Система хирургического инструмента, включающая сменные концевые эффекторы
Патент 2642947
Авторы
Правообладатели
Классы МПК
Система хирургического инструмента, включающая сменные концевые эффекторы
Иллюстрации
Группа изобретений относится к медицинской технике, а именно к системе хирургического инструмента, включающей сменные концевые эффекторы. Система хирургического инструмента содержит корпус, первый концевой эффектор и второй концевой эффектор. Корпус включает в себя приводной стержень с приводом от двигателя, причем приводной стержень с приводом от двигателя выполнен с возможностью совершения заданного числа оборотов в течение пусковой активации. Первый концевой эффектор и второй концевой эффектор выполнены с возможностью соединения с корпусом и отсоединения от него. Первый концевой эффектор образует первую пусковую траекторию, имеющую первую пусковую длину. Второй концевой эффектор образует вторую пусковую траекторию, имеющую вторую пусковую длину, причем вторая пусковая длина отличается от первой пусковой длины. Первый концевой эффектор содержит первый пусковой элемент и первый приводной винт. Второй концевой эффектор содержит второй пусковой элемент и второй приводной винт. Первый пусковой элемент выполнен с возможностью перемещения по первой пусковой траектории. Первый приводной винт выполнен с возможностью функционального соединения с приводным стержнем с приводом от двигателя и функционального отсоединения от него. Первый приводной винт выполнен с возможностью зацепления первого пускового элемента таким образом, что поворот первого приводного винта вызывает перемещение первого пускового элемента по первой пусковой траектории. Первый приводной винт выполнен с возможностью вызывать перемещение первого пускового элемента на первую пусковую длину, когда приводной стержень с приводом от двигателя совершает заданное число оборотов. Второй пусковой элемент выполнен с возможностью перемещения по второй пусковой траектории. Второй приводной винт выполнен с возможностью функционального соединения с приводным стержнем с приводом от двигателя и функционального отсоединения от него. Второй приводной винт выполнен с возможностью зацепления второго пускового элемента таким образом, что поворот второго приводного винта вызывает перемещение второго пускового элемента по второй пусковой траектории. Второй приводной винт выполнен с возможностью вызывать перемещение второго пускового элемента на вторую пусковую длину, когда приводной стержень с приводом от двигателя совершает заданное число оборотов. Хирургический набор для применения с вышеуказанной системой хирургического инструмента включает в себя двигатель, выполненный с возможностью совершения приводным стержнем заданного числа оборотов при пусковой активации, причем хирургический набор инструмента содержит вышеупомянутый первый концевой эффектор и вышеупомянутый второй концевой эффектор. Первый концевой эффектор и второй концевой эффектор выполнены с возможностью соединения с системой хирургического инструмента и отсоединения от нее. Способ функционирования вышеуказанной системы хирургического инструмента, содержащей стержень и двигатель, включает стадии: выбора первого концевого эффектора, содержащего первый пусковой элемент и первый пусковой привод, причем первый пусковой элемент функционально соединен с первым пусковым приводом; соединения первого концевого эффектора со стержнем системы хирургического инструмента; функционального соединения первого пускового привода с двигателем системы хирургического инструмента; совершения двигателем предварительно заданного числа оборотов для продвижения первого пускового элемента на первое расстояние в течение первого пускового такта; функционального отсоединения первого пускового привода от двигателя; отсоединения первого концевого эффектора от стержня; выбора второго концевого эффектора, содержащего второй пусковой элемент и второй пусковой привод, причем второй пусковой элемент функционально соединен со вторым пусковым приводом; соединения второго концевого эффектора со стержнем системы хирургического инструмента; функционального соединения второго пускового привода с двигателем системы хирургического инструмента и совершения двигателем числа оборотов, равного предварительно заданному числу оборотов для продвижения второго пускового элемента на второе расстояние в течение второго пускового такта, причем второе расстояние второго пускового такта больше первого расстояния первого пускового такта. Использование изобретений с возможностью быстрой разборки способствует быстрому прикреплению и отсоединению множества передаточных компонентов, обеспечивающих передачу управляющих движений от источника приводных движений к функционально соединенному с ним концевому эффектору. 3 н. и 12 з.п. ф-лы, 178 ил.
Реферат
ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
За многие годы были разработаны разнообразные минимально инвазивные роботизированные (или «дистанционные хирургические») системы для повышения манипуляционных возможностей при хирургии, а также для того, чтобы хирург мог работать с пациентом интуитивно понятным способом. Многие такие системы описаны в следующих патентах США, каждый из которых полностью включен в настоящий документ путем ссылки: патент США №5,792,135, озаглавленный «Шарнирно повернутый хирургический инструмент для выполнения минимально инвазивных хирургических операций с повышенными манипуляционными возможностями и чувствительностью», патент США №6,231,565, озаглавленный «Роботизированный манипулятор DLUS для выполнения хирургических задач», патент США №6,783,524, озаглавленный «Роботизированный хирургический инструмент с прибором для ультразвукового прижигания и резки», патент США №6,364,888, озаглавленный «Выравнивание главной и ведомой части в минимально инвазивном хирургическом устройстве», патент США №7,524,320, озаглавленный «Система взаимодействия механического активатора для роботизированных хирургических инструментов», патент США №7,691,098, озаглавленный «Запястный механизм для присоединения к платформе», патент США №7,806,891, озаглавленный «Повторная установка и переориентация отношения типа главный/ведомый при минимально инвазивной дистанционной хирургии», и патент США №7,824,401, озаглавленный «Хирургический инструмент с запястными монополярными электрохирургическими концевыми эффекторами». Однако многие такие системы ранее были неспособны развивать диапазон усилий, необходимых для эффективного разрезания и сшивания ткани. Кроме того, существующие роботизированные хирургические системы ограничены по числу разных типов хирургических устройств, с которыми они могут работать.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Элементы и преимущества настоящего изобретения, а также способ их достижения станут более очевидны, а само настоящее изобретение станет более понятным путем ссылки на следующее описание примеров осуществления настоящего изобретения в совокупности с сопроводительными чертежами.
Различные примеры осуществления описаны в настоящем документе с помощью примеров в совокупности со следующими фигурами, причем:
на Фиг. 1 представлен вид в перспективе одного варианта осуществления роботизированного контроллера;
на Фиг. 2 представлен вид в перспективе одного штатива хирургической руки-манипулятора/манипулятора роботизированной системы, функционально поддерживающей множество вариантов осуществления хирургического инструмента;
на Фиг. 3 представлен вид сбоку роботизированного штатива хирургической руки-манипулятора/манипулятора, показанного на Фиг. 2;
на Фиг. 4 представлен вид в перспективе структуры штатива с позиционирующими рычажными механизмами для функциональной поддержки роботизированных манипуляторов, которые можно использовать с вариантами осуществления хирургического инструмента;
на Фиг. 5 представлен вид в перспективе варианта осуществления хирургического инструмента и варианта осуществления концевого эффектора;
на Фиг. 6 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов конфигурации адаптера и держателя инструмента для прикрепления различных вариантов осуществления хирургического инструмента к роботизированной системе;
на Фиг. 7 представлен вид сбоку адаптера, показанного на Фиг. 6;
на Фиг. 8 представлен вид снизу адаптера, показанного на Фиг. 6;
на Фиг. 9 представлен вид сверху адаптера, показанного на Фиг. 6 и 7;
на Фиг. 10 представлен частичный вид снизу в перспективе варианта осуществления хирургического инструмента;
на Фиг. 11 представлен вид спереди в перспективе части варианта осуществления хирургического инструмента, причем некоторые элементы для ясности не показаны;
на Фиг. 12 представлен вид сзади в перспективе варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на Фиг. 11;
на Фиг. 13 представлен вид сверху варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на Фиг. 11 и 12;
на Фиг. 14 представлен частичный вид сверху варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на Фиг. 11-13, причем активируемая вручную приводная шестерня находится в неактивированном положении;
на Фиг. 15 представлен другой частичный вид сверху варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на Фиг. 11-14, причем активируемая вручную приводная шестерня находится в исходно активированном положении;
на Фиг. 16 представлен другой частичный вид сверху варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на Фиг. 11-15, причем активируемая вручную приводная шестерня находится в активированном положении;
на Фиг. 17 представлен вид сзади в перспективе другого варианта осуществления хирургического инструмента;
на Фиг. 18 представлен вид сбоку в вертикальной проекции варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на Фиг. 17;
на Фиг. 19 представлен вид в поперечном сечении варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на Фиг. 5, с концевым эффектором, отсоединенным от проксимальной части стержня хирургического инструмента;
на Фиг. 20 представлен вид сбоку в перспективе части варианта осуществления сцепленного соединения с возможностью быстрой разборки;
на Фиг. 21 представлен вид в поперечном сечении варианта осуществления соединения с возможностью быстрой разборки с дистальной частью стержня концевого эффектора, отсоединенной от проксимальной части стержня;
на Фиг. 22 представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления соединения с возможностью быстрой разборки, показанного на Фиг. 19-21, в котором дистальная часть стержня исходно зацеплена с проксимальной частью стержня;
на Фиг. 22А представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления соединения с возможностью быстрой разборки, в котором дистальная часть стержня исходно зацеплена с проксимальной частью стержня;
на Фиг. 23 представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления соединения с возможностью быстрой разборки, показанного на Фиг. 19-22, в котором дистальная часть стержня прикреплена к проксимальной части стержня;
на Фиг. 23А представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления соединения с возможностью быстрой разборки, показанного на Фиг. 22A, в котором дистальная часть стержня прикреплена к проксимальной части стержня;
на Фиг. 23В представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления соединения с возможностью быстрой разборки, показанного на Фиг. 22А, 22В, в котором дистальная часть стержня расцеплена с проксимальной частью стержня;
на Фиг. 24 представлен вид в поперечном сечении дистальной части стержня, показанного на Фиг. 19-23, вдоль линии 24-24, показанной на Фиг. 21;
на Фиг. 25 представлен вид в поперечном сечении варианта осуществления части шарнирного сочленения и концевого эффектора;
на Фиг. 26 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов части шарнирного сочленения и концевого эффектора, показанных на Фиг. 25;
на Фиг. 27 представлен частичный вид в поперечном сечении в перспективе частей шарнирного сочленения и концевого эффектора, показанных на Фиг. 26;
на Фиг. 28 представлен частичный вид в перспективе варианта осуществления концевого эффектора и узла приводного стержня;
на Фиг. 29 представлен частичный вид сбоку варианта осуществления узла приводного стержня;
на Фиг. 30 представлен вид в перспективе варианта осуществления узла приводного стержня;
на Фиг. 31 представлен вид сбоку узла приводного стержня, показанного на Фиг. 31;
на Фиг. 32 представлен вид в перспективе варианта осуществления композитного узла приводного стержня;
на Фиг. 33 представлен вид сбоку композитного узла приводного стержня, показанного на Фиг. 33;
на Фиг. 34 представлен другой вид узла приводного стержня, показанного на Фиг. 30 и 31, предполагающего дугообразную или «изогнутую» конфигурацию;
на Фиг. 34A представлен вид сбоку варианта осуществления узла приводного стержня, предполагающего дугообразную или «изогнутую» конфигурацию;
на Фиг. 34B представлен вид сбоку другого варианта осуществления узла приводного стержня, предполагающего дугообразную или «изогнутую» конфигурацию;
на Фиг. 35 представлен вид в перспективе части другого варианта осуществления узла приводного стержня;
на Фиг. 36 представлен вид сверху варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на Фиг. 35;
на Фиг. 37 представлен другой вид в перспективе варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на Фиг. 35 и 36, в дугообразной конфигурации;
на Фиг. 38 представлен вид сверху варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на Фиг. 37;
на Фиг. 39 представлен вид в перспективе другого варианта осуществления узла приводного стержня;
на Фиг. 40 представлен другой вид в перспективе варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на Фиг. 39, в дугообразной конфигурации;
на Фиг. 41 представлен вид сверху варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на Фиг. 39 и 40;
на Фиг. 42 представлен вид в поперечном сечении варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на Фиг. 41;
на Фиг. 43 представлен частичный вид в поперечном сечении другого варианта осуществления узла приводного стержня;
на Фиг. 44 представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления узла приводного стержня, показанного на Фиг. 43;
на Фиг. 45 представлен другой вид в поперечном сечении части другого варианта осуществления узла приводного стержня;
на Фиг. 46 представлен другой вид в поперечном сечении узла приводного стержня, показанного на Фиг. 45;
на Фиг. 47 представлен частичный вид в поперечном сечении в перспективе варианта осуществления концевого эффектора, на котором упор находится в открытом положении;
на Фиг. 48 представлен другой частичный вид в поперечном сечении в перспективе варианта осуществления концевого эффектора, показанного на Фиг. 47;
на Фиг. 49 представлен вид сбоку в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора, изображенного на Фиг. 47 и 48;
на Фиг. 50 представлен другой вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 47-49;
на Фиг. 51 представлен частичный вид в поперечном сечении в перспективе варианта осуществления концевого эффектора, показанного на Фиг. 47-50, на котором упор находится в закрытом положении;
на Фиг. 52 представлен другой частичный вид в поперечном сечении в перспективе варианта осуществления концевого эффектора, показанного на Фиг. 51;
на Фиг. 53 представлен вид сбоку в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора, показанного на Фиг. 51-52, на котором упор находится в частично закрытом положении;
на Фиг. 54 представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора, показанного на Фиг. 51-53, на котором упор находится в закрытом положении;
на Фиг. 55 представлен вид в перспективе в поперечном сечении другого варианта осуществления концевого эффектора и части другого варианта осуществления узла удлиненного стержня;
на Фиг. 56 представлен вид с пространственным разделением компонентов в перспективе варианта осуществления закрывающей системы;
на Фиг. 57 представлен вид сбоку варианта осуществления закрывающей системы, показанной на Фиг. 56, на котором упор находится в открытом положении;
на Фиг. 58 представлен вид сбоку в поперечном сечении варианта осуществления закрывающей системы, показанной на Фиг. 57 и 57, внутри варианта осуществления концевого эффектора, причем упор находится в открытом положении;
на Фиг. 59 представлен другой вид в поперечном сечении закрывающей системы и варианта осуществления концевого эффектора, показанного на Фиг. 58, на котором его упор находится в закрытом положении;
на Фиг. 59A представлен вид спереди в перспективе части другого варианта осуществления хирургического инструмента, в котором используется вариант осуществления закрывающей системы, показанной на Фиг. 56-59, причем активирующий соленоид опущен для ясности;
на Фиг. 60 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов другого варианта осуществления концевого эффектора;
на Фиг. 61 представлен частичный вид в перспективе варианта осуществления приводной системы;
на Фиг. 62 представлен частичный вид спереди в перспективе части варианта осуществления приводной системы, показанной на Фиг. 61;
на Фиг. 63 представлен частичный вид сзади в перспективе части варианта осуществления приводной системы, показанной на Фиг. 61 и 62;
на Фиг. 64 представлен частичный вид сбоку в поперечном сечении варианта осуществления приводной системы, показанной на Фиг. 61-63, в первом осевом положении привода;
на Фиг. 65 представлен другой частичный вид сбоку в поперечном сечении варианта осуществления приводной системы, показанной на Фиг. 61-64, во втором осевом положении привода;
на Фиг. 66 представлен вид в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора и приводной системы, в котором приводная система выполнена с возможностью активации пускового элемента;
на Фиг. 67 представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора и приводной системы, в котором приводная система выполнена с возможностью поворота всего концевого эффектора;
на Фиг. 68 представлен вид в поперечном сечении в перспективе части варианта осуществления концевого эффектора и варианта осуществления шарнирного сочленения;
на Фиг. 69 представлен вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора и варианта осуществления шарнирного сочленения, показанного на Фиг. 68;
на Фиг. 70 представлен вид в поперечном сечении другого варианта осуществления концевого эффектора и приводной системы, в котором приводная система выполнена с возможностью поворота всего концевого эффектора;
на Фиг. 71 представлен еще один вид в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора и приводной системы с Фиг. 70, в котором приводная система выполнена с возможностью активации пускового элемента концевого эффектора;
на Фиг. 72. представлен вид сбоку в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора;
на Фиг. 73 представлен увеличенный вид в поперечном сечении части варианта осуществления концевого эффектора, показанного на Фиг. 72;
на Фиг. 74 представлен вид сбоку в поперечном сечении другого варианта осуществления концевого эффектора, в котором пусковой элемент частично приведен в движение в течение пускового такта;
на Фиг. 75 представлен другой вид сбоку в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора, показанного на Фиг. 74, в котором пусковой элемент приведен в движение в конец его пускового такта;
на Фиг. 76 представлен другой вид сбоку в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора, показанного на Фиг. 74 и 75, на котором его пусковой элемент оттягивается;
на Фиг. 77 представлен вид сбоку в поперечном сечении другого варианта осуществления концевого эффектора, в котором пусковой элемент частично приведен в движение в течение пускового такта;
на Фиг. 78 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов части варианта осуществления приводного стержня инструмента;
на Фиг. 79 представлен другой вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 77, причем его пусковой элемент находится в конце своего пускового такта;
на Фиг. 80 представлен другой вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 77 и 78, на котором пусковой элемент оттягивается;
на Фиг. 81 представлен вид сбоку в поперечном сечении другого варианта осуществления концевого эффектора, на котором пусковой элемент находится в конце своего пускового такта;
на Фиг. 81A представлен общий вид с пространственным разделением компонентов варианта осуществления приводного стержня инструмента и сегмента подшипника;
на Фиг. 81B представлен общий вид с пространственным разделением компонентов другого варианта осуществления приводного стержня инструмента и сегмента подшипника;
на Фиг. 82 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов варианта осуществления пускового элемента;
на Фиг. 83 представлен вид в перспективе пускового элемента, показанного на Фиг. 82;
на Фиг. 84 представлен вид в поперечном сечении пускового элемента, показанного на Фиг. 82 и 83, установленного на часть примера осуществления приводного стержня инструмента;
на Фиг. 85 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов другого варианта осуществления пускового элемента;
на Фиг. 86 представлен вид сзади в перспективе другого варианта осуществления пускового элемента;
на Фиг. 87 представлен вид спереди в перспективе варианта осуществления пускового элемента, показанного на Фиг. 86;
на Фиг. 88 представлен вид в перспективе пускового элемента, приводного стержня инструмента, узла клиновидных салазок и выравнивающей части для хирургического концевого эффектора;
на Фиг. 89 представлен вид сбоку в вертикальной проекции пускового элемента, приводного стержня инструмента, узла клиновидных салазок и выравнивающей части, показанных на Фиг. 88;
на Фиг. 90 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции хирургического концевого эффектора, показанного на Фиг. 60, в закрытой конфигурации без установленной в нем кассеты со скобами;
на Фиг. 91 представлен вид снизу хирургического концевого эффектора, имеющего пусковую блокировку в соответствии с различными примерами осуществления настоящего описания;
на Фиг. 92 представлен частичный вид в перспективе нижней части хирургического концевого эффектора, показанного на Фиг. 91, в закрытой и нефункциональной конфигурации;
на Фиг. 93 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции хирургического концевого эффектора, показанного на Фиг. 91, в закрытой и нефункциональной конфигурации;
на Фиг. 94 представлен вид с торца в вертикальной проекции хирургического концевого эффектора, показанного на Фиг. 91, в открытой и нефункциональной конфигурации;
на Фиг. 95 представлен вид с торца в вертикальной проекции хирургического концевого эффектора, показанного на Фиг. 91, в закрытой и нефункциональной конфигурации;
на Фиг. 96 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции хирургического концевого эффектора, показанного на Фиг. 91, в закрытой и функциональной конфигурации, в котором узел клиновидных салазок и выравнивающая часть находятся в ней в первом наборе положений;
на Фиг. 97 представлен вид с торца в вертикальной проекции хирургического концевого эффектора, показанного на Фиг. 91, в закрытой и функциональной конфигурации;
на Фиг. 98 представлен вид в перспективе с пространственным разделением компонентов хирургического концевого эффектора, на котором некоторые компоненты показаны в поперечном сечении, а другие компоненты опущены для ясности;
на Фиг. 99 представлен вид в перспективе смещающего элемента, показанного на Фиг. 98;
на Фиг. 100 представлен вид в перспективе корпуса привода концевого эффектора, показанного на Фиг. 98;
на Фиг. 101 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции хирургического концевого эффектора, показанного на Фиг. 98, на котором показан смещающий элемент во втором наборе положений;
на Фиг. 102 представлен вид в поперечном сечении части хирургического концевого эффектора, показанного на Фиг. 98, на котором показан приводной стержень инструмента в нефункциональном положении;
на Фиг. 103 представлен вид в поперечном сечении части концевого эффектора, показанного на Фиг. 98, на котором показан смещающий элемент в первом наборе положений;
на Фиг. 104 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 98, на котором показан смещающий элемент в первом наборе положений и приводной стержень инструмента в функциональном положении;
на Фиг. 105 представлен вид в поперечном сечении в перспективе концевого эффектора хирургического инструмента, содержащего приводной винт, выполненный с возможностью продвижения пускового элемента концевого эффектора;
на Фиг. 106A представлен вид сбоку части первого приводного винта для хирургического эффектора, имеющего первую длину, причем первый приводной винт включает однозаходную резьбу;
на Фиг. 106B представлен вид с торца в поперечном сечении первого приводного винта, показанного на Фиг. 106A;
на Фиг. 107A представлен вид сбоку части второго приводного винта для хирургического эффектора, имеющего вторую длину, причем второй приводной винт включает двухзаходную резьбу;
на Фиг. 107B представлен вид с торца в поперечном сечении второго приводного винта, показанного на Фиг. 107A;
на Фиг. 108A представлен вид сбоку части третьего приводного винта для хирургического эффектора, имеющего третью длину, причем третий приводной винт включает трехзаходную резьбу;
на Фиг. 108B представлен вид с торца в поперечном сечении третьего приводного винта, показанного на Фиг. 108A;
на Фиг. 109A представлен вид сбоку части четвертого приводного винта для хирургического эффектора, имеющего четвертую длину, причем четвертый приводной винт включает четырехзаходную резьбу;
на Фиг. 109B представлен вид с торца в поперечном сечении четвертого приводного винта, показанного на Фиг. 109A;
на Фиг. 110 представлен вид в перспективе с пространственным разделением компонентов режущего лезвия для применения с концевым эффектором, имеющим приводной винт;
на Фиг. 111 представлен вид в перспективе шестереночной конфигурации для передачи поворота от приводного стержня к приводному винту концевого эффектора, причем части шестереночной конфигурации опущены в целях иллюстрации;
на Фиг. 112 представлен вид в перспективе другого варианта осуществления хирургического инструмента;
на Фиг. 112A представлен вид в перспективе конфигурации концевого эффектора хирургического инструмента, показанного на Фиг. 112;
на Фиг. 113 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов части узла удлиненного стержня и соединительной конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на Фиг. 112;
на Фиг. 114 представлен вид в перспективе части узла удлиненного стержня, показанного на Фиг. 112 и 113;
на Фиг. 115 представлен увеличенный вид с пространственным разделением компонентов в перспективе примера соединительной конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на Фиг. 112-114;
на Фиг. 116 представлен вид сбоку в вертикальной проекции соединительной конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на Фиг. 112-115, причем блокирующее кольцо находится в разблокированном положении;
на Фиг. 117 представлен другой вид в вертикальной проекции соединительной конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на Фиг. 112-116, причем блокирующее кольцо находится в заблокированном положении;
на Фиг. 118 представлен вид в перспективе другого варианта осуществления хирургического инструмента;
на Фиг. 119 представлен другой вид в перспективе варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на Фиг. 118;
на Фиг. 120 представлен вид в поперечном сечении в перспективе варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на Фиг. 118 и 119;
на Фиг. 121 представлен вид в поперечном сечении в перспективе части шарнирной системы;
на Фиг. 122 представлен вид в поперечном сечении шарнирной системы, показанной на Фиг. 121, в нейтральном положении;
на Фиг. 123 представлен другой вид в поперечном сечении шарнирной системы, показанной на Фиг. 121 и 122, в шарнирно повернутом положении;
на Фиг. 124 представлен вид сбоку в вертикальной проекции части варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на Фиг. 118-120, причем части опущены для ясности;
на Фиг. 125 представлен вид сзади в перспективе части варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на Фиг. 118-120, причем части опущены для ясности;
на Фиг. 126 представлен вид сзади в вертикальной проекции части варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на Фиг. 118-120, причем части опущены для ясности;
на Фиг. 127 представлен вид спереди в перспективе части варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на Фиг. 118-120, причем части опущены для ясности;
на Фиг. 128 представлен вид сбоку в вертикальной проекции части варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на Фиг. 118-120, причем части опущены для ясности;
на Фиг. 129 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов примера осуществления реверсирующей системы варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на Фиг. 118-120;
на Фиг. 130 представлен вид в перспективе варианта осуществления плеча рычага реверсирующей системы, показанной на Фиг. 129;
на Фиг. 131 представлен вид в перспективе кнопки оттягивания скальпеля реверсирующей системы, показанной на Фиг. 129;
на Фиг. 132 представлен вид в перспективе части варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на Фиг. 118-120, причем части опущены для ясности, с плечом рычага в активируемом зацеплении с реверсирующей шестерней;
на Фиг. 133 представлен вид в перспективе части варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на Фиг. 118-120, причем части опущены для ясности, с плечом рычага в неактивированном положении;
на Фиг. 134 представлен другой вид в перспективе части варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на Фиг. 118-120, причем части опущены для ясности, с плечом рычага в активируемом зацеплении с реверсирующей шестерней;
на Фиг. 135 представлен вид сбоку в вертикальной проекции части узла рукоятки варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на Фиг. 118-20, с узлом кнопки сдвигателя, перемещенным в положение, инициирующее поворот концевого эффектора при активации узла приводного стержня;
на Фиг. 136 представлен другой вид сбоку в вертикальной проекции части узла рукоятки варианта осуществления хирургического инструмента, показанного на Фиг. 118-120, с узлом кнопки сдвигателя, перемещенным в другое положение, инициирующее активацию пускового элемента в концевом эффекторе при активации узла приводного стержня;
на Фиг. 137 представлен вид в поперечном сечении части другого варианта осуществления хирургического инструмента с шарнирным сочленением, выполненным с возможностью блокировки;
на Фиг. 138 представлен другой вид в поперечном сечении части хирургического инструмента, показанного на Фиг. 137, шарнирно повернутого в одной конфигурации;
на Фиг. 139 представлен другой вид в поперечном сечении части хирургического инструмента, показанного на Фиг. 137 и 138, шарнирно повернутого в другой конфигурации;
на Фиг. 140 представлен вид в поперечном сечении варианта осуществления системы блокировки шарнирного поворота, показанной на Фиг. 137, вдоль линии 140-140, показанной на Фиг. 137;
на Фиг. 141 представлен вид в поперечном сечении системы блокировки шарнирного поворота, показанной на Фиг. 140, вдоль линии 141-141, показанной на Фиг. 140;
на Фиг. 142 представлен вид в поперечном сечении части хирургического инструмента, показанного на Фиг. 137, вдоль линии 142-142, показанной на Фиг. 137;
на Фиг. 143 показано положение блокирующей проволоки, когда первое и второе блокирующие кольца находятся в зажатой или заблокированной конфигурации, когда концевой эффектор шарнирно повернут в первое шарнирное положение, показанное на Фиг. 138;
на Фиг. 144 показано положение блокирующей проволоки, когда первое и второе блокирующие кольца переведены пружиной в их соответствующие незажатые или разблокированные положения, когда концевой эффектор шарнирно повернут в первое шарнирное положение, показанное на Фиг. 138;
на Фиг. 145 показано положение блокирующей проволоки, когда первое и второе блокирующие кольца находятся в зажатой или заблокированной конфигурации, когда концевой эффектор шарнирно повернут во второе шарнирное положение, показанное на Фиг. 139;
на Фиг. 146 показано положение блокирующей проволоки, когда первое и второе блокирующие кольца переведены пружиной в их соответствующие незажатые или разблокированные положения, когда концевой эффектор шарнирно повернут в первое шарнирное положение, показанное на Фиг. 139;
на Фиг. 147 показан другой вид блокирующей проволоки, когда концевой эффектор шарнирно повернут относительно узла удлиненного стержня;
на Фиг. 148 представлен вид в поперечном сечении другого варианта осуществления концевого эффектора, на котором узел упора находится в закрытом положении;
на Фиг. 149 представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора, показанного на Фиг. 148;
на Фиг. 150 представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора, показанного на Фиг. 148 и 149, на котором узел упора находится в закрытом положении;
на Фиг. 151 представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора, показанного на Фиг. 148-150, где показана трансмиссия привода, выполненная с возможностью активировать пусковой элемент;
на Фиг. 152 представлен другой вид в поперечном сечении варианта осуществления концевого эффектора, показанного на Фиг. 148-151, причем трансмиссия привода выполнена с возможностью поворачивать весь концевой эффектор вокруг продольной оси инструмента;
на Фиг. 153 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 148-152, вдоль линии 153-153, показанной на Фиг. 148, причем трансмиссия привода выполнена с возможностью активации узла упора;
на Фиг. 154 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 148-153, вдоль линии 154-154, показанной на Фиг. 148, причем трансмиссия привода выполнена с возможностью запуска пускового элемента;
на Фиг. 155 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 148-154, вдоль линии 155-155, показанной на Фиг. 148, причем трансмиссия привода выполнена с возможностью активации узла упора;
на Фиг. 156 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 148-155, вдоль линии 156-156, показанной на Фиг. 148;
на Фиг. 157 представлен вид в поперечном сечении в перспективе другого варианта осуществления хирургического инструмента;
на Фиг. 158 представлен вид в перспективе продольного канала концевого эффектора, показанного на Фиг. 157;
на Фиг. 159 представлен вид в перспективе варианта осуществления пружины упора;
на Фиг. 160 показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 157, причем упор находится в закрытом положении после того, как пусковой элемент приведен в движение в его самое дистальное положение;
на Фиг. 161 представлен вид в поперечном сечении части концевого эффектора, показанного на Фиг. 160, вдоль линии 161-161, показанной на Фиг. 160;
на Фиг. 162 представлен другой вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 157, 160 и 161, на котором пусковой элемент оттягивается;
на Фиг. 163 представлен вид в поперечном сечении части концевого эффектора, показанного на Фиг. 162, вдоль линии 163-163;
на Фиг. 164 представлен другой вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 157 и 160-163, причем пусковой элемент находится в самом проксимальном положении;
на Фиг. 165 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 157 и 160-164, вдоль линии 165-165, показанной на Фиг. 164;
на Фиг. 166 представлен другой вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 157 и 160-165, после того как соленоид вытянул закрывающую трубку в самое проксимальное положение;
на Фиг. 167 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 157 и 160-166, вдоль линии 167-167, показанной на Фиг. 166;
на Фиг. 168 представлен другой вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 157 и 160-167, причем упор находится в открытом положении, а соленоид уже вытянул закрывающую трубку в самое проксимальное положение;
на Фиг. 169 представлен другой вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 157 и 160-168, после того как пусковой элемент переместился в исходное положение;
на Фиг. 170 представлен другой вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на Фиг. 157 и 160-169, причем узел упора закрыт и пусковой элемент готов к запуску;
на Фиг. 171 представлен частичный вид в поперечном сечении другой конфигурации с возможностью быстрой разборки для соединения дистальной части стержня, которую можно прикрепить к концевому эффектору, с проксимальной частью стержня, которую можно соединить с монтажной частью для инструмента роботизированной системы или с узлом рукоятки;
на Фиг. 172 представлен другой частичный вид в поперечном сечении конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на Фиг. 171;
на Фиг. 173 представлен вид с торца проксимальной части стержня конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на Фиг. 171 и 172;
на Фиг. 174 представлен вид в поперечном сечении варианта осуществления блокирующего кольца, выполненного с возможностью перемещения по оси, конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на Фиг. 171 и 172;
на Фиг. 174A представлен вид в перспективе варианта осуществления блокирующего кольца, показанного на Фиг. 174;
на Фиг. 175 представлен другой вид в поперечном сечении конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на Фиг. 171 и 172, на котором показано исходное соединение дистальной и проксимальной частей приводного стержня;
на Фиг. 176 представлен другой вид в поперечном сечении конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на Фиг. 171, 172 и 175, на котором показано исходное соединение соответствующих сегментов поворотных кабелей;
на Фиг. 177 представлен другой вид в поперечном сечении конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на Фиг. 175, после того как дистальная часть приводного стержня была зафиксирована на проксимальной части приводного стержня; и
на Фиг. 178 представлен другой вид в поперечном сечении конфигурации с возможностью быстрой разборки, показанной на Фиг. 176, после того как соответствующие сегменты поворотного кабеля были зафиксированы друг с другом.
Заявителю также принадлежат следующие заявки на патенты, каждая из которых полностью включена в настоящий документ путем ссылки:
- заявка на патент США сер. №13/118,259, озаглавленная «Хирургический инструмент с беспроводной связью между блоком управления роботизированной системы и удаленным датчиком», публикация заявки на патент США №2011-0295270 A1;
- заявка на патент США сер. №13/118,210, озаглавленная «Одноразовый модуль загрузки с приводом от двигателя и роботизированным управлением», публикация заявки на патент США №2011-0290855 A1;
- заявка на патент США сер. №13/118,194, озаглавленная «Эндоскопический канал доступа с роботизированным управлением», публикация заявки на патент США №2011-0295242;
- заявка на патент США сер. №13/118,253, озаглавленная «Хирургический инструмент с роботизированным управлением и электроприводом», публикация заявки на патент США №2011-0295269 A1;
- заявка на патент США сер. №13/118,278, озаглавленная «Хирургические сшивающие устройства с роботизированным управлением, которые образуют сформированные скобы, имеющие разную длину», публикация заявки на патент США №2011-0290851 A1;
- заявка на патент США сер. №13/118,190, озаглавленная «Режущий и сшивающий инструмент с роботизированным управлением и электроприводом», публикация заявки на патент США №2011-0288573 A1;
- заявка на патент США сер. №13/118,223, озаглавленная «Стержневые поворотные приводные системы с роботизированным управлением для хирургических инструментов», публикация заявки на патент США №2011-0290854 A1;
- заявка на патент США сер. №13/118,263, озаглавленная «Хирургический инструмент с записывающими функциями и роботизированным управлением», публикация заявки на патент США №2011-0295295 A1;
- заявка на патент США сер. №13/118,272, озаглавленная «Хирургический ин