Система помощи при вождении

Система помощи при вождении

Иллюстрации

Показать все

Реферат

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ, К КОТОРОЙ ОТНОСИТСЯ ИЗОБРЕТЕНИЕ

[0001] Изобретение относится к системе транспортного средства.

ОПИСАНИЕ ПРЕДШЕСТВУЮЩЕГО УРОВНЯ ТЕХНИКИ

[0002] Патент США № 8670891 известен как пример технического документа, связанного с системой транспортного средства. Согласно описанию патента США № 8670891, по меньшей мере, одно из рабочей величины операции руления водителя, рабочей величины операции нажатия педали тормоза водителя и рабочей величины операции нажатия педали акселератора водителя отслеживается во время автономного вождения транспортного средства, и состояние автономного вождения прекращается для переключения в состояние вождения вручную в случае, если отслеживаемая рабочая величина превышает предварительно определенное пороговое значение.

СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0003] Тем не менее, для водителя может быть невозможным выполнять переключение в состояние вождения вручную в намеченное время, поскольку не выявляется минимальная рабочая величина, вводимая водителем для переключения из состояния автономного вождения в состояние вождения вручную. Это является общераспространенным для переключения между состоянием вождения, в котором выполняется управление помощью при вождении, к примеру, с помощью системы помощи для удержания на полосе движения (LKA) и адаптивной системы оптимального регулирования скорости (ACC), и состоянием вождения вручную.

[0004] Настоящее изобретение предоставляет систему транспортного средства, которая выявляет минимальную рабочую величину, вводимую водителем для переключения из состояния автономного вождения в состояние вождения вручную.

[0005] Система транспортного средства согласно аспекту изобретения включает в себя модуль получения информации операций вождения, получающий рабочую величину операции вождения водителя, модуль переключения состояния вождения, переключающий состояние вождения транспортного средства между первым состоянием вождения и вторым состоянием вождения на основе взаимосвязи между рабочей величиной и первым пороговым значением, причем первое состояние вождения включает в себя, по меньшей мере, одно из состояния автономного вождения, в котором движение транспортного средства управляется посредством использования плана движения, сформированного на основе периферийной информации касательно транспортного средства и картографической информации, предоставленной заранее для транспортного средства, и состояния совместного вождения, в котором транспортному средству разрешается двигаться с помощью управления транспортным средством на основе периферийной информации касательно транспортного средства и операции вождения водителя, действующих совместно друг с другом, и причем второе состояние вождения обеспечивает возможность отражения операции вождения водителя при движении транспортного средства, и модуль уведомления, уведомляющий водителя о взаимосвязи между первым пороговым значением и состоянием рабочей величины.

[0006] Система транспортного средства согласно аспекту изобретения, которая переключает транспортное средство из первого состояния вождения во второе состояние вождения, когда рабочая величина операции водителя становится равной или превышающей первое пороговое значение, содержит модуль уведомления, который уведомляет водителя о состоянии рабочей величины относительно первого порогового значения, и в силу этого водитель может иметь сведения по рабочей величине до тех пор, пока состояние вождения транспортного средства не переключится. Соответственно, водитель может выполнять переключение состояния вождения в зависимости от рабочей величины в намеченное время с помощью этой системы транспортного средства.

[0007] В системе транспортного средства согласно аспекту изобретения, модуль уведомления может представлять собой модуль отображения, отображающий взаимосвязь между первым пороговым значением и состоянием рабочей величины.

[0008] В системе транспортного средства согласно аспекту изобретения, рабочая величина может представлять собой, по меньшей мере, одно из операции руления, операции нажатия педали акселератора и операции нажатия педали тормоза транспортного средства.

[0009] В системе транспортного средства согласно аспекту изобретения, модуль переключения состояния вождения может переключать транспортное средство во второе состояние, когда рабочая величина становится равной или превышающей первое пороговое значение в случае, если транспортное средство находится в первом состоянии вождения.

[0010] В системе транспортного средства согласно аспекту изобретения, как состояние автономного вождения, так и состояние совместного вождения могут быть включены в первое состояние вождения, модуль переключения состояния вождения может переключать транспортное средство в состояние совместного вождения, когда рабочая величина становится равной или превышающей второе пороговое значение и меньшей первого порогового значения в случае, если транспортное средство находится в состоянии автономного вождения, может переключать транспортное средство в состояние автономного вождения, когда рабочая величина становится меньше второго порогового значения в случае, если транспортное средство находится в состоянии совместного вождения, и может переключать транспортное средство во второе состояние вождения, когда рабочая величина становится равной или превышающей первое пороговое значение в случае, если состояние вождения транспортного средства представляет собой состояние совместного вождения, и модуль уведомления может уведомлять состояние рабочей величины относительно первого порогового значения и второго порогового значения. Согласно этой системе транспортного средства, модуль уведомления уведомляет о состоянии рабочей величины относительно первого порогового значения и второго порогового значения для переключения состояния вождения транспортного средства, и за счет этого водитель может выполнять переключение состояния вождения в зависимости от рабочей величины в намеченное время.

[0011] Как описано выше, система транспортного средства согласно различным аспектам изобретения обеспечивает возможность водителю выполнять переключение состояния вождения в зависимости от рабочей величины в намеченное время.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

[0012] Признаки, преимущества и техническая и промышленная значимость примерных вариантов осуществления изобретения описываются ниже со ссылкой на прилагаемые чертежи, на которых аналогичные номера обозначают аналогичные элементы, и на которых:

Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей конфигурацию системы 100 транспортного средства согласно этому варианту осуществления;

Фиг. 2 является блок-схемой, показывающей ECU на фиг. 1;

Фиг. 3 является схемой, показывающей пример взаимосвязи между рабочей величиной и переходом состояния вождения;

Фиг. 4A-4D являются схемами, иллюстрирующими пример отображения в качестве строки индикаторов относительно состояния рабочей величины относительно порогового значения определения вмешательства и порогового значения инициирования вождения вручную;

Фиг. 5 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей пример обработки формирования плана движения;

Фиг. 6 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей пример обработки переключения для переключения состояния вождения из состояния автономного вождения или состояния совместного вождения посредством использования рабочей величины операции вождения;

Фиг. 7A-7C являются схемами, показывающими пример взаимосвязи рабочей величины с переходом состояния вождения, включением/выключением уведомлений о текущем состоянии вождения и рабочим противодействием, соответственно;

Фиг. 8A-8D являются схемами, показывающими пример взаимосвязи увеличения рабочей величины с переходом состояния вождения, включением/выключением уведомлений после миграции, включением/выключением уведомлений перед миграцией и рабочим противодействием, соответственно;

Фиг. 9A-9D являются схемами, показывающими пример взаимосвязи снижения рабочей величины с переходом состояния вождения, включением/выключением уведомлений после миграции, включением/выключением уведомлений перед миграцией и рабочим противодействием, соответственно;

Фиг. 10 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей пример обработки формирования плана движения;

Фиг. 11 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей пример обработки переключения для переключения состояния вождения из состояния вождения вручную посредством использования рабочей величины операции вождения;

Фиг. 12 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей пример обработки переключения для переключения состояния вождения из состояния автономного вождения или состояния совместного вождения посредством использования рабочей величины операции вождения;

Фиг. 13 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей пример обработки отображения рабочей величины;

Фиг. 14A-14C являются схемами, показывающими другой пример взаимосвязи увеличения рабочей величины с переходом состояния вождения, включением/выключением уведомлений после миграции и включением/выключением уведомлений перед миграцией, соответственно;

Фиг. 15A-15C являются схемами, показывающими другой пример взаимосвязи снижения рабочей величины с переходом состояния вождения, включением/выключением уведомлений после миграции и включением/выключением уведомлений перед миграцией, соответственно; и

Фиг. 16A-16C являются схемами, показывающими еще один другой пример взаимосвязи увеличения рабочей величины с переходом состояния вождения, включением/выключением уведомлений после миграции и включением/выключением уведомлений перед миграцией, соответственно.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ

[0013] В дальнейшем в этом документе описывается вариант осуществления изобретения со ссылкой на прилагаемые чертежи. На чертежах, одни и те же ссылочные позиции используются для того, чтобы означать одни и те же или соответствующие части, и повторяющееся описание опускается.

[0014] Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей конфигурацию системы 100 транспортного средства согласно этому варианту осуществления. Фиг. 2 является блок-схемой, показывающей электронный модуль 10 управления (ECU) системы 100 транспортного средства на фиг. 1. Как проиллюстрировано на фиг. 1, система 100 транспортного средства установлена на транспортном средстве V, таком как легковой автомобиль. Система 100 транспортного средства содержит внешний датчик 1, модуль 2 приемного устройства на основе глобальной системы позиционирования (GPS), внутренний датчик 3, картографическую базу 4 данных, навигационную систему 5, актуатор 6, человеко-машинный интерфейс 7 (HMI) и ECU 10.

[0015] Внешний датчик 1 представляет собой обнаруживающий измерительный прибор, который обнаруживает внешнюю ситуацию в качестве периферийной информации касательно транспортного средства V. Внешний датчик 1 включает в себя, по меньшей мере, одно из камеры, радара и лазерной системы обнаружения и измерения дальности (лидара).

[0016] Камера представляет собой прибор для обработки изображений, который формирует изображение внешней ситуации относительно транспортного средства V. Камера располагается, например, с задней стороны ветрового стекла транспортного средства V. Камера может представлять собой монокулярную камеру либо может представлять собой стереокамеру. Стереокамера имеет, например, два модуля формирования изображений, которые выполнены с возможностью воспроизводить бинокулярную диспаратность. Информация направления глубины включена в информацию изображений, сформированную посредством стереокамеры. Камера выводит сформированную информацию изображений, связанную с внешней ситуацией относительно транспортного средства V, в ECU 10.

[0017] Радар обнаруживает объект за пределами транспортного средства V посредством использования радиоволн. Радиоволны являются, например, миллиметровыми волнами. Радар обнаруживает объект посредством передачи радиоволн в область, окружающую транспортное средство V, и приема радиоволн, отражаемых посредством объекта. Радар может выводить, например, расстояние до объекта или направление объекта в качестве информации объектов. Радар выводит обнаруженную информацию объектов в ECU 10. В случае, если выполняется сбор и обработка данных от различных датчиков, информация приема относительно отраженных радиоволн может выводиться в ECU 10.

[0018] Лидар обнаруживает объект за пределами транспортного средства V посредством использования света. Лидар измеряет расстояние до точки отражения и обнаруживает объект посредством пропускания света в область, окружающую транспортное средство V, и приема света, отражаемого посредством объекта. Лидар может выводить, например, расстояние до объекта или направление объекта в качестве информации объектов. Лидар выводит обнаруженную информацию объектов в ECU 10. В случае, если выполняется сбор и обработка данных от различных датчиков, информация приема относительно отраженного света может выводиться в ECU 10. Камера, лидар и радар не обязательно должны предоставляться одновременно.

[0019] Модуль 2 приемного GPS-устройства получает позиционную информацию, показывающую позицию транспортного средства V, посредством приема сигналов, по меньшей мере, из трех GPS-спутников. Позиционная информация включает в себя, например, широту и долготу. Модуль 2 приемного GPS-устройства выводит измеренную позиционную информацию транспортного средства V в ECU 10. Другие средства для предоставления возможности идентификации широты и долготы, на которой присутствует транспортное средство V, могут использоваться вместо модуля 2 приемного GPS-устройства.

[0020] Внутренний датчик 3 представляет собой детектор, который обнаруживает информацию, коррелированную с состоянием движения транспортного средства V, и информацию, коррелированную с операцией вождения, выполняемой водителем, который управляет транспортным средством V (информацию операций вождения). Внутренний датчик 3 включает в себя, по меньшей мере, один из датчика скорости транспортного средства, датчика ускорения и датчика скорости относительно вертикальной оси, с тем чтобы обнаруживать информацию, коррелированную с состоянием движения транспортного средства V. Помимо этого, внутренний датчик 3 включает в себя, по меньшей мере, один из датчика нажатия педали акселератора, датчика нажатия педали тормоза и датчика рулевого управления, с тем чтобы обнаруживать информацию операций вождения.

[0021] Датчик скорости транспортного средства представляет собой детектор, который обнаруживает скорость транспортного средства V. Датчик скорости вращения колес транспортного средства используется в качестве примера датчика скорости транспортного средства. Датчик скорости вращения колес транспортного средства располагается относительно колеса транспортного средства для транспортного средства V, ведущего вала, который вращается как одно целое с колесом транспортного средства, и т.п. и обнаруживает скорость вращения колеса транспортного средства. Датчик скорости транспортного средства выводит информацию скорости транспортного средства (информацию скорости вращения колес транспортного средства), которая включает в себя скорость транспортного средства V, в ECU 10.

[0022] Датчик ускорения представляет собой детектор, который обнаруживает ускорение транспортного средства V. Датчик ускорения включает в себя, например, датчик продольного ускорения, который обнаруживает продольное ускорение транспортного средства V, и датчик поперечного ускорения, который обнаруживает поперечное ускорение транспортного средства V. Датчик ускорения выводит информацию ускорения, которая включает в себя ускорение транспортного средства V, в ECU 10.

[0023] Датчик скорости относительно вертикальной оси представляет собой детектор, который обнаруживает скорость относительно вертикальной оси (угловую скорость вращения) вокруг вертикальной оси центра тяжести транспортного средства V. Гиродатчик может использоваться в качестве примера датчика скорости относительно вертикальной оси. Датчик скорости относительно вертикальной оси выводит информацию скорости относительно вертикальной оси, которая включает в себя скорость относительно вертикальной оси транспортного средства V, в ECU 10.

[0024] Датчик нажатия педали акселератора представляет собой детектор, который обнаруживает, например, величину нажатия педали акселератора. Величина нажатия педали акселератора представляет собой, например, позицию педали акселератора (позицию педали) относительно предварительно определенной позиции в качестве опорной позиции. Предварительно определенная позиция может представлять собой фиксированную позицию либо может представлять собой позицию, измененную посредством предварительно определенного параметра. Датчик нажатия педали акселератора располагается относительно, например, части вала педали акселератора транспортного средства V. Датчик нажатия педали акселератора выводит рабочую информацию, коррелированную с величиной нажатия педали акселератора, в ECU 10. Датчик нажатия педали акселератора обнаруживает позицию педали, отражающую как операцию нажатия педали акселератора, так и ввод управления системой в случае, если позиция педали для педали акселератора перемещается в соответствии с целевым значением управления нажатием педали акселератора, включенным в план движения (описан ниже). Датчик нажатия педали акселератора обнаруживает позицию педали, коррелированную с операцией нажатия педали акселератора в случае, если позиция педали для педали акселератора не перемещается в соответствии с целевым значением управления нажатием педали акселератора, включенным в план движения (описан ниже).

[0025] Датчик нажатия педали тормоза представляет собой детектор, который обнаруживает, например, величину нажатия педали тормоза. Величина нажатия педали тормоза представляет собой, например, позицию педали тормоза (позицию педали) относительно предварительно определенной позиции в качестве опорной позиции. Предварительно определенная позиция может представлять собой фиксированную позицию либо может представлять собой позицию, измененную посредством предварительно определенного параметра. Датчик нажатия педали тормоза располагается относительно, например, части педали тормоза. Датчик нажатия педали тормоза может обнаруживать рабочую силу нажатия педали тормоза (силу надавливания педали тормоза, давление в главном цилиндре и т.п.). Датчик нажатия педали тормоза выводит рабочую информацию, коррелированную с величиной или рабочей силой нажатия педали тормоза, в ECU 10. Датчик нажатия педали тормоза обнаруживает позицию педали, отражающую как операцию нажатия педали тормоза, так и ввод управления системой в случае, если позиция педали для педали тормоза перемещается в соответствии с целевым значением управления нажатием педали тормоза, включенным в план движения (описан ниже). Датчик нажатия педали тормоза обнаруживает позицию педали, коррелированную с операцией нажатия педали тормоза в случае, если позиция педали для педали тормоза не перемещается в соответствии с целевым значением управления нажатием педали тормоза, включенным в план движения (описан ниже).

[0026] Датчик рулевого управления представляет собой детектор, который обнаруживает, например, состояние вращения при рулении. Определенное значение состояния вращения представляет собой, например, крутящий момент поворота при рулении или угол поворота при рулении. Датчик рулевого управления располагается относительно, например, рулевого вала транспортного средства V. Датчик рулевого управления выводит информацию, включающую в себя крутящий момент поворота при рулении или угол поворота при рулении, в ECU 10. Датчик рулевого управления обнаруживает крутящий момент или угол поворота при рулении, отражающий как операцию руления, так и ввод управления системой в случае вращения при рулении в соответствии с целевым значением управления при рулении, включенным в план движения (описан ниже). Ниже описываются подробности относительно получения информации относительно рабочей величины операции вождения водителя, связанной с этим случаем. Датчик рулевого управления обнаруживает крутящий момент или угол поворота при рулении, коррелированный с операцией руления в случае отсутствия вращения при рулении, в соответствии с целевым значением управления при рулении, включенным в план движения (описан ниже).

[0027] Картографическая база 4 данных представляет собой базу данных, содержащую картографическую информацию. Картографическая база 4 данных формируется на жестком диске (HDD), установленном на транспортном средстве V, и т.п. Примеры картографической информации включают в себя позиционную информацию дороги, информацию формы дороги и позиционную информацию перекрестков и скрещений дорог. Примеры информации формы дороги включают в себя типы кривой и прямого участка, а также кривизну кривой. Выходной сигнал внешнего датчика 1 может быть включен в картографическую информацию в случае, если система 100 транспортного средства использует позиционную информацию по экранирующей конструкции, такой как здание и стена, или технологию одновременной локализации и отображения на карте (SLAM). Картографическая база 4 данных может сохраняться в компьютере в инфраструктурном объекте, таком как центр обработки информации, который допускает обмен данными с транспортным средством V.

[0028] Навигационная система 5 представляет собой устройство, которое направляет водителя транспортного средства V в пункт назначения, который задается на карте водителя транспортного средства V. Навигационная система 5 вычисляет маршрут для движения транспортного средства V на основе позиционной информации транспортного средства V, измеряемой посредством модуля 2 приемного GPS-устройства, и картографической информации из картографической базы 4 данных. Маршрут, например, может представлять собой маршрут, идентифицирующий полосу движения, по которой движется транспортное средство V, в участках множества полос движения. Навигационная система 5 вычисляет, например, целевой маршрут для достижения пункта назначения из позиции транспортного средства V и информирует водителя о целевом маршруте посредством дисплея или аудиовывода из динамика. Навигационная система 5 выводит, например, информацию относительно целевого маршрута транспортного средства V в ECU 10. Навигационная система 5 может использовать информацию, сохраненную в компьютере в инфраструктурном объекте, таком как центр обработки информации, который допускает обмен данными с транспортным средством V. Альтернативно, часть обработки, которая выполняется посредством навигационной системы 5, может выполняться посредством компьютера в инфраструктурном объекте.

[0029] Актуатор 6 представляет собой устройство, которое выполняет управление движением для транспортного средства V. Актуатор 6 включает в себя, по меньшей мере, актуатор дросселя, тормозной актуатор и актуатор рулевого управления. Актуатор дросселя управляет объемом воздуха, поданным в двигатель (степенью открытия дросселя), в соответствии с управляющим сигналом из ECU 10, и управляет движущей силой транспортного средства V. В случае, если транспортное средство V представляет собой гибридный автомобиль или электромобиль, движущая сила управляется посредством управляющего сигнала из ECU 10, вводимого в электромотор в качестве источника питания. В этом случае, актуатор дросселя не включен в актуатор 6.

[0030] Тормозной актуатор управляет тормозной системой в соответствии с управляющим сигналом из ECU 10 и управляет тормозной силой, которая прикладывается к колесу транспортного средства для транспортного средства V. Гидравлическая тормозная система может использоваться в качестве примера тормозной системы. Актуатор рулевого управления управляет приведением в действие вспомогательного электромотора для управления крутящим моментом поворота при рулении системы электроусилителя руля в соответствии с управляющим сигналом из ECU 10. Таким образом, актуатор рулевого управления управляет крутящим моментом поворота при рулении транспортного средства V (крутящим моментом поворота при рулении).

[0031] HMI 7 представляет собой интерфейс, который обеспечивает вывод и ввод информации между пассажирами в транспортном средстве V (включающими в себя водителя) и системой 100 транспортного средства. HMI 7 содержит, например, модуль 7a отображения, который отображает информацию изображений для водителя, модуль 7b аудиовывода для аудиовывода и функциональную кнопку или сенсорную панель, которая обеспечивает возможность выполнения операции ввода пассажиром. Множество типов дисплеев могут составлять модуль 7a отображения. Например, модуль 7a отображения включает в себя, по меньшей мере, один из MID комбинации приборов, центрального дисплея приборной панели, дисплея проекции на лобовое стекло (HUD) и надеваемого водителем носимого устройства в форме очков. Модуль 7a отображения отображает информацию изображений в соответствии с управляющим сигналом из ECU 10. Модуль 7b аудиовывода представляет собой динамик, который уведомляет водителя посредством предупреждающего звука или аудиовывода. Множество динамиков может составлять модуль 7b аудиовывода, или модуль 7b аудиовывода может быть выполнен с возможностью включать в себя встроенный динамик в транспортном средстве V. Например, модуль 7b аудиовывода включает в себя, по меньшей мере, одно из динамика, расположенного с тыльной стороны приборной панели транспортного средства V, динамика, расположенного внутри дверцы водительского сиденья транспортного средства V, и т.п. Модуль 7b аудиовывода предоставляет водителю предупреждающий звук или аудиовывод в соответствии с управляющим сигналом из ECU 10. Модуль 7a отображения и модуль 7b аудиовывода не обязательно составляют части HMI 7. Модуль 7a отображения и модуль 7b аудиовывода могут предоставляться отдельно.

[0032] Как проиллюстрировано на фиг. 2, HMI 7 включает в себя переключатель 70 для включения/выключения автономного вождения, который представляет собой модуль ввода для ввода операции запроса на инициирование автономного вождения пассажира. Переключатель 70 для включения/выключения автономного вождения может быть выполнен с возможностью обеспечивать возможность пассажиру вводить операцию запроса, связанную с завершением автономного вождения. Когда операция запроса, связанная с инициированием или завершением автономного вождения, выполняется пассажиром, переключатель 70 для включения/выключения автономного вождения выводит информацию, показывающую инициирование автономного вождения или завершение автономного вождения, в ECU 10. Модуль ввода не ограничен переключателем. Модуль ввода может иметь любую форму в той мере, в какой может вводиться информация, с помощью которой может определяться намерение водителя относительно инициирования или завершения автономного вождения. Например, модуль ввода может представлять собой кнопку инициирования автономного вождения, кнопку завершения автономного вождения и т.п., либо может представлять собой объект переключателя или кнопки, отображаемой на экране (сенсорной панели), которая может управляться водителем. В случае, если пункт назначения, в котором автономное вождение завершается, достигнут, HMI 7 уведомляет пассажира в отношении прибытия в пункт назначения. HMI 7 может выводить информацию пассажиру посредством использования портативного информационного терминала с беспроводным подключением либо может подвергаться операции ввода пассажира посредством использования портативного информационного терминала.

[0033] ECU 10, который проиллюстрирован на фиг. 1 и 2, управляет автономным движением транспортного средства V. ECU 10 представляет собой электронный модуль управления, который имеет центральный процессор (CPU), постоянное запоминающее устройство (ROM), оперативное запоминающее устройство (RAM) и т.п. ECU 10 выполняет различные типы управления посредством загрузки программы, сохраненной в ROM, в RAM и выполнения программы с помощью CPU. Множество электронных модулей управления могут составлять ECU 10.

[0034] Как проиллюстрировано на фиг. 1 и 2, ECU 10 содержит модуль 11 распознавания позиций транспортного средства, модуль 12 распознавания внешней ситуации, модуль 13 распознавания состояний движения, модуль 14 формирования плана движения, модуль 15 получения информации операций вождения, модуль 16 переключения состояния вождения, модуль 17 управления движением и модуль 18 вывода информации.

[0035] Модуль 11 распознавания позиций транспортного средства распознает позицию транспортного средства V на карте (в дальнейшем в этом документе называемую "позицией транспортного средства") на основе позиционной информации транспортного средства V, принимаемой посредством модуля 2 приемного GPS-устройства, и картографической информации из картографической базы 4 данных. Модуль 11 распознавания позиций транспортного средства может распознавать позицию транспортного средства посредством получения позиции транспортного средства, используемой в навигационной системе 5, из навигационной системы 5. В случае, если позиция транспортного средства для транспортного средства V может измеряться посредством датчика, расположенного снаружи, такого как датчик, расположенный на дороге, модуль 11 распознавания позиций транспортного средства может получать позицию транспортного средства из этого датчика посредством связи (связи между транспортным средством и дорожной инфраструктурой).

[0036] Модуль 12 распознавания внешней ситуации распознает внешнюю ситуацию относительно транспортного средства V на основе результата обнаружения внешнего датчика 1. Примеры результата обнаружения включают в себя информацию изображений, сформированную посредством камеры, информацию объектов радара и информацию объектов лидара. Примеры внешней ситуации могут включать в себя позицию сигнальной линии дорожной разметки полосы движения или позицию центра полосы движения относительно транспортного средства V, ширину дороги и форму дороги. Примеры формы дороги могут представлять собой кривизну полосы движения, изменение градиента поверхности дороги, эффективное для прогноза и оценки посредством внешнего датчика 1, неровности и т.п. Внешняя ситуация может представлять собой ситуацию относительно объекта, к примеру, помеху около транспортного средства V. Примеры ситуации относительно объекта могут включать в себя информацию для отличения стационарной помехи от подвижной помехи, позицию помехи относительно транспортного средства V, направление, в котором помеха перемещается относительно транспортного средства V, и относительную скорость помехи относительно транспортного средства V. Модуль 12 распознавания внешней ситуации может корректировать позицию и направление транспортного средства V, полученные посредством модуля 2 приемного GPS-устройства и т.п., посредством обращения к результату обнаружения внешнего датчика 1 и картографической информации, так что точность повышается.

[0037] Модуль 13 распознавания состояний движения распознает состояние движения транспортного средства V на основе результата обнаружения внутреннего датчика 3. Примеры результата обнаружения внутреннего датчика 3 включают в себя информацию скорости транспортного средства из датчика скорости транспортного средства, информацию ускорения из датчика ускорения и информацию скорости относительно вертикальной оси из датчика скорости относительно вертикальной оси. Примеры информации, показывающей состояние движения транспортного средства V, включают в себя скорость, ускорение и скорость относительно вертикальной оси транспортного средства.

[0038] Модуль 14 формирования плана движения формирует курс для транспортного средства V, например, на основе целевого маршрута, вычисленного посредством навигационной системы 5, позиции транспортного средства, распознанной посредством модуля 11 распознавания позиций транспортного средства, и внешней ситуации относительно транспортного средства V (включающей в себя позицию и ориентацию транспортного средства), распознанной посредством модуля 12 распознавания внешней ситуации. Курс представляет собой траекторию транспортного средства V по целевому маршруту. Модуль 14 формирования плана движения формирует курс для движения транспортного средства V по целевому маршруту при удовлетворении нормативных документов относительно безопасности, соблюдения правовых норм, эффективности движения и т.п. Помимо этого, модуль 14 формирования плана движения формирует курс для транспортного средства V таким образом, чтобы не допускать контакта с объектом, на основе ситуации объекта около транспортного средства V.

[0039] Целевой маршрут, описанный в этом подробном описании, включает в себя маршрут движения, который автоматически формируется на основе внешней ситуации и картографической информации, когда задание пункта не выполнено явно водителем, такой как маршрут движения по дороге согласно документу "DRIVING SUPPORT DEVICE", описанному в публикации патента Япония № 5382218 (WO 2011/158347), или "AUTONOMOUS DRIVING DEVICE", описанному в публикации заявки на патент Япония номер 2011-162132.

[0040] Модуль 14 формирования плана движения формирует план движения, коррелированный со сформированным курсом. Другими словами, модуль 14 формирования плана движения формирует план движения вдоль целевого маршрута, заданного заранее на карте, на основе, по меньшей мере, внешней ситуации в качестве периферийной информации касательно транспортного средства V и картографической информации из картографической базы 4 данных. Относительно курса транспортного средства V модуль 14 формирования плана движения формирует план движения, включающий в себя множество наборов, имеющих два элемента из целевой позиции p и целевой скорости v в целевой позиции в системе координат, фиксированной для транспортного средства V, т.е. множество конфигурационных координат (p, v). Каждая из множества целевых позиций p имеет, по меньшей мере, позиции координаты X или координаты Y в системе координат, фиксированной для транспортного средства V, или информацию, эквивалентную им. План движения может включать в себя информацию, показывающую поведение транспортного средства V, и не ограничен планом, включающим в себя конфигурационные координаты. Например, план движения может включать в себя целевое время t вместо целевой скорости v в качестве информации, показывающей поведение транспортного средства V. Помимо этого, план движения может включать в себя информацию, связанную с целевым временем t и ориентацией транспортного средства V в этот момент.

[0041] В общем, план движения является достаточным в той мере, в какой план движения представляет собой данные, показывающие план, охватывающий приблизительно несколько секунд в будущем от текущего времени. Тем не менее, данные, показывающие план на десятки секунд вперед, могут требоваться в зависимости от ситуаций, таких как правый поворот на пересечении и обгон посредством транспортного средства V. С учетом такого случая, число конфигурационных координат плана движения может быть переменным, и расстояние между конфигурационными координатами также может быть переменным. Помимо этого, кривая, которая соединяет смежные конфигурационные координаты между собой, может быть аппроксимирована посредством использования сплайн-функции и т.п., и параметр аппроксимированной кривой может использоваться в качестве плана движения. Любой известный способ может приспосабливаться в качестве способа формирования плана движения в той мере, в какой может выражаться поведение транспортного средства V.

[0042] План движения включает в себя, например, значение управления, которое служит в качестве цели, когда система 100 транспортного средства управляет т