Авторулевой

Авторулевой

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

264178

ОГ1ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскии

Социалистических

Республик

Зависимое or авт. свидетельства -¹

Заявлено 28.1.1969 (№ 1307794/18-24) Кл. 651в, 19 с присоединением заявки №

Приоритет

МПК В 63h 25/04

УД К 621.3.078-503.53:

:621. 12.06 (088.8) Комитет по делам иаобретений и открытий при Совете Министров

СССР

Опуоликовано 10.11.1970. Бюллетень № 8

Дата опубликования описания 2бЛ I.1970

Авторы изобретения Г. Э. Шлейер, В. Я. Ходарев, Л. Н. Муратиков и С. К. Чинакал

Институт автоматики и телемеханики (технической кибернетики) Заявитель

АВТОРУЛ ЕВОЙ

Предлагаемый авторулевой может быть использован на морских и речных транспортных и пасса>кирских судах, на неводоизмещающих судах типа «Ракета», «Метеор» и др.

Известны авторулевые типы АБР, АР, «Самшит». Их недостатком является то, что они могут быть установлены только на судах, оборудованных гирокомпасом. Кроме того, существующие авторулевые, реализованные на электромеханических счет но-решающих элементах, имеют плохие частотные характеристики, малый срок службы, дороги и громоздкии.

Предло>кенный авторулевой отличается тем, что блок информации, выполнен в виде датчика удаловой скорости,и последовательно соединенного с ним интегрирующего операционного усилителя,:причем выход этого усилителя через переменное сопротивление соединен с одним из входов усилителя мощности, другой вход которого через второе переменное сопротивление соединен с .выходом .датчика угловой скорости.

3То позволяет повысить надежность и упростить конструкцию, а также уменьшить габариты и стоимость авторулевого.

Кроме того, авторулевой дополнительно содержит дифференцирующий операциочный усилитель,,вход которого соединен со вторым выходом датчика угловой скорости, а выход через третье переменное сопротивление подключен к третьему входу усилителя мощности, что обеспечивает автоматическое управление инерционными тихоходными судами.

На фиг. 1 и 2 показаны соответственно блоксхемы авторулевых, реализующих законы управления б= К q + К„: с и: = К., + К +

+ К, причем

10 К-, K -, К;- — постоянные коэффициенты; о = —, — отклонение от заданного на пра вления, где — истинное значение курса;

, — заданное значение курса;

15 б — скорость изменения угла перекладки руля.

AbTopóëåâoé содержит датчик угловой сКорости 1, интегрирующий операционный усилитель 2, суммирующие сопротивления 8 — б, 20 дифференцпрующий операционный усилит ль б и усилитель мощности 7.

В качестве датчика информации используется датчик угловых скоростей 1, выходное напряжение Ui которого, пропорциональное уг25 ловой скорости судна, подается на вход интегрирующего операционного усилителя 2. С выхода усилителя 2 напряжение U, пропорциональное углу курса судна, через, переменное сопротивление 3 посгупает на один из входов

30 усилителя мощности 7, на другой вход которо264178

Фиг. 2

Составитель Г. П. Котов Редактор Н. Л. Корченко Корректор Н, С. Сударенкова

Заказ 1612/9

ЦНИИПИ

Тираж 480

Подписное

Типография. пр. Сапунова, 2 го через переменное сопротивление 41подключен выход датчика угловой скорости 1. Дополнителыный выход датчика угловой скорости подключен к дифференцирующему усилителю б, выходное напряжение U4 которого, пропорциональное угловому ускорению, через переменное сопротивление 5 подается на третий вход усилителя мощности.

Переменные сопротивления 3 — б .позволяют подбирать наиболее благоприятные для конкрегного судна соотношения параметров как в режиме управления, так и в режиме стабилизации.

Введение градусных поправок осуществляегся заданием постоянного, напряжения Ug, пропорционального градусной поправке.

Для задания фиксированной скорости циркуляции судна (такой автоматический режим желателвно иметь для речных судов) необходимо предусмотреть возможность отклонения сигнала курса U . В этом случае U3 будет пропорционально скорости циркуляции судна. Разовые,пОправки к курсу можно также задавать путем введения ненулевых начальных условий на усилитель 2, но при этом величина выходного напряжения Ui должна быть близкой к нулю, Усилитель мощности может непосредствен но управлять скоростью перекладки рулевого привода при использовании электрической либо электрогидравлической рулевой машины или задавать перемещение следящего золотника is гидравлических или паровых рулевых машинах.

Предмет изобретения

1. Авторулевой, содержащий блок информации о динамике управляемого объекта, переменные сопротивления, усилитель мощности, суммирующий сигналы управления и управляю

10 щий рулевым .приводом, отличающиися тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции, блок информации выполнен в виде датчика угловой скорости и,после15 довательно соединенного с ним интегрирующего операционного усилителя, причем выход этого усилителя через переменное сопротивление соединен с одним из,входов усилителя мощности, другой вход которого через второе переменное сопротивление соединен с BbIxoдом датчика угловой скоросги.

2. Авторулевой по п. 1, отличающийся тем, что, с целью обеспечения автоматического управления инерционными тихоходными судами,, он,дополнительно содержит дифференцирующий о перационный усилитель, вход которого соединен со вторым, выходом датчика угловой скорости, а выход через третье переменное сопротивление подключен к третьему входу усиЗО лителя мощности.

0з