Блокировка пустой кассеты с клипсами

Блокировка пустой кассеты с клипсами

Иллюстрации

Показать все

Реферат

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Для обработки, зажима, скрепления, закрепления и/или удержания ткани можно использовать различные крепежные элементы. Клипсы можно расположить относительно ткани, размещенной внутри операционного поля в теле пациента, а затем деформировать для приложения усилия зажатия, например, к ткани.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

Особенности и преимущества настоящего изобретения, а также способ их достижения станут более очевидными, а само изобретение станет более понятным после ознакомления с представленным ниже описанием примеров осуществления настоящего изобретения в совокупности с сопроводительными чертежами, на которых:

на ФИГ. 1 представлен частичный вид в перспективе клипсонакладывателя;

на ФИГ. 2 представлен вид в сечении концевого эффектора клипсонакладывателя, изображенного на ФИГ. 1, содержащего съемную кассету с клипсами, возвратно-поступательный пусковой привод для последовательного продвижения клипс, приемник для приема клипс и привод обжатия для деформации клипс;

на ФИГ. 3 представлен частичный вид в сечении клипсонакладывателя, изображенного на ФИГ. 1, в открытой конфигурации;

на ФИГ. 4 представлен частичный вид в сечении клипсонакладывателя, изображенного на ФИГ. 1, в закрытой конфигурации;

на ФИГ. 5 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, в неактивированном состоянии;

на ФИГ. 6 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, на котором показан пусковой привод в частично активированном состоянии, в котором пусковой элемент пускового привода продвинул клипсу в приемник;

на ФИГ. 7 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, на котором показан пусковой привод, входящий в зацепление с приводом обжатия;

на ФИГ. 8 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, на котором показан привод обжатия по меньшей мере в частично активированном состоянии;

на ФИГ. 9 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, на котором показан пусковой привод, отцепляющийся от пускового элемента;

на ФИГ. 10 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, на котором показан привод обжатия в его полностью активированном состоянии;

на ФИГ. 11 представлен вид в сечении пускового привода концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, в частично оттянутом положении, в котором пусковой привод повторно зацепляется с пусковым элементом;

на ФИГ. 12 представлен вид в сечении пускового привода концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, отцепленного от привода обжатия;

на ФИГ. 13 представлен вид в перспективе клипсы, показанной на ФИГ. 2-12;

на ФИГ. 14 представлен вид спереди кассеты, показанной на ФИГ. 1-12, содержащей множество клипс, с удаленными частями кассеты для иллюстрации клипс, хранящихся в кассете;

на ФИГ. 15 представлен вид сбоку кассеты, изображенной на ФИГ. 14, показанной с удаленными частями для иллюстрации клипс, хранящихся в кассете;

на ФИГ. 16 представлен вид в горизонтальной проекции в сечении кассеты, изображенной на ФИГ. 14, вдоль линии 16-16 на ФИГ. 15;

на ФИГ. 17 представлен вид сбоку альтернативной кассеты, которую можно применять в сочетании с клипсонакладывателем, изображенным на ФИГ. 1-12, или любым другим подходящим клипсонакладывателем, причем кассета показана с удаленными частями для иллюстрации смещающего элемента и пластины толкателя, расположенной между смещающим элементом и содержащимися в ней клипсами;

на ФИГ. 18 представлен вид сбоку кассеты в соответствии по меньшей мере с одним альтернативным вариантом осуществления, показанной с удаленными частями для иллюстрации смещающего элемента и пластины блокировки, расположенной между смещающим элементом и содержащимися в ней клипсами;

на ФИГ. 19 представлен вид в горизонтальной проекции в сечении кассеты, изображенной на ФИГ. 18, вдоль линии 19-19 на ФИГ. 18;

на ФИГ. 20 представлен вид сбоку дополнительной альтернативной кассеты, которую можно применять в сочетании с клипсонакладывателем, изображенным на ФИГ. 1-12, или любым другим подходящим клипсонакладывателем, причем кассета может содержать корпус, показанный с удаленными частями для иллюстрации пластины блокировки, содержащей направители, выполненные с возможностью взаимодействовать с направителями, образованными в корпусе кассеты;

на ФИГ. 21 представлен вид в горизонтальной проекции в сечении кассеты, изображенной на ФИГ. 20, вдоль линии 21-21 на ФИГ. 20;

на ФИГ. 22 представлен вид в вертикальной проекции пускового привода, содержащего поворотный вход, поворотный выход, пусковую гайку, сцепленную с поворотным выходом, и зубчатую передачу в пусковой конфигурации в соответствии по меньшей мере с одним вариантом осуществления;

на ФИГ. 23 представлен вид в перспективе пускового привода, изображенного на ФИГ. 22, на котором показана пусковая гайка в неактивированном положении;

на ФИГ. 24 представлен вид в перспективе пускового привода, изображенного на ФИГ. 22, на котором показана пусковая гайка, продвинутая вдоль поворотного выхода, и проходящий из пусковой гайки кулачок;

на ФИГ. 25 представлен вид в перспективе пускового привода, изображенного на ФИГ. 22, на котором показан кулачок пусковой гайки, сцепленный с зубчатой передачей пускового привода, и зубчатая передача в обратной конфигурации;

на ФИГ. 26 представлен вид в перспективе пускового привода, изображенного на ФИГ. 22, на котором пусковая гайка показана в оттянутом положении, и второго кулачка, проходящего из пусковой гайки и сцепленного с зубчатой передачей для смещения зубчатой передачи из ее обратной конфигурации в ее пусковую конфигурацию;

на ФИГ. 27 представлен вид в перспективе роботизированной системы хирургического инструмента, функционально поддерживающей множество хирургических инструментов, которые можно применять с клипсонакладывателем, изображенным на ФИГ. 2-12, или любым другим подходящим клипсонакладывателем;

на ФИГ. 28 представлен вид в перспективе хирургического инструмента, включающего модуль исполнительного механизма, стержень, проходящий из модуля исполнительного механизма, и сменный концевой эффектор;

на ФИГ. 29 представлен вид в перспективе исполнительного механизма рукоятки, который можно применять с клипсонакладывателем, изображенным на ФИГ. 2-12, или любым другим подходящим клипсонакладывателем;

на ФИГ. 30 представлен вид в сечении шарнирного сочленения, показанного на ФИГ. 2;

на ФИГ. 31 представлен вид в перспективе сзади альтернативного модуля исполнительного механизма, который можно применять вместо модуля исполнительного механизма, изображенного на ФИГ. 28, по меньшей мере с удаленной частью его корпуса;

на ФИГ. 32 представлен вид с пространственным разделением компонентов части модуля исполнительного механизма, изображенного на ФИГ. 31;

на ФИГ. 33 представлен частичный вид в разрезе модуля исполнительного механизма, изображенного на ФИГ. 31; и

на ФИГ. 34 представлен вид в сечении шарнирного исполнительного механизма модуля исполнительного механизма, изображенного на ФИГ. 31.

ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Заявителю настоящей заявки также принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные в тот же день и полностью включенные в настоящий документ путем ссылки.

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Гибкий приводной элемент» (досье патентного поверенного № END7131USNP/120135).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Многофункциональное хирургическое устройство с электропитанием с внешними рассекающими элементами» (досье патентного поверенного № END7132USNP/120136).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Соединительные конфигурации для прикрепления хирургических концевых эффекторов к их системам привода» (досье патентного поверенного № END7133USNP/120137).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Поворотная закрывающая конфигурация с возможностью активации для хирургического концевого эффектора» (досье патентного поверенного № END7134USNP/120138).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Хирургические концевые эффекторы, имеющие наклоненные контактирующие с тканью поверхности» (досье патентного поверенного № END7135USNP/120139).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Соединительная конфигурация взаимозаменяемого концевого эффектора» (досье патентного поверенного № END7136USNP/120140).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Конфигурации бранши и электрода хирургического концевого эффектора» (досье патентного поверенного № END7137USNP/120141).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Многоосевые шарнирные и поворотные хирургические инструменты» (досье патентного поверенного № END7138USNP/120142).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Дифференциальные блокирующие конфигурации для поворотных хирургических инструментов с электропитанием» (досье патентного поверенного № END7139USNP/120143).

Заявка на патент США № _____________, озаглавленная «Взаимозаменяемый клипсонакладыватель» (досье патентного поверенного № END7140USNP/120144).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Конфигурации блокировки пусковой системы для хирургических инструментов» (досье патентного поверенного № END7141USNP/120145).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Узлы поворотного приводного стержня для хирургических инструментов с шарнирно поворачиваемыми концевыми эффекторами» (досье патентного поверенного № END7142USNP/120146).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Конфигурации поворотного привода для хирургических инструментов» (досье патентного поверенного № END7143USNP/120147).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Роботизированное хирургическое устройство с электропитанием с системой реверса и возможностью ручной активации» (досье патентного поверенного № END7144USNP/120148).

Заявка на патент США с сер. № ___________, озаглавленная «Сменная кассета с клипсами для клипсонакладывателя» (досье патентного поверенного № END7145USNP/120149).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Система хирургического инструмента, включающая сменные концевые эффекторы» (досье патентного поверенного № END7147USNP/120151).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Узлы поворотного опорного сочленения для соединения первой части хирургического инструмента со второй частью хирургического инструмента» (досье патентного поверенного № END7148USNP/120152).

Заявка на патент США с сер. № _____________, озаглавленная «Электродные соединения для хирургических инструментов с поворотным приводом» (досье патентного поверенного № END7149USNP/120153).

Заявителю также принадлежат представленные ниже заявки на патенты, полностью включенные в настоящий документ путем ссылки:

заявка на патент США с сер. № 13/118,259, озаглавленная «Хирургический инструмент с беспроводной связью между блоком управления роботизированной системы и удаленным датчиком», публикация заявки на патент США № 2011-0295270 A1;

заявка на патент США с сер. № 13/118,210, озаглавленная «Одноразовый модуль загрузки с приводом от двигателя и роботизированным управлением», публикация заявки на патент США № 2011-0290855 A1;

заявка на патент США с сер. № 13/118,194, озаглавленная «Канал эндоскопического доступа с роботизированным управлением», публикация заявки на патент США № 2011-0295242;

заявка на патент США с сер. № 13/118,253, озаглавленная «Хирургический инструмент с электроприводом и роботизированным управлением», публикация заявки на патент США № 2011-0295269 A1;

заявка на патент США с сер. №13/118,278, озаглавленная «Хирургические сшивающие устройства, которые обеспечивают сформированные скобы, имеющие разные длины, с роботизированным управлением», публикация заявки на патент США № 2011-0290851 A1;

заявка на патент США с сер. № 13/118,190, озаглавленная «Режущий и сшивающий инструмент с электроприводом и роботизированным управлением», публикация заявки на патент США № 2011-0288573 A1;

заявка на патент США с сер. № 13/118,223, озаглавленная «Системы поворотного привода на основе стержня для хирургических инструментов с роботизированным управлением», публикация заявки на патент США № 2011-0290854 A1;

заявка на патент США с сер. № 13/118,263, озаглавленная «Хирургический инструмент, имеющий возможности записи, с роботизированным управлением», публикация заявки на патент США № 2011-0295295 A1;

заявка на патент США с сер. № 13/118,272, озаглавленная «Хирургический инструмент с возможностями обеспечения обратной связи по усилию и роботизированным управлением», публикация заявки на патент США № 2011-0290856 A1;

заявка на патент США с сер. № 13/118,246, озаглавленная «Хирургический инструмент с трехрогим выталкивателем и роботизированным управлением», публикация заявки на патент США № 2011-0290853 A1; и

заявка на патент США с сер. № 13/118,241, озаглавленная «Хирургические сшивающие инструменты с вращаемыми конфигурациями размещения скоб».

Для обеспечения полного понимания структуры, функционирования, производства и применения устройств и способов, описанных в настоящем документе, будет приведено описание некоторых примеров осуществления. Один или более примеров данных примеров осуществления показаны в сопроводительных чертежах. Специалистам в данной области будет понятно, что устройства и способы, конкретно описанные в настоящем документе и показанные в сопроводительных чертежах, представляют собой не имеющие ограничительного характера примеры осуществления, а также что объем различных примеров осуществления настоящего изобретения определяется только пунктами формулы изобретения. Элементы, показанные или описанные в связи с одним примером осуществления, можно комбинировать с элементами других примеров осуществления. Предполагается, что объем настоящего изобретения включает такие модификации и вариации.

Все из фраз «в различных примерах осуществления», «в некоторых примерах осуществления», «в одном варианте осуществления», «в варианте осуществления» или т. п., используемые в настоящем описании, не обязательно относятся к одному и тому же варианту осуществления. Более того, конкретные элементы, структуры или характеристики одного или более примеров осуществления можно комбинировать любым подходящим образом в одном или более других примеров осуществления. Предполагается, что объем настоящего изобретения включает такие модификации и вариации.

Во время различных хирургических вмешательств хирург или другой врач могут накладывать клипсу на ткань пациента для достижения различных эффектов и/или терапевтических результатов. Как показано на ФИГ. 1, хирургический инструмент, такой как, например, клипсонакладыватель 100, может быть выполнен с возможностью приложения одной или более клипс к ткани, размещенной внутри операционного поля в теле пациента. По существу, как показано на ФИГ. 13, клипсонакладыватель 100 может иметь структуру и может быть размещен с возможностью располагать клипсу 140 относительно ткани для сжатия ткани внутри клипсы 140. Клипсонакладыватель 100 может быть выполнен с возможностью деформировать клипсу 140, как показано, например, на ФИГ. 3 и 4 и как более подробно дополнительно описано ниже. Каждая клипса 140 может содержать основание 142 и противолежащие ножки 144, проходящие из основания 142. Основание 142 и ножки 144 могут иметь любую подходящую форму и могут, например, образовывать по существу U-образную конфигурацию и/или по существу V-образную конфигурацию. Основание 142 может содержать наклоненные части 141, которые соединены вместе сочленением 143. В процессе применения ножки 144 клипсы 140 могут быть расположены на противоположных сторонах ткани, причем ножки 144 могут проталкиваться друг к другу для сжатия ткани, расположенной между ножками 144. Сочленение 143 может быть выполнено с возможностью обеспечивать деформацию наклоненных частей 141 основания 142 и проходящих из него ножек 144 вовнутрь. В различных обстоятельствах клипса 140 может быть выполнена с возможностью поддаваться, или пластично деформироваться, при достаточном сжатии клипсы 140, хотя внутри деформированной клипсы 140 может в некотором объеме присутствовать эластичная деформация, или эффект пружины.

Как показано на ФИГ. 1 и 2, клипсонакладыватель 100 может включать стержень 110, концевой эффектор 120 и сменную кассету с клипсами, или магазин, 130. Как показано на ФИГ. 14-16, кассета с клипсами 130 может содержать корпус 132 и множество клипс 140, расположенных внутри корпуса 132. Корпус 132 может образовывать камеру для хранения 134, в которой могут быть уложены клипсы 140. Камера для хранения 134 может содержать торцевые стенки, которые проходят вокруг или по меньшей мере по существу вокруг периметра клипс 140. Как также показано на ФИГ. 13, каждая клипса 140 может содержать противолежащие грани, такие как верхняя грань 145 и нижняя грань 146, на противоположных сторонах клипсы 140, причем при укладке клипс 140 в корпус 132 верхнюю грань 145 клипсы 140 можно расположить вплотную к нижней грани 146 смежной клипсы 140 и причем нижнюю грань 146 клипсы 140 можно расположить вплотную к верхней грани 145 другой смежной клипсы 140. В различных обстоятельствах нижние грани 146 клипс 140 могут быть обращены вниз к одной или более опорным полкам, или платформам, 135, образованным в корпусе 132, а верхние грани 145 клипс 140 могут быть обращены вверх в сторону от опорных полок 135. Верхние грани 145 и нижние грани 146 клипс 140 в некоторых случаях могут быть идентичными или по меньшей мере по существу идентичными, тогда как в других случаях верхние грани 145 и нижние грани 146 могут быть разными. Показанная на ФИГ. 14-16 стопка клипс 140 содержит, например, пять клипс 140, однако предусмотрены и другие варианты осуществления, в которых стопка клипс 140 может включать более пяти клипс 140 или менее пяти клипс 140. В любом случае кассета с клипсами 130 может дополнительно содержать по меньшей мере один смещающий элемент, такой как, например, смещающий элемент 136, расположенный между корпусом 132 и верхней клипсой 140 в стопке клипс 140. Как более подробно описано ниже, смещающий элемент 136 может быть выполнен с возможностью смещать нижнюю клипсу 140 в стопке клипс 140 или, более конкретно, нижнюю грань 146 нижней клипсы 140 к опорным полкам 135, образованным в корпусе 132. Смещающий элемент 136 может содержать пружину и/или, например, любой подходящий сжатый эластичный элемент, который может быть выполнен с возможностью прикладывать смещающее усилие к клипсам 140 или по меньшей мере прикладывать смещающее усилие к верхней клипсе 140, которое передается вниз через стопку клипс 140.

Когда клипса 140 расположена вплотную к опорным полкам 135, как описано выше, клипса 140 может поддерживаться в пусковом положении, в котором клипса 140 может быть продвинута и вытолкнута из кассеты 130. В различных обстоятельствах опорные полки 135 могут образовывать по меньшей мере часть пусковой камеры 149, в которой клипсы 140 могут быть последовательно расположены в пусковом положении. В некоторых случаях пусковая камера 149 может быть полностью образована внутри кассеты 130 или в других случаях пусковая камера 149 может быть образована внутри стержня 110 и кассеты 130 и/или между ними. В любом случае, как более подробно дополнительно описано ниже, клипсонакладыватель 100 может содержать пусковой привод, который может продвигать пусковой элемент в кассету 130 и выталкивать клипсу 140 из ее пускового положения, когда она расположена вплотную к опорным полкам 135, в активированное положение, в котором она принята внутрь концевого эффектора 120 клипсонакладывателя 100. Как показано преимущественно на ФИГ. 14-16, корпус 132 кассеты 130 может содержать проксимальное отверстие, или окно, 133, которое может быть выровнено или по меньшей мере по существу выровнено с опорными полками 135 так, что пусковой элемент может войти в кассету 130 через проксимальное отверстие 133 и продвинуть клипсу 140 дистально из кассеты 130. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления корпус 132 может дополнительно содержать дистальное, или разгрузочное, отверстие, или окно, 137, которое также выровнено с опорными полками 135 так, что клипса 140 может быть продвинута, или активирована, дистально вдоль пусковой оси 139, проходящей, например, через проксимальное отверстие 133, пусковую камеру 149 и дистальное отверстие 137.

Для продвижения клипсы 140 из кассеты 130, дополнительно к указанному выше, пусковой элемент пускового привода можно продвинуть в корпус кассеты 132 и в различных обстоятельствах в пусковую камеру 149. Как более подробно дополнительно описано ниже, пусковой элемент может полностью пройти через кассету 130 для продвижения клипсы 140 в ее активированное положение внутри концевого эффектора 120. После того как расположенная в пусковой камере 149 клипса 140 была продвинута дистально пусковым элементом, как кратко описано выше, пусковой элемент можно в достаточной мере оттянуть так, чтобы смещающий элемент 136 мог расположить другую клипсу 140 вплотную к опорным полкам 135. В различных обстоятельствах смещающий элемент 136 может смещать клипсу 140 вплотную к пусковому элементу, тогда как пусковой элемент расположен внутри корпуса 132. Такую клипсу 140 можно назвать поставленной в очередь клипсой. После оттягивания пускового элемента на достаточное расстояние и его выскальзывания из-под следующей в очереди клипсы 140, смещающий элемент 136 может сместить клипсу 140 вплотную к опорным полкам 135, где она готовится к следующему такту совершающего возвратно-поступательное движение пускового элемента. Как показано преимущественно на ФИГ. 2 и 14-16, кассета 130 может быть выполнена с возможностью подавать клипсы 140 в пусковую камеру 149 вдоль заданной траектории, такой как, например, ось подачи 138. Ось подачи 138 может быть поперечна пусковой оси 139, так что клипсы 140 подаются в пусковую камеру 149 в направлении, отличном от направления, в котором пусковой элемент проходит через пусковую камеру 149. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления ось подачи 138 может быть, например, перпендикулярна или по меньшей мере по существу перпендикулярна пусковой оси 139.

Как также показано на ФИГ. 2, стержень 110 может содержать отверстие 131 кассеты, или магазина, которое может быть выполнено по форме и размеру с возможностью принимать в себя, например, кассету с клипсами 130. Отверстие кассеты 131 может быть выполнено по форме и размеру с возможностью плотного принятия корпуса 132 кассеты 130 внутри отверстия кассеты 131. Торцевые стенки, которые образуют отверстие кассеты 131, могут ограничивать или по меньшей мере по существу ограничивать боковое перемещение кассеты 130 относительно стержня 110. Стержень 110 и/или кассета 130 могут дополнительно содержать одну или более блокировок, которые могут быть выполнены с возможностью разъемно удерживать кассету 130 в отверстии кассеты 131. Как показано на ФИГ. 2, кассету 130 можно загрузить в отверстие кассеты 131 вдоль оси, которая по меньшей мере в одном варианте осуществления параллельна или коллинеарна оси подачи 138. Как также показано на ФИГ. 2, стержень 110 может дополнительно содержать пластину, или седло, 118, проходящую из торцевой стенки 111 стержня 110, причем пластина 118 может быть выполнена с возможностью приема внутрь корпуса 132 кассеты 130 и/или зацепления с ним. Пластина 118 может быть выполнена по форме и размеру с возможностью плотного принятия внутрь выемки 148, образованной в корпусе кассеты, так, что пластина 118 может ограничивать или по меньшей мере по существу ограничивать боковое перемещение кассеты 130 относительно стержня 110. Пластина 118 может быть выполнена по форме и размеру с возможностью выравнивания кассеты 130 внутри стержня 110 и/или поддержки корпуса кассеты 132.

После расположения и посадки кассеты с клипсами 130 внутри отверстия стержня 131, как показано на ФИГ. 5 и 6, пусковой привод 160 клипсонакладывателя 100 можно активировать для продвижения клипс 140 из кассеты с клипсами 130, как описано выше. Пусковой привод 160 может содержать поворотный вход привода, такой как, например, приводной винт 161, и выполненную с возможностью смещения пусковую гайку 163, функционально сцепленную с приводным винтом 161. Приводной винт 161 может содержать по меньшей мере одну приводную резьбу 162, которая может быть за счет резьбы сцеплена с резьбовым отверстием, проходящим через пусковую гайку 163. В различных вариантах осуществления клипсонакладыватель 100 может дополнительно включать, например, электрический двигатель, функционально соединенный с приводным винтом 161. В различных случаях приводной винт 161 может быть функционально соединен с двигателем системы хирургического инструмента, содержащей, например, ручной инструмент или роботизированный манипулятор. В любом случае перемещение пусковой гайки 163 внутри стержня 110 может быть ограничено так, что пусковая гайка 163 перемещается вдоль продольной оси 164, когда двигатель поворачивает приводной винт 161 вокруг продольной оси 164. Например, когда двигатель поворачивает приводной винт 161 в первом направлении, приводной винт 161 может продвигать пусковую гайку 163 дистально к концевому эффектору 120, как показано на ФИГ. 6. Когда двигатель поворачивает приводной винт 161 в направлении, противоположном первому направлению, приводной винт 161 может оттягивать пусковую гайку 163 проксимально в сторону от концевого эффектора 120. Стержень 110 может содержать один или более подшипников, которые могут быть выполнены с возможностью поддерживать приводной винт 161 с возможностью вращения. Например, подшипник 159 может быть выполнен с возможностью поддерживать, например, дистальный конец приводного винта 161, с возможностью вращения, как показано на ФИГ. 5 и 6.

Пусковой привод 160 может дополнительно содержать пусковой элемент 165, проходящий от пусковой гайки 163, который может дистально продвигаться и проксимально оттягиваться пусковой гайкой 163, как более подробно дополнительно описано ниже. При сравнении ФИГ. 5 и 6 можно отметить, что пусковая гайка 163 и пусковой элемент 165 были продвинуты из проксимального, или неактивированного, положения, показанного на ФИГ. 5, в дистальное, или активированное, положение, показанное на ФИГ. 6, в котором пусковой элемент 165 продвинул клипсу 140 из кассеты с клипсами 130 в концевой эффектор 120. Как показано преимущественно на ФИГ. 5, кассета с клипсами 130 содержит множество хранящихся в ней клипс 140, причем одна из клипс 140 расположена в пусковом положении, как описано выше. Как показано на ФИГ. 5 и 6, пусковой элемент 165 может включать дистальную часть 166, которая может быть продвинута в кассету с клипсами 130 вдоль пусковой оси 167 и может зацеплять клипсу 140, расположенную в пусковом положении, когда пусковой элемент 165 и пусковая гайка 163 продвинуты дистально. В некоторых случаях пусковой элемент 165 может содержать линейный элемент, тогда как в других случаях дистальный конец 166 пускового элемента 165 может, например, проходить вверх из пускового элемента 165. Дополнительно к указанному выше, пусковой элемент 165 может продвигать клипсу 140 дистально из кассеты с клипсами 130 вдоль пусковой оси 167 и в приемную полость 122, образованную в концевом эффекторе 120.

В различных случаях пусковой элемент 165 может быть прикреплен к пусковой гайке 163 и проходить дистально из нее, тогда как в других случаях пусковой элемент 165 и пусковая гайка 163 могут быть функционально соединены друг с другом пусковым исполнительным механизмом 168. Пусковой исполнительный механизм 168 может быть шарнирно установлен на пусковом элементе 165 на шарнире 169 и может включать дистальное плечо 170a и проксимальное плечо 170b, которые могут входить в контакт с продольным пазом 113, образованным в корпусе 112 стержня 110. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления каждое из плеч 170a, 170b может включать проходящий от него выступ, такой как выступы 171a и 171b соответственно, которые могут быть выполнены с возможностью скольжения внутри продольного паза 113. В дополнение к указанному выше пусковая гайка 163 может дополнительно включать проходящий из нее пусковой штифт 172, который может быть выполнен с возможностью зацеплять дистальное плечо 170a для продвижения исполнительного механизма 168 и пускового элемента 165 дистально, как описано выше. В процессе применения, как также показано в последовательности, показанной на ФИГ. 5 и 6, пусковая гайка 163 может быть продвинута дистально приводным винтом 161, причем пусковой штифт 172, который расположен между дистальным плечом 170a и проксимальным плечом 170b, может входить в контакт с дистальным плечом 170a и выталкивать исполнительный механизм 168 и пусковой элемент 165 дистально. По мере продвижения исполнительного механизма 168 дистально исполнительный механизм 168 может удерживаться от вращения вокруг шарнирного штифта 169, так как один или оба из выступов 171a и 171b, скользящие в пазе стержня 113, могут удерживаться от перемещения латерально относительно продольного паза стержня 113 до тех пор, пока исполнительный механизм 168 не достигнет положения, показанного на ФИГ. 6.

Когда исполнительный механизм 168 достиг положения, показанного на ФИГ. 6, дистальный выступ 171a может войти в дистальную часть паза 114 продольного паза 113, которая может быть выполнена с возможностью шарнирно поворачивать исполнительный механизм 168 вниз, или обеспечивать шарнирный поворот исполнительного механизма 168 вниз, как показано на ФИГ. 9. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления дистальный выступ 171a может войти в контакт с торцевой стенкой дистальной части паза 114, которая может направлять дистальный выступ 171a вниз и шарнирно поворачивать исполнительный механизм 168 вокруг шарнира 169 по мере того, как исполнительный механизм 168 продвигается вперед пусковой гайкой 163. В таком шарнирно повернутом положении пусковой штифт 172, проходящий из пусковой гайки 163, может больше не входить в контакт с дистальным плечом 170a исполнительного механизма 168, причем впоследствии пусковая гайка 163 может перемещаться дистально независимо от исполнительного механизма 168, таким образом оставляя позади исполнительный механизм 168 и пусковой элемент 165. Иными словами, дистальный конец 114 продольного паза стержня 113 может деактивировать пусковой элемент 165, причем в данной точке положение пускового элемента 165 может представлять полностью активированное или самое дистальное положение пускового элемента 165. В таком положении клипса 140 полностью продвинута в приемную камеру, или приемник, 122. Более того, дополнительно к указанному выше, в таком положении следующая клипса 140 для продвижения в приемную полость 122 может смещаться вплотную к верхней поверхности пускового элемента 165.

После расположения клипсы 140 внутри приемной полости 122, дополнительно к указанному выше, клипса 140 может быть деформирована, например, приводом обжатия 180. Как показано на ФИГ. 3 и 4, концевой эффектор 120 клипсонакладывателя 100 может дополнительно содержать первую браншу 123a и вторую браншу 123b, причем первая бранша 123a и вторая бранша 123b могут по меньшей мере частично образовывать приемную камеру 122. Как показано на ФИГ. 3 и 4, первая бранша 123a может содержать первый канал 124a, а вторая бранша 123b может содержать второй канал 124b, каждый из которых может быть выполнен с возможностью принимать и поддерживать в себе по меньшей мере часть клипсы 140. Первая бранша 123a может быть шарнирно соединена с рамой 111 стержня 110 за счет штифта 125a, а вторая бранша 123b может быть шарнирно соединена с рамой 111 за счет штифта 125b. В процессе применения привод обжатия 180 может быть выполнен с возможностью поворачивать первую браншу 123a ко второй бранше 123b и/или шарнирно поворачивать вторую браншу 123b к первой бранше 123a для сжатия расположенной между ними клипсы 140. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления привод обжатия 180 может содержать кулачковый исполнительный механизм 181, который может быть выполнен с возможностью зацепляться с первой криволинейной поверхностью 126a, образованной на первой бранше 123a, и второй криволинейной поверхностью 126b на второй бранше 123b для шарнирного поворота первой бранши 123a и второй бранши 123b друг к другу. Кулачковый исполнительный механизм 181 может содержать кольцо, которое по меньшей мере частично окружает первую браншу 123a и вторую браншу 123b. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления кольцо может содержать внутреннюю криволинейную поверхность 182, которая может иметь контур, обеспечивающий вхождение в контакт с криволинейными поверхностями 126a, 126b браншей 123a, 123b и выталкивание их внутрь друг к другу. В различных обстоятельствах клипса 140, расположенная внутри приемной камеры 122, образованной в концевом эффекторе 120, может быть расположена относительно ткани до активации привода обжатия 180. В некоторых обстоятельствах привод обжатия 180 может быть по меньшей мере частично активирован до расположения клипсы 140 относительно ткани для по меньшей мере частичного сжатия клипсы 140. В некоторых случаях клипса 140 и приемная камера 122 могут быть выполнены по форме и размеру таким образом, что клипса 140 может быть смещена или разогнута внутрь, когда концевой эффектор 120 находится в своем неактивированном состоянии, как показано на ФИГ. 3. В различных случаях обжимающую первую браншу 123a и вторую браншу 123b можно активировать для эластичного обжатия и/или неразъемного обжатия расположенной между ними клипсы 140.

Дополнительно к указанному выше, пусковая гайка 163 может быть выполнена с возможностью активировать привод обжатия 180. Более конкретно, как показано на ФИГ. 7, привод обжатия 180 может содержать исполнительный механизм обжатия 188, функционально соединенный с кулачковым исполнительным механизмом 181, причем исполнительный механизм обжатия 188 может быть избирательно зацеплен пусковой гайкой 163 по мере продвижения пусковой гайки 163 дистально, как описано выше. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления пусковая гайка 163 может дополнительно содержать проходящий из нее второй пусковой штифт, такой как, например, пусковой штифт 184, который может быть выполнен с возможностью зацеплять исполнительный механизм обжатия 188 по мере того, как пусковая гайка 163 продвигает пусковой исполнительный механизм 168. Как также показано на ФИГ. 7, исполнительный механизм обжатия 188 расположен в неактивированном положении, и когда пусковая гайка 163 продвинута достаточно для зацепления дистального плеча 190a исполнительного механизма обжатия 188, пусковая гайка 163 может поворачивать исполнительный механизм обжатия 188 вверх в активированное положение, как показано на ФИГ. 8. Как также показано на ФИГ. 8, каждое дистальное плечо 190a и проксимальное плечо 190b могут содержать проходящий из них выступ, такой как выступы 191a и 191b соответственно, который может быть расположен внутри второго продольного паза, образованного в стержне 110, такого как, например, паз 115. По мере поворота исполнительного механизма обжатия 188 вверх из его неактивированного положения вокруг шарнира 189 выступы 191a и 191b могут перемещаться от проксимального изогнутого конца 116 продольного паза 115 в часть продольного паза 115, которая по существу является линейной. Аналогично указанному выше, торцевые стенки продольного паза 115 могут быть выполнены с возможностью сдерживать перемещение исполнительного механизма обжатия 188 вдоль продольной траектории и могут быть выполнены с возможностью ограничивать или предотвращать поворот исполнительного механизма обжатия 188 после поворота исполнительного механизма обжатия 188 вверх в по меньшей мере частично активированное положение, как описано выше. Как можно отметить, оба из пускового штифта 172 пускового привода 160 и пускового штифта 184 привода обжатия 180 проходят из пусковой гайки 163. Для целей удобства и демонстрации пусковые штифты 172 и 184 показаны проходящими из одной и той же стороны пусковой гайки 163, однако предполагается, что пусковой штифт 172 может проходить из первой боковой стороны пусковой гайки 163, тогда как пусковой штифт 184 может проходить из другой боковой стороны пусковой гайки 163. В таких обстоятельствах пусковой исполнительный механизм 168 может быть расположен вдоль первой боковой стороны приводного винта 161, а исполнительный механизм обжатия 188 может быть расположен вдоль противоположной боковой стороны приводного винта 161. Соответственно, продольный паз 113 может быть образован в первой боковой стороне корпуса стержня 112, тогда как продольный паз 115 может быть образован в противоположной бок