Система автоматического управления транспортным средством

Система автоматического управления транспортным средством

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники

Настоящее изобретение относится к системе автоматического управления транспортным средством.

Уровень техники

Согласно документу US 2010/0228420 A, например, существует система автоматического управления транспортным средством, которая управляет движением транспортного средства. Такая система автоматического управления транспортным средством, например, вычисляет траекторию, по которой должно двигаться транспортное средство, и управляет рулевым механизмом таким образом, чтобы транспортное средство двигалось по вычисленной траектории.

В частности, поведение транспортного средства в случае, когда транспортное средство незначительно отклоняется от траектории, по которой должно двигаться транспортное средство, отличается от поведения транспортного средства в случае, когда транспортное средство значительно отклоняется от траектории, по которой должно двигаться транспортное средство. Однако соответствующая система автоматического управления транспортным средством управляет движением транспортного средства по направлению к траектории, по которой должно двигаться транспортное средство, аналогичным образом, как в случае, когда транспортное средство незначительно отклоняется от траектории, по которой должно двигаться транспортное средство, так и в случае, когда транспортное средство значительно отклоняется от траектории, по которой должно двигаться транспортное средство. Соответственно, даже в случае, когда не требуется быстро переместить транспортное средство по направлению к траектории, по которой должно двигаться транспортное средство, вследствие незначительного отклонения от траектории, по которой должно двигаться транспортное средство, соответствующая система автоматического управления транспортным средством управляет движением транспортного средства таким же образом, как и в случае, когда транспортное средство значительно отклоняется от траектории, по которой должно двигаться транспортное средство. Вследствие этого, в соответствующей системе автоматического управления транспортным средством плавность движения транспортного средства иногда ухудшается, в случае, когда транспортное средство незначительно отклоняется от траектории, по которой движется транспортное средство.

Сущность изобретения

Аспект изобретения обеспечивает систему автоматического управления транспортным средством, которая может быстро приблизить сведения о состоянии транспортного средства к целевым сведениям о состоянии транспортного средства в плане движения в случае, когда сведения о состоянии транспортного средства значительно отклоняются от плана движения, а также может повысить плавность движения в случае, когда сведения о состоянии транспортного средства незначительно отклоняются от плана движения, посредством плавного приближения сведений о состоянии транспортного средства к целевым сведениям о состоянии транспортного средства плана движения.

Система автоматического управления транспортным средством, согласно первому аспекту изобретения, включает в себя: блок (12) распознавания информации об окружающей обстановке, который распознает информацию об окружающей обстановке транспортного средства; блок (13) распознавания сведений о состоянии транспортного средства, который распознает сведения о состоянии транспортного средства; блок (14) генерирования плана движения, который генерирует план движения на основе информации об окружающей обстановке транспортного средства, а также генерирует контрольный диапазон целевого контрольного значения для транспортного средства в плане движения на основе, по меньшей мере, либо сведений о состоянии транспортного средства, либо информации об окружающей обстановке; первый вычислительный блок (15), который вычисляет командное контрольное значение таким образом, чтобы сведения о состоянии транспортного средства становились целевыми сведениями о состоянии транспортного средства, соответствующими целевому контрольному значению, на основе плана движения, сведений о состоянии транспортного средства и контрольного диапазона; и привод (6), который управляет движением транспортного средства на основе командного контрольного значения.

В вышеупомянутом аспекте, в случае, когда текущие сведения о состоянии транспортного средства являются сведениями о состоянии транспортного средства, соответствующими контрольному диапазону, первый вычислительный блок может вычислить командное контрольное значение таким образом, чтобы сведения о состоянии транспортного средства более плавно приближались к целевым сведениям о состоянии транспортного средства по сравнению со случаем, когда текущие сведения о состоянии транспортного средства являются сведениями о состоянии транспортного средства, не соответствующими контрольному диапазону.

В случае, когда текущие сведения о состоянии транспортного средства являются сведениями о состоянии транспортного средства, соответствующими контрольному диапазону, система автоматического управления транспортным средством более плавно приближает сведения о состоянии транспортного средства к целевым сведениям о состоянии транспортного средства по сравнению со случаем, когда текущие сведения о состоянии транспортного средства являются сведениями о состоянии транспортного средства, не соответствующими контрольному диапазону. То есть в случае, когда текущие сведения о состоянии транспортного средства являются сведениями о состоянии транспортного средства, не соответствующими контрольному диапазону, система автоматического управления транспортным средством более быстро приближает сведения о состоянии транспортного средства к целевым сведениям о состоянии транспортного средства по сравнению со случаем, когда текущие сведения о состоянии транспортного средства являются сведениями о состоянии транспортного средства, соответствующими контрольному диапазону. Соответственно система автоматического управления транспортным средством может быстро приблизить сведения о состоянии транспортного средства к целевым сведениям о состоянии транспортного средства в плане движения в случае, когда сведения о состоянии транспортного средства значительно отклоняются от плана движения, а также может повысить плавность движения в случае, когда сведения о состоянии транспортного средства незначительно отклоняются от плана движения, посредством плавного приближения сведений о состоянии транспортного средства к целевым сведениям о состоянии транспортного средства плана движения.

В данном случае целевое контрольное значение для транспортного средства в плане движения, который генерируется посредством блока генерирования плана движения, может включать в себя комбинацию двух элементов, относящихся к данным временного ряда (целевой траектории) целевых местоположений и к целевым скоростям в соответствующих целевых местоположениях. Кроме того, целевое контрольное значение может включать в себя различную информацию, такую как, например, кривизна целевой траектории, целевые углы отклонения от курса транспортного средства в соответствующих целевых местоположениях и целевые ускорения (целевые скорости изменения ускорения/замедления) в соответствующих целевых местоположениях, в дополнение к целевым местоположениям транспортного средства и целевым скоростям транспортного средства.

Контрольный диапазон, который генерируется посредством блока генерирования плана движения, является диапазоном целевых контрольных значений, которые являются допустимыми в плане движения даже в том случае, когда сведения о состоянии транспортного средства отклоняются от целевых сведений о состоянии транспортного средства. Однако блок генерирования плана движения не должен генерировать контрольные диапазоны, соответствующие всем типам целевых контрольных значений в плане движения. Например, в случае, когда в качестве целевых контрольных значений задается целевое местоположение и целевая скорость, блок генерирования плана движения может сгенерировать контрольный диапазон только для целевого местоположения.

Сведения о состоянии транспортного средства, которые распознаются посредством блока распознавания сведений о состоянии транспортного средства, например, являются скоростью транспортного средства и скоростью отклонения от курса транспортного средства. В данном случае сведения о состоянии транспортного средства могут включать в себя различную информацию о транспортном средстве, такую как, например, габаритные размеры транспортного средства.

Блок генерирования плана движения может быть включен в первый ЭБУ, а первый вычислительный блок может быть включен во второй ЭБУ, который отличается от первого ЭБУ. В этом случае, например, можно рассматривать первый ЭБУ в качестве общего элемента, который используется для всех типов транспортных средств, а второй ЭБУ - в качестве элемента, зависящего от типа транспортного средства, который для каждого типа транспортного средства является отличным. Вследствие этого, можно поддерживать унифицированность элементов по сравнению со случаем, когда блок генерирования плана движения и первый вычислительный блок включаются в единый ЭБУ.

Система автоматического управления транспортным средством, согласно второму аспекту изобретения, включает в себя: блок (12) распознавания информации об окружающей обстановке, который распознает информацию об окружающей обстановке транспортного средства; блок (13) распознавания сведений о состоянии транспортного средства, который распознает сведения о состоянии транспортного средства; блок (14) генерирования плана движения, который генерирует план движения на основе информации об окружающей обстановке транспортного средства, а также генерирует контрольный диапазон целевого контрольного значения для транспортного средства в плане движения на основе, по меньшей мере, либо сведений о состоянии транспортного средства, либо информации об окружающей обстановке; второй вычислительный блок (15B), который вычисляет командное контрольное значение таким образом, чтобы сведения о состоянии транспортного средства становились целевыми сведениями о состоянии транспортного средства, соответствующими целевому контрольному значению, на основе плана движения; привод (61), который управляет движением транспортного средства посредством выхода, соответствующего командному контрольному значению; и блок (62) управления приводом, который управляет параметром для привода (61) на основе сведений о состоянии транспортного средства и контрольного диапазона.

В случае, когда текущие сведения о состоянии транспортного средства являются сведениями о состоянии транспортного средства, соответствующими контрольному диапазону, блок управления приводом изменяет параметр таким образом, чтобы текущий выход привода более плавно приближался к выходу, соответствующему командному контрольному значению, по сравнению со случаем, когда текущие сведения о состоянии транспортного средства являются сведениями о состоянии транспортного средства, не соответствующими контрольному диапазону.

В случае, когда текущие сведения о состоянии транспортного средства являются сведениями о состоянии транспортного средства, соответствующими контрольному диапазону, система автоматического управления транспортным средством изменяет параметр таким образом, чтобы текущий выход привода более плавно приближался к выходу, соответствующему командному контрольному значению, по сравнению со случаем, когда текущие сведения о состоянии транспортного средства являются сведениями о состоянии транспортного средства, не соответствующими контрольному диапазону. То есть в случае, когда текущие сведения о состоянии транспортного средства являются сведениями о состоянии транспортного средства, не соответствующими контрольному диапазону, система автоматического управления транспортным средством изменяет параметр таким образом, чтобы текущий выход привода более быстро приближался к выходу, соответствующему командному контрольному значению, по сравнению со случаем, когда текущие сведения о состоянии транспортного средства являются сведениями о состоянии транспортного средства, соответствующими контрольному диапазону. В результате система автоматического управления транспортным средством может быстро приблизить сведения о состоянии транспортного средства к целевым сведениям о состоянии транспортного средства в плане движения в случае, когда сведения о состоянии транспортного средства значительно отклоняются от плана движения, а также может повысить плавность движения в случае, когда сведения о состоянии транспортного средства незначительно отклоняются от плана движения, посредством плавного приближения сведений о состоянии транспортного средства к целевым сведениям о состоянии транспортного средства плана движения.

Блок генерирования плана движения может быть включен в первый ЭБУ, а второй вычислительный блок может быть включен во второй ЭБУ, который отличается от первого ЭБУ. В этом случае, например, можно рассматривать первый ЭБУ в качестве общего элемента, который используется для всех типов транспортных средств, а второй ЭБУ - в качестве элемента, зависящего от типа транспортного средства, который для каждого типа транспортного средства является отличным. Вследствие этого, можно поддерживать унифицированность элементов по сравнению со случаем, когда блок генерирования плана движения и второй вычислительный блок включаются в единый ЭБУ.

Согласно вышеупомянутым аспектам, можно быстро приблизить сведения о состоянии транспортного средства к целевым сведениям о состоянии транспортного средства в плане движения в случае, когда сведения о состоянии транспортного средства значительно отклоняются от плана движения, а также повысить плавность движения в случае, когда сведения о состоянии транспортного средства незначительно отклоняются от плана движения, посредством плавного приближения сведений о состоянии транспортного средства к целевым сведениям о состоянии транспортного средства плана движения.

Краткое описание чертежей

Далее, со ссылкой на прилагаемые чертежи, на которых одинаковые ссылочные позиции обозначают одинаковые элементы, будут описаны отличительные признаки, преимущества, а также техническая и промышленная значимость иллюстративных вариантов осуществления изобретения.

Фиг. 1 изображает блок-схему, демонстрирующую конфигурацию системы автоматического управления транспортным средством, согласно первому варианту осуществления;

Фиг. 2 изображает вид сверху для описания настройки плана движения и контрольного диапазона;

Фиг. 3 изображает вид сверху в случае, когда контрольный диапазон целевого местоположения смещается относительно целевого местоположения;

Фиг. 4А изображает график для описания настройки угла отклонения от курса и контрольного диапазона угла отклонения от курса;

Фиг. 4B изображает график для описания настройки скорости и контрольного диапазона скорости;

Фиг. 4C изображает график для описания настройки кривизны и контрольного диапазона кривизны;

Фиг. 4D изображает график для описания настройки ускорения и контрольного диапазона ускорения;

Фиг. 5А изображает график для описания настройки контрольного диапазона на основе ширины полосы движения;

Фиг. 5B изображает график для описания настройки контрольного диапазона на основе габаритных размеров соседнего транспортного средства;

Фиг. 5C изображает график для описания настройки контрольного диапазона на основе диапазона скорости соседнего транспортного средства;

Фиг. 5D изображает график для описания настройки контрольного диапазона на основе расстояния между соседним транспортным средством и целевой траекторией для транспортного средства;

Фиг. 6 изображает графическое представление алгоритма, демонстрирующее последовательность операций процесса генерирования плана движения и контрольного диапазона;

Фиг. 7 изображает графическое представление алгоритма, демонстрирующее последовательность операций процесса управления движением транспортного средства на основе плана движения и контрольного диапазона;

Фиг. 8 изображает блок-схему, демонстрирующую конфигурацию системы автоматического управления транспортным средством, согласно второму варианту осуществления;

Фиг. 9 изображает блок-схему, демонстрирующую конфигурацию системы автоматического управления транспортным средством, согласно третьему варианту осуществления;

Фиг. 10 изображает графическое представление алгоритма, демонстрирующее последовательность операций процесса управления приводом на основе командного контрольного значения и контрольного диапазона;

Фиг. 11 изображает блок-схему, демонстрирующую конфигурацию системы автоматического управления транспортным средством, согласно четвертому варианту осуществления; и

Фиг. 12 изображает вид сверху для описания изменения в местоположении транспортного средства в случае генерирования множества контрольных диапазонов.

Подробное описание вариантов осуществления изобретения

Далее в настоящем документе, со ссылкой на чертежи, будут подробно описаны варианты осуществления изобретения. В данном случае в нижеследующем описании идентичным или соответствующим элементам присваиваются идентичные ссылочные позиции, и их повторное описание опускается.

Первый вариант осуществления изобретения

Фиг. 1 изображает блок-схему, демонстрирующую конфигурацию системы 100 автоматического управления транспортным средством, согласно первому варианту осуществления. Как изображено на Фиг. 1, система 100 автоматического управления транспортным средством устанавливается в транспортное средство V, такое как, например, автомобиль. Система 100 автоматического управления транспортным средством включает в себя внешний датчик 1, приемный блок 2 GPS [Глобальная система определения местоположения], внутренний датчик 3, базу 4 картографических данных, навигационную систему 5, привод 6, ЭБУ [Электронный блок управления] 10 и интерфейс 7 HMI [Человеко-машинный интерфейс].

Внешний датчик 1 является аппаратурой обнаружения, предназначенной для обнаружения информации об окружающей обстановке транспортного средства V. Внешний датчик 1 включает в себя, по меньшей мере, либо камеру, либо радар, либо лидар [Лазерное обнаружение и измерение дальности].

Камера является визуализирующим устройством, предназначенным для визуализации окружающей обстановки транспортного средства V. Камера, например, обеспечивается на внутренней стороне транспортного средства V относительно ветрового стекла. Камера отправляет захваченную графическую информацию на ЭБУ 10. Камера может являться монокулярной камерой или стереоскопической камерой. Стереоскопическая камера включает в себя два визуализирующих блока, расположенных таким образом, чтобы воспроизводился бинокулярный параллакс. Графическая информация стереоскопической камеры также включает в себя информацию о направлении глубины.

Радар обнаруживает препятствие за пределами транспортного средства V с использованием радиоволны (например, миллиметровой волны). Радар обнаруживает препятствие посредством отправки радиоволны в окрестности транспортного средства V и посредством приема отраженной от препятствия радиоволны. Радар отправляет информацию об обнаруженном препятствии на ЭБУ 10.

Лидар обнаруживает препятствие за пределами транспортного средства V с использованием света. Лидар обнаруживает препятствие посредством отправки света в окрестности транспортного средства V и посредством приема отраженного от препятствия света для измерения расстояния до точки отражения. Лидар отправляет информацию об обнаруженном препятствии на ЭБУ 10. Система 100 автоматического управления транспортным средством должна включать в себя только, по меньшей мере, либо камеру, либо лидар, либо радар.

Приемный блок 2 GPS принимает сигналы от трех или более спутников GPS, и посредством этого определяет местоположение транспортного средства V (например, широту и долготу транспортного средства V). Приемный блок 2 GPS отправляет информацию об определенном местоположении транспортного средства V на ЭБУ 10. В данном случае вместо приемного блока 2 GPS могут быть использованы другие средства, которые могут идентифицировать широту и долготу транспортного средства V. Кроме того, предпочтительно иметь функцию определения ориентации транспортного средства V для установления соответствия между результатами определения датчиков и нижеописанной картографической информацией.

Внутренний датчик 3 является аппаратурой обнаружения, предназначенной для обнаружения сведений о состоянии движения транспортного средства V. Внутренний датчик 3 включает в себя датчик скорости, датчик ускорения и датчик скорости отклонения от курса. В данном случае внутренний датчик 3 не должен в обязательном порядке включать в себя датчик ускорения и датчик скорости отклонения от курса. Датчик скорости является детектором, предназначенным для обнаружения скорости транспортного средства V. В качестве датчика скорости, например, используется датчик скорости вращения колеса, который обеспечивается на колесе транспортного средства V, на приводном валу, вращающемся совместно с колесом, или подобном, и обнаруживает скорость вращения колеса. Датчик скорости отправляет информацию об обнаруженной скорости транспортного средства (информацию о скорости вращения колеса) на ЭБУ 10.

Датчик ускорения является детектором, предназначенным для обнаружения ускорения (скорости изменения ускорения/замедления) транспортного средства V. Датчик ускорения, например, включает в себя датчик продольного ускорения, предназначенный для обнаружения ускорения в продольном направлении транспортного средства V, и датчик поперечного ускорения, предназначенный для обнаружения поперечного ускорения транспортного средства V. Датчик ускорения отправляет информацию об ускорении транспортного средства V на ЭБУ 10. Датчик скорости отклонения от курса является детектором, предназначенным для обнаружения скорости отклонения от курса (угловой скорости вращения) вокруг вертикальной оси центра тяжести транспортного средства V. В качестве датчика скорости отклонения от курса, например, может быть использован гиродатчик. Датчик скорости отклонения от курса отправляет информацию об обнаруженной скорости отклонения от курса транспортного средства V на ЭБУ 10.

База 4 картографических данных является базой данных, содержащей картографическую информацию. База картографических данных, например, формируется на диске HDD [Жестком диске], который устанавливается на транспортном средстве. Картографическая информация, например, включает в себя информацию о местоположении дорог, информацию о форме дорог (например, информацию о типах кривых и прямых участков, информацию об изгибах или подобное), а также информацию о местоположении пересечений и перекрестков. Помимо всего прочего, предпочтительно, чтобы картографическая информация включала в себя информацию о местоположении преграждающих структур, таких как, например, здания и стены, а также включала в себя выходной сигнал внешнего датчика 1 для использования технологии SLAM (Одновременного определения местоположения и построения карты). В данном случае картографическая информация может быть сохранена на компьютере, который находится на предприятии, таком как, например, центр обработки информации, и может осуществлять связь с транспортным средством V.

Навигационная система 5 является устройством, предназначенным для указания водителю транспортного средства V маршрута к пункту назначения, заданному посредством водителя транспортного средства V. Навигационная система 5 вычисляет маршрут, по которому движется транспортное средство V, на основе информации о местоположении транспортного средства V, определенном посредством приемного блока 2 GPS, а также на основе картографической информации базы 4 картографических данных. В качестве маршрута, надлежащая полоса может быть задана в секции множества полос. Навигационная система 5, например, вычисляет целевой маршрут от местоположения транспортного средства V до пункта назначения, а также информирует водителя о целевом маршруте посредством индикации на дисплее или посредством речевого вывода из громкоговорителя. Навигационная система 5, например, отправляет информацию о целевом маршруте для транспортного средства V на ЭБУ 10. В данном случае навигационная система 5 может быть обеспечена на компьютере, который находится на предприятии, таком как, например, центр обработки информации, и может осуществлять связь с транспортным средством V.

Привод 6 является техническим средством, предназначенным для осуществления управления движением транспортного средства V. Привод 6 включает в себя, по меньшей мере, привод дроссельной заслонки, тормозной привод и привод системы рулевого управления. Привод дроссельной заслонки управляет интенсивностью подачи воздуха для двигателя (углом открытия дроссельной заслонки (выходом привода)) в ответ на командное контрольное значение (командный сигнал) от ЭБУ 10, а также управляет движущей силой транспортного средства V. В данном случае, если транспортное средство V является гибридным транспортным средством или электрическим транспортным средством, то привод дроссельной заслонки в состав не включается, при этом командное контрольное значение от ЭБУ 10 подается на двигатель, который является динамическим источником питания, для управления движущей силой (выходом привода).

Тормозной привод управляет тормозной системой в ответ на командное контрольное значение от ЭБУ 10, а также управляет тормозной силой (выходом привода), которая передается на колеса транспортного средства V. В качестве тормозной системы, например, может быть использована гидравлическая тормозная система. Привод системы рулевого управления управляет работой вспомогательного мотора, который является частью электрической системы рулевого управления, а также управляет усилием поворота (выходом привода) в ответ на командное контрольное значение от ЭБУ 10. В результате привод системы рулевого управления управляет усилием поворота транспортного средства V.

Интерфейс 7 HMI является интерфейсом, предназначенным для осуществления вывода и ввода информации между пассажиром (включая водителя) в транспортном средстве V и системой 100 автоматического управления транспортным средством. Интерфейс 7 HMI, например, включает в себя панель отображения, предназначенную для отображения графической информации пассажиру, громкоговоритель, предназначенный для речевого вывода, операционную кнопочную или сенсорную панель, посредством которой пассажир выполняет операцию ввода и т.п. Когда пассажир осуществляет операцию ввода, относящуюся к запуску или прекращению автоматического движения, интерфейс 7 HMI начинает или прекращает автоматическое движение посредством вывода сигнала на ЭБУ 10. Когда транспортное средство прибывает в пункт назначения, в котором автоматическое управление транспортным средством прекращается, интерфейс 7 HMI уведомляет пассажира о прибытии в пункт назначения. Интерфейс 7 HMI может вывести информацию пассажиру посредством использования подключенного беспроводным способом портативного информационного терминала, а также может принять операцию ввода от пассажира посредством использования портативного информационного терминала.

Как изображено на Фиг. 1, ЭБУ 10 управляет автоматическим движением транспортного средства V. ЭБУ 10 является электронным блоком управления, включающим в себя процессор CPU [Центральный процессор], память ROM [Постоянную память], память RAM [Оперативную память] и т.п. В ЭБУ 10 программа, сохраненная в памяти ROM, загружается в память RAM и выполняется посредством процессора CPU, и посредством этого осуществляется управление различных типов. ЭБУ 10 может быть сконфигурирован посредством множества электронных блоков управления.

ЭБУ 10, функционально, включает в себя блок 12 распознавания информации об окружающей обстановке, блок 13 распознавания сведений о состоянии транспортного средства, блок 14 генерирования плана движения и блок 15 управления движением (первый вычислительный блок).

Блок 12 распознавания информации об окружающей обстановке распознает информацию об окружающей обстановке транспортного средства V на основе результата обнаружения внешнего датчика 1 (например, графической информации камеры, информации о препятствии радара, информации о препятствии лидара и т.п.) и т.п. Информация об окружающей обстановке, например, включает в себя местоположение белой линии или местоположение центра полосы движения относительно транспортного средства V, ширину полосы движения, форму дороги (например, кривизну полосы движения, изменение уклона поверхности дорожного полотна, которое является полезным по оценке видимости внешнего датчика 1, поворот и т.п.), и местоположение препятствия (например, соседнего транспортного средства или подобного) в окрестностях транспортного средства V (например, информацию для установления различий между неподвижным препятствием и движущимся препятствием, местоположение препятствия относительно транспортного средства V, скорость препятствия, направление движения препятствия относительно транспортного средства V, относительную скорость препятствия относительно транспортного средства V, габаритные размеры препятствия и т.п.). Кроме того, предпочтительно увеличить точность определения местоположения и направления транспортного средства V, полученных посредством приемного блока 2 GPS или подобного, посредством установления соответствия между результатом обнаружения внешнего датчика 1 и картографической информацией.

Информация об окружающей обстановке дополнительно включает в себя информацию о типе дороги. Информация о типе дороги, например, включает в себя информацию о том, какой является дорога, по которой движется транспортное средство V, а именно, автомагистралью или обычной дорогой. Например, информация о том, какой является дорога, а именно, автомагистралью или обычной дорогой, может быть включена в картографическую информацию, содержащуюся в базе 4 картографических данных. В этом случае блок 12 распознавания информации об окружающей обстановке может распознать, где находится полоса движения, а именно, на автомагистрали или на обычной дороге, на основе картографической информации, содержащейся в базе 4 картографических данных, а также на основе местоположения транспортного средства V, распознанного посредством блока 13 распознавания сведений о состоянии транспортного средства.

Информация об окружающей обстановке дополнительно включает в себя расстояние между соседним транспортным средством, которое движется в окрестностях транспортного средства V, и целевой траекторией для транспортного средства V. Блок 12 распознавания информации об окружающей обстановке может распознать расстояние между соседним транспортным средством и целевой траекторией для транспортного средства V, например, на основе информации об окружающей обстановке, обнаруженной посредством внешнего датчика 1, а также на основе целевой траектории для транспортного средства V, сгенерированной посредством блока 14 генерирования плана движения. В частности, например, в случае, когда внешний датчик 1 включает в себя радар, блок 12 распознавания информации об окружающей обстановке распознает местоположение соседнего транспортного средства на основе результата обнаружения радара. Блок 12 распознавания информации об окружающей обстановке может распознать расстояние между соседним транспортным средством и целевой траекторией для транспортного средства V на основе целевой траектории для транспортного средства V, сгенерированной посредством блока 14 генерирования плана движения, а также на основе распознанного местоположения соседнего транспортного средства.

Информация об окружающей обстановке дополнительно включает в себя цвет и тип пограничной линии полосы движения, которая находится по правой стороне от транспортного средства V. Например, цвет и тип пограничной линии на правой стороне полосы движения могут быть включены в картографическую информацию, содержащуюся в базе 4 картографических данных. В этом случае блок 12 распознавания информации об окружающей обстановке может распознать цвет и тип пограничной линии на правой стороне полосы движения на основе картографической информации, содержащейся в базе 4 картографических данных, а также на основе местоположения транспортного средства V, распознанного посредством блока 13 распознавания сведений о состоянии транспортного средства. В качестве альтернативы, например, в случае, когда внешний датчик 1 включает в себя камеру, блок 12 распознавания информации об окружающей обстановке может распознать цвет и тип пограничной линии по правой стороне от движущегося транспортного средства на основе графической информации камеры.

Информации об окружающей обстановке дополнительно включает в себя размер плоской области за пределами полосы движения для транспортного средства V. Плоская область за пределами дороги является плоской областью, которая непрерывно соединяется с полосой движения через пограничную линию полосы движения. Например, в случае, когда внешний датчик 1 включает в себя стереоскопическую камеру, блок 12 распознавания информации об окружающей обстановке может распознать размер плоской области посредством выполнения обработки изображений на основе графической информации стереоскопической камеры.

Информация об окружающей обстановке дополнительно включает в себя сведения о состоянии поверхности дорожного полотна дороги для транспортного средства V. Сведения о состоянии поверхности дорожного полотна включают в себя информацию о том, какой является поверхность дорожного полотна, а именно сухой или влажной. Например, в случае, когда внешний датчик 1 включает в себя камеру, блок 12 распознавания информации об окружающей обстановке может распознать, какой является поверхность дорожного полотна, а именно сухой или влажной, посредством выполнения обработки изображения на основе графической информации камеры.

Блок 13 распознавания сведений о состоянии транспортного средства распознает сведения о состоянии транспортного средства V. Сведения о состоянии транспортного средства могут включать в себя местоположение транспортного средства V (далее в настоящем документе будет называться "местоположением транспортного средства"), сведения о состоянии движения транспортного средства V и характеристическую информацию транспортного средства V.

Блок 13 распознавания сведений о состоянии транспортного средства распознает местоположение транспортного средства на карте на основе информации о местоположении транспортного средства V, принятой посредством приемного блока 2 GPS, а также на основе картографической информации базы 4 картографических данных. В данном случае блок 13 распознавания сведений о состоянии транспортного средства может выполнить распознавание посредством получения, от навигационной системы 5, местоположения транспортного средства, которое используется в навигационной системе 5. В случае, когда местоположение транспортного средства V может быть определено посредством датчика, размещенного с наружной стороны, например, на дороге, блок 13 распознавания сведений о состоянии транспортного средства может получить местоположение транспортного средства от датчика посредством связи.

Блок 13 распознавания сведений о состоянии транспортного средства распознает сведения о состоянии движения транспортного средства V на основе результата обнаружения внутреннего датчика 3 (например, информации о скорости транспортного средства датчика скорости, информации об ускорении датчика ускорения, инфо