в областях A1, A2 обнаружения, когда пик формы DW_t разностного сигнала имеет предварительно определенное пороговое значение α или больше, чтобы за счет этого обнаруживать соседнее транспортное средство, присутствующее в соседней полосе движения.

[0030] Таким образом, форма DW_t разностного сигнала является режимом распределенной информации пикселов, которые указывают предварительно определенную разность яркости, и "распределенная информация пикселов" в настоящем варианте осуществления может размещаться с информацией, указывающей состояние распределения "пикселов, имеющих разность яркости, которая равна или превышает предварительно определенное пороговое значение", обнаруженное вдоль направления, в котором трехмерный объект сжимается, когда захваченное изображение преобразуется в точке обзора, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета". Другими словами, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов обнаруживает, в изображении вида "с высоты птичьего полета", полученном посредством модуля 31 преобразования точки обзора, распределенную информацию пикселов, в которых яркостное различие равно предварительно определенному пороговому значению th или больше, в качестве формы DW_t разностного сигнала в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, когда захваченное изображение преобразуется в точке обзора, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета", и помимо этого, обнаруживает трехмерный объект на основе формы DW_t разностного сигнала, когда степень распределения пикселов (подсчитанное число разностных пикселов DP в форме DW_t разностного сигнала) в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, имеет пороговое значение α или больше.

[0031] Далее описывается способ задания порогового значения α для обнаружения соседнего транспортного средства.

[0032] Пороговое значение α задается посредством модуля 34 задания опорных значений обнаружения проиллюстрированных на Фиг. 3. Модуль 34 задания опорных значений обнаружения задает пороговое значение α для обнаружения соседнего транспортного средства в соответствии с яркостью в позициях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения (например, средней яркостью разностных пикселов DP на линиях La, Lb, Lc, …, в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, как проиллюстрировано на чертеже слева на Фиг. 5) и взаимным расположением камеры 10 и источника света, для каждой позиции в областях A1, A2 обнаружения (в дальнейшем называемой "позицией обнаружения в областях A1, A2 обнаружения"), которая соответствует линиям La, Lb, Lc, …, в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, как проиллюстрировано на чертеже слева на Фиг. 5. В этом случае, Фиг. 7 является графиком, иллюстрирующим пример взаимосвязи между яркостью в позициях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения и пороговым значением α, и Фиг. 8 является видом, показывающим пример прироста порогового значения α, заданного в соответствии с взаимным расположением камеры 10 и источника света.

[0033] В частности, модуль 34 задания опорных значений обнаружения задает первое пороговое значение α, соответствующее позициям обнаружения областей A1, A2 обнаружения, равным более высокому значению соразмерно более высокой яркости в позициях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения, как проиллюстрировано на Фиг. 7. Пик формы DW_t разностного сигнала на основе света от передних фар находящегося в соседней-для-соседней полосе движения транспортного средства меньше первого порогового значения α, и влияние света передних фар находящегося в соседней-для-соседней полосе движения транспортного средства может исключаться, даже когда, например, свет передних фар находящегося в соседней-для-соседней полосе движения транспортного средства (транспортного средства, присутствующего в соседней-для-соседней полосе движения на расстоянии в две полосы движения от полосы движения рассматриваемого транспортного средства), имеющего высокую яркость, излучается в соседнюю полосу движения. Следовательно, можно эффективно предотвращать ошибочное обнаружение изображения света передних фар находящегося в соседней-для-соседней полосе движения транспортного средства в качестве соседнего транспортного средства.

[0034] Кроме того, модуль 34 задания опорных значений обнаружения модифицирует прирост порогового значения α в соответствии с позицией из позиций обнаружения в направлении продвижения рассматриваемого транспортного средства. В настоящем варианте осуществления, исходная позиция P_O, проиллюстрированная на Фиг. 8, соответствует позиции передних фар находящегося в соседней-для-соседней полосе движения транспортного средства или другого источника света, как описано ниже, и прирост порогового значения α за счет этого задается более высоким впереди относительно исходной позиции P_O по сравнению с позицией сзади относительно исходной позиции P_O, как проиллюстрировано на Фиг. 8; и как результат, пороговое значение α задается выше впереди относительно исходной позиции P_O по сравнению с позицией сзади относительно исходной позиции P_O.

[0035] С другой стороны, поскольку прирост порогового значения α задается более низким сзади относительно исходной позиции P_O по сравнению с впереди относительно исходной позиции P_O, пороговое значение α задается более низким сзади относительно исходной позиции P_O, чем впереди относительно исходной позиции P_O, когда яркость является идентичной, как проиллюстрировано на Фиг. 8.

[0036] Кроме того, в настоящем варианте осуществления, модуль 34 задания опорных значений обнаружения регулирует прирост порогового значения α, проиллюстрированного на Фиг. 8, в соответствии с взаимным расположением камеры 10 и источника света. Ниже описан способ регулирования прироста порогового значения α, проиллюстрированного на Фиг. 8, со ссылкой на Фиг. 9 и 10. Фиг. и 10 являются чертежами для описания способа регулирования прироста порогового значения α, проиллюстрированного на Фиг. 8.

[0037] Другими словами, модуль 34 расчета опорных значений обнаружения обнаруживает передние фары находящегося в соседней-для-соседней полосе движения транспортного средства V3 или других источников света из захваченного изображения, захваченного посредством камеры 10, как проиллюстрировано на чертеже справа на Фиг. 9(A). Модуль 34 задания опорных значений обнаружения затем обнаруживает центроидную позицию обнаруженного источника света и задает линию Lc, которая проходит через центроидную позицию источника света и центральную позицию камеры 10. Кроме того, модуль 34 задания опорных значений обнаружения вычисляет точку O пересечения между линией Lc и стороной L2ʹ (стороной вдоль направления движения) на стороне соседней-для-соседней полосы движения области A2 обнаружения. Ниже описывается способ обнаружения источника света, осуществляемый посредством модуля 34 задания опорных значений обнаружения.

[0038] Модуль 34 задания опорных значений обнаружения регулирует прирост порогового значения α на Фиг. 8 так, что точка O пересечения и исходная позиция P_O, проиллюстрированная на Фиг. 8, совпадают друг с другом, как проиллюстрировано на чертеже слева на Фиг. 9(A). Здесь, Фиг. 9(B) предоставляет пример случая, в котором находящееся в соседней-для-соседней полосе движения транспортное средство V3 приближается к рассматриваемому транспортному средству V1, из случая, проиллюстрированного на Фиг. 9(A). В случае, проиллюстрированном на Фиг. 9(B), находящееся в соседней-для-соседней полосе движения транспортное средство V3 приближается к рассматриваемому транспортному средству V1, и, следовательно, точка O пересечения между линией Lc и линией L2ʹ в области A2 обнаружения перемещается еще дальше вперед (в отрицательном направлении по оси Y) относительно точки O пересечения, проиллюстрированной на Фиг. 9(A). Соответственно, когда прирост порогового значения α, проиллюстрированного на Фиг. 8, регулируется посредством модуля 34 задания опорных значений обнаружения так, что позиция точки O пересечения, проиллюстрированной на чертеже справа на Фиг. 9(B), совпадает с исходной позицией P_O, проиллюстрированной на Фиг. 8, как проиллюстрировано на чертеже слева на Фиг. 10(B), прирост порогового значения α, проиллюстрированного на Фиг. 8, сдвигается вперед (в отрицательном направлении по оси Y) полностью, как проиллюстрировано на чертеже слева на Фиг. 9(B), по сравнению с приростом порогового значения α, проиллюстрированного на чертеже слева на Фиг. 9(A), и позиция источника света и исходная позиция P_O, проиллюстрированная на Фиг. 8, в силу этого соответствуют.

[0039] Прирост порогового значения α в позиции источника света, следовательно, является максимальным в позиции источника света, и прирост порогового значения α увеличивается в позициях около источника света, как проиллюстрировано на Фиг. и 9. Соответственно, пороговое значение α для обнаружения соседнего транспортного средства задается равным своему наибольшему значению в позиции источника света, и пороговое значение α для обнаружения соседнего транспортного средства задается равным высокому значению в позициях около источника света. Как результат, можно эффективно предотвращать ошибочное обнаружение передних фар (источника света) находящегося в соседней-для-соседней полосе движения транспортного средства в качестве соседнего транспортного средства, когда источник света находящегося в соседней-для-соседней полосе движения транспортного средства излучает в соседнюю полосу движения.

[0040] Когда источник света представляет собой передние фары соседнего транспортного средства, могут быть случаи, в которых затруднительно обнаруживать шину/колесо соседнего транспортного средства, размещаемого сзади относительно передних фар (источника света), в области Rr сзади относительно источника света. С другой стороны, вероятность того, что шина/колесо соседнего транспортного средства присутствует в области Rr сзади относительно источника света, является высокой. В связи с вышеизложенным, в настоящем варианте осуществления, область Rr сзади относительно источника света определяется в качестве области, в которой в