Двухколесная тележка с противовесом, способ и устройство управления двухколесной тележкой с противовесом

Двухколесная тележка с противовесом, способ и устройство управления двухколесной тележкой с противовесом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

[001] Эта заявка основана на и испрашивает приоритет китайской патентной заявки №201510626948.2, поданной 28 сентября 2015 года, полное содержание которой включено в настоящий документ посредством ссылки.

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ

[002] Настоящее изобретение относится к области автоматического управления, в частности к способу и устройству управления двухколесной тележкой с противовесом.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ

[003] Двухколесная тележка с противовесом также известна как двухколесная электрическая тележка с противовесом, которая относится к существующим сейчас новым типам средств передвижения на короткие расстояния.

[004] Двухколесная тележка с противовесом в основном имеет два параллельных колеса и компонент управления поворотом и приводится в движение внутренним приводным электродвигателем для движения вперед или назад; при движении вперед или назад пользователь может управлять двухколесной тележкой с противовесом для ее разворачивания с помощью компонента управления поворотом. Если впереди одного из колес двухколесной тележки с противовесом возникает препятствие, в результате чего колесо останавливается или блокируется, в то время как другое колесо продолжает движение, происходит «вращательное движение», которое может послужить причиной падения водителя.

СУЩНОСТЬ

[005] Данное описание сущности изобретения предназначено для того, чтобы в упрощенной форме изложить выбор концепций, которые далее описаны в подробном описании. Это описание не предназначено для выявления ключевых признаков или основных признаков заявленного объекта изобретения, а также для определения объема охраны заявленного изобретения.

[006] Предлагаемый в настоящем изобретении способ управления двухколесной тележкой с противовесом нацелен на устранение проблем, существующих в уровне техники. Техническое решение состоит в следующем:

[007] согласно первому объекту осуществления настоящего изобретения предлагается способ управления двухколесной тележкой с противовесом, имеющей два параллельных колеса и компонент управления поворотом, и способ заключается в том, что:

[008] выявляют тип препятствия впереди любого из колес, включая непреодолимое препятствие;

[009] если препятствие относится к типу непреодолимое препятствие, управляют двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защищают компонент управления поворотом.

[0010] В другом частном случае, когда препятствие относится к типу преодолимое препятствие, способ заключается в том, что:

[0011] если препятствие относится к типу преодолимое препятствие, то увеличивают силу тяги для продолжения движения двухколесной тележки с противовесом.

[0012] В частном случае выявление типа препятствия впереди любого из колес заключается в том, что:

[0013] измеряют высоту препятствия впереди любого из колес с помощью компонента измерения расстояний;

[0014] определяют, больше ли высота препятствия, чем заданное пороговое значение;

[0015] если высота препятствия больше, чем заданное пороговое значение, относят препятствие к типу непреодолимое препятствие.

[0016] В другом частном случае выявление типа препятствия впереди любого из колес заключается в том, что:

[0017] получают кадр изображения впереди любого из колес с помощью компонента получения изображений;

[0018] выявляют препятствие на кадре изображения;

[0019] вычисляют высоту выявленного препятствия;

[0020] определяют, больше ли высота препятствия, чем заданное пороговое значение;

[0021] если высота препятствия больше, чем заданное пороговое значение, относят препятствие к типу непреодолимое препятствие.

[0022] В другом частном случае способ характеризуется тем, что дополнительно:

[0023] измеряют расстояние от препятствия до двухколесной тележки с противовесом;

[0024] определяют, меньше ли расстояние, чем заданное расстояние;

[0025] если расстояние меньше, чем заданное расстояние, выполняют управление двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защиты компонента управления поворотом.

[0026] В другом частном случае способ характеризуется тем, что:

[0027] если препятствие относится к типу непреодолимое препятствие, происходит оповещение о препятствии в заданном режиме;

[0028] причем заданный режим включает по меньшей мере одну звуковую сигнализацию в виде вибрации заданной части двухколесной тележки с противовесом и мигание индикаторной лампочки.

[0029] Согласно второму объекту осуществления настоящего изобретения, предлагается устройство управления двухколесной тележкой с противовесом, содержащей два параллельных колеса и компонент управления поворотом, которое включает:

[0030] выявляющий модуль, выполненный с возможностью выявления типа препятствия впереди любого из колес, включая непреодолимое препятствие;

[0031] управляющий модуль, выполненный с возможностью управления двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защиты компонента управления поворотом, когда тип препятствия, выявленный с помощью выявляющего модуля, является непреодолимым препятствием.

[0032] В другом частном случае, когда препятствие относится к типу преодолимое препятствие, устройство включает:

[0033] ускоряющий модуль, выполненный с возможностью увеличения силы тяги двухколесной тележки с противовесом для продолжения движения, когда препятствие, выявленное с помощью выявляющего модуля, относится к типу преодолимое препятствие.

[0034] В частном случае выявляющий модуль включает:

[0035] субмодуль измерения высоты, выполненный с возможностью измерения высоты препятствия впереди любого из колес с помощью компонента измерения расстояний;

[0036] первый определяющий субмодуль, выполненный с возможностью определения, больше ли высота препятствия, измеренного с помощью субмодуля измерения высоты, чем заданное пороговое значение;

[0037] первый выявляющий субмодуль, выполненный с возможностью отнесения препятствия к типу непреодолимое препятствие, когда высота препятствия, определенного с помощью первого определяющего субмодуля, больше, чем заданное пороговое значение.

[0038] В частном случае выявляющий модуль включает:

[0039] субмодуль получения изображений, выполненный с возможностью получения кадра изображения впереди любого из колес с помощью компонента получения изображений;

[0040] субмодуль выявления изображений, выполненный с возможностью выявления препятствия в кадре изображения, полученного с помощью субмодуля получения изображений;

[0041] субмодуль вычисления высоты, выполненный с возможностью вычисления высоты препятствия, выявленного с помощью субмодуля выявления изображений;

[0042] второй определяющий субмодуль, выполненный с возможностью определения, больше ли высота препятствия, вычисленная с помощью субмодуля вычисления высоты, чем заданное пороговое значение;

[0043] второй выявляющий субмодуль, выполненный с возможностью отнесения препятствия к препятствию непреодолимого типа, когда высота препятствия, определенная вторым определяющим субмодулем, больше, чем заданное пороговое значение.

[0044] В частном случае устройство дополнительно включает:

[0045] модуль измерения расстояний, выполненный с возможностью измерения расстояния от препятствия до двухколесной тележки с противовесом;

[0046] модуль определения расстояний, выполненный с возможностью определения того, меньше ли расстояние, измеренное с помощью модуля измерения расстояния, чем заданное расстояние;

[0047] модуль управления, выполненный с возможностью управления двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защиты компонента управления поворотом, когда расстояние, измеренное с помощью модуля измерения расстояния, меньше чем заданное расстояние.

[0048] В частном случае устройство дополнительно включает:

[0049] модуль оповещения, выполненный с возможностью оповещения о препятствии в заданном режиме, когда препятствие, выявленное с помощью выявляющего модуля, относится к типу непреодолимое препятствие;

[0050] причем заданный режим включает по меньшей мере одну звуковую сигнализацию в виде вибрации заданной части двухколесной тележки с противовесом и мигание индикаторной лампочки.

[0051] Согласно третьему объекту осуществления настоящего изобретения, предлагается двухколесная тележка с противовесом имеющая два параллельных колеса, которая включает:

[0052] чип управления;

[0053] память для хранения инструкций, исполняемых чипом управления;

[0054] компонент управления поворотом, соединенный с чипом управления;

[0055] причем чип управления выполнен с возможностью:

[0056] выявления типа препятствия впереди любого из колес, включая непреодолимое препятствие;

[0057] управления двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защиты компонента управления поворотом, если препятствие относится к типу непреодолимое препятствие.

[0058] Технический результат, который достигается при осуществлении настоящего изобретения, заключается в том, что в случае выявления впереди любого из колес непреодолимого препятствия, при управлении двухколесной тележкой с противовесом осуществляют торможение и защиту компонента управления поворотом, что исключает возможное падение водителя из-за возникающего «центробежного движения», когда одно из колес двухколесной тележки с противовесом останавливается или блокируется непреодолимым препятствием, находящимся впереди колеса, в то время, как другое колесо продолжает движение, или водитель получает предупреждение о возможном падении при пробуксовывании одного из колес.

[0059] Следует понимать, что, как вышеизложенное общее описание, так и нижеследующее подробное описание, являются примерными и пояснительными и не ограничивают объем охраны изобретения.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

[0060] Прилагаемые чертежи, которые включены в и составляют часть настоящего описания, иллюстрируют варианты осуществления изобретения и вместе с описанием служат для пояснения его сущности.

[0061] Фиг. 1: схематичное изображение оборудования для осуществления способа управления двухколесной тележкой с противовесом согласно примерному осуществлению настоящего изобретения;

[0062] Фиг. 2: блок-схема, иллюстрирующая частный случай осуществления способа управления двухколесной тележкой с противовесом;

[0063] Фиг. 3: блок-схема способа управления двухколесной тележкой с противовесом согласно примерному его осуществлению;

[0064] Фиг. 4: блок-схема реализации эффекта выявления препятствия компонентом измерения расстояний согласно частному случаю осуществления способа;

[0065] Фиг. 5: блок-схема способа управления двухколесной тележкой с противовесом согласно частному случаю его осуществления;

[0066] Фиг. 6: блок-схема реализации эффекта выявления препятствия на кадре изображения согласно частному случаю осуществления способа;

[0067] Фиг. 7: блок-схема устройства управления двухколесной тележкой с противовесом согласно частному случаю его осуществления;

[0068] Фиг. 8: блок-схема устройства управления двухколесной тележкой с противовесом согласно частному случаю его осуществления;

[0069] Фиг. 9: блок-схема двухколесной тележкой с противовесом согласно частному случаю ее осуществления.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ

[0070] Ниже дается подробное описание частных случаев осуществления изобретения, которые проиллюстрированы на прилагаемых чертежах, где одинаковые или подобные элементы на разных чертежах обозначены одинаковыми номерами, если не оговорено иное. Изложенные в нижеследующем описании частные случаи осуществления изобретения не охватывают всех возможных его реализаций. Они являются лишь конкретными примерами устройств и способов, охарактеризованных в прилагаемой формуле.

[0071] На Фиг. 1 представлено схематичное изображение оборудования для осуществления способа управления двухколесной тележкой с противовесом согласно осуществлению настоящего изобретения. Как показано на Фиг. 1, оборудование может быть выполнено в виде двухколесной тележки с противовесом, включающей два параллельных колеса 110 и 120, два корпуса 150 и 160 соответствующие двум параллельным колесам, упомянутым выше, компонент 130 управления поворотом, несущую педаль 140 и компоненты 170 и 180 выявления препятствий.

[0072] Компонент 130 управления поворотом соединен с несущей педалью 140 и может быть использован для управления поворотом двухколесной тележки с противовесом. Компонент 130 управления поворотом может иметь ручное или ножное управление и, таким образом, не ограничен в осуществлении.

[0073] Компонент 170 выявления препятствий используется для выявления препятствия впереди колеса двухколесной тележки с противовесом на правой стороне, если смотреть по направлению движения; компонент 180 выявления препятствий используется для выявления препятствия впереди колеса двухколесной тележки с противовесом на левой стороне, если смотреть по направлению движения. Компоненты 170 и 180 выявления препятствий могут быть реализованы в виде любых компонентов измерения расстояний для определения размера и расстояния от объекта таким как измерительное устройство инфракрасных лучей, измерительное устройство ультразвуковых волн и лазерное устройство для измерения расстояний, и т.д., компоненты 170 и 180 выявления препятствий могут также быть представлены любыми компонентами получения изображений для выполнения снимка, такими, например, как камера.

[0074] На Фиг. 1 компонент 170 выявления препятствий на корпусе 150 колеса обозначен позицией 1, а компонент 180 выявления препятствий на корпусе 160 колеса обозначен позицией 2. Компоненты 170 и 180 могут быть расположены на любой возможной позиции в месте соединения несущей педали 140 с компонентом 130 управления поворотом. Кроме того, количество компонент 170 и 180 выявления препятствий, равное двум, выбрано в качестве примера, в то время, как это количество должно быть, по меньшей мере, равно одному.

[0075] Необходимо дополнить, что двухколесная тележка с противовесом может также включать другие компоненты, такие как чип управления, память и приводной электродвигатель и т.д. (не показано). Причем чип управления соединен с приводным электродвигателем и вышеупомянутым компонентом 130 управления поворотом, и компонентами 170 и 180 выявления препятствий, и элементами управления движением вперед, движением назад, остановкой и поворотом двухколесной тележкой с противовесом согласно исполняемым командам, хранящимся в памяти. Эта часть содержимого не описана в осуществлении настоящего изобретения.

[0076] На Фиг. 2 показана блок-схема частного случая осуществления способа управления двухколесной тележкой с противовесом, реализованной в виде оборудования, который включает следующие шаги:

[0077] На шаге 201 выявляется тип препятствия впереди любого из колес, включая непреодолимое препятствие.

[0078] В частных случаях чип управления выявляет тип препятствия впереди любого из колес с помощью компонента выявления препятствий.

[0079] В частных случаях компонент выявления препятствий включает: компонент измерения расстояний и/или компонент получения изображений.

[0080] На шаге 202, если препятствие относится к типу непреодолимое препятствие, управляют двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защищают компонент управления поворотом.

[0081] В заключении выявляют тип препятствия впереди любого из колес и, если препятствие относится к типу непреодолимое препятствие, управляют двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защищают компонент управления поворотом, причем способ управления двухколесной тележкой с противовесом, предложенный в данном осуществлении, решает проблему, в которой водитель может упасть из-за возникающего «центробежного движения», когда одно из колес двухколесной тележки с противовесом останавливается или блокируется непреодолимым препятствием, находящимся впереди колеса, в то время, как другое колесо продолжает движение, или водитель получает предупреждение о возможном падении при пробуксовывании одного из колес.

[0082] В частных случаях могут быть предложены два способа выявления типа препятствий впереди любого из колес на шаге 201:

[0083] первый способ выявления типа препятствия - с помощью компонента измерения расстояний, который будет пояснен с реализацией, показанной на Фиг. 3 далее.

[0084] второй способ выявления типа препятствия - с помощью компонента получения изображений, который будет пояснен с реализацией, показанной на Фиг. 4 далее.

[0085] На Фиг. 3 показана блок-схема частного случая осуществления способа управления двухколесной тележкой с противовесом, реализованной в виде оборудования, который состоит из следующих шагов:

[0086] На шаге 301 высота препятствия впереди любого из колес измеряется с помощью компонента измерения расстояния;

[0087] Чип управления двухколесной тележкой с противовесом управляет компонентом измерения расстояний для отправки сигнала обнаружения наружу с некоторым интервалом в заданное время, причем сигналом обнаружения может быть лазер, инфракрасный луч или ультразвуковая волна и т.д. Отраженный сигнал возвращается, когда сигнал обнаружения наталкивается на препятствие. Таким образом, находящееся впереди препятствие выявляется, когда компонент измерения расстояний получает отраженный сигнал.

[0088] В других вариантах компонент измерения расстояний соответственно закрепляется на каждом из двух корпусов колес двухколесной тележки с противовесом, и находящееся впереди колеса препятствие выявляется, если компонент измерения расстояний на одном из колес двухколесной тележки с противовесом получает отраженный сигнал. Высота препятствия не меньше, чем высота закрепления компонента измерений расстояний, таким образом, высота закрепления компонента измерения расстояний определяет обнаруживаемую высоту препятствия.

[0089] Например, компонент измерения расстояний, закрепленный на каждом из корпусов колес двухколесной тележки с противовесом, расположен на расстоянии 5 см от земли, и, если любое из колес двухколесной тележки с противовесом получает отраженный сигнал отправленного сигнала, значит, что впереди колеса выявлено препятствие с высотой по меньшей мере 5 см; а, если любое из колес двухколесной тележки с противовесом не получает отраженный сигнал, это значит, что впереди колеса на высоте, превышающей 5 см препятствий нет.

[0090] Компонент измерения расстояний может быть закреплен в месте соединения несущей педали с компонентом управления поворотом. И, находится ли препятствие впереди правого или левого колеса, оценивается по тому, получен ли отраженный сигнал слева или справа.

[0091] На шаге 302 определяется, больше ли высота препятствия, чем заданное пороговое значение;

[0092] Компонент измерения расстояний закрепляется на корпусах колес двухколесной тележки с противовесом на заранее заданном расстоянии от земли. Заранее заданное пороговое значение является максимальной высотой препятствия, которое может быть преодолено двухколесной тележкой с противовесом.

[0093] Компонент измерений расстояний непрерывно посылает сигнал обнаружения наружу, и, когда отраженный сигнал сигнала обнаружения получен, выявляют, что впереди находится препятствие с высотой, которая больше, чем заданное пороговое значение впереди колеса; а, если отраженный сигнал не получен, выявляют, что впереди нет препятствия с высотой, которая больше, чем заданное пороговое значение впереди колеса.

[0094] В других вариантах два компонента измерения могут быть закреплены соответственно на каждом из двух корпусов колес двухколесной тележки с противовесом в вертикальном положении, один выше другого, причем вертикальная ось симметрии перпендикулярна земле. Расстояние от верхнего компонента измерения расстояний до земли является заданным пороговым значением, а расстояние от нижнего компонента измерения расстояний до земли может быть максимальной высотой, которое может быть пройдено двухколесной тележкой с противовесом без ускорения.

[0095] Когда верхний компонент измерения расстояний, соответствующий любому из двух колес, получает отраженный сигнал, выявляют, что впереди колеса находится препятствие, которое не может быть пройдено двухколесной тележкой с противовесом.

[0096] Когда верхний компонент измерения расстояний, соответствующий любому из двух колес, не получает отраженный сигнал, выявляют, что впереди колеса находится препятствие, которое может быть пройдено двухколесной тележкой с противовесом только с ускорением.

[0097] Когда ни один из двух компонентов измерений расстояний, соответствующих любому из двух колес, не получает отраженный сигнал, может быть установлено, что препятствия впереди колеса нет.

[0098] Этот пример иллюстрирует способ обнаружения высоты препятствия впереди с помощью компонента измерения расстояний, но не ограничивает способ использования компонента измерения расстояний для определения высоты расположенного впереди препятствия.

[0099] В других вариантах, как показано на Фиг. 4, два компонента 42 и 43 измерения расстояний на колесе 41 посылают сигнал обнаружения наружу, при этом, если компонент 42 измерения расстояний не получает отраженный сигнал, а компонент 43 измерения расстояний принимает отраженный сигнал, значит, что существует преодолимое препятствие впереди колеса 41.

[00100] На шаге 303: если высота препятствия выше заданного порогового значения, значит, выявленное препятствие является препятствием непреодолимого типа.

[00101] Когда компонент измерения расстояний на любом из корпусов колес двухколесной тележки с противовесом получает отраженный сигнал сигнала обнаружения, это означает, что впереди колеса имеется препятствие с высотой, которая достигает заданного порогового значения, на этот раз двухколесная тележка с противовесом выявляет препятствие, как препятствие непреодолимого типа.

[00102] Когда препятствие является непреодолимым типом, переходят к шагу 305.

[00103] На шаге 304: если высота препятствия меньше, чем заданное пороговое значение, препятствие определяется как препятствие преодолимого типа.

[00104] Когда существует препятствие впереди любого из колес и высота препятствия меньше, чем заданное пороговое значение, препятствие выявляется как препятствие преодолимого типа.

[00105] Когда препятствие является преодолимым типом, переходят к шагу 309.

[00106] На шаге 305: когда препятствие является непреодолимым типом, измеряется расстояние между препятствием и двухколесной тележкой с противовесом.

[00107] В частных случаях чип управления измеряет расстояние между препятствием перед любым из колес и двухколесной тележкой с противовесом с помощью компонента измерения расстояний. Например, чип управления получает расстояние путем вычисления согласно времени передачи сигнала обнаружения и времени приема отраженного сигнала, в сочетании со скоростью передвижения двухколесной тележки с противовесом.

[00108] На шаге 306 определяют, меньше ли обнаруженное расстояние, чем заданное расстояние.

[00109] Чип управления определяет, меньше ли расстояние между препятствием и двухколесной тележкой с препятствием, чем заданное расстояние.

[00110] В частных случаях заданное расстояние является максимальным расстоянием, необходимым для поворота двухколесной тележки с противовесом. Заданное расстояние может иметь значение «х» диаметров шины или другое числовое значение, и не ограничено в реализации.

[00111] Если расстояние меньше заданного расстояния, переходят к шагу 307; а если расстояние больше заданного расстояния, переходят к шагу 308.

[00112] На шаге 307: если расстояние меньше заданного расстояния, двухколесная тележка с противовесом управляется для торможения, компонент управления поворотом защищается, оповещение о препятствии осуществляется в заданном режиме.

[00113] Если расстояние меньше заданного расстояния, чип управления управляет торможением двухколесной тележки с противовесом для остановки. Однако, возможна ситуация, когда двухколесная тележка с противовесом сталкивается с препятствием во время торможения.

[00114] Между тем, если расстояние меньше заданного расстояния, чип управления также защищает компонент управления поворотом. В это время пользователь не имеет возможности управлять двухколесной тележкой с противовесом для поворота. Даже, если двухколесная тележка с противовесом сталкивается с препятствием во время торможения и, если пользователь выполняет неправильные действия на компоненте управления поворотом во время столкновения из-за потери управления телом, чип управления по-прежнему не реагирует на неправильные действия.

[00115] В частных случаях чип управления обеспечивает оповещение о препятствии в заданном режиме, причем заданный режим включает по меньшей мере одну звуковую сигнализацию в виде вибрации заданной части двухколесной тележки с противовесом и мигание индикаторной лампочки.

[00116] Например, когда выявлено, что существует непреодолимое препятствие впереди одного из колес двухколесной тележки с противовесом, и расстояние между непреодолимым препятствием и двухколесной тележкой с противовесом достигает заданного расстояния, двухколесная тележка с противовесом будет издавать звуковой сигнал оповещения в виде гудка.

[00117] На шаге 308, если расстояние превышает заданное расстояние, двухколесная тележка с противовесом управляется для последующего движения.

[00118] На шаге 309, если типом препятствия является преодолимое препятствие, сила тяги двухколесной тележки с противовесом увеличивается для дальнейшего движения.

[00119] Когда препятствие впереди любого из колес двухколесной тележки с противовесом выявляется как преодолимое препятствие, блок управления управляет приводным электродвигателем для увеличения силы тяги двухколесной тележки с противовесом для продвижения.

[00120] В заключение, выявляют тип препятствия впереди любого из колес и, если тип препятствия является непреодолимым препятствием, управляют двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защищают компонент управления поворотом, причем способ управления двухколесной тележкой с противовесом, предложенный в данном осуществлении, решает проблему, в которой водитель может упасть из-за возникающего «центробежного движения», когда одно из колес двухколесной тележки с противовесом останавливается или блокируется непреодолимым препятствием, находящимся впереди колеса, в то время, как другое колесо продолжает движение, или водитель получает предупреждение о возможном падении при пробуксовывании одного из колес.

[00121] В способе управления двухколесной тележкой с противовесом, предлагаемом в этом варианте, измеряют высоту и расстояние до препятствия с помощью компонента измерения расстояний, определяют тип препятствия и совершают действия для торможения и защиты компонента управления поворотом с учетом расстояния между препятствием и двухколесной тележкой с противовесом.

[00122] В предлагаемом способе управления двухколесной тележкой с противовесом производят защиту компонента управления поворотом, если расстояние между препятствием и двухколесной тележкой с противовесом меньше, чем заданное расстояние, при этом, если двухколесная тележка с противовесом сталкивается с препятствием во время торможения и если пользователь выполняет неправильные действия на компоненте управления поворотом во время столкновения из-за потери управления его тела, чип управления по-прежнему не реагирует на неправильные действия, тем самым эффективно уменьшая возможность падения пользователя.

[00123] На Фиг. 5 представлена блок-схема частного случая осуществления способа управления двухколесной тележкой с противовесом частному случаю его осуществления реализованной в виде оборудования, показанного на Фиг. 1, который состоит из следующих шагов.

[00124] На шаге 501 получают кадр изображения впереди любого из колес с помощью компонента получения изображений.

[00125] Компонент получения изображений может быть закреплен на корпусе каждого из колес двухколесной тележки с противовесом, а также на части, в месте соединения несущей педали с компонентом управления поворотом.

[00126] Чип управления управляет компонентом получения изображений для получения изображений впереди двух колес для формирования непрерывных кадров изображений.

[00127] На шаге 502 выявляют препятствие на кадре изображения.

[00128] Так как цветовые различия между землей и другими объектами на земле очень явны, земля и другие объекты на кадрах изображений могут быть определены согласно изменениям пикселей, на кадрах изображений.

[00129] В других вариантах, как показано на Фиг. 6, чип управления получает кадр 60 изображения, полученный компонентом получения изображений, после чего получают первую 62 и вторую 64 области с помощью бинарного процесса кадра 60 изображения согласно цветовым различиям, при этом линия 66 дороги формируется на пересечении первой области 62 и второй области 64. Чип управления обнаруживает, имеет ли линия 66 дороги выступ 68. Если линия 66 дороги имеет выступ в качестве препятствия.

[00130] На шаге 503 вычисляется высота выявленного препятствия.

[00131] В первом возможном случае осуществления способа чип управления вычисляет высоту препятствия согласно высоте препятствия, на кадре изображения с учетом заданной шкалы измерений, например, если заданная шкала измерений составляет 1:3, тогда высота препятствия на кадре изображения составляет 1 см, а вычисленная высота препятствия как 3 см. Препятствие скрыто для двухколесной тележки с противовесом, причем вычисленная высота препятствия также неизвестна.

[00132] Во втором возможном случае осуществления способа двухколесная тележка с противовесом также содержит компонент измерения расстояний, используемый для измерения расстояния от препятствия до двухколесной тележки с противовесом. Чип управления определяет расстояние, используя шкалу измерений, и вычисляет высоту препятствия согласно высоте препятствия на кадре изображения и расстоянию, определенному с помощью шкалы измерения: например, если шкала измерений, соответствующая расстоянию, составляет 1:5, тогда высота препятствия на кадре изображения составляет 1 см, а высота препятствия вычисляется как 5 см.

[00133] Согласно третьему возможному осуществлению способа имеются два компонента получения изображений, и чип управления может вычислять истинную высоту препятствия согласно выступу (т.е. препятствию) в двух кадрах изображений, полученных двумя компонентами получения изображений в сочетании с бинокулярным принципом отображения.

[00134] Необходимо отметить, что это осуществление не ограничивается способами, в которых чип управления вычисляет высоту препятствия.

[00135] На шаге 504 определяют, больше ли высота препятствия, чем заданное пороговое значение.

[00136] Чип управления определяет, больше ли вычисленная высота препятствия, чем заданное пороговое значение.

[00137] В других вариантах заданное пороговое значение является максимальной высотой препятствия, которое может быть преодолено двухколесной тележкой с противовесом.

[00138] Если высота препятствия больше, чем заданное пороговое значение, переходят к шагу 505.

[00139] Если высота препятствия меньше, чем заданное пороговое значение, переходят к шагу 506.

[00140] На шаге 505: если высота препятствия больше, чем заданное пороговое значение, препятствие выявляется как препятствие непреодолимого типа.

[00141] Когда препятствие является препятствием непреодолимого типа, переходят к шагу 507.

[00142] На шаге 506: если высота препятствия меньше, чем заданное пороговое значение, препятствие выявляется как препятствие преодолимого типа.

[00143] Когда препятствие является препятствием преодолимого типа, переходят к шагу 511.

[00144] На шаге 507: когда препятствие является препятствием непреодолимого типа, измеряют расстояние между препятствием и двухколесной тележкой с противовесом.

[00145] В других вариантах чип управления измеряет расстояние между препятствием и двухколесной тележкой с противовесом с помощью компонента получения изображений. В частном случае осуществления способа имеются два компонента получения изображений, при этом чип управления вычисляет расстояние между препятствием и двухколесной тележкой с противовесом согласно кадрам изображений, пропорционально полученным двумя компонентами получения изображений, в сочетании с бинокулярным принципом отображения.

[00146] В других вариантах осуществления способа чип управления измеряет расстояние между препятствием впереди любого из колес и двухколесной тележкой с противовесом с помощью компонента измерения расстояний. Например, чип управления получает расстояние путем вычисления с учетом времени передачи сигнала обнаружения и времени приема отраженного сигнала в сочетании со скоростью передвижения двухколесной тележки с противовесом, причем данное действие не ограничено в реализации.

[00147] На шаге 508 определяют, меньше ли расстояние, чем заданное расстояние, которое обнаружено.

[00148] Чип управления определяет, меньше ли расстояние между препятствием и двухколесной тележкой с противовесом, чем заданное расстояние.

[00149] В частных случаях заданное расстояние является максимальным расстоянием, при котором двухколесная тележка с противовесом поворачивает. Заданное расстояние может иметь значение «х» диаметров шины или другое числовое значение, и не ограничено в воплощении.

[00150] Если расстояние меньше заданного расстояния, переходят к шагу 509; а если расстояние больше заданного расстояния, переходят к шагу 510.

[00151] На шаге 509: если расстояние меньше заданного расстояния, двухколесная тележка с противовесом управляется для торможения, компонент управления поворотом защищается, и оповещение о препятствии осуществляется в заданном режиме.

[00152] Если расстояние меньше заданного расстояния, чип управления управляет торможением двухколесной тележки с противовесом для остановки. Однако, может произойти ситуация, когда двухколесная тележка с противовесом сталкивается с препятствием во время торможения.

[00153] Между тем, если расстояние меньше заданного расстояния, чип управления также дает команду на защиту компонента управления поворотом. В это время пользователь не имеет возможности управлять двухколесной тележкой с противовесом для поворота. Даже если двухколесная тележка с противовесом сталкивается с препятствием во время торможения, и пользователь выполняет неправильные действия на компоненте управления поворотом во время столкновения из-за потери управления своим телом, чип управления по-прежнему не реагирует на неправильные действия.

[00154] В других частных случаях чип управления также обеспечивает оповещение о препятствии в заданном режиме, причем заданный режим включает по меньшей мере одну звуковую сигнализацию в виде вибрации заданной части двухколесной тележки с противовесом и мигание индикаторной лампочки.

[00155] Например, когда выявлено, что существует непреодолимое препятствие впереди одного из колес двухколесной тележки с противовесом, и причем непреодолимое препятствие достигается на заданном расстоянии от двухколесной тележки с противовесом, двухколесная тележка с противовесом выдает звуковое оповещение «впереди препятствие».

[00156] На шаге 510: если расстояние больше, чем заданное расстояние, двухколесная тележка с противовесом управляется для последующего движения.

[00157] На шаге 511: если типом препятствия является препятствием преодолимого типа, сила тяги двухколесной тележки с противовесом увеличивается для дальнейшего движения.

[00158] Когда препятствие впереди любого из колес двухколесной тележки с противовесом выявляется как препятствие преодолимого типа, блок управления управляет приводным электродвигателем для увеличения силы тяги двухколесной тележки с противовесом для продвижения.

[00159] В заключении выявляют тип препятствия впереди любого из колес и, если препятствие является препятствие препятствием непреодолимого типа, управляют двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защиты компонента управления поворотом, причем способ управления двухколесной тележкой с противовесом, предложенный в данном осуществлении, р