Сменная кассета с клипсами для клипсонакладывателя

Сменная кассета с клипсами для клипсонакладывателя

Иллюстрации

Показать все

Реферат

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ

Для обработки, фиксации, закрепления, зажима и/или удержания ткани можно использовать различные крепежные элементы. Клипсы можно расположить надлежащим образом относительно ткани, размещенной в операционном поле на пациенте, и затем деформировать для приложения зажимающего усилия, например, к ткани.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

Особенности и преимущества настоящего изобретения, а также способ их достижения станут более очевидными, а само настоящее изобретение станет более понятным после ознакомления со следующим описанием примеров осуществления настоящего изобретения в сочетании с сопроводительными рисунками, где:

на ФИГ. 1 представлен частичный вид в перспективе клипсонакладывателя;

на ФИГ. 2 представлен вид в сечении концевого эффектора клипсонакладывателя, изображенного на ФИГ. 1, содержащего сменную кассету с клипсами, возвратно-поступательный пусковой привод для последовательного выдвижения клипс, приемник для приема клипс и привод обжатия для деформирования клипс;

на ФИГ. 3 представлен частичный вид в сечении клипсонакладывателя, изображенного на ФИГ. 1, в открытой конфигурации;

на ФИГ. 4 представлен частичный вид в сечении клипсонакладывателя, изображенного на ФИГ. 1, в закрытой конфигурации;

на ФИГ. 5 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, в неактивированном состоянии;

на ФИГ. 6 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, иллюстрирующий пусковой привод в частично активированном состоянии, в котором пусковой элемент пускового привода продвинул клипсу в приемник;

на ФИГ. 7 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, иллюстрирующий пусковой привод, входящий в зацепление с приводом обжатия;

на ФИГ. 8 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, иллюстрирующий привод обжатия в по меньшей мере частично активированном состоянии;

на ФИГ. 9 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, иллюстрирующий пусковой привод, выходящий из зацепления с пусковым элементом;

на ФИГ. 10 представлен вид в сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, иллюстрирующий привод обжатия в его полностью активированном состоянии;

на ФИГ. 11 представлен вид в сечении пускового привода концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, в частично оттянутом положении, в котором пусковой привод снова входит в зацепление с пусковым элементом;

на ФИГ. 12 представлен вид в сечении пускового привода концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 2, выводимого из зацепления с приводом обжатия;

на ФИГ. 13 представлен вид в перспективе клипсы, показанной на ФИГ. 2-12;

на ФИГ. 14 представлен вид спереди кассеты, показанной на ФИГ. 1-12, содержащей множество клипс, с удаленными частями кассеты для иллюстрации клипс, находящихся в кассете;

на ФИГ. 15 представлен вид сбоку кассеты, изображенной на ФИГ. 14, показанной с удаленными частями для иллюстрации клипс, находящихся в кассете;

на ФИГ. 16 представлен вид в горизонтальной проекции сечения кассеты, изображенной на ФИГ. 14, вдоль линии 16-16 на ФИГ. 15;

на ФИГ. 17 представлен вид сбоку альтернативной кассеты, которую можно применять в сочетании с клипсонакладывателем, изображенным на ФИГ. 1-12, или любым другим подходящим клипсонакладывателем, на котором кассета показана с удаленными частями для иллюстрации смещающего элемента и пластины толкателя, расположенной между смещающим элементом и находящимися в ней клипсами;

на ФИГ. 18 представлен вид сбоку кассеты в соответствии с по меньшей мере одним альтернативным вариантом осуществления, показанной с удаленными частями для иллюстрации смещающего элемента и пластины блокировки, расположенной между смещающим элементом и находящимися в ней клипсами;

на ФИГ. 19 представлен вид в горизонтальной проекции сечения кассеты, изображенной на ФИГ. 18, вдоль линии 19-19 на ФИГ. 18;

на ФИГ. 20 представлен вид сбоку дополнительной альтернативной кассеты, которую можно применять в сочетании с клипсонакладывателем, изображенным на ФИГ. 1-12, или любым другим подходящим клипсонакладывателем, на котором кассета может содержать корпус, показанный с удаленными частями для иллюстрации пластины блокировки, содержащей направители, выполненные с возможностью взаимодействовать с направителями, выполненными в корпусе кассеты;

на ФИГ. 21 представлен вид в горизонтальной проекции сечения кассеты, изображенной на ФИГ. 20, вдоль линии 21-21 на ФИГ. 20;

на ФИГ. 22 представлен вид в вертикальной проекции пускового привода, содержащего поворотный вход, поворотный выход, пусковую гайку, сцепленную с поворотным выходом, и передачу в пусковой конфигурации, в соответствии с по меньшей мере одним вариантом осуществления;

на ФИГ. 23 представлен вид в перспективе пускового привода, изображенного на ФИГ. 22, иллюстрирующий пусковую гайку в неактивированном положении;

на ФИГ. 24 представлен вид в перспективе пускового привода, изображенного на ФИГ. 22, иллюстрирующий пусковую гайку, продвинутую вдоль поворотного выхода, и кулачок, направленный из пусковой гайки;

на ФИГ. 25 представлен вид в перспективе пускового привода, изображенного на ФИГ. 22, иллюстрирующий кулачок пусковой гайки, зацепленный с передачей пускового привода, и передачу в конфигурации реверса;

на ФИГ. 26 представлен вид в перспективе пускового привода, изображенного на ФИГ. 22, иллюстрирующий пусковую гайку в оттянутом положении и второй кулачок, направленный из пусковой гайки и зацепленный с передачей для перевода передачи из ее конфигурации реверса в ее пусковую конфигурацию;

на ФИГ. 27 представлен вид в перспективе манипуляторной системы хирургического инструмента, функционально поддерживающей множество хирургических инструментов, которые можно применять с клипсонакладывателем, изображенным на ФИГ. 2-12, или любым другим подходящим клипсонакладывателем;

на ФИГ. 28 представлен вид в перспективе хирургического инструмента, включающего в себя модуль исполнительного механизма, стержень, направленный из модуля исполнительного механизма, и сменный концевой эффектор;

на ФИГ. 29 представлен вид в перспективе исполнительного механизма рукоятки, который можно применять с

клипсонакладывателем, изображенным на ФИГ. 2-12, или любым другим подходящим клипсонакладывателем;

на ФИГ. 30 представлен вид в сечении шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ. 2;

на ФИГ. 31 представлен вид в перспективе сзади альтернативного модуля исполнительного механизма, который можно применять вместо модуля исполнительного механизма, изображенного на ФИГ. 28, с удаленной по меньшей мере частью его корпуса;

на ФИГ. 32 представлен вид с пространственным разделением компонентов части модуля исполнительного механизма, изображенного на ФИГ. 31;

на ФИГ. 33 представлен частичный вид в разрезе модуля исполнительного механизма, изображенного на ФИГ. 31; и

на ФИГ. 34 представлен вид в сечении шарнирного исполнительного механизма модуля исполнительного механизма, изображенного на ФИГ. 31.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ

Заявителю также принадлежат следующие заявки на патенты, полностью включенные в настоящий документ путем ссылки:

заявка на патент США №13/118,259, озаглавленная «Хирургический инструмент, имеющий беспроводную связь между блоком управления манипуляторной системы и удаленным датчиком», публикация заявки на патент США №2011-0295270 A1;

заявка на патент США №13/118,210, озаглавленная «Управляемый манипулятором одноразовый модуль загрузки с электрическим приводом», публикация заявки на патент США №2011-0290855 A1;

заявка на патент США №13/118,194, озаглавленная «Управляемый манипулятором канал эндоскопического компонента», публикация заявки на патент США №2011-0295242;

заявка на патент США №13/118,253, озаглавленная «Управляемый манипулятором хирургический инструмент с электроприводом», публикация заявки на патент США №2011-0295269 A1;

заявка на патент США №13/118,278, озаглавленная «Управляемые манипулятором хирургические сшивающие устройства, которые создают сформированные скобы разной длины», публикация заявки на патент США №2011-0290851 A1;

заявка на патент США №13/118,190, озаглавленная «Управляемый манипулятором рассекающий и сшивающий инструмент с электроприводом», публикация заявки на патент США №2011-0288573 A1;

заявка на патент США №13/118,223, озаглавленная «Управляемые манипулятором системы поворотного привода на основе стержня для хирургических инструментов», публикация заявки на патент США №2011-0290854 A1;

заявка на патент США №13/118,263, озаглавленная «Управляемый манипулятором хирургический инструмент, имеющий записывающие возможности», публикация заявки на патент США №2011-0295295 A1;

заявка на патент США №13/118,272, озаглавленная «Управляемый манипулятором хирургический инструмент с возможностями обеспечения обратной связи по усилию», публикация заявки на патент США №2011-0290856 A1;

заявка на патент США №13/118,246, озаглавленная «Управляемый манипулятором хирургический инструмент с трехрогим элементом в роли выталкивателя», публикация заявки на патент США №2011-0290853 A1; и

заявка на патент США №13/118,241, озаглавленная «Хирургические сшивающие инструменты с вращаемыми конфигурациями размещения скоб».

Для более полного понимания конструкции, принципов работы, производства и применения устройств и способов, описанных в настоящем документе, приводится описание определенных примеров осуществления. Один или несколько примеров из этих примеров осуществления показаны на сопроводительных рисунках. Специалистам в данной области будет понятно, что устройства и способы, подробно описанные в настоящем документе и показанные на сопроводительных рисунках, представляют собой не имеющие ограничительного характера примеры осуществления и что объем различных примеров осуществления настоящего изобретения определяется только формулой изобретения. Элементы, показанные или описанные применительно к одному варианту осуществления, можно комбинировать с элементами других примеров осуществления. Предполагается, что объем настоящего изобретения охватывает такие модификации и вариации.

Применяемые в настоящем документе фразы «в различных примерах осуществления», «в некоторых примерах осуществления», «в одном варианте осуществления», «в варианте осуществления» и т.п.не обязательно относятся к одному и тому же варианту осуществления. Более того, конкретные элементы, структуры или характеристики одного или более примеров осуществления можно комбинировать любым подходящим образом в одном или более других примеров осуществления. Предполагается, что объем настоящего изобретения охватывает такие модификации и вариации.

В ходе различных хирургических вмешательств хирург или другой врач могут накладывать клипсу на ткань пациента для достижения различных эффектов и/или терапевтических результатов. Как показано на ФИГ. 1, хирургический инструмент, такой как, например, клипсонакладыватель 100, может быть выполнен с возможностью наложения одной или более клипс на ткань, размещенную в операционном поле пациента. По существу, как показано на ФИГ. 13, клипсонакладыватель 100 может иметь структуру и конфигурацию для размещения клипсы 140 относительно ткани для сжатия ткани внутри клипсы 140. Клипсонакладыватель 100 может быть выполнен с возможностью деформировать клипсу 140, как показано, например, на ФИГ. 3 и 4, и как более подробно описано ниже. Каждая клипса 140 может содержать основание 142 и расположенные друг напротив друга ножки 144, направленные из основания 142. Основание 142 и ножки 144 могут иметь любую подходящую форму и могут, например, образовывать по существу U-образную конфигурацию и/или по существу V-образную конфигурацию. Основание 142 может содержать наклоненные части 141, которые соединены вместе соединительным элементом 143. В процессе применения ножки 144 клипсы 140 могут быть расположены на противоположных сторонах ткани, причем ножки 144 можно толкать друг к другу для сжатия ткани, расположенной между ножками 144. Соединительный элемент 143 может быть выполнен с возможностью деформирования наклоненных частей 141 основания 142 и направленных из него ножек 144 вовнутрь. В различных обстоятельствах клипса 140 может быть выполнена с возможностью сминания, или пластического деформирования, при достаточном сжатии клипсы 140, хотя в деформированной клипсе 140 может присутствовать определенная упругая деформация, или эффект пружины.

Как показано на ФИГ. 1 и 2, клипсонакладыватель 100 может включать в себя стержень 110, концевой эффектор 120 и сменную кассету с клипсами, или магазин, 130. Как показано на ФИГ. 14-16, кассета с клипсами 130 может содержать корпус 132 и множество клипс 140, расположенных внутри корпуса 132. Корпус 132 может образовывать камеру для хранения 134, в котором могут быть уложены клипсы 140. Камера для хранения 134 может содержать боковые стенки, которые проходят вокруг, или по меньшей мере по существу вокруг, периметра клипс 140. Как снова показано на ФИГ. 13, каждая клипса 140 может содержать расположенные друг напротив друга грани, такие как верхняя грань 145 и нижняя грань 146 на противоположных сторонах клипсы 140, причем при укладке клипс 140 в корпус 132 верхнюю грань 145 клипсы 140 можно расположить вплотную к нижней грани 146 смежной клипсы 140, а нижнюю грань 146 клипсы 140 можно расположить вплотную к верхней грани 145 другой смежной клипсы 140. В различных обстоятельствах нижние грани 146 клипс 140 могут быть обращены вниз в направлении к одной или более поддерживающих полок, или платформ, 135, образованных в корпусе 132, а верхние грани 145 клипс 140 могут быть обращены вверх в направлении от поддерживающих полок 135. Верхние грани 145 и нижние грани 146 клипс 140 могут в некоторых случаях быть одинаковыми, или по меньшей мере по существу одинаковыми, тогда как в других случаях верхние грани 145 и нижние грани 146 могут быть разными. Пакет клипс 140, показанный на ФИГ. 14-16, содержит, например, пять клипс 140; однако предусматриваются и другие варианты осуществления, в которых пакет клипс 140 может включать в себя больше чем пять клипс 140 или меньше чем пять клипс 140. В любом случае кассета с клипсами 130 может дополнительно содержать по меньшей мере один смещающий элемент, такой как, например, смещающий элемент 136, расположенный между корпусом 132 и верхней клипсой 140 в пакете клипс 140. Как более подробно описано ниже, смещающий элемент 136 может быть выполнен с возможностью смещать нижнюю клипсу 140 в пакете клипс 140 или, более конкретно, нижнюю грань 146 нижней клипсы 140, вплотную к поддерживающим полкам 135, образованным в корпусе 132. Смещающий элемент 136 может содержать пружину и/или, например, любой подходящий сжатый упругий элемент, который может быть выполнен с возможностью прикладывать смещающее усилие к клипсам 140, или по меньшей мере прикладывать смещающее усилие к верхней клипсе 140, которое передается вниз через пакет клипс 140.

Когда клипса 140 расположена вплотную к поддерживающим полкам 135, как описано выше, клипса 140 может поддерживаться в пусковом положении, в котором клипса 140 может быть продвинута и вытолкнута из кассеты 130. В различных обстоятельствах поддерживающие полки 135 могут образовывать по меньшей мере часть пусковой камеры 149, в которой клипсы 140 могут последовательно располагаться в пусковом положении. В некоторых случаях пусковая камера 149 может быть полностью образована внутри кассеты 130 или, в других случаях, пусковая камера 149 может быть образована внутри и/или между стержнем 110 и кассетой 130. В любом случае, как более подробно описано ниже, клипсонакладыватель 100 может содержать пусковой привод, который может продвигать пусковой элемент в кассету 130 и выталкивать клипсу 140 из ее пускового положения, когда она расположена вплотную к поддерживающим полкам 135, в активированное положение, в котором она введена в концевой эффектор 120 клипсонакладывателя 100. Как показано преимущественно на ФИГ. 14-16, корпус 132 кассеты 130 может содержать проксимальное отверстие, или окно, 133, которое может быть выровнено, или по меньшей мере по существу выровнено, с поддерживающими полками 135 так, что пусковой элемент может войти в кассету 130 через проксимальное отверстие 133 и продвинуть клипсу 140 дистально из кассеты 130. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления корпус 132 может дополнительно содержать дистальное, или разгрузочное, отверстие, или окно, 137, которое также выровнено с поддерживающими полками 135 так, что клипса 140 может быть продвинута, или активирована, дистально вдоль пусковой оси 139, проходящей, например, через проксимальное отверстие 133, пусковую камеру 149 и дистальное отверстие 137.

Для продвижения клипсы 140 из кассеты 130, дополнительно к вышесказанному, пусковой элемент пускового привода можно продвинуть в корпус кассеты 132 и, в различных обстоятельствах, в пусковую камеру 149. Как более подробно описано ниже, пусковой элемент может полностью пройти через кассету 130. для продвижения клипсы 140 в ее активированное положение внутри концевого эффектора 120. После того как клипса 140, расположенная в пусковой камере 149, будет дистально продвинута пусковым элементом, как описано выше, пусковой элемент можно в достаточной мере оттянуть так, чтобы смещающий элемент 136 мог расположить другую клипсу 140 вплотную к поддерживающим полкам 135. В различных обстоятельствах смещающий элемент 136 может смещать клипсу 140 вплотную к пусковому элементу, когда пусковой элемент расположен внутри корпуса 132. Такую клипсу 140 можно назвать поставленной в очередь клипсой. После того как пусковой элемент будет в достаточной мере оттянут и выскользнет из-под поставленной в очередь клипсы 140, смещающий элемент 136 может затем сместить клипсу 140 вплотную к поддерживающим полкам 135, где она подготавливается к следующему такту совершающего возвратно-поступательное движение пускового элемента. Как показано преимущественно на ФИГ. 2 и 14-16, кассета 130 может быть выполнена с возможностью подавать клипсы 140 в пусковую камеру 149 вдоль предварительно заданной траектории, такой как, например, ось подачи 138. Ось подачи 138 может быть поперечна к пусковой оси 139, так что клипсы 140 подаются в пусковую камеру 149 в направлении, отличном от направления, в котором пусковой элемент проходит через пусковую камеру 149. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления ось подачи 138 может быть, например, перпендикулярна, или по меньшей мере по существу перпендикулярна, к пусковой оси 139.

Как снова показано на ФИГ. 2, стержень 110 может содержать отверстие 131 под кассету, или магазин, которое может быть выполнено по форме и размеру с возможностью принимать в него, например, кассету с клипсами 130. Отверстие 131 под кассету может быть выполнено по форме и размеру с возможностью плотного введения корпуса 132 кассеты 130 внутрь отверстия под кассету 131. Боковые стенки, которые образуют отверстие 131 под кассету, могут ограничивать, или по меньшей мере по существу ограничивать, боковое перемещение кассеты 130, относительно стержня 110. Стержень 110 и/или кассета 130 могут дополнительно содержать одну или более блокировок, которые могут быть выполнены с возможностью разъемно удерживать кассету 130 в отверстии 131 под кассету. Как показано на ФИГ. 2, кассету 130 можно загрузить в отверстие 131 под кассету вдоль оси, которая по меньшей мере в одном варианте осуществления параллельна или коллинеарна с осью подачи. 138. Как также показано на ФИГ. 2, стержень 110 может дополнительно содержать пластину или седло 118, направленные из боковой стенки 111 стержня 110, причем пластина 118 может быть выполнена с возможностью введения внутрь и/или зацепления с корпусом 132 кассеты 130. Пластина 118 может быть выполнена по форме и размеру с возможностью плотного введения в выемку 148, образованную в корпусе кассеты, так что пластина 118 может ограничивать, или по меньшей мере по существу ограничивать, боковое перемещение кассеты 130 относительно стержня 110. Пластина 118 может быть выполнена по форме и размеру с возможностью выравнивания кассеты 130 внутри стержня 110 и/или поддержки корпуса кассеты 132.

После расположения и посадки кассеты с клипсами 130 внутри отверстия 131 стержня, как показано на ФИГ. 5 и 6, пусковой привод 160 клипсонакладывателя 100 можно активировать для продвижения клипс 140 из кассеты с клипсами 130, как описано выше. Пусковой привод 160 может содержать поворотный вход привода, такой как, например, приводной винт 161, и выполненную с возможностью смещения пусковую гайку 163, функционально сцепленную с приводным винтом 161. Приводной винт 161 может содержать по меньшей мере одну приводную канавку 162, которая может быть резьбовым образом зацеплена с резьбовым отверстием, проходящим через пусковую гайку 163. В различных вариантах осуществления клипсонакладыватель 100 может дополнительно включать в себя, например, электрический двигатель, функционально соединенный с приводным винтом 161. В различных случаях приводной винт 161 может быть функционально соединен с двигателем системы хирургического инструмента, содержащей, например, ручной инструмент или автоматический манипулятор. В любом случае перемещение пусковой гайки 163 внутри стержня 110 может быть ограничено так, что пусковая гайка 163 перемещается вдоль продольной оси 164, когда приводной винт 161 поворачивается двигателем вокруг продольной оси 164. Например, когда приводной винт 161 поворачивается двигателем в первом направлении, приводной винт 161 может продвигать пусковую гайку 163 дистально в направлении к концевому эффектору 120, как показано на ФИГ. 6. Когда приводной винт 161 поворачивается двигателем в направлении, противоположном первому направлению, приводной винт 161 может оттягивать пусковую гайку 163 проксимально в направлении от концевого эффектора 120. Стержень 110 может содержать один или более подшипников, которые могут быть выполнены с возможностью поддерживать с возможностью вращения приводной винт 161. Например, подшипник 159 может быть выполнен с возможностью поддерживать с возможностью вращения, например, дистальный конец приводного винта 161, как показано на ФИГ. 5 и 6.

Пусковой привод 160 может дополнительно содержать пусковой элемент 165, направленный от пусковой гайки 163, который может дистально продвигаться и проксимально оттягиваться пусковой гайкой 163, как более подробно описано ниже. При сравнении ФИГ. 5 и 6 читатель заметит, что пусковая гайка 163 и пусковой элемент 165 продвинуты из проксимального, неактивированного положения, показанного на ФИГ. 5, в дистальное, активированное положение, показанное на ФИГ. 6, в котором пусковой элемент 165 продвинул клипсу 14 0 из кассеты с клипсами 130 в концевой эффектор 120. Как показано преимущественно на ФИГ. 5, кассета с клипсами 130 показана как содержащая множество уложенных в ней клипс 140, причем одна из клипс 140 находится в пусковом положении, как описано выше. Как показано на ФИГ. 5 и 6, пусковой элемент 165 может включать в себя дистальную часть 166, которая может быть продвинута внутрь кассеты со скобами 130 вдоль пусковой оси 167 и зацепить клипсу 140, находящуюся в пусковом положении, когда пусковой элемент 165 и пусковая гайка 163 продвигаются дистально. В некоторых случаях пусковой элемент 165 может содержать линейный элемент, тогда как в других случаях дистальный конец 166 пускового элемента 165 может, например, проходить вверх из пускового элемента 165. Дополнительно к вышесказанному, пусковой элемент 165 может продвигать клипсу 140 дистально из кассеты с клипсами 130 вдоль пусковой оси 167 и в приемную полость 122, образованную в концевом эффекторе 120.

В различных случаях пусковой элемент 165 может быть прикреплен к и проходить дистально из пусковой гайки 163, тогда как в других случаях пусковой элемент 165 и пусковая гайка 163 могут быть функционально соединены друг с другом приводным исполнительным механизмом 168. Приводной исполнительный механизм 168 может быть шарнирно установлен на пусковом элементе 165 в шарнире 169 и может включать в себя дистальное плечо 170а и проксимальное плечо 170b, которые могут входить в контакт с продольным пазом 113, образованным в корпусе 112 стержня 110. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления каждое из плеч 170а, 170b может включать в себя направленный из него выступ, такой как выступы 171а и 171b, соответственно, которые могут быть выполнены с возможностью скольжения внутри продольного паза 113. Дополнительно к вышесказанному, пусковая гайка 163 может дополнительно включать в себя направленный из нее пусковой штифт 172, который может быть выполнен с возможностью зацепления дистального плеча 170а для продвижения исполнительного механизма 168 и пускового элемента 165 дистально, как описано выше. В процессе применения, как снова показано в последовательности, изображенной на ФИГ. 5 и 6, пусковая гайка 163 может быть продвинута дистально приводным винтом 161, причем пусковой штифт 172, который расположен между дистальным плечом 170а и проксимальным плечом 170b, может войти в контакт с дистальным плечом 170а и вытолкнуть исполнительный механизм 168 и пусковой элемент 165 дистально. При продвижении исполнительного механизма 168 дистально исполнительный механизм 168 может удерживаться от вращения вокруг шарнирного штифта 169 тем, что один или оба выступа 171а и 171b, скользящие в пазу стержня 113, могут удерживаться от бокового перемещения относительно продольного паза стержня 113, до тех пор пока исполнительный механизм 168 не достигнет положения, показанного на ФИГ. 6.

Когда исполнительный механизм 168 достигнет положения, показанного на ФИГ. 6, дистальный выступ 171а может войти в дистальную часть паза 114 продольного паза 113, которая может быть выполнена с возможностью шарнирного поворота исполнительного механизма 168 вниз или может позволять шарнирный поворот исполнительного механизма 168 вниз, как показано на ФИГ. 9. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления дистальный выступ 171а может войти в контакт с боковой стенкой дистальной части паза 114, которая может направить дистальный выступ 171а вниз и поворачивать исполнительный механизм 168 вокруг шарнира 169 по мере того, как исполнительный механизм 168 продвигается вперед пусковой гайкой 163. В таком шарнирно повернутом положении пусковой штифт 172, направленный из пусковой гайки 163, может больше не входить в контакт с дистальным плечом 170а исполнительного механизма 168, причем в дальнейшем пусковая гайка 163 может перемещаться дистально независимо от исполнительного механизма 168, таким образом оставляя позади исполнительный механизм 168 и пусковой элемент 165. Иными словами, дистальный конец 114 продольного паза стержня 113 может дезактивировать пусковой элемент 165, причем в данной точке положение пускового элемента 165 может представлять полностью активированное или самое дистальное положение пускового элемента 165. В таком положении клипса 140 будет полностью продвинута в приемную полость, или приемник, 122. Более того, дополнительно к вышесказанному, в таком положении следующую клипсу 140 для продвижения в приемную полость 122 можно сместить вплотную к верхней поверхности пускового элемента 165.

После расположения клипсы 140в приемной полости 122, дополнительно к вышесказанному, клипсу 140 можно деформировать, например, приводом обжатия 180. Как показано на ФИГ. 3 и 4, концевой эффектор 120 клипсонакладывателя 100 может дополнительно содержать первую браншу 123а и вторую браншу 123b, причем первая бранша 123а и вторая бранша 123b могут по меньшей мере частично образовывать приемную камеру 122. Как показано на ФИГ. 3 и 4, первая бранша 123а может содержать первый канал 124а и вторая бранша 123b может содержать второй канал 124b, каждый из которых может быть выполнен с возможностью принимать и поддерживать в себе по меньшей мере часть клипсы 140. Первая бранша 123а может быть шарнирно соединена с рамой 111 стержня 110 штифтом 125а, и вторая бранша 123b может быть шарнирно соединена с рамой 111 штифтом 125b. В процессе применения привод обжатия 180 может быть выполнен с возможностью поворачивать первую браншу 123а ко второй бранше 123b и/или поворачивать вторую браншу 123b к первой бранше 123а для сжатия расположенной между ними клипсы 140. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления привод обжатия 180 может содержать кулачковый исполнительный механизм 181, который может быть выполнен с возможностью зацепления первой криволинейной поверхности 126а, образованной на первой бранше 123а, и второй криволинейной поверхности 126b на второй бранше 123b для поворота первой бранши 123а и второй бранши 123b друг к другу. Кулачковый исполнительный механизм 181 может содержать кольцо, которое по меньшей мере частично окружает первую браншу 123а и вторую браншу 123b. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления кольцо может содержать внутреннюю криволинейную поверхность 182, которая может быть выполнена в форме, обеспечивающей контакт с криволинейными поверхностями 126а, 126b браншей 123а, 123b и их выталкивание внутрь друг к другу. В различных обстоятельствах клипсу 140, расположенную внутри приемной камеры 122, образованной в концевом эффекторе 120, можно расположить относительно ткани до активации привода обжатия 180. В некоторых обстоятельствах привод обжатия 180 может быть по меньшей мере частично активирован до расположения клипсы 140 относительно ткани для по меньшей мере частичного сжатия клипсы 140. В некоторых случаях клипса 140 и приемная камера 122 могут быть выполнены по форме и размеру таким образом, что клипса 140 может быть смещена или изогнута вовнутрь, когда концевой эффектор 120 находится в его неактивированном состоянии, как показано на ФИГ. 3. В различных случаях обжимающие первая бранша 123а и вторая бранша 123b могут быть активированы для упругого обжатия и/или постоянного обжатия клипсы 140, расположенной между ними.

Дополнительно к вышесказанному, пусковая гайка 163 может быть выполнена с возможностью активировать привод обжатия 180. Более конкретно, как показано на ФИГ. 7, привод обжатия 180 может содержать исполнительный механизм обжатия 188, функционально соединенный с кулачковым исполнительным механизмом 181, причем исполнительный механизм обжатия 188 может быть избирательно зацеплен пусковой гайкой 163 по мере продвижения пусковой гайки 163 дистально, как описано выше. По меньшей мере в одном таком варианте осуществления пусковая гайка 163 может дополнительно содержать второй пусковой штифт, такой как, например, пусковой штифт 184, направленный из нее, который может быть выполнен с возможностью зацеплять исполнительный механизм обжатия 188, по мере того как пусковая гайка 163 продвигает пусковой исполнительный механизм 168. Как снова показано на ФИГ. 7, исполнительный механизм обжатия 188 находится в неактивированном положении, и когда пусковая гайка 163 продвигается достаточно далеко для зацепления дистального плеча 190а исполнительного механизма обжатия 188, пусковая гайка 163 может повернуть исполнительный механизм обжатия 188 вверх в активированное положение, как показано на ФИГ. 8. Как также показано на ФИГ. 8, и дистальное плечо 190а и проксимальное плечо 190b может содержать направленный из него выступ, такой как выступы 191а и 191b, соответственно, который можно расположить внутри второго продольного паза, образованного в стержне 110, такого как, например, паз 115. При повороте исполнительного механизма обжатия 188 вверх из своего неактивированного положения вокруг шарнира 189 выступы 191а и 191b могут переместиться из проксимального изогнутого конца 116 продольного паза 115 в часть продольного паза 115, которая по существу является линейной. Аналогично указанному выше, боковые стенки продольного паза 115 могут быть выполнены с возможностью ограничивать перемещение исполнительного механизма обжатия 188 вдоль продольной траектории и могут быть выполнены. с возможностью ограничивать или предотвращать поворот исполнительного механизма обжатия 188 после поворота исполнительного механизма обжатия 188 вверх в по меньшей мере частично активированное положение, как обсуждалось выше. Как поймет читатель, как пусковой штифт 172 пускового привода 160, так и пусковой штифт 184 привода обжатия 180 проходят из пусковой гайки 163. Для удобства и в целях демонстрации пусковые штифты 172 и 184 показаны направленными из одной и той же стороны пусковой гайки 163; однако предусматривается, что пусковой штифт 172 может проходить из первой боковой стороны пусковой гайки 163, а пусковой штифт 184 может проходить из другой боковой стороны пусковой гайки 163. В таких обстоятельствах пусковой исполнительный механизм 168 можно расположить вдоль первой боковой стороны приводного винта 161 и исполнительный механизм обжатия 188 можно расположить вдоль противоположной боковой стороны приводного винта 161. Соответственно, продольный паз 113 может быть образован в первой боковой стороне корпуса стержня 112, а продольный паз 115 может быть образован в противоположной боковой стороне корпуса стержня 112.

Дополнительно к вышесказанному, кулачковый исполнительный механизм 181 может быть функционально соединен с исполнительным механизмом обжатия 188 так, что когда исполнительный механизм обжатия 188 продвигается дистально пусковой гайкой 163, кулачковый исполнительный механизм 181 может быть продвинут дистально, как показано на ФИГ. 8 и 10, до достижения дистальным выступом 191а, направленным из дистального плеча 190а, дистального конца 117 продольного паза 115. В таком дистальном положении кулачковый исполнительный механизм 181 может находиться в полностью выдвинутом положении, и клипса 140, расположенная внутри приемной камеры 122, может быть в полностью деформированной или обжатой конфигурации. После этого кулачковый исполнительный механизм 181 может быть оттянут и концевой эффектор 120 может быть снова открыт.Более конкретно, приводной винт 161 может вращаться в противоположном направлении для перемещения пусковой гайки 163 проксимально и для оттягивания кулачкового исполнительного механизма 181, причем в некоторых случаях концевой эффектор 120 может дополнительно включать в себя смещающий элемент, который может быть выполнен с возможностью смещать первую браншу 123 и вторую браншу 123b из закрытого, или активированного, положения, показанного на ФИГ. 4, в открытое, или неактивированное положение, показанное на ФИГ. 3. При оттягивании пусковой гайки 163 из положения, показанного на ФИГ. 10, пусковой штифт 184, направленный из пусковой гайки 163, может зацеплять проксимальное плечо 190b исполнительного механизма обжатия 188 и перемещать исполнительный механизм обжатия 188, и направленный из него кулачковый исполнительный механизм 181, проксимально, как показано на ФИГ. 12. Аналогично указанному выше, проксимальный выступ 191b, направленный из проксимального плеча 190b исполнительного механизма обжатия 188, может быть выполнен с возможностью входить в контакт с боковой стенкой изогнутого проксимального конца 116, причем боковая стенка может направлять исполнительный механизм обжатия 188 вниз и поворачивать исполнительный механизм обжатия 188 вокруг шарнира 189. В этот момент пусковой штифт 184 может больше не входить в контакт с исполнительным механизмом обжатия 188, кулачковый исполнительный механизм 181 может быть полностью оттянут, и можно продолжать оттягивание пусковой гайки 163 проксимально относительно исполнительного механизма обжатия 188.

Дополнительно к вышесказанному, как показано на ФИГ. 11, пусковая гайка 163 может быть выполнена с возможностью повторного зацепления пускового исполнительного механизма 168 при оттягивании пусковой гайки 163 проксимально. Как обсуждалось выше, пусковой исполнительный механизм 168 поворачивается вниз, когда пусковой исполнительный механизм 168 достигает дистального конца 114 продольного паза 113, и в результате пусковой исполнительный механизм 168 может все еще находиться в своем повернутом вниз положении, когда пусковая гайка 163 оттягивается проксимально для повторного зацепления пускового исполнительного механизма 168. Как показано на ФИГ. 11, пусковой штифт 172, направленный из пусковой гайки 163, может зацеплять проксимальное плечо 170b пускового исполнительного механизма 168, и при дальнейшем оттягивании пусковой гайки 163 она может поворачивать пусковой исполнительный механизм 168 вверх так, что выступы 171а и 171b, направленные из плеч 170а и 170b, соответственно, могут снова входить в продольную часть продольного паза 113. После этого пусковая гайка 163 может быть оттянута до возвращения пускового исполнительного механизма 168 и направленного из него пускового элемента 165 в их начальные,