Конфигурации браншей и электродов хирургического концевого эффектора

Конфигурации браншей и электродов хирургического концевого эффектора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Предпосылки создания изобретения

За многие годы были разработаны разнообразные минимально инвазивные роботизированные (или «дистанционные хирургические») системы для повышения манипуляционных возможностей при хирургии, а также для того чтобы хирург мог работать с пациентом интуитивно понятным способом. Многие такие системы описаны в следующих патентах США, каждый из которых полностью включен в настоящий документ путем ссылки: патент США № 5,792,135, озаглавленный «Шарнирно повернутый хирургический инструмент для выполнения минимально инвазивных хирургических операций с повышенными манипуляционными возможностями и чувствительностью», патент США № 6,231,565, озаглавленный «Роботизированный манипулятор DLUS для выполнения хирургических задач», патент США № 6,783,524, озаглавленный «Роботизированный хирургический инструмент с прибором для ультразвукового прижигания и резки», патент США № 6,364,888, озаглавленный «Выравнивание главной и ведомой части в минимально инвазивном хирургическом приборе», патент США № 7,524,320, озаглавленный «Система взаимодействия механического активатора для роботизированных хирургических инструментов», патент США № 7,691,098, озаглавленный «Запястный механизм для присоединения к платформе», патент США № 7,806,891, озаглавленный «Повторная установка и переориентация отношения типа главный/ведомый при минимально инвазивной дистанционной хирургии», и патент США № 7,824,401, озаглавленный «Хирургический инструмент с запястными монополярными электрохирургическими концевыми эффекторами». Однако многие такие системы ранее были неспособны развивать диапазон усилий, необходимых для эффективного разрезания и сшивания ткани. Кроме того, существующие роботизированные хирургические системы ограничены по числу разных типов хирургических устройств, с которыми они могут работать.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

Особенности и преимущества настоящего изобретения, а также способ их достижения станут более очевидны, а само изобретение станет более понятным после ознакомления со следующим описанием примеров осуществления настоящего изобретения в совокупности с сопроводительными чертежами.

Различные примеры осуществления описаны в настоящем документе на примерах в сочетании со следующими фигурами.

На ФИГ. 1 представлен вид в перспективе одного варианта осуществления роботизированного контроллера.

На ФИГ. 2 представлен вид в перспективе роботизированного штатива хирургической руки-манипулятора/манипулятора роботизированной системы, функционально поддерживающей множество вариантов осуществления хирургических инструментов.

На ФИГ. 3 представлен вид сбоку одного варианта осуществления роботизированного штатива хирургической руки-манипулятора/манипулятора, показанного на ФИГ. 2.

На ФИГ. 4 представлен вид в перспективе структуры штатива с позиционирующими рычажными механизмами для функциональной поддержки роботизированных манипуляторов, которые можно использовать с различными вариантами осуществления хирургических инструментов.

На ФИГ. 5 представлен вид в перспективе варианта осуществления хирургического инструмента и варианта осуществления концевого эффектора.

На ФИГ. 6 представлен вид в перспективе одного варианта осуществления электрохирургического инструмента, находящегося в электрической связи с генератором.

На ФИГ. 7 представлен вид в перспективе одного варианта осуществления концевого эффектора хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 6, с открытыми элементами бранши и с дистальным концом перемещаемого по оси элемента в оттянутом положении.

На ФИГ. 8 представлен вид в перспективе одного варианта осуществления концевого эффектора хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 6, с закрытыми элементами бранши и с дистальным концом перемещаемого по оси элемента в частично продвинутом положении.

На ФИГ. 9 представлен вид в перспективе одного варианта осуществления перемещаемого по оси элемента хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 6.

На ФИГ. 10 представлен вид в сечении одного варианта осуществления электрохирургического концевого эффектора хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 6.

На ФИГ. 11 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов одного варианта осуществления адаптера и держателя инструмента для прикрепления различных вариантов хирургического инструмента к роботизированной системе

На ФИГ. 12 представлен вид сбоку одного варианта осуществления адаптера, показанного на ФИГ. 11.

На ФИГ. 13 представлен вид снизу одного варианта осуществления адаптера, показанного на ФИГ. 11.

На ФИГ. 14 представлен вид сверху одного варианта осуществления адаптера, показанного на ФИГ. 11 и 12.

На ФИГ. 15 представлен частичный вид снизу в перспективе одного варианта осуществления хирургического инструмента.

На ФИГ. 16 представлен вид спереди в перспективе одного варианта осуществления части хирургического инструмента, причем некоторые элементы для ясности не показаны.

На ФИГ. 17 представлен вид сзади в перспективе тыльной стороны одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 16.

На ФИГ. 18 представлен вид сверху одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 16 и 17.

На ФИГ. 19 представлен частичный вид сверху одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 16-18, причем приводная шестерня с возможностью ручной активации находится в неактивированном положении.

На ФИГ. 20 представлен другой частичный вид сверху одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 16-19, причем приводная шестерня с возможностью ручной активации находится в первично активированном положении.

На ФИГ. 21 представлен другой частичный вид сверху одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 16-20, причем приводная шестерня с возможностью ручной активации находится в активированном положении.

На ФИГ. 22 представлен вид сзади в перспективе другого варианта осуществления хирургического инструмента.

На ФИГ. 23 представлен вид сбоку в вертикальной проекции одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 22.

На ФИГ. 24 представлен вид в поперечном сечении одного варианта осуществления части шарнирного сочленения и концевого эффектора.

На ФИГ. 24A представлен один вариант осуществления узла стержня и шарнирного сочленения, показанного на ФИГ. 24, на котором показаны соединения между дистальными секциями кабелей и проксимальными частями кабелей.

На ФИГ. 25 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов одного варианта осуществления части шарнирного сочленения и концевого эффектора, показанного на ФИГ. 24.

На ФИГ. 26 представлен частичный вид в поперечном сечении в перспективе одного варианта осуществления частей шарнирного сочленения и концевого эффектора, показанных на ФИГ. 25.

На ФИГ. 27 представлен частичный вид в перспективе варианта осуществления концевого эффектора и узла приводного стержня.

На ФИГ. 28 представлен частичный вид сбоку одного варианта осуществления узла приводного стержня.

На ФИГ. 29 представлен вид в перспективе одного варианта осуществления узла приводного стержня.

На ФИГ. 30 представлен вид сбоку одного варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 29.

На ФИГ. 31 представлен вид в перспективе одного варианта осуществления составного узла приводного стержня.

На ФИГ. 32 представлен вид сбоку одного варианта осуществления составного узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 31.

На ФИГ. 33 представлен другой вид одного варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 29 и 30, предполагающего дугообразную или «изогнутую» конфигурацию.

На ФИГ. 33A представлен вид сбоку одного варианта осуществления узла приводного стержня, предполагающего дугообразную или «изогнутую» конфигурацию.

На ФИГ. 33B представлен вид сбоку одного варианта осуществления другого узла приводного стержня, предполагающего дугообразную или «изогнутую» конфигурацию.

На ФИГ. 34 представлен вид в перспективе части другого варианта осуществления узла приводного стержня.

На ФИГ. 35 представлен вид сверху варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 34.

На ФИГ. 36 представлен другой вид в перспективе варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 34 и 35, в дугообразной конфигурации.

На ФИГ. 37 представлен вид сверху варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 36.

На ФИГ. 38 представлен вид в перспективе другого варианта осуществления узла приводного стержня.

На ФИГ. 39 представлен другой вид в перспективе варианта осуществления приводного узла стержня, показанного на ФИГ. 38, в дугообразной конфигурации.

На ФИГ. 40 представлен вид сверху варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 38 и 39.

На ФИГ. 41 представлен вид в поперечном сечении варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 40.

На ФИГ. 42 представлен частичный вид в поперечном сечении другого варианта осуществления узла приводного стержня.

На ФИГ. 43 представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 42.

На ФИГ. 44 представлен другой вид в поперечном сечении части другого варианта осуществления узла приводного стержня.

На ФИГ. 45 представлен другой вид в поперечном сечении одного варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 44.

На ФИГ. 46 представлен вид в перспективе другого варианта осуществления хирургического инструмента.

На ФИГ. 47 представлен вид в поперечном сечении в перспективе варианта хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 46.

На ФИГ. 48 представлен вид в поперечном сечении в перспективе части одного варианта осуществления системы шарнира.

На ФИГ. 49 представлен вид в поперечном сечении одного варианта осуществления системы шарнира, показанной на ФИГ. 48, в нейтральном положении.

На ФИГ. 50 представлен другой вид в поперечном сечении одного варианта осуществления системы шарнира, показанной на ФИГ. 48 и 49, в шарнирно повернутом положении.

На ФИГ. 51 представлен вид сбоку в вертикальной проекции части одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 46-47, причем его части опущены для ясности.

На ФИГ. 52 представлен вид сзади в перспективе части одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 46-47, причем его части опущены для ясности.

На ФИГ. 53 представлен вид сзади в вертикальной проекции части одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 46-47, причем его части опущены для ясности.

На ФИГ. 54 представлен вид спереди в перспективе части одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 46-47, причем его части опущены для ясности.

На ФИГ. 55 представлен вид сбоку в вертикальной проекции части варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 46-47, причем его части опущены для ясности.

На ФИГ. 56 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов примера осуществления реверсирующей системы хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 46-47.

На ФИГ. 57 представлен вид в перспективе варианта осуществления плеча рычага реверсирующей системы, показанной на ФИГ. 56.

На ФИГ. 58 представлен вид в перспективе кнопки оттягивания скальпеля одного варианта осуществления реверсирующей системы, показанной на ФИГ. 56.

На ФИГ. 59 представлен вид в перспективе части варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 46-47, причем его части опущены для ясности, с плечом рычага, выполненным с возможностью активируемого зацепления с реверсирующей шестерней.

На ФИГ. 60 представлен вид в перспективе части варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 46-47, причем его части опущены для ясности, с плечом рычага, находящимся в неактивированном положении.

На ФИГ. 61 представлен другой вид в перспективе части варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 46-47, причем его части опущены для ясности, с плечом рычага, выполненным с возможностью активируемого зацепления с реверсирующей шестерней.

На ФИГ. 62 представлен вид сбоку в вертикальной проекции части узла рукоятки варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 46-47, с узлом кнопки переключения передачи, перемещенным в положение, приводящее к повороту концевого эффектора при активации узла приводного стержня.

На ФИГ. 63 представлен другой вид сбоку в вертикальной проекции части узла рукоятки одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 46-47, с узлом кнопки переключения передачи, перемещенным в другое положение, приводящее к активации пускового элемента в концевом эффекторе при активации узла приводного стержня.

На ФИГ. 64 представлен вид в перспективе одного варианта осуществления многоосевого шарнирного и поворотного хирургического инструмента.

На ФИГ. 65 представлен вид в перспективе с пространственным разделением различных компонентов одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 64.

На ФИГ. 66 представлен частичный вид в поперечном сечении в перспективе одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 64, на котором показан поворотный приводной стержень, зацепленный с поворотной приводной гайкой для инициирования поступательного перемещения двутаврового элемента и закрытия узла браншей концевого эффектора.

На ФИГ. 67 представлен вид в поперечном сечении в перспективе одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 64, на котором показан поворотный приводной стержень, зацепленный с поворотной приводной гайкой для инициирования поступательного перемещения двутаврового элемента и закрытия узла браншей концевого эффектора.

На ФИГ. 68 представлен частичный вид в поперечном сечении в перспективе одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 64, на котором показан поворотный приводной стержень, зацепленный с соединителем стержня для инициирования поворота концевого эффектора.

На ФИГ. 69 представлен вид сбоку в поперечном сечении одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 64, на котором показан узел браншей концевого эффектора в открытом положении, с двутавровым элементом, находящимся в проксимально оттянутом положении, и поворотным приводным стержнем в зацеплении с поворотной приводной гайкой для инициирования поступательного перемещения двутаврового элемента и закрытия узла браншей концевого эффектора.

На ФИГ. 70 представлен вид сбоку в поперечном сечении одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 64, на котором показан узел браншей концевого эффектора в закрытом положении, с двутавровым элементом, находящимся в дистально продвинутом положении, и поворотным приводным стержнем в зацеплении с поворотной приводной гайкой для инициирования поступательного перемещения двутаврового элемента и открытия узла браншей концевого эффектора.

На ФИГ. 71 представлен вид сбоку в поперечном сечении одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 64, на котором показан узел браншей концевого эффектора в открытом положении, с двутавровым элементом, находящимся проксимально оттянутом положении, и поворотным приводным стержнем в зацеплении с соединителем стержня для инициирования поворота концевого эффектора.

На ФИГ. 72 представлен вид сбоку в поперечном сечении одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 64, на котором показан узел браншей концевого эффектора в закрытом положении, с двутавровым элементом, находящимся в дистально продвинутом положении, и поворотным приводным стержнем в зацеплении с соединителем стержня для инициирования поворота концевого эффектора.

На ФИГ. 73 и 74 представлены подробные виды сбоку в поперечном сечении одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 64, на которых показано зацепление криволинейных поверхностей двутаврового элемента с поверхностями упора первого элемента бранши для перемещения первого элемента бранши относительно второго элемента бранши между открытым положением и закрытым положением.

На ФИГ. 75 представлен вид с пространственным разделением компонентов, содержащий вариант осуществления многоосевого шарнирного и поворотного хирургического инструмента, содержащего механизм блокировки головки.

На ФИГ. 76 представлен вид с пространственным разделением компонентов шлицевого замка одного варианта осуществления механизма блокировки головки хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 75.

На ФИГ. 77 представлен вид сбоку в поперечном сечении одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 75, на котором показан узел браншей концевого эффектора в открытом положении с двутавровым элементом, находящимся в проксимально оттянутом положении, и поворотным приводным стержнем в зацеплении с поворотной приводной гайкой для инициирования поступательного перемещения двутаврового элемента и закрытия узла браншей концевого эффектора, а также с зацепленным шлицевым замком, предотвращающим поворот концевого эффектора.

На ФИГ. 78 представлен вид сбоку в поперечном сечении одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 75, на котором показан узел браншей концевого эффектора в закрытом положении с двутавровым элементом, находящимся в дистально продвинутом положении, и поворотным приводным стержнем в зацеплении с поворотной приводной гайкой для инициирования поступательного перемещения двутаврового элемента и открытия узла браншей концевого эффектора, а также с зацепленным шлицевым замком, предотвращающим поворот концевого эффектора.

На ФИГ. 79 представлен вид сбоку в поперечном сечении одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 75, на котором показан узел браншей концевого эффектора в открытом положении, с двутавровым элементом, находящимся в проксимально оттянутом положении, и поворотным приводным стержнем в зацеплении с соединителем стержня для инициирования поворота концевого эффектора, а также расцепленным шлицевым замком, позволяющим поворот концевого эффектора.

На ФИГ. 80 представлен вид сбоку в поперечном сечении одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 64, на котором показан узел браншей концевого эффектора в закрытом положении, с двутавровым элементом, находящимся в дистально продвинутом положении, и поворотным приводным стержнем в зацеплении с соединителем стержня для инициирования поворота концевого эффектора, а также расцепленным шлицевым замком, позволяющим поворот концевого эффектора.

На ФИГ. 81 представлен подробный вид сбоку в поперечном сечении одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 80.

На ФИГ. 82 представлен подробный вид сбоку в поперечном сечении одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 78.

На ФИГ. 83 представлен вид в поперечном сечении в перспективе хирургического инструмента, имеющего первый и второй элементы бранши, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 84 представлен вид в перспективе закрывающей гайки одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 83.

На ФИГ. 85 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 83, причем первый элемент бранши и второй элемент бранши находятся по меньшей мере в частично открытом положении, и причем поворотный приводной стержень функционально расцеплен с поворотной приводной гайкой.

На ФИГ. 86 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 83, причем первый элемент бранши и второй элемент бранши находятся по меньшей мере в частично открытом положении и причем поворотный приводной стержень функционально зацеплен с поворотной приводной гайкой.

На ФИГ. 87 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 83, причем первый элемент бранши и второй элемент бранши находятся по меньшей мере в частично закрытом положении, и причем поворотный приводной стержень функционально зацеплен с поворотной приводной гайкой, и причем закрывающая гайка функционально расцеплена с поворотной приводной гайкой.

На ФИГ. 88 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 83, причем первый элемент бранши и второй элемент бранши находятся по меньшей мере в частично закрытом положении, и причем поворотный приводной стержень функционально зацеплен с поворотной приводной гайкой, и причем двутавровый элемент по меньшей мере частично выдвинут.

На ФИГ. 89 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 83, причем первый элемент бранши и второй элемент бранши находятся по меньшей мере в частично закрытом положении, и причем поворотный приводной стержень функционально зацеплен с поворотной приводной гайкой, и причем двутавровый элемент по меньшей мере частично оттянут.

На ФИГ. 90 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 83, причем первый элемент бранши и второй элемент бранши находятся по меньшей мере в частично закрытом положении, и причем поворотный приводной стержень функционально зацеплен с поворотной приводной гайкой, и причем двутавровый элемент по меньшей мере частично оттянут.

На ФИГ. 91 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 83, причем первый элемент бранши и второй элемент бранши находятся по меньшей мере в частично открытом положении, и причем поворотный приводной стержень функционально зацеплен с поворотной приводной гайкой, и причем закрывающая гайка функционально зацеплена с поворотной приводной гайкой.

На ФИГ. 92 представлен вид в поперечном сечении в перспективе хирургического инструмента, имеющего первый и второй элементы бранши, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 93 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 92, причем первый элемент бранши и второй элемент бранши находятся по меньшей мере в частично открытом положении, и причем поворотный приводной стержень функционально зацеплен со шлицевой соединительной частью корпуса привода концевого эффектора.

На ФИГ. 94 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 92, причем первый элемент бранши и второй элемент бранши находятся по меньшей мере в частично закрытом положении, и причем поворотный приводной стержень функционально зацеплен со шлицевой соединительной частью цилиндрического кулачка.

На ФИГ. 95 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 92, причем первый элемент бранши и второй элемент бранши находятся по меньшей мере в частично закрытом положении, и причем поворотный приводной стержень функционально не зацеплен с какими-либо шлицевыми соединительными частями.

На ФИГ. 96 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции одного варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на ФИГ. 92, причем первый элемент бранши и второй элемент бранши находятся по меньшей мере в частично закрытом положении, и причем поворотный приводной стержень функционально зацеплен со шлицевой соединительной частью поворотной приводной гайки.

На ФИГ. 97 представлен вид в перспективе концевого эффектора и шарнирного сочленения хирургического инструмента в соответствии по меньшей мере с одним вариантом осуществления, на котором части удалены для целей иллюстрации.

На ФИГ. 98 представлен подробный вид приводного стержня в соответствии по меньшей мере с одним вариантом осуществления, выполненного с возможностью поступательного перемещения внутри концевого эффектора и шарнирного сочленения, показанного на ФИГ. 97.

На ФИГ. 99 представлен вид в перспективе приводного стержня в соответствии по меньшей мере с одним альтернативным вариантом осуществления.

На ФИГ. 100 представлен вид в вертикальной проекции одного варианта осуществления приводного стержня, показанного на ФИГ. 99.

На ФИГ. 101 представлен вид в вертикальной проекции одного варианта осуществления приводного стержня, показанного на ФИГ. 99, показанного в шарнирно повернутом положении.

На ФИГ. 102 представлен вид в перспективе узла приводного стержня, содержащего приводную трубку и резьбу, направленную вокруг приводной трубки, в соответствии по меньшей мере с одним альтернативным вариантом осуществления.

На ФИГ. 103 представлен вид в вертикальной проекции одного варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 102.

На ФИГ. 104 представлен вид в перспективе узла приводного стержня, содержащего приводную трубку, резьбу, направленную вокруг приводной трубки, и внутренний сердечник, направленный сквозь приводную трубку, в соответствии по меньшей мере с одним альтернативным вариантом осуществления.

На ФИГ. 105 представлен вид в вертикальной проекции одного варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на ФИГ. 104.

На ФИГ. 106 представлен вид в перспективе хирургического инструмента, имеющего первый и второй элементы бранши, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 107 представлен вид в разрезе дистальных частей одного варианта осуществления первого и второго элементов бранши хирургического концевого инструмента, показанного на ФИГ. 106.

На ФИГ. 108 представлен вид в перспективе хирургического концевого эффектора и узла стержня в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 109 представлен вид в перспективе элемента бранши хирургического концевого эффектора в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 110 представлен вид в поперечном сечении хирургического эффектора, отсоединенного от узла стержня, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 111 представлен вид в поперечном сечении хирургического эффектора, прикрепленного к узлу стержня, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 112 представлен вид в перспективе множества взаимозаменяемых хирургических концевых эффекторов в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 113 представлен вид в перспективе хирургического концевого эффектора, включая вид в поперечном сечении элемента бранши, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 114 представлен вид в поперечном сечении хирургического эффектора, отсоединенного от узла стержня, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 115 представлен вид в поперечном сечении хирургического эффектора, прикрепленного к узлу стержня, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 116 представлен вид в перспективе хирургического концевого эффектора, имеющего первый элемент бранши и второй элемент бранши, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 117 представлен другой вид в перспективе хирургического концевого эффектора, показанного на ФИГ. 116, включая вид в поперечном сечении в перспективе элемента бранши, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 118 представлен вид в поперечном сечении первого элемента бранши и второго элемента бранши хирургического концевого эффектора в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 119 представлен вид в поперечном сечении первого элемента бранши и второго элемента бранши хирургического концевого эффектора в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 120 представлен вид в перспективе первого элемента бранши и второго элемента бранши хирургического концевого эффектора в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 121 представлен вид в перспективе дистальной части элемента бранши хирургического концевого эффектора в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 122 представлен вид сверху захватной части в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 123 представлен вид сверху захватной части в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 124 представлен вид сверху захватной части в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 125 представлен вид сверху захватной части в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 126 представлен вид сверху захватной части в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 127 представлен вид сверху захватной части в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 128 представлен вид сверху захватной части в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 129 представлен вид сверху захватной части в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 130 представлен вид сверху захватной части в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 131 представлен вид сверху захватной части в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе.

На ФИГ. 132 представлен вид в перспективе одного варианта осуществления концевого эффектора, имеющего первый и второй элементы бранши в открытом положении и наклоненные контактирующие с тканью поверхности, проходящие по существу по всей длине элементов бранши.

На ФИГ. 133 представлен другой вид в перспективе одного варианта осуществления концевого эффектора, показанного на ФИГ. 132, причем первый и второй элементы бранши находятся в закрытом положении.

На ФИГ. 134 представлен вид спереди одного варианта осуществления концевого эффектора, показанного на ФИГ. 133.

На ФИГ. 135 представлен вид в поперечном сечении одного варианта осуществления концевого эффектора, показанного на ФИГ. 134.

На ФИГ. 136 представлен вид сбоку одного варианта осуществления концевого эффектора, показанного на ФИГ. 132.

На ФИГ. 137 представлен вид сбоку одного варианта осуществления концевого эффектора, показанного на ФИГ. 133.

На ФИГ. 138 представлена принципиальная схема, на которой показан вид спереди одного варианта осуществления концевого эффектора, имеющего первый и второй элементы бранши, причем каждый элемент бранши имеет две наклоненные под противоположными углами контактирующие с тканью поверхности.

На ФИГ. 139 представлен вид в перспективе одного варианта осуществления концевого эффектора, имеющего первый и второй элементы бранши в открытом положении, и наклоненные контактирующие с тканью поверхности, проходящие вдоль части длины элементов бранши.

На ФИГ. 140 представлен другой вид в перспективе одного варианта осуществления концевого эффектора, показанного на ФИГ. 139.

На ФИГ. 141 представлен вид в перспективе одного варианта осуществления концевого эффектора, имеющего первый и второй элементы бранши в открытом положении, наклоненные контактирующие с тканью поверхности, проходящие вдоль части длины элементов бранши, и электроды, расположенные между двумя наклоненными и контактирующими с тканью поверхностями на втором элементе бранши.

На ФИГ. 142 представлен вид в поперечном сечении одного варианта осуществления концевого эффектора, имеющего первый и второй элементы бранши в закрытом положении, и захватывающего ткань между элементами бранши, причем первый и второй элементы бранши имеют наклоненные под противоположными углам контактирующие с тканью поверхности.

На ФИГ. 143 представлен вид в поперечном сечении одного варианта осуществления концевого эффектора и узла стержня, показанного на ФИГ. 64-82, на котором показан пример установки узла поворотного электрода.

На ФИГ. 144 представлен вид с пространственным разделением компонентов одного варианта осуществления концевого эффектора и узла стержня, показанного на ФИГ. 143, на котором показан узел поворотного электрода в установленном и разобранном виде.

На ФИГ. 145 представлен вид в поперечном сечении одного варианта осуществления концевого эффектора и узла стержня, показанного на ФИГ. 143, на котором показан узел поворотного электрода с поворотной приводной головкой в проксимальном положении.

На ФИГ. 146 представлен вид в поперечном сечении одного варианта осуществления концевого эффектора и узла стержня, показанного на ФИГ. 143, на котором показан узел поворотного электрода с поворотной приводной головкой в дистальном положении.

На ФИГ. 147-148 представлены виды в поперечном сечении одного варианта осуществления концевого эффектора и узла стержня, показанного на ФИГ. 143, где продольная длина внешнего контакта выбрана таким образом, чтобы узел поворотного соединителя альтернативно устанавливал и разрывал электрическое соединение, ограниченное посредством продольного положения щеточного узла.

На ФИГ. 149-150 представлен один вариант осуществления концевого эффектора и узла стержня, показанного на ФИГ. 143, на котором показана конфигурация, включающая две проводниковые части и соединительный узел между концевым эффектором и узлом стержня.

На ФИГ. 151 представлен вид в поперечном сечении одного варианта осуществления концевого эффектора и узла стержня, на котором показана другая ситуация, в которой может использоваться узел поворотного соединителя.

На ФИГ. 152 представлен вид в поперечном сечении одного варианта осуществления концевого эффектора и узла стержня, показанного на ФИГ. 83-91, на котором показан другой пример установки узла поворотного электрода.

На ФИГ. 153 показан один вариант осуществления концевого эффектора, который может применяться с различными хирургическими инструментами, включая описанные в настоящем документе.

На ФИГ. 154 показан один вариант осуществления концевого эффектора, показанного на ФИГ. 153, на котором показана контактирующая с тканью часть, расположенная смежно с продольным каналом второго элемента бранши концевого эффектора.

На ФИГ. 155 показан один вариант осуществления концевого эффектора, показанного на ФИГ. 153, с осевым сечением вдоль средней линии первого элемента бранши, на котором показана контактирующая с тканью часть, расположенная смежно с продольным каналом первого элемента бранши.