Узлы поворотных приводных стержней для хирургических инструментов с шарнирно поворачиваемыми концевыми эффекторами

Узлы поворотных приводных стержней для хирургических инструментов с шарнирно поворачиваемыми концевыми эффекторами

Иллюстрации

Показать все

Реферат

За многие годы были разработаны разнообразные минимально инвазивные роботизированные (или «дистанционные хирургические») системы для повышения манипуляционных возможностей при хирургии, а также для того чтобы хирург мог работать с пациентом интуитивно понятным способом. Многие такие системы описаны в следующих патентах США, каждый из которых полностью включен в настоящий документ путем ссылки: патент США № 5,792,135, озаглавленный «Шарнирно повернутый хирургический инструмент для выполнения минимально инвазивных хирургических операций с повышенными манипуляционными возможностями и чувствительностью», патент США № 6,231,565, озаглавленный «Роботизированный манипулятор DLUS для выполнения хирургических задач», патент США № 6,783,524, озаглавленный «Роботизированный хирургический инструмент с прибором для ультразвукового прижигания и резки», патент США № 6,364,888, озаглавленный «Выравнивание главной и ведомой части в минимально инвазивном хирургическом устройстве», патент США № 7,524,320, озаглавленный «Система взаимодействия механического активатора для роботизированных хирургических инструментов», патент США № 7,691,098, озаглавленный «Запястный механизм для присоединения к платформе», патент США № 7,806,891, озаглавленный «Повторная установка и переориентация отношения типа главный/ведомый при минимально инвазивной дистанционной хирургии», и патент США № 7,824,401, озаглавленный «Хирургический инструмент с запястными монополярными электрохирургическими концевыми эффекторами». Однако многие такие системы ранее были неспособны развивать диапазон усилий, необходимых для эффективного разрезания и сшивания ткани. Кроме того, существующие роботизированные хирургические системы ограничены по числу разных типов хирургических устройств, с которыми они могут работать.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

Элементы и преимущества настоящего изобретения, а также способ их достижения станут более очевидны, а само настоящее изобретение станет более понятным путем ссылки на следующее описание примеров осуществления настоящего изобретения в совокупности с сопроводительными чертежами.

Различные примеры осуществления описаны в настоящем документе с помощью примеров в совокупности со следующими фигурами, причем:

на ФИГ. 1 представлен вид в перспективе одного варианта осуществления роботизированного контроллера;

на ФИГ. 2 представлен вид в перспективе одного штатива хирургической руки-манипулятора/манипулятора роботизированной системы, функционально поддерживающей множество вариантов осуществления хирургического инструмента;

на ФИГ. 3 представлен вид сбоку роботизированного штатива хирургической руки-манипулятора/манипулятора, показанного на ФИГ. 2;

на ФИГ. 4 представлен вид в перспективе структуры штатива с позиционирующими рычажными механизмами для функциональной поддержки роботизированных манипуляторов, которые можно использовать с вариантами осуществления хирургического инструмента;

на ФИГ. 5 представлен вид в перспективе варианта осуществления хирургического инструмента и варианта осуществления концевого эффектора;

на ФИГ. 6 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов конфигурации адаптера и держателя инструмента для прикрепления различных вариантов осуществления хирургического инструмента к роботизированной системе;

на ФИГ. 7 представлен вид сбоку адаптера, показанного на ФИГ. 6;

на ФИГ. 8 представлен вид снизу адаптера, показанного на ФИГ. 6;

на ФИГ. 9 представлен вид сверху адаптера, показанного на ФИГ. 6 и 7;

на ФИГ. 10 представлен частичный вид снизу в перспективе варианта осуществления хирургического инструмента;

на ФИГ. 11 представлен вид спереди в перспективе части варианта осуществления хирургического инструмента, причем некоторые элементы для ясности не показаны;

на ФИГ. 12 представлен вид сзади в перспективе варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 11;

на ФИГ. 13 представлен вид сверху варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 11 и 12;

на ФИГ. 14 представлен частичный вид сверху варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 11–13, причем активируемая вручную приводная шестерня находится в неактивированном положении;

на ФИГ. 15 представлен другой частичный вид сверху варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 11–14, причем активируемая вручную приводная шестерня находится в исходно активированном положении;

на ФИГ. 16 представлен другой частичный вид сверху варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 11–15, причем активируемая вручную приводная шестерня находится в активированном положении;

на ФИГ. 17 представлен вид сзади в перспективе другого варианта осуществления хирургического инструмента;

на ФИГ. 18 представлен вид сбоку в вертикальной проекции варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 17;

на ФИГ. 19 представлен вид в поперечном сечении варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 5, с концевым эффектором, отсоединенным от проксимальной части стержня хирургического инструмента;

на ФИГ. 20 представлен вид сбоку в перспективе части варианта осуществления сцепленного соединения с возможностью быстрой разборки;

на ФИГ. 21 представлен вид в поперечном сечении варианта осуществления соединения с возможностью быстрой разборки с дистальной частью стержня концевого эффектора, отсоединенной от проксимальной части стержня;

на ФИГ. 22 представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления соединения с возможностью быстрой разборки, показанного на ФИГ. 19–21, в котором дистальная часть стержня исходно зацеплена с проксимальной частью стержня;

на ФИГ. 22А представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления соединения с возможностью быстрой разборки, в котором дистальная часть стержня исходно зацеплена с проксимальной частью стержня;

на ФИГ. 23 представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления соединения с возможностью быстрой разборки, показанного на ФИГ. 19–22, в котором дистальная часть стержня прикреплена к проксимальной части стержня;

на ФИГ. 23А представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления соединения с возможностью быстрой разборки, показанного на ФИГ. 22A, в котором дистальная часть стержня прикреплена к проксимальной части стержня;

на ФИГ. 23В представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления соединения с возможностью быстрой разборки, показанного на ФИГ. 22А, 22В, в котором дистальная часть стержня расцеплена с проксимальной частью стержня;

на ФИГ. 24 представлен вид в поперечном сечении дистальной части стержня, показанного на ФИГ. 19–23, вдоль линии 24–24, показанной на ФИГ. 21;

на ФИГ. 25 представлен вид в поперечном сечении варианта осуществления части шарнирного сочленения и концевого эффектора;

на ФИГ. 26 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов части шарнирного сочленения и концевого эффектора, показанных на ФИГ. 25;

на ФИГ. 27 представлен частичный вид в поперечном сечении в перспективе частей шарнирного сочленения и концевого эффектора, показанных на ФИГ. 26;

на ФИГ. 28 представлен частичный вид в перспективе варианта осуществления концевого эффектора и узла приводного стержня;

на ФИГ. 29 представлен частичный вид сбоку варианта осуществления узла приводного стержня;

на ФИГ. 30 представлен вид в перспективе варианта осуществления узла приводного стержня;

на ФИГ. 31 представлен вид сбоку узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 31;

на ФИГ. 32 представлен вид в перспективе варианта осуществления композитного узла приводного стержня;

на ФИГ. 33 представлен вид сбоку композитного узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 33;

на ФИГ. 34 представлен другой вид узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 30 и 31, предполагающего дугообразную или «изогнутую» конфигурацию;

на ФИГ. 34A представлен вид сбоку варианта осуществления узла приводного стержня, предполагающего дугообразную или «изогнутую» конфигурацию;

на ФИГ. 34B представлен вид сбоку другого варианта осуществления узла приводного стержня, предполагающего дугообразную или «изогнутую» конфигурацию;

на ФИГ. 35 представлен вид в перспективе части другого варианта осуществления узла приводного стержня;

на ФИГ. 36 представлен вид сверху варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 35;

на ФИГ. 37 представлен другой вид в перспективе варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 35 и 36, в дугообразной конфигурации;

на ФИГ. 38 представлен вид сверху варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 37;

на ФИГ. 39 представлен вид в перспективе другого варианта осуществления узла приводного стержня;

на ФИГ. 40 представлен другой вид в перспективе варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 39, в дугообразной конфигурации;

на ФИГ. 41 представлен вид сверху варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 39 и 40;

на ФИГ. 42 представлен вид в поперечном сечении варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 41;

на ФИГ. 43 представлен частичный вид в поперечном сечении другого варианта осуществления узла приводного стержня;

на ФИГ. 44 представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 43;

на ФИГ. 45 представлен другой вид в поперечном сечении части другого варианта осуществления узла приводного стержня;

на ФИГ. 46 представлен другой вид в поперечном сечении узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 45;

на ФИГ. 47 представлен частичный вид в поперечном сечении в перспективе варианта осуществления концевого эффектора, на котором упор находится в открытом положении;

на ФИГ. 48 представлен другой частичный вид в поперечном сечении в перспективе варианта осуществления концевого эффектора, показанного на ФИГ. 47;

на ФИГ. 49 представлен вид сбоку в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 47 и 48;

на ФИГ. 50 представлен другой вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на ФИГ. 47–49;

на ФИГ. 51 представлен частичный вид в поперечном сечении в перспективе варианта осуществления концевого эффектора, показанного на ФИГ. 47–50, на котором упор находится в закрытом положении;

на ФИГ. 52 представлен другой частичный вид в поперечном сечении в перспективе варианта осуществления концевого эффектора, показанного на ФИГ. 51;

на ФИГ. 53 представлен вид сбоку в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора, показанного на ФИГ. 51–52, на котором упор находится в частично закрытом положении;

на ФИГ. 54 представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора, показанного на ФИГ. 51–53, на котором упор находится в закрытом положении;

на ФИГ. 55 представлен вид в перспективе в поперечном сечении другого варианта осуществления концевого эффектора и части другого варианта осуществления узла удлиненного стержня;

на ФИГ. 56 представлен вид с пространственным разделением компонентов в перспективе варианта осуществления закрывающей системы;

на ФИГ. 57 представлен вид сбоку варианта осуществления закрывающей системы, показанной на ФИГ. 56, на котором упор находится в открытом положении;

на ФИГ. 58 представлен вид сбоку в поперечном сечении варианта осуществления закрывающей системы, показанной на ФИГ. 57 и 57, внутри варианта осуществления концевого эффектора, причем упор находится в открытом положении;

на ФИГ. 59 представлен другой вид в поперечном сечении закрывающей системы и варианта осуществления концевого эффектора, показанного на ФИГ. 58, на котором его упор находится в закрытом положении;

на ФИГ. 59A представлен вид спереди в перспективе части другого варианта осуществления хирургического инструмента, в котором используется вариант осуществления закрывающей системы, показанной на ФИГ. 56–59, причем активирующий соленоид опущен для ясности;

на ФИГ. 60 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов другого варианта осуществления концевого эффектора;

на ФИГ. 61 представлен частичный вид в перспективе варианта осуществления приводной системы;

на ФИГ. 62 представлен частичный вид спереди в перспективе части варианта осуществления приводной системы, показанной на ФИГ. 61;

на ФИГ. 63 представлен частичный вид сзади в перспективе части варианта осуществления приводной системы, показанной на ФИГ. 61 и 62;

на ФИГ. 64 представлен частичный вид сбоку в поперечном сечении варианта осуществления приводной системы, показанной на ФИГ. 61–63, в первом осевом положении привода;

на ФИГ. 65 представлен другой частичный вид сбоку в поперечном сечении варианта осуществления приводной системы, показанной на ФИГ. 61–64, во втором осевом положении привода;

на ФИГ. 66 представлен вид в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора и приводной системы, в котором приводная система выполнена с возможностью активации пускового элемента;

на ФИГ. 67 представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора и приводной системы, в котором приводная система выполнена с возможностью поворота всего концевого эффектора;

на ФИГ. 68 представлен вид в поперечном сечении в перспективе части варианта осуществления концевого эффектора и варианта осуществления шарнирного сочленения;

на ФИГ. 69 представлен вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора и варианта осуществления шарнирного сочленения, показанного на ФИГ. 68;

на ФИГ. 70 представлен вид в поперечном сечении другого варианта осуществления концевого эффектора и приводной системы, в котором приводная система выполнена с возможностью поворота всего концевого эффектора;

на ФИГ. 71 представлен еще один вид в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора и приводной системы с ФИГ. 70, в котором приводная система выполнена с возможностью активации пускового элемента концевого эффектора;

на ФИГ. 72. представлен вид сбоку в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора;

на ФИГ. 73 представлен увеличенный вид в поперечном сечении части варианта осуществления концевого эффектора, показанного на ФИГ. 72;

на ФИГ. 74 представлен вид сбоку в поперечном сечении другого варианта осуществления концевого эффектора, в котором пусковой элемент частично приведен в движение в течение пускового такта;

на ФИГ. 75 представлен другой вид сбоку в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора, показанного на ФИГ. 74, в котором пусковой элемент приведен в движение в конец его пускового такта;

на ФИГ. 76 представлен другой вид сбоку в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора, показанного на ФИГ. 74 и 75, на котором его пусковой элемент оттягивается;

на ФИГ. 77 представлен вид сбоку в поперечном сечении другого варианта осуществления концевого эффектора, в котором пусковой элемент частично приведен в движение в течение пускового такта;

на ФИГ. 78 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов части варианта осуществления приводного стержня инструмента;

на ФИГ. 79 представлен другой вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на ФИГ. 77, причем его пусковой элемент находится в конце своего пускового такта;

на ФИГ. 80 представлен другой вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на ФИГ. 77 и 78, на котором пусковой элемент оттягивается;

на ФИГ. 81 представлен вид сбоку в поперечном сечении другого варианта осуществления концевого эффектора, на котором пусковой элемент находится в конце своего пускового такта;

на ФИГ. 81A представлен общий вид с пространственным разделением компонентов варианта осуществления приводного стержня инструмента и сегмента подшипника;

на ФИГ. 81B представлен общий вид с пространственным разделением компонентов другого варианта осуществления приводного стержня инструмента и сегмента подшипника;

на ФИГ. 82 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов варианта осуществления пускового элемента;

на ФИГ. 83 представлен вид в перспективе пускового элемента, показанного на ФИГ. 82;

на ФИГ. 84 представлен вид в поперечном сечении пускового элемента, показанного на ФИГ. 82 и 83, установленного на часть примера осуществления приводного стержня инструмента;

на ФИГ. 85 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов другого варианта осуществления пускового элемента;

на ФИГ. 86 представлен вид сзади в перспективе другого варианта осуществления пускового элемента;

на ФИГ. 87 представлен вид спереди в перспективе варианта осуществления пускового элемента, показанного на ФИГ. 86;

на ФИГ. 88 представлен вид в перспективе пускового элемента, приводного стержня инструмента, узла клиновидных салазок и выравнивающей части для хирургического концевого эффектора;

на ФИГ. 89 представлен вид сбоку в вертикальной проекции пускового элемента, приводного стержня инструмента, узла клиновидных салазок и выравнивающей части, показанных на ФИГ. 88;

на ФИГ. 90 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции хирургического концевого эффектора, показанного на ФИГ. 60, в закрытой конфигурации без установленной в нем кассеты со скобами;

на ФИГ. 91 представлен вид снизу хирургического концевого эффектора, имеющего пусковую блокировку в соответствии с различными примерами осуществления настоящего описания;

на ФИГ. 92 представлен частичный вид в перспективе нижней части хирургического концевого эффектора, показанного на ФИГ. 91, в закрытой и нефункциональной конфигурации;

на ФИГ. 93 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции хирургического концевого эффектора, показанного на ФИГ. 91, в закрытой и нефункциональной конфигурации;

на ФИГ. 94 представлен вид с торца в вертикальной проекции хирургического концевого эффектора, показанного на ФИГ. 91, в открытой и нефункциональной конфигурации;

на ФИГ. 95 представлен вид с торца в вертикальной проекции хирургического концевого эффектора, показанного на ФИГ. 91, в закрытой и нефункциональной конфигурации;

на ФИГ. 96 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции хирургического концевого эффектора, показанного на ФИГ. 91, в закрытой и функциональной конфигурации, в котором узел клиновидных салазок и выравнивающая часть находятся в ней в первом наборе положений;

на ФИГ. 97 представлен вид с торца в вертикальной проекции хирургического концевого эффектора, показанного на ФИГ. 91, в закрытой и функциональной конфигурации;

на ФИГ. 98 представлен вид в перспективе с пространственным разделением компонентов хирургического концевого эффектора, на котором некоторые компоненты показаны в поперечном сечении, а другие компоненты опущены для ясности;

на ФИГ. 99 представлен вид в перспективе смещающего элемента, показанного на ФИГ. 98;

на ФИГ. 100 представлен вид в перспективе корпуса привода концевого эффектора, показанного на ФИГ. 98;

на ФИГ. 101 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции хирургического концевого эффектора, показанного на ФИГ. 98, на котором показан смещающий элемент во втором наборе положений;

на ФИГ. 102 представлен вид в поперечном сечении части хирургического концевого эффектора, показанного на ФИГ. 98, на котором показан приводной стержень инструмента в нефункциональном положении;

на ФИГ. 103 представлен вид в поперечном сечении части концевого эффектора, показанного на ФИГ. 98, на котором показан смещающий элемент в первом наборе положений;

на ФИГ. 104 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на ФИГ. 98, на котором показан смещающий элемент в первом наборе положений и приводной стержень инструмента в функциональном положении;

на ФИГ. 105 представлен вид в поперечном сечении в перспективе концевого эффектора хирургического инструмента, содержащего приводной винт, выполненный с возможностью продвижения пускового элемента концевого эффектора;

на ФИГ. 106A представлен вид сбоку части первого приводного винта для хирургического эффектора, имеющего первую длину, причем первый приводной винт включает однозаходную резьбу;

на ФИГ. 106B представлен вид с торца в поперечном сечении первого приводного винта, показанного на ФИГ. 106A;

на ФИГ. 107A представлен вид сбоку части второго приводного винта для хирургического эффектора, имеющего вторую длину, причем второй приводной винт включает двухзаходную резьбу;

на ФИГ. 107B представлен вид с торца в поперечном сечении второго приводного винта, показанного на ФИГ. 107A;

на ФИГ. 108A представлен вид сбоку части третьего приводного винта для хирургического эффектора, имеющего третью длину, причем третий приводной винт включает трехзаходную резьбу;

на ФИГ. 108B представлен вид с торца в поперечном сечении третьего приводного винта, показанного на ФИГ. 108A;

на ФИГ. 109A представлен вид сбоку части четвертого приводного винта для хирургического эффектора, имеющего четвертую длину, причем четвертый приводной винт включает четырехзаходную резьбу;

на ФИГ. 109B представлен вид с торца в поперечном сечении четвертого приводного винта, показанного на ФИГ. 109A;

на ФИГ. 110 представлен вид в перспективе с пространственным разделением компонентов режущего лезвия для применения с концевым эффектором, имеющим приводной винт;

на ФИГ. 111 представлен вид в перспективе шестереночной конфигурации для передачи поворота от приводного стержня к приводному винту концевого эффектора, причем части шестереночной конфигурации опущены в целях иллюстрации;

на ФИГ. 112 представлен вид в перспективе другого варианта осуществления хирургического инструмента;

на ФИГ. 112A представлен вид в перспективе конфигурации концевого эффектора хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 112;

на ФИГ. 113 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов части узла удлиненного стержня и соединительной конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на ФИГ. 112;

на ФИГ. 114 представлен вид в перспективе части узла удлиненного стержня, показанного на ФИГ. 112 и 113;

на ФИГ. 115 представлен увеличенный вид с пространственным разделением компонентов в перспективе примера соединительной конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на ФИГ. 112–114;

на ФИГ. 116 представлен вид сбоку в вертикальной проекции соединительной конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на ФИГ. 112–115, причем блокирующее кольцо находится в разблокированном положении;

на ФИГ. 117 представлен другой вид в вертикальной проекции соединительной конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на ФИГ. 112–116, причем блокирующее кольцо находится в заблокированном положении;

на ФИГ. 118 представлен вид в перспективе другого варианта осуществления хирургического инструмента;

на ФИГ. 119 представлен другой вид в перспективе варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 118;

на ФИГ. 120 представлен вид в поперечном сечении в перспективе варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 118 и 119;

на ФИГ. 121 представлен вид в поперечном сечении в перспективе части шарнирной системы;

на ФИГ. 122 представлен вид в поперечном сечении шарнирной системы, показанной на ФИГ. 121, в нейтральном положении;

на ФИГ. 123 представлен другой вид в поперечном сечении шарнирной системы, показанной на ФИГ. 121 и 122, в шарнирно повернутом положении;

на ФИГ. 124 представлен вид сбоку в вертикальной проекции части варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 118–120, причем части опущены для ясности;

на ФИГ. 125 представлен вид сзади в перспективе части варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 118–120, причем части опущены для ясности;

на ФИГ. 126 представлен вид сзади в вертикальной проекции части варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 118–120, причем части опущены для ясности;

на ФИГ. 127 представлен вид спереди в перспективе части варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 118–120, причем части опущены для ясности;

на ФИГ. 128 представлен вид сбоку в вертикальной проекции части варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 118–120, причем части опущены для ясности;

на ФИГ. 129 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов примера осуществления реверсирующей системы варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 118–120;

на ФИГ. 130 представлен вид в перспективе варианта осуществления плеча рычага реверсирующей системы, показанной на ФИГ. 129;

на ФИГ. 131 представлен вид в перспективе кнопки оттягивания скальпеля реверсирующей системы, показанной на ФИГ. 129;

на ФИГ. 132 представлен вид в перспективе части варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 118–120, причем части опущены для ясности, с плечом рычага в активируемом зацеплении с реверсирующей шестерней;

на ФИГ. 133 представлен вид в перспективе части варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 118–120, причем части опущены для ясности, с плечом рычага в неактивированном положении;

на ФИГ. 134 представлен другой вид в перспективе части варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 118–120, причем части опущены для ясности, с плечом рычага в активируемом зацеплении с реверсирующей шестерней;

на ФИГ. 135 представлен вид сбоку в вертикальной проекции части узла рукоятки варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 118–20, с узлом кнопки сдвигателя, перемещенным в положение, инициирующее поворот концевого эффектора при активации узла приводного стержня;

на ФИГ. 136 представлен другой вид сбоку в вертикальной проекции части узла рукоятки варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 118–120, с узлом кнопки сдвигателя, перемещенным в другое положение, инициирующее активацию пускового элемента в концевом эффекторе при активации узла приводного стержня;

на ФИГ. 137 представлен вид в поперечном сечении части другого варианта осуществления хирургического инструмента с шарнирным сочленением, выполненным с возможностью блокировки;

на ФИГ. 138 представлен другой вид в поперечном сечении части хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 137, шарнирно повернутого в одной конфигурации;

на ФИГ. 139 представлен другой вид в поперечном сечении части хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 137 и 138, шарнирно повернутого в другой конфигурации;

на ФИГ. 140 представлен вид в поперечном сечении варианта осуществления системы блокировки шарнирного поворота, показанной на ФИГ. 137, вдоль линии 140–140, показанной на ФИГ. 137;

на ФИГ. 141 представлен вид в поперечном сечении системы блокировки шарнирного поворота, показанной на ФИГ. 140, вдоль линии 141–141, показанной на ФИГ. 140;

на ФИГ. 142 представлен вид в поперечном сечении части хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 137, вдоль линии 142–142, показанной на ФИГ. 137;

на ФИГ. 143 показано положение блокирующей проволоки, когда первое и второе блокирующие кольца находятся в зажатой или заблокированной конфигурации, когда концевой эффектор шарнирно повернут в первое шарнирное положение, показанное на ФИГ. 138;

на ФИГ. 144 показано положение блокирующей проволоки, когда первое и второе блокирующие кольца переведены пружиной в их соответствующие незажатые или разблокированные положения, когда концевой эффектор шарнирно повернут в первое шарнирное положение, показанное на ФИГ. 138;

на ФИГ. 145 показано положение блокирующей проволоки, когда первое и второе блокирующие кольца находятся в зажатой или заблокированной конфигурации, когда концевой эффектор шарнирно повернут во второе шарнирное положение, показанное на ФИГ. 139;

на ФИГ. 146 показано положение блокирующей проволоки, когда первое и второе блокирующие кольца переведены пружиной в их соответствующие незажатые или разблокированные положения, когда концевой эффектор шарнирно повернут в первое шарнирное положение, показанное на ФИГ. 139;

на ФИГ. 147 показан другой вид блокирующей проволоки, когда концевой эффектор шарнирно повернут относительно узла удлиненного стержня;

на ФИГ. 148 представлен вид в поперечном сечении другого варианта осуществления концевого эффектора, на котором узел упора находится в закрытом положении;

на ФИГ. 149 представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора, показанного на ФИГ. 148;

на ФИГ. 150 представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора, показанного на ФИГ. 148 и 149, на котором узел упора находится в закрытом положении;

на ФИГ. 151 представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора, показанного на ФИГ. 148–150, где показана трансмиссия привода, выполненная с возможностью активировать пусковой элемент;

на ФИГ. 152 представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора, показанного на ФИГ. 148–151, причем трансмиссия привода выполнена с возможностью поворачивать весь концевой эффектор вокруг продольной оси инструмента;

на ФИГ. 153 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на ФИГ. 148–152, вдоль линии 153–153, показанной на ФИГ. 148, причем трансмиссия привода выполнена с возможностью активации узла упора;

на ФИГ. 154 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на ФИГ. 148–153, вдоль линии 154–154, показанной на ФИГ. 148, причем трансмиссия привода выполнена с возможностью запуска пускового элемента;

на ФИГ. 155 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на ФИГ. 148–154, вдоль линии 155–155, показанной на ФИГ. 148, причем трансмиссия привода выполнена с возможностью активации узла упора;

на ФИГ. 156 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на ФИГ. 148–155, вдоль линии 156–156, показанной на ФИГ. 148;

на ФИГ. 157 представлен вид в поперечном сечении в перспективе другого варианта осуществления хирургического инструмента;

на ФИГ. 158 представлен вид в перспективе продольного канала концевого эффектора, показанного на ФИГ. 157;

на ФИГ. 159 представлен вид в перспективе варианта осуществления пружины упора;

на ФИГ. 160 показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на ФИГ. 157, причем упор находится в закрытом положении после того, как пусковой элемент приведен в движение в его самое дистальное положение;

на ФИГ. 161 представлен вид в поперечном сечении части концевого эффектора, показанного на ФИГ. 160, вдоль линии 161–161, показанной на ФИГ. 160;

на ФИГ. 162 представлен другой вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на ФИГ. 157, 160 и 161, на котором пусковой элемент оттягивается;

на ФИГ. 163 представлен вид в поперечном сечении части концевого эффектора, показанного на ФИГ. 162, вдоль линии 163–163;

на ФИГ. 164 представлен другой вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на ФИГ. 157 и 160–163, причем пусковой элемент находится в самом проксимальном положении;

на ФИГ. 165 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на ФИГ. 157 и 160–164, вдоль линии 165–165, показанной на ФИГ. 164;

на ФИГ. 166 представлен другой вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на ФИГ. 157 и 160–165, после того как соленоид вытянул закрывающую трубку в самое проксимальное положение;

на ФИГ. 167 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на ФИГ. 157 и 160–166, вдоль линии 167–167, показанной на ФИГ. 166;

на ФИГ. 168 представлен другой вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на ФИГ. 157 и 160–167, причем упор находится в открытом положении, а соленоид уже вытянул закрывающую трубку в самое проксимальное положение;

на ФИГ. 169 представлен другой вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на ФИГ. 157 и 160–168, после того как пусковой элемент переместился в исходное положение;

на ФИГ. 170 представлен другой вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на ФИГ. 157 и 160–169, причем узел упора закрыт и пусковой элемент готов к запуску;

на ФИГ. 171 представлен частичный вид в поперечном сечении другой конфигурации с возможностью быстрой разборки для соединения дистальной части стержня, которую можно прикрепить к концевому эффектору, с проксимальной частью стержня, которую можно соединить с монтажной частью для инструмента роботизированной системы или с узлом рукоятки;

на ФИГ. 172 представлен другой частичный вид в поперечном сечении конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на ФИГ. 171;

на ФИГ. 173 представлен вид с торца проксимальной части стержня конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на ФИГ. 171 и 172;

на ФИГ. 174 представлен вид в поперечном сечении варианта осуществления блокирующего кольца, выполненного с возможностью перемещения по оси, конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на ФИГ. 171 и 172;

на ФИГ. 174A представлен вид в перспективе варианта осуществления блокирующего кольца, показанного на ФИГ. 174;

на ФИГ. 175 представлен другой вид в поперечном сечении конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на ФИГ. 171 и 172, на котором показано исходное соединение дистальной и проксимальной частей приводного стержня;

на ФИГ. 176 представлен другой вид в поперечном сечении конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на ФИГ. 171, 172 и 175, на котором показано исходное соединение соответствующих сегментов поворотных кабелей;

на ФИГ. 177 представлен другой вид в поперечном сечении конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на ФИГ. 175, после того как дистальная часть приводного стержня была зафиксирована на проксимальной части приводного стержня; и

на ФИГ. 178 представлен другой вид в поперечном сечении конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на ФИГ. 176, после того как соответствующие сегменты поворотного кабеля были зафиксированы друг с другом.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ

Заявителю настоящей заявки также принадлежат следующие заявки на патенты, поданные в тот же день, каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки.

1. Заявка на патент США сер. № _____________, озаглавленная «Гибкий приводной элемент» (досье патентного поверенного № END7131USNP /120135).

2. Заявка на патент США сер. № _____________, озаглавленная «Многофункциональное хирургическое устройство с электропитанием и с внешними элементами для рассечения» (досье патентного поверенного № END7132USNP/120136).

3. Заявка на патент США сер. № _____________, озаглавленная «Соединительные конфигурации для прикрепления хирургических концевых эффекторов к их приводным системам» (досье патентного поверенного № END7133USNP/120137).

4. Заявка на патент США сер. № _____________, озаглавленная «Поворотные закрывающие конфигурации с возможностью активации для хирургического концевого эффектора» (досье патентного поверенного № END7134USNP/120138).

5. Заявка на патент США сер. № _____________, озаглавленная «Хирургические концевые эффекторы с наклоненными контактирующими с тканью поверхностями» (досье патентного поверенного № END7135USNP/120139).

6. Заявка на патент США сер. № _____________, озаглавленная «Соединительная конфигурация взаимозаменяемых концевых эффекторов» (досье патентного поверенного № END7136USNP/120140).

7. Заявка на патент США сер. № _____________, озаглавленная «Конфигурации браншей и электродов хирургического концевого эффектора» (досье патентного поверенного № END7137USNP/120141).

8. Заявка на патент США сер. № _____________, озаглавленная «Многоосевые шарнирные и поворотные хирургические инструменты» (досье патентного поверенного № END7138USNP/120142).

9. Заявка на патент США сер. № _____________, озаглавленная «Дифференциальн