Хирургическое сшивающее устройство с системой блокировки для предотвращения активации в отсутствие установленной кассеты со скобами

Хирургическое сшивающее устройство с системой блокировки для предотвращения активации в отсутствие установленной кассеты со скобами

Иллюстрации

Показать все

Реферат

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Настоящее изобретение относится к хирургическим инструментам и в различных вариантах осуществления к хирургическим рассекающим и сшивающим инструментам и используемым в них кассетам со скобами, которые выполнены с возможностью рассечения и сшивания скобами ткани.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

В соответствии с по меньшей мере одной общей формой осуществления изобретения предлагается хирургический сшивающий инструмент, который включает в себя концевой эффектор, который имеет удлиненный канал, выполненный с возможностью функционально поддерживать в себе хирургическую кассету со скобами. Упор поддерживается на удлиненном канале с возможностью перемещения между открытым и закрытым положением в ответ на приложение к нему открывающих и закрывающих движений. Элемент блокировки упора взаимодействует с упором для удержания упора в открытом положении, когда кассета со скобами не установлена в удлиненный канал, и предотвращает перемещение упора в закрытое положение до тех пор, пока кассета со скобами не будет установлена в удлиненный канал.

В соответствии с по меньшей мере одной другой общей формой осуществления изобретения предлагается хирургический сшивающий инструмент, который включает в себя рукоятку и узел удлиненного стержня, который функционально соединен с рукояткой. Система закрывания функционально поддерживается на рукоятке для генерации закрывающего и открывающего движения в ответ на активацию закрывающего спускового механизма, функционально поддерживаемого на рукоятке. Инструмент дополнительно включает в себя удлиненный канал, который соединен с узлом удлиненного стержня. Инструмент также включает в себя упор, который имеет монтажную часть упора, поддерживаемую на удлиненном канале с возможностью перемещения между открытым и закрытым положением в ответ на сообщение ей открывающих и закрывающих движений посредством узла удлиненного стержня. Элемент блокировки упора функционально поддерживается узлом удлиненного стержня для зацепления с монтажной частью упора с возможностью перемещения. Хирургическая кассета со скобами выполнена с возможностью установки в удлиненный канал и взаимодействует с монтажной частью упора таким образом, что, когда хирургическая кассета со скобами не находится внутри удлиненного канала, элемент блокировки упора взаимодействует с монтажной частью упора для удержания упора в открытом положении. Кроме того, когда хирургическая кассета со скобами установлена внутри удлиненного канала, кассета со скобами перемещает монтажную часть упора в положение, в котором упор может быть закрыт при оказании на него закрывающих движений.

В соответствии с еще одной общей формой осуществления изобретения предлагается хирургическая кассета со скобами для применения с хирургическим сшивающим инструментом, включая концевой эффектор с упором, который поддерживается в открытом положении до перемещения в положение с возможностью активации, причем упор выполнен с возможностью перемещения в закрытое положение в ответ на закрывающее движение, сообщаемое ему системой закрывания. По меньшей мере в одной форме осуществления изобретения хирургическая кассета со скобами содержит корпус кассеты, подобранный по размеру для расположения внутри части концевого эффектора с возможностью снятия таким образом, чтобы при расположении в концевом эффекторе часть корпуса кассеты контактировала с упором для перемещения упора из открытого положения в положение с возможностью активации.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ФИГУР

Элементы и преимущества настоящего изобретения, а также способ их достижения, станут более очевидны, а само изобретение станет более понятным путем ссылки на следующее описание вариантов осуществления настоящего изобретения в совокупности с сопроводительными фигурами.

На Фиг. 1 представлен вид в перспективе варианта осуществления хирургического сшивающего инструмента.

На Фиг. 2 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов хирургического сшивающего инструмента, показанного на Фиг. 1.

На Фиг. 3 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов части варианта осуществления узла шарнира.

[0001]На Фиг. 4 представлен частичный вид в перспективе с пространственным разделением компонентов части рукоятки.

На Фиг. 5 представлен вид сбоку рукоятки без корпусной части рукоятки.

На Фиг. 6 представлен частичный вид в перспективе с пространственным разделением компонентов варианта осуществления концевого эффектора и блокировки упора.

На Фиг. 6A представлен частичный вид в перспективе с пространственным разделением компонентов другого варианта осуществления концевого эффектора и элемента блокировки упора.

На Фиг. 7 представлен вид в перспективе варианта осуществления элемента блокировки упора.

На Фиг. 7A представлен вид в перспективе варианта осуществления элемента блокировки упора, показанного на Фиг. 6A.

На Фиг. 8 представлен вид сбоку в вертикальной проекции варианта осуществления концевого эффектора в открытом положении.

На Фиг. 9 представлен вид сверху концевого эффектора, показанного на Фиг. 8.

На Фиг. 10 представлен вид снизу концевого эффектора, показанного на Фиг. 8 и 9.

На Фиг. 11 представлен частичный вид в перспективе снизу варианта осуществления упора.

[0002]На Фиг. 12 представлен вид в перспективе варианта осуществления шарнирного крепления.

На Фиг. 13 представлен вид в перспективе снизу варианта осуществления шарнирного крепления, показанного на Фиг. 12.

На Фиг. 14 представлен вид в перспективе части проксимального конца варианта осуществления хирургической кассеты со скобами.

На Фиг. 15 представлен вид сбоку в вертикальной проекции варианта осуществления хирургической кассеты со скобами, показанного на Фиг. 14.

На Фиг. 16 представлен вид сбоку варианта осуществления концевого эффектора перед установкой кассеты со скобами в удлиненный канал.

На Фиг. 17 представлен вид в сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 16.

[0003]На Фиг. 18 представлен вид сбоку варианта осуществления концевого эффектора, показанного на Фиг. 16 и 17, с упором в открытом положении, причем хирургическая кассета со скобами вставлена в удлиненный канал.

На Фиг. 19 представлен вид в сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 18.

На Фиг. 20 представлен вид сбоку концевого эффектора, показанного на Фиг. 16–19, с вариантом осуществления кассеты со скобами, установленной в удлиненный канал.

На Фиг. 21 представлен вид в сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 20.

[0004]На Фиг. 22 представлен вид сбоку в вертикальной проекции концевого эффектора, показанного на Фиг. 16–22, при сжимании ткани.

На Фиг. 23 представлен вид в сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 22.

На Фиг. 24 представлен вид сбоку в вертикальной проекции концевого эффектора, показанного на Фиг. 16–23, в полностью сжатом положении, готового к работе.

На Фиг. 25 представлен вид в сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 24.

На Фиг. 26 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов другого варианта осуществления хирургического сшивающего инструмента.

На Фиг. 27 представлен вид в перспективе другого варианта осуществления шарнирного крепления.

На Фиг. 28 представлен вид в перспективе снизу шарнирного крепления, показанного на Фиг. 27.

На Фиг. 29 представлен частичный вид в перспективе с пространственным разделением компонентов концевого эффектора и другого варианта осуществления элемента блокировки упора.

На Фиг. 30 представлен вид в перспективе другого варианта осуществления элемента блокировки упора.

На Фиг. 31 представлен частичный вид сбоку в вертикальной проекции части проксимального конца другого варианта осуществления хирургической кассеты со скобами.

На Фиг. 32 представлен вид в перспективе части проксимального конца варианта осуществления хирургической кассеты со скобами, показанного на Фиг. 31.

На Фиг. 33 представлен вид сбоку другого варианта осуществления концевого эффектора перед установкой кассеты со скобами в удлиненный канал.

На Фиг. 34 представлен вид в сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 33.

На Фиг. 35 представлен вид сбоку варианта осуществления концевого эффектора, показанного на Фиг. 33 и 34, с упором в открытом положении, причем хирургическая кассета со скобами вставлена в удлиненный канал.

На Фиг. 36 представлен вид в сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 35.

На Фиг. 37 представлен вид сбоку концевого эффектора, показанного на Фиг. 33–36, с вариантом осуществления кассеты со скобами, установленным в удлиненный канал.

На Фиг. 38 представлен вид в сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 37.

На Фиг. 39 представлен вид сбоку в вертикальной проекции концевого эффектора, показанного на Фиг. 33–38, при сжимании ткани.

На Фиг. 40 представлен вид в сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 39.

[0005]На Фиг. 41 представлен вид сбоку в вертикальной проекции концевого эффектора, показанного на Фиг. 33–40, в полностью сжатом положении, готового к прошивке.

На Фиг. 42 представлен вид в сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 41.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ

Для общего понимания конструкции, принципов работы, производства и применения устройств и способов, описанных в настоящем документе, ниже приведено описание отдельных примеров осуществления настоящего изобретения. Один или более примеров таких вариантов осуществления показаны на сопроводительных рисунках. Специалистам в данной области будет понятно, что устройства и способы, подробно описанные в настоящем документе и показанные на сопроводительных рисунках, являются примерами осуществления, не имеющими ограничительного характера, и объем различных вариантов осуществления настоящего изобретения определяет только формула изобретения. Элементы, показанные или описанные применительно к одному примеру осуществления, могут сочетаться с элементами других вариантов осуществления. Предполагается, что объем настоящего изобретения охватывает все такие модификации и изменения.

В настоящем документе ссылка на «различные варианты осуществления», «некоторые варианты осуществления», «один вариант осуществления», «один из вариантов осуществления» и т. п. означает, что конкретный элемент, конструкция или характеристика, описанные в связи с данным вариантом осуществления, включены по меньшей мере в один вариант осуществления настоящего изобретения. Таким образом, фразы «в различных вариантах осуществления», «в некоторых вариантах осуществления», «в одном варианте осуществления», «в одном из вариантов осуществления» и т. п., используемые в настоящем документе, необязательно относятся к одному и тому же варианту осуществления. Кроме того, конкретные элементы, структуры или характеристики могут быть комбинированы любым подходящим способом в одном или более вариантов осуществления. Таким образом, конкретные элементы, структуры или характеристики, показанные или описанные в связи с одним вариантом осуществления, могут без ограничений быть скомбинированы, полностью или частично, с элементами, структурами или характеристиками одного или более других вариантов осуществления. Предполагается, что объем настоящего изобретения охватывает все такие модификации и изменения.

Термины «проксимальный» и «дистальный» в настоящем документе определяются относительно врача, управляющего рукояткой хирургического инструмента. Термин «проксимальный» относится к части, находящейся ближе к врачу, а термин «дистальный» относится к части, удаленной от врача. Предлагается также для удобства и ясности применительно к рисункам использовать в настоящем документе такие пространственные термины, как «вертикальный», «горизонтальный», «верх» и «низ». Однако хирургические инструменты можно использовать во многих ориентациях и положениях, поэтому указанные термины не являются абсолютными и/или не ограничивают настоящее изобретение.

В настоящем документе предложены различные примеры устройств и способов проведения лапароскопических и минимально инвазивных хирургических вмешательств. Однако специалистам в данной области будет понятно, что различные способы и устройства, описанные в настоящем документе, можно использовать для проведения множества хирургических вмешательств, а также во многих сферах применения, включая, например, связанные с проведением открытых хирургических вмешательств. По ходу данного подробного описания обычный специалист в данной области также сможет дополнительно оценить, что различные инструменты, раскрытые в настоящем документе, могут быть введены в тело любым способом, например, через естественное отверстие, через разрез или пункционное отверстие, образованное в ткани, и т. д. Рабочие части или части концевых эффекторов инструментов могут быть вставлены в тело пациента напрямую или через устройство доступа, которое имеет рабочий канал, через который могут быть продвинуты концевой эффектор и удлиненный стержень хирургического инструмента.

Обращаясь к рисункам, на которых одинаковые цифры обозначают эквивалентные компоненты в различных проекциях, на Фиг. 1 и 2 изображено хирургическое сшивающее устройство 10, в котором возможно осуществить уникальные преимущества различных вариантов осуществления, описанных в настоящем документе. Пример хирургического устройства, имеющего элементы, с которыми могут эффективно использоваться варианты осуществления настоящего изобретения, описан в патенте США №5704534, озаглавленном «Узел шарнира для хирургических инструментов», от 6 июня 1998 г., полное описание которого включено в настоящий документ путем ссылки. Другие различные примеры осуществления хирургических сшивающих устройств описаны более подробно в следующих патентах США, каждый из которых в их соответствующих объемах включен в настоящий документ путем ссылки: патент США №6964363, озаглавленный «Хирургический сшивающий инструмент, имеющий опорные пластины шарнирного сочленения для поддержки пускового стержня», выданный 15 ноября 2005 г.; патент США №7000818, озаглавленный «Хирургический сшивающий инструмент, имеющий раздельные обособленные закрывающее и пусковое движения», выданный 21 февраля 2006 г.; патент США №7044352, озаглавленный «Хирургический сшивающий инструмент, имеющий одинарный блокирующий механизм для предотвращения пуска», выданный 16 мая 2006 г.; патент США №7111769, озаглавленный «Хирургический инструмент, включающий шарнирный механизм с поворотом вокруг продольной оси», выданный 26 сентября 2006 г.; и патент США №7143923, озаглавленный «Хирургический сшивающий инструмент, имеющий блокировку пуска для незакрытого упора», выданный 5 декабря 2006 г.

Как показано на Фиг. 1 и 2, хирургическое сшивающее устройство 10 включает в себя рукоятку 20, которая функционально соединена с рабочей частью 22; последняя дополнительно содержит узел 30 удлиненного стержня, который функционально соединен с концевым эффектором 200. Рукоятка 20 включает в себя пистолетную рукоятку 24, к которой врач поворотно притягивает закрывающий спусковой механизм 152 для зажатия или прижатия упора 220 к удлиненному каналу 210 концевого эффектора 200. Пусковой крючок 102 расположен дальше от закрывающего спускового механизма 152, и врач шарнирно притягивает его для сшивания и рассечения ткани, зажатой в концевом эффекторе 200.

Например, в первую очередь, активируется закрывающий спусковой механизм 152. Когда хирурга устраивает положение концевого эффектора 200, он может оттянуть закрывающий спусковой механизм 152 в полностью закрытое фиксированное положение в непосредственной близости от пистолетной рукоятки 24. Затем активируется пусковой крючок 102. Когда врач снимает давление, пусковой крючок 102 пружинящим движением возвращается в исходное положение. При нажатии на пусковую кнопку 120, которая расположена на проксимальном конце рукоятки 20, происходит разблокирование зафиксированного закрывающего спускового механизма 152.

Система шарнира

Изображенный вариант осуществления включает в себя узел шарнира 62, который выполнен с возможностью способствовать шарнирному повороту концевого эффектора 200 вокруг удлиненной оси A–A устройства 10. Тем не менее, различные варианты осуществления могут также эффективно применяться хирургическими сшивающими устройствами, которые не поворачиваются шарнирно. Как показано на Фиг. 2, например, узел 30 удлиненного стержня включает в себя сегмент проксимальной закрывающей трубки 151, который функционально поддерживается форсункой 60, расположенной на рукоятке 20. Рукоятка 20 может быть собрана из двух корпусных частей рукоятки 21, 23, которые функционально содержат системы пуска и закрывания 100, 150. Часть 153 проксимального конца сегмента проксимальной закрывающей трубки 151 поддерживается на рукоятке 20 с возможностью поворота для обеспечения ее избирательного поворота вокруг удлиненной оси A–A. См. Фиг. 1.

Как показано на Фиг. 1 и 2 и по меньшей мере в одном варианте осуществления, дистальная концевая часть 157 сегмента проксимальной закрывающей трубки 151 соединена с гибким узлом шейки 70. Гибкий узел шейки 70 содержит первую и вторую гибкие части 72 и 74 шейки, которые принимают первый и второй удлиненные гибкие узлы 83, 85 полос передачи. Первый и второй узлы 83, 85 полос передачи содержат наружные упрочняющие части 86, 87 полос, соответственно, проходящие дистально от структурных частей полос. Каждая наружная упрочняющая часть 86, 87 полосы имеет множество выступов 88 для крепления первой и второй внутренних шарнирных полос 89, 90. См. Фиг. 2. Узлы 83, 85 полос передачи могут быть образованы, например, из пластмассы, особенно, из армированного стекловолокном аморфного полиамида, продаваемого под торговым названием Grivory GV-6H производства компании EMS-American Grilon.

В противоположность этому, может потребоваться, чтобы внутренние шарнирные полосы 89, 90 узлов 83, 85 полос передачи были образованы из металла, преимущественно нержавеющей стали максимальной твердости 301 или ее эквивалента. Выступы 88 для крепления на наружных упрочняющих частях 86, 87 полос передачи 83, 85 помещаются и крепятся во множестве отверстий 91 для выступов на соответствующей внутренней шарнирной полосе 89, 90. На дистальном конце первого и второго внутренних узлов 89, 90 шарнирных полос находятся первый и второй разъемы 92, 93. Узел шарнира дополнительно содержит дистальные шарнирные полосы 96 и 97, которые выполнены с возможностью зацеплять первый и второй разъемы 92, 93 соответственно. Шарнирные полосы 96 и 97 имеют приемники 98, 99 для соединения полос 96, 97 с концевым эффектором 200, как будет более подробно дополнительно описано ниже.

По меньшей мере в одной форме осуществления изобретения гибкий узел 70 шейки предпочтительно образован из твердого термопластичного полиуретана, продаваемого под торговым названием ISOPLAST класса 2510 производства компании Dow Chemical Company. Как показано на Фиг. 3, гибкий узел 70 шейки имеет первую и вторую гибкие части 72, 74 шейки. Данные части 72, 74 шейки разделены центральным продольным ребром 73. См. Фиг. 6. Каждая из частей 72, 74 шейки содержит множество ребер 75 шейки, выполненных по существу как полукруглые диски. Вместе гибкие части 72, 74 шейки по существу образуют цилиндрическую конфигурацию. Боковая прорезь 76 проходит через каждое из ребер 75 шейки, обеспечивая канал через первую и вторую гибкие части 72, 74 шейки для приема внутренних шарнирных полос 89, 90 и наружных упрочняющих частей 86, 87 гибких узлов 83, 85 полос. Похожим образом центральное продольное ребро 73, разделяющее первую и вторую гибкие части 72, 74 шейки, имеет центральную продольную прорезь для обеспечения канала, для приема элементов активации сшивающего инструмента. Первая и вторая опорные направляющие поверхности 77, 78 проходят проксимально от первой и второй гибких частей 72, 74 шейки для поддержания возвратно-поступательного перемещения внутренних шарнирных полос 89, 90 и наружных упрочняющих частей 86, 87 гибких узлов 83, 85 полос передачи. Направитель 79 канала проходит от дистального конца гибких частей 72, 74 шейки для направления элементов активации сшивающего инструмента в кассете со скобами 300 концевого эффектора 200, как будет дополнительно описано ниже.

По меньшей мере в одной форме осуществления изобретения, где первый и второй узлы 83, 85 полос передачи вступают в контакт друг с другом в ходе сборки инструмента 10, они образуют удлиненный цилиндр, который имеет продольную полость, концентрически расположенную между узлами 83, 85 полос для прохождения пускового штока 110. Проксимальные концы первой и второй полос содержат первую и вторую зубчатые рейки 94, 95, которые, как будет описано ниже, зацепляют узел шарнира 62.

При повороте узла шарнира 62 один из первого и второго гибких узлов полос передачи перемещается вперед, а другой узел полос перемещается назад. В ответ на возвратно-поступательное перемещение узлов 83, 85 полос в первой и второй гибких частях 72, 74 шейки гибкого узла 70 шейки гибкий узел 70 шейки сгибается для обеспечения шарнирного поворота. Как показано на Фиг. 5, узел 62 шарнира включает в себя привод 63, корпус 64 шарнира и форсунку 60. Вращательное перемещение привода 63 приводит к соответствующему повороту корпуса 64 шарнира в форсунке 60. Первый и второй удлиненные узлы 83, 85 полос передачи последовательно совершают возвратно-поступательные движения аксиально в противоположные стороны параллельно продольной оси A–A эндоскопического стержня 30 сшивающего устройства 10, чтобы воздействовать на удаленное шарнирное сочленение концевого эффектора 200 через гибкий узел 70 шейки. Корпус 64 шарнира дополнительно включает в себя ведущее зубчатое колесо 65. Как показано на Фиг. 4, ведущее зубчатое колесо 65 имеет проходящее через него расширяющееся отверстие 66 и нижний шарнир 67. Внутри расширяющегося отверстия 66 ведущего зубчатого колеса 65 находится отверстие 68 пускового штока для приема пускового штока 110, позволяющее вводить скобы в зажатую ткань в ответ на шарнирный поворот пускового крючка 102. Ведущее зубчатое колесо 65 поддерживается для зацепления с первой и второй рейками 94, 95 привода на гибких удлиненных узлах 83, 85 полос передачи для осуществления требуемого возвратно-поступательного перемещения узлов 83, 85 полос.

Как показано на Фиг. 5, форсунка 60 узла 62 шарнира содержит корпус 61 форсунки. Корпус 61 форсунки имеет осевой канал 69, направленный через корпус форсунки для приема ведущего зубчатого колеса 65 корпуса 64 шарнира. Канал 69 представляет собой стержневое отверстие вдоль оси от рамы в удлиненном эндоскопическом стержне 30, и поэтому пусковой шток 110 и другие эксплуатационные компоненты сшивающего устройства 10 могут взаимодействовать с концевым эффектором 200. Дополнительную информацию об узле 62 шарнира можно найти в патенте США №5704534, который ранее включен в настоящий документ путем ссылки.

Система закрывания

Как будет более подробно описано ниже, концевой эффектор 200 содержит удлиненный канал 210, который выполнен с возможностью функционально принимать хирургическую кассету со скобами 300. Упор 220 выполнен с возможностью перемещения относительно удлиненного канала 210 и перемещается из открытого положения (Фиг. 16 и 17) в закрытое положение, в котором ткань может быть рассечена и сшита скобами (Фиг. 24 и 25). Перемещение упора 220 между открытым и закрытым положениями по меньшей мере частично управляется системой закрывания, по существу обозначенной цифрой 150, которая, как указано выше, управляется закрывающим спусковым механизмом 152. Система закрывания 150 включает в себя сегмент проксимальной закрывающей трубки 151, который функционально содержит узлы 83, 85 шарнирных полос описанным выше способом и выполнен с возможностью неподвижного соединения с гибким узлом 70 шейки.

В различных формах осуществления изобретения сегмент проксимальной закрывающей трубки 151 включает в себя часть 153 проксимального конца, которая аксиально проходит через канал 69 в форсунке 60. Сегмент проксимальной закрывающей трубки 151 содержит удлиненные осевые прорези 155 для прохождения через них корпуса 64 шарнира. См. Фиг. 2. Прорези 155 позволяют корпусу 64 шарнира поворачиваться вокруг шарнирной оси В–В относительно сегмента проксимальной закрывающей трубки 151, при этом способствуя осевому перемещению сегмента проксимальной закрывающей трубки 151 вдоль оси A–A относительно корпуса 64 шарнира. Полосы 83, 85 передачи функционируют как рама, на основании чего сегмент проксимальной закрывающей трубки 151 может перемещаться вдоль оси. Проксимальный конец 153 сегмента проксимальной закрывающей трубки 151 ротационно соединен с закрывающей направляющей траверсой 154, которая находится внутри рукоятки 20, для возвратно-поступательных движений в ней. См. Фиг. 4 и 5.

Закрывающий спусковой механизм 152 имеет участок рукоятки 156, участок зубчатого сегмента 158 и промежуточный участок 160. См. Фиг. 5. Через промежуточный участок 160 проходит отверстие. Цилиндрический поддерживающий элемент 162, направленный от второй корпусной части 23 рукоятки, проходит через канал для монтажа закрывающего спускового механизма 152 на рукоятке 20 с возможностью поворота. Проксимальный конец 98 закрывающей направляющей траверсы 154 содержит зубчатую рейку 164, которая зацепляется участком зубчатого сегмента 158 закрывающего спускового механизма 152. Когда закрывающий спусковой механизм 152 перемещается к пистолетной рукоятке 24 рукоятки 20, закрывающая направляющая траверса 154 и, следовательно, сегмент проксимальной закрывающей трубки 151 перемещаются дистально, сжимая пружину 166, которая смещает закрывающую направляющую траверсу 152 проксимально.

По меньшей мере в одной форме осуществления изобретения система закрывания 150 дополнительно включает в себя сегмент дистальной закрывающей трубки 170, который неподвижного соединен с частью направителя 79 канала гибкого узла 70 шейки при помощи крепежных язычков 72, 74. См. Фиг. 9 и 10. Сегмент дистальной закрывающей трубки 170 имеет отверстие 176, которое выполнено с возможностью взаимодействия с вертикальным язычком 224, образованным на упоре 220, как будет более подробно дополнительно описано ниже. Таким образом, перемещение вдоль оси сегмента проксимальной закрывающей трубки 151 приводит к осевому перемещению гибкого узла 70 шейки, а также сегмента дистальной закрывающей трубки 170. Например, дистальное перемещение сегмента проксимальной закрывающей трубки 151 вызывает вращательно-поступательное перемещение упора 220 дистально к удлиненному каналу 210 концевого эффектора 200, а проксимальное перемещение вызывает открытие упора 220, как будет более подробно описано ниже.

Пусковая система

По меньшей мере в одной форме осуществления изобретения хирургический инструмент 10 дополнительно включает в себя пусковую систему, по существу обозначенную цифрой 100, для приложения пусковых движений к пусковому штоку 110 в ответ на активацию пускового крючка 102. По меньшей мере в одной форме осуществления изобретения пусковая система 100 дополнительно включает в себя приводной элемент 104, который имеет первую и вторую зубчатые рейки 105, 106. Первая прорезь 109 расположена на приводном элементе 105 между первой и второй зубчатыми рейками 105, 106. Во время обратного перемещения пускового крючка 102 зубец 112 на пусковом крючке 102 зацепляет первую прорезь 109 для возвращения приводного элемента 104 в его исходное положение после выталкивания скобы. Вторая прорезь 114 находится на проксимальном конце пускового штока 110 для блокировки пускового штока 110 к верхнему плечу фиксатора 122 пусковой кнопки 120 в неактивированном положении. Пусковая система 150 дополнительно включает в себя первое и второе целостные ведущие шестерни 111, 113. Первая целостная ведущая шестерня 111 зацепляется с рейкой 115 привода, находящейся на пусковом штоке 110. Вторая целостная ведущая шестерня 113 зацепляется с первой зубчатой рейкой 105, находящейся на приводном элементе 104. Первая целостная ведущая шестерня 111 имеет первый диаметр, а вторая целостная ведущая шестерня 113 имеет второй диаметр, который меньше первого диаметра.

В различных вариантах осуществления пусковой крючок 102 содержит участок зубчатого сегмента 103. Участок зубчатого сегмента 103 зацепляет вторую зубчатую рейку 106 на приводном элементе 104 таким образом, что движение пускового крючка 102 заставляет приводной элемент 104 двигаться вперед и назад между первым и вторым положениями привода. Для предотвращения активации скоб до фиксации ткани верхнее плечо фиксатора 122 на пусковой кнопке 120 зацеплено со второй прорезью 114 на рейке 115 привода таким образом, что пусковой шток 110 фиксируется в своем наиболее проксимальном положении. Когда верхнее плечо фиксатора 122 выпадает в выемку в закрывающей направляющей траверсе, верхнее плечо фиксатора 122 расцепляется со второй прорезью 114 для дистального перемещения пускового стержня 110. Из-за сцепления первой зубчатой рейки 105 на приводном элементе 104 и рейки 115 привода на пусковом штоке 110 перемещение пускового крючка 102 приводит к тому, что пусковой стержень 110 совершает возвратно-поступательные движения между первым возвратно-поступательным положением и вторым возвратно-поступательным положением. Дополнительную информацию, касающуюся различных аспектов пусковой системы 150, можно найти в патенте США №7000818, который полностью включен в настоящий документ путем ссылки.

Как показано на Фиг. 3, в различных вариантах осуществления дистальный конец 117 пускового стержня 110 принимается с возможностью поворота в монтажной направляющей траверсе 118 пускового штока. Монтажная направляющая траверса 118 пускового стержня имеет прорезь 119 для приема крючка 132, образованного на проксимальном конце держателя скальпеля 130. Кроме того, как показано на Фиг. 3, опорный стержень 140 обеспечивает осевое перемещение между первой и второй опорными направляющими поверхностями 77, 78 гибкого узла 70 шейки. Опорный стержень 140 имеет прорезь 142, которая выполнена с возможностью скольжения через нее держателя скальпеля 130. Металлический держатель скальпеля 130 имеет край 134 для разрезания ткани, образованный на его дистальном конце, и выполнен с возможностью функционально взаимодействовать с клиновидными салазками, функционально размещенными в хирургической кассете со скобами 300.

Концевой эффектор

Как описано выше, по меньшей мере в одной форме осуществления изобретения концевой эффектор 200 содержит удлиненный канал 210, который выполнен с возможностью функционально поддерживать хирургическую кассету со скобами 300. Как показано на Фиг. 2 и 6, удлиненный канал 210 имеет часть проксимального конца, которая включает в себя два разделенных монтажных язычка 212, которые выполнены с возможностью зацепления крючками 998, 99 на дистальных концах шарнирных полос 96, 97. Таким образом, возвратно-поступательные движения шарнирных полос 96, 97 заставляют удлиненный канал 210 совершать шарнирный поворот относительно гибкого узла 70 шейки. Как дополнительно описано выше, концевой эффектор 200 также включает в себя упор 220. По меньшей мере в одной форме осуществления изобретения упор 220 выполнен, например, из нержавеющей стали № 416, закаленной и отпущенной при минимальной твердости по шкале Роквелла 35° (или из аналогичного материала), и содержит формирующую скобы нижнюю поверхность 222, которая предназначена для сопоставления зацепления с кассетой со скобами, когда кассета со скобами 300 установлена в удлиненный канал 210. Упор 220 образован из проксимально направленной монтажной части 223, которая включает в себя две стенки 226, 228 башмака, каждая из которых имеет выступающий из них башмак 30. См. Фиг. 11. Кроме того, на нижней стенке 232 монтажной части 223 выполнен направленный вниз вращательный язычок 234, который имеет прорезь 236, проходящую через него с возможностью принимать и поддерживать держатель скальпеля 130, так как он продвигается вдоль оси через концевой эффектор 200 во время рассечения и сшивания. Кроме того, язычок 224 отверстия упора находится на монтажной части 223 с возможностью функционально взаимодействовать с отверстием 176 в сегменте дистальной закрывающей трубки 170, как будет дополнительно описано ниже. Как показано на Фиг. 16–25, башмаки 230 упора выполнены с возможностью подвижного вхождения в соответствующие прорези 214 башмаков, образованные в проксимальном конце удлиненного канала 210. Каждая прорезь 214 башмака имеет дугообразный сегмент 216, который взаимодействует с блокирующей прорезью 218.

Для обеспечения вращательного движения монтажной части 223 упора относительно удлиненного канала 210 различные варианты осуществления включают в себя шарнирное крепление 240. Как показано на Фиг. 12 и 13, одна форма шарнирного крепления 240 имеет корпусную часть 242, которая выполнена с возможностью прикрепления к удлиненному каналу 210. Например, корпусная часть 242 может быть образована двумя противоположными крепежными язычками 243, которые выполнены с возможностью зацеплять и удерживать отверстия 211 язычков (Фиг. 6), выполненные в удлиненном канале 210. Кроме того, шарнирное крепление 240 имеет проксимально направленную нижнюю часть 244, которая имеет выступающий из нее ограничительный выступ 245, выполненный с возможностью размещения в соответствующем отверстии 211 удлиненного канала 210. См. Фиг. 17. Шарнирное крепление 240 может быть изготовлено, например, из жидкокристаллического полимера Vectra A435, природных или аналогичных материалов. Как дополнительно показано на Фиг. 12 и 13, корпусная часть 242 содержит вертикальную центральную часть 246, которая имеет проходящую через нее прорезь 247 для аксиального приема держателя скальпеля 130. Центральная часть 246 обеспечивает боковую опору держателя скальпеля 130, так как он проходит через зажатую в концевом эффекторе 200 ткань. Различные варианты осуществления шарнирного крепления 240 дополнительно включают в себя поверхности 248 тумблера, образованные на каждой стороне центральной части 246 для приема с возможностью поворота на них стенок 226, 228 башмака упора 220.

Система блокировки упора

Различные варианты осуществления включают в себя уникальную и новаторскую систему 250 блокировки упора, которая предотвращает смыкание упора 220, если кассета со скобами 300 не была установлена должным образом в удлиненный канал 210. Как показано на Фиг. 6 и 7, например, вариант осуществления системы 250 блокировки упора включает в себя выполненный с возможностью перемещения элемент 260 блокировки упора, который перемещается в ответ на контакт с частью или частями кассеты со скобами 300, как будет более подробно описано ниже. По меньшей мере в одной форме осуществления изобретения элемент 260 блокировки упора содержит корпусную часть 262, которая имеет дистально выступающий центральный опорный язычок 264. Прорезь 266 проходит через корпусную часть 262 и центральный опорный язычок 264 для того, чтобы держатель 130 скальпеля мог проходить через прорезь. Корпусная часть 262 дополнительно включает в себя проксимально направленный монтажный стержень 268, который выполнен с возможностью скольжения в соответствующее монтажное отверстие 270 в направителе 79 канала гибкого узла 70 шейки. Кроме того, смещающийся элемент в виде, например, спиральной пружины 269 находится в отверстии 270 для смещения элемента 260 блокировки упора в дистальном направлении DD. См. Фиг. 16. Когда упор 220 установлен в удлиненном канале 210, башмаки 230 заходят в свои соответствующие прорези 214 башмаков в удлиненном канале 210, центральный опорный язычок 264 элемента 260 блокировки упора размещается между стенками 226, 228 башмака для обеспечения дополнительной поддержки упора 220. Корпусная часть 262 элемента 260 блокировки упора дополнительно образована двумя криволинейными поверхностями 263, выполненными с возможностью зацеплять поверхности 227, 229 проксимального конца стенок 226, 228 башмака. См. Фиг. 6 и 7. Различные варианты осуществления элемента блокировки упора могут быть изготовлены, например, из жидкокристаллического полимера Vectra A435, природных или аналогичных материалов.

На Фиг. 6A и 7A представлен альтернативный вариант осуществления элемента 260 блокировки упора, который перемещается в ответ на контакт с частью или частями кассеты со скобами 300. По меньшей мере в одной форме осуществления изобретения элемент 260' блокировки упора содержит ко