Кресло-коляска, обеспечивающее возможность стояния

Кресло-коляска, обеспечивающее возможность стояния

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Настоящее изобретение относится к креслу-коляске, обеспечивающему возможность стояния.

Уровень техники

[0002] По меньшей мере 6 миллионов человек во всем мире нуждаются в долгосрочном или постоянном использовании кресла-коляски вследствие утраты функциональности нижних конечностей. Утрата функциональности нижних конечностей может быть вызвана такими состояниями, как повреждение спинного мозга (ПСМ), травматическое повреждение головного мозга (ТПГМ), инсульт, церебральный паралич (ЦП), спинальный дизрафизм, множественный склероз (МС) и др. Длительное пребывание в положении сидя в кресле-коляске может вызвать физиологическое или психологическое истощение или способствовать ему. Результатом такого истощения может быть неудовлетворительное состояние здоровья, плохое качество жизни, низкая самооценка и высокие расходы на медицинское обслуживание. Кроме того, сидение в кресле-коляске может оказывать негативное влияние или препятствовать социальному взаимодействию с лицами, имеющими возможность стоять.

[0003] Имеются описания кресел-колясок, позволяющих пользователю стоять. Различные конфигурации таких описанных кресел-колясок служат для разных целей. Некоторые из них позволяют пользователю стоять во время ограниченного движения кресла-коляски. Однако такие описанные кресла-коляски наиболее эффективны в движении, когда пользователь находится в положении сидя. Устойчивое движение кресла-коляски, когда пользователь стоит, может быть ограничено, например, относительно медленным движением по горизонтальным поверхностям.

Раскрытие изобретения

[0004] В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения обеспечено устройство, представляющее собой кресло-коляску, обеспечивающее возможность стояния, и содержащее: колесную базу, позволяющую устройству перемещаться по опорной поверхности; узел крепления, содержащий множество фиксаторов, присоединяемых к частям тела пользователя устройства, при этом по меньшей мере некоторые смежные фиксаторы соединены шарнирами; подъемное устройство, установленное на базе и служащее опорой для тазобедренного шарнира узла крепления и выполненное с возможностью подъема или опускания тазобедренного шарнира таким образом, что, когда пользователь зафиксирован в узле крепления и находится в положении сидя, подъем тазобедренного шарнира приводит пользователя в положение стоя, а, когда пользователь зафиксирован в узле крепления и находится в положении стоя, опускание тазобедренного шарнира приводит пользователя в положение сидя или полулежа.

[0005] Кроме того, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения колесная база содержит приводные колеса, которыми может управлять пользователь для приведения устройства в движение по опорной поверхности.

[0006] Кроме того, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения колесная база содержит поворотные колеса или управляемые колеса.

[0007] Кроме того, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения тазобедренный шарнир представляет собой активный шарнир.

[0008] Кроме того, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения коленный шарнир узла крепления представляет собой активный шарнир.

[0009] Кроме того, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения подъемное устройство содержит по меньшей мере одну стойку с регулируемой высотой.

[0010] Кроме того, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения указанная стойка расположена таким образом, что когда пользователь зафиксирован в узле крепления и находится в положении стоя, он находится, главным образом, над эпицентром колесной базы.

[0011] Кроме того, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения указанная стойка содержит механизм для регулирования высоты стойки, при этом указанный механизм выбирают из группы механизмов, включающей двигатель постоянного тока, шариковинтовую передачу, гидравлический поршень, пневматический поршень, тросовый привод Боудена и тросовый блок.

[0012] Кроме того, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения колесная база содержит платформу, установленную с возможностью наклона относительно шасси, к которым прикрепляют колеса колесной базы, при этом узел крепления наклоняется вместе с платформой.

[0013] Кроме того, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения устройство содержит датчик для определения наклона платформы.

[0014] Кроме того, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения устройство содержит контроллер, выполненный с возможностью поддержания заданного наклона платформы относительно горизонтали.

[0015] Кроме того, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения указанный контроллер содержит пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) контроллер.

[0016] Кроме того, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения устройство содержит двигатель, управление которым позволяет регулировать наклон платформы.

[0017] Кроме того, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения, устройство содержит пользовательский элемент управления, предназначенный для управления функционированием устройства.

[0018] Кроме того, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения указанный элемент управления содержит управляемое пользователем устройство, которое выбирают из группы управляемых пользователем устройств, состоящей из джойстика, датчика наклона, датчика силы и микрофона.

[0019] Кроме того, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения устройство содержит по меньшей мере один опорный рычаг, который может быть выдвинут, чтобы предотвратить опрокидывание устройства.

[0020] Кроме того, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения указанный по меньшей мере один опорный рычаг установлен с возможностью выдвижения с каждой стороны устройства.

[0021] Кроме того, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения устройство содержит контроллер, выполненный с возможностью автоматического выдвижения указанного по меньшей мере одного опорного рычага в случае показания опрокидывания устройства.

[0022] Кроме того, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения устройство содержит датчик для подачи сигнала, указывающего на опрокидывание устройства.

[0023] Кроме того, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения указанный датчик выбирают из группы датчиков, состоящей из датчика наклона, акселерометра, гироскопа, датчика силы и датчика приближения.

Краткое описание чертежей

[0024] Для лучшего понимания и настоящего изобретения и оценки его практического применения представлены следующие чертежи, на которые приводятся ссылки в дальнейшем описании. При этом следует понимать, что данные чертежи приведены только в качестве примеров и ни в какой степени не ограничивают объем изобретения. Аналогичные компоненты обозначены на чертежах одинаковыми ссылочными номерами.

[0025] На фиг. 1А показано кресло-коляска, обеспечивающее возможность стояния, в вертикальной подвижной конфигурации в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.

[0026] На фиг. 1В показанное на фиг. 1А кресло-коляска, обеспечивающее возможность стояния, представлена под другим углом.

[0027] На фиг. 2 показан вид сбоку показанного на фиг. 1А кресла-коляски, обеспечивающего возможность стояния, в сидячей конфигурации в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.

[0028] На фиг. 3 схематически показаны рабочие системы кресла-коляски, обеспечивающего возможность стояния, в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.

[0029] На фиг. 4А схематически показана работа поперечного уравновешивающего механизма кресла-коляски, обеспечивающего возможность стояния, в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.

[0030] На фиг. 4В схематически показана работа продольного уравновешивающего механизма кресла-коляски, обеспечивающего возможность стояния, в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.

[0031] На фиг. 5 схематически показана система управления уравновешивающим механизмом кресла-коляски, обеспечивающего возможность стояния, в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.

[0032] На фиг. 6 схематически показана работа механизма предотвращения опрокидывания кресла-коляски, обеспечивающего возможность стояния, в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.

Осуществление изобретения

[0033] В приведенном ниже подробном описании приведено множество конкретных деталей, чтобы обеспечить тщательное понимание изобретения. Однако для рядовых специалистов в данной области техники очевидно, что изобретение может быть реализовано на практике без этих конкретных деталей. В других случаях хорошо известные способы, процедуры, компоненты, модули, блоки и/или контуры не описаны подробно, чтобы не усложнять описание изобретения.

[0034] В соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения, кресло-коляска выполнено таким образом, чтобы пользователь кресла-коляски имел возможность стоять или занимать положение стоя. При этом кресло-коляска выполнено с возможностью самостоятельного передвижения по самым различным поверхностям в устойчивом режиме, в то время как пользователь остается в положении стоя. Кресло-коляска может передвигаться и маневрировать, когда пользователь стоит, по существу, таким же образом, как и тогда, когда пользователь сидит. Кресло-коляска, выполненное с возможностью перемещения, когда пользователь занимает положение стоя, в данном описании называется креслом-коляской, обеспечивающим возможность стояния. (В данном описании пользователь считается стоящим или находящимся в положении стоя, когда конечности пользователя приведены в положение, расположены или ориентированы таким же образом, как у стоящего лица. Пользователь, который стоит или находится в положении стоя, обычно опирается на кресло-коляску, обеспечивающее возможность стояния).

[0035] Кресло-коляска, обеспечивающее возможность стояния, в соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения содержит колесную базу, выполненную таким образом, чтобы позволить креслу-коляске, обеспечивающему возможность стояния, передвигаться по поверхности. Кресло-коляску, обеспечивающее возможность стояния, можно передвигать по поверхности под действием толкающего или тягового усилия. Кресло-коляска, обеспечивающее возможность стояния, может быть моторизовано или выполнено иным образом с возможностью самоходного передвижения по поверхности. Так, например, колесная база может содержать блок питания для подачи электрической или иной энергии для приведения в движение кресла-коляски, обеспечивающего возможность стояния (и выполнения других функций указанной кресла-коляски). Колеса колесной базы могут быть выполнены таким образом, чтобы способствовать движению кресла-коляски, обеспечивающего возможность стояния, по различным поверхностям. Исполнение колесной базы кресла-коляски, обеспечивающего возможность стояния, может быть адаптировано для определенного ряда поверхностей, по которым предполагается движение кресла-коляски, обеспечивающего возможность стояния.

[0036] Кресло-коляска, обеспечивающее возможность стояния, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения содержит узел крепления, предназначенный для надежной фиксации пользователя, когда он находится в положении стоя или в положении сидя в кресле-коляске, обеспечивающем возможность стояния. Узел крепления содержит фиксаторы, ремни, зажимы, стойки или другие компоненты надлежащей конструкции, которые могут быть использованы для надежного прикрепления пользователя к креслу-коляске, обеспечивающему возможность стояния. Каждый из фиксаторов выполнен с возможностью присоединения к какой-либо части тела пользователя. По меньшей мере некоторые пары смежных фиксаторов соединены шарнирами, позволяющими фиксаторам изгибаться относительно друг друга. Некоторые или все шарниры могут представлять собой активные шарниры, содержащие привод, который может прикладывать к шарниру изгибающую или растягивающую силу. Узел крепления содержит тазобедренный шарнир, выполненный с возможностью расположения вблизи верхней части бедра пользователя. Так, например, тазобедренный шарнир может соединять фиксатор, выполненный с возможностью соединения с нижней частью туловища (абдоминальная область) пользователя, с фиксаторами, выполненными с возможностью соединения с бедрами пользователя. Фиксатор, выполненный с возможностью опоры ягодиц пользователя, когда он находится в положении сидя или полулежа, также может соединяться с тазобедренным шарниром. Опора для ягодиц может быть гибкой (например, изготовленной главным образом из гибкой ткани, резины, пластмассы или другого гибкого материала).

[0037] Кресло-коляска, обеспечивающее возможность стояния, содержит подъемное устройство, установленное на колесной базе. Подъемное устройство выполнено с возможностью подъема или опускания тазобедренного шарнира узла крепления путем соответствующего увеличения или уменьшения расстояния между тазобедренным шарниром и колесной базой. Подъемное устройство может содержать один или более вертикальных линейных приводов. Каждый вертикальный привод может содержать, по существу, вертикальную штангу или стойку изменяемой длины и механизм для изменения ее длины. При этом каждая стойка может, например, соединять тазобедренный шарнир узла крепления с колесной базой. Приводы могут изменять конфигурацию кресла-коляски, обеспечивающего возможность стояния, между сидячей (или полулежачей) конфигурацией и стоячей конфигурацией и наоборот. Стойки могут быть выполнены, например, с возможностью удлинения, чтобы увеличивать расстояние между тазобедренным шарниром и основанием, что приводит к выпрямлению шарниров и, следовательно, заставляет пользователя стоять. Стойки могут быть также выполнены с возможностью укорачивания, чтобы уменьшать расстояние между тазобедренным шарниром и основанием, что приводит к изгибу шарниров и заставляет пользователя принимать положение сидя (или полулежа).

[0038] Когда кресло-коляска, обеспечивающее возможность стояния, находится в сидячей конфигурации, пользователь может быть зафиксирован креплением в положении сидя (Если не указано иного, описание, приведенное здесь для сидячей конфигурации или положения, относится также полулежачей конфигурации или положению, и его следует понимать как применимое к обоим, т.е. к сидячим и полулежачим конфигурациям и положениям). Если кресло-коляска, обеспечивающее возможность стояния, находится в стоячей конфигурации, пользователь может быть надежно зафиксирован в положении стоя. Находясь, главным образом, вертикально в положении стоя, пользователь расположен, главным образом, на одинаковом расстоянии между боковыми сторонами и основанием. Узел крепления может быть также выполнен с возможностью надежной фиксации пользователя в дополнительных положениях. Так, например, узел крепления может быть выполнен с возможностью фиксации пользователя в любом положении, являющемся промежуточным между положением стоя и положением сидя. В качестве другого примера узел крепления может быть выполнен с возможностью фиксации пользователя в положении стоя с наклоном вперед или с наклоном назад или в другом положении, не являющемся положением сидя или положением стоя, а также не является промежуточным положением между положениями сидя и стоя.

[0039] Когда пользователь перемещается между различными положениями (стоя, сидя, полулежа и промежуточными), центр тяжести (ЦТ) пользователя остается, главным образом, на месте (его положение остается, главным образом, неизменным).

[0040] Один или более пользовательских элементов управления может быть предусмотрен для того, чтобы предоставить пользователю возможность управления функционированием кресла-коляски, обеспечивающего возможность стояния. Так, например, элементы управления могут изменять конфигурацию кресла-коляски, обеспечивающего возможность стояния, из текущей конфигурации на какую-либо другую конфигурацию (например, сидячую, стоячую или другую конфигурацию). Элементы управления могут управлять движением колесной базы по поверхности, на которую опирается кресло-коляска, обеспечивающее возможность стояния.

[0041] В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения одна или более конструктивных особенностей кресла-коляски, обеспечивающего возможность стояния, могут обеспечивать безопасное передвижение пользователя в кресле-коляске, обеспечивающем возможность стояния, в положении стоя или сидя. Так, например, узел крепления может быть выполнен таким образом, чтобы колесная база была всегда расположена примерно симметрично относительно центра тяжести (ЦТ) кресла-коляски, обеспечивающего возможность стояния, когда пользователь зафиксирован узлом крепления указанного кресла-коляски. При этом центр тяжести может находиться на примерно одинаковом расстоянии от каждой из боковых сторон колесной базы. В этом случае расстояние от центра тяжести до каждой боковой стороны можно определить как расстояние по горизонтали от центра тяжести до перпендикуляра к указанной стороне. Симметричность (или равноудаленность) колесной базы относительно центра тяжести можно сохранять независимо от конфигурации узла крепления. Так, например, при изменении конфигурации узел крепления может перемещать различные части тела пользователя для сохранения симметричности. Благодаря этому риск опрокидывания минимизируется во всех конфигурациях.

[0042] Кресло-коляска, обеспечивающее возможность стояния, может быть снабжена автоматической системой уравновешивания. Автоматическая система уравновешивания позволяет пользователю сохранять вертикальное положение, когда кресло-коляска, обеспечивающее возможность стояния, передвигается по наклонным поверхностям или по поверхностям с изменяющимся наклоном. Автоматическая система уравновешивания может получать результаты измерения текущего наклона кресла-коляски, обеспечивающего возможность стояния, от одного или более датчиков. Автоматическая система уравновешивания может быть выполнена с возможностью управления одним или более компонентами колесной базы или узла крепления, чтобы обеспечивать сохранение постоянного положения пользователя (например, относительно локальной вертикали или горизонтали). Так, например, один или более компонентов колесной базы или узла крепления могут быть выполнены с возможностью наклона, чтобы противодействовать любому изменению наклона поверхности, по которой передвигается кресло-коляска, обеспечивающее возможность стояния. Таким образом, пользователь чувствует себя комфортно, а риск опрокидывания минимизируется в любой конфигурации и на любой поверхности.

[0043] Кресло-коляска, обеспечивающее возможность стояния, в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения может быть снабжено дополнительными защитными устройствами для предотвращения его случайного опрокидывания. Так, например, в кресле-коляске, обеспечивающем возможность стояния, могут быть предусмотрены дополнительные опорные колеса, рычаги с колесами или стойки, которые могут быть быстро выдвинуты, чтобы предотвратить опрокидывание при возникновении такой опасности (например, по сигналу датчика наклона).

[0044] На фиг. 1А показано кресло-коляска, обеспечивающее возможность стояния, в вертикальной мобильной конфигурации в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения. На фиг. 1В кресло-коляска, обеспечивающее возможность стояния, показанное фиг. 1А, представлено под другим углом. На фиг. 3 схематически показаны рабочие системы кресла-коляски, обеспечивающего возможность стояния, в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.

[0045] Кресло-коляска 10, обеспечивающее возможность стояния, содержит колесную базу 12 и узел 14 крепления. Узел 14 крепления показан в вертикальной мобильной конфигурации. В этой вертикальной мобильной конфигурации узла 14 крепления компоненты узла 14 крепления приведены в положение для поддержки пользователя в положении стоя.

[0046] Колесная база 12 содержит наклоняемую платформу 20, опирающуюся на шасси 40.

[0047] Шасси 40 содержит приводные колеса 18 и поворотные колеса 16. В показанной конфигурации приводные колеса 18 расположены в передней секции колесной базы 12, в то время как поворотные колеса 16 расположены в задней секции колесной базы 12. (Термины "передняя" и "задняя" определяются относительно направления, в котором размещен пользователь кресла-коляски 10, обеспечивающего возможность стояния, будучи надлежащим образом зафиксированным узлом 14 крепления). Приводные колеса 18 могут быть соединены, например, через трансмиссию 84 с приводным двигателем 82, опирающимся на шасси 40. Работой двигателя 82 и трансмиссии 84 можно управлять при помощи пользовательских элементов 36 управления через контроллер 86. Так, например, можно отдельно управлять скоростью вращения каждого из приводных колес 18, чтобы обеспечивать руление кресла-коляски 10, обеспечивающего возможность стояния, а также задавать скорость движения управляемого кресла-коляски 10. Поворотные колеса 16 могут свободно поворачиваться для беспрепятственного управления креслом-коляской 10, обеспечивающим возможность стояния.

[0048] Возможны также другие варианты расположения колес. Так, например, приводные колеса могут быть расположены в задней секции колесной базы, в то время как поворотные колеса расположены в передней секции. В качестве другого примера могут быть предусмотрены управляемые колеса 89, направлением которых управляет механизм 88 управления, при этом они выполнены без возможности свободно поворачиваться, таким образом содействуя управлению креслом-коляской, обеспечивающим возможность стояния. Кроме того, для руления кресла-коляски, обеспечивающего возможность стояния, могут быть предусмотрены дополнительные колеса. Так, например, одно или более приводных колес могут быть расположены в центральной секции колесной базы, в то время как передние и задние колеса могут быть свободно поворотными или управляемыми.

[0049] Колесная база 12 может содержать компоненты, приводящие в движение приводные колеса 18 или иным образом реализующие самоходное движение кресла-коляски 10, обеспечивающего возможность стояния. Колесная база 12 может содержать двигатель 82, обеспечивающий движение приводных колес 18. Двигатель 82 может представлять собой двигатель или двигатели (например, с электрическим или иным питанием). Колесная база 12 может также содержать трансмиссию 84, предназначенную для передачи вращательного движения от двигателя к приводным колесам 18, и блок 80 питания, обеспечивающий питание для работы двигателя. Блок 80 питания для электрического двигателя может содержать, например, одну или более батарей или аккумуляторов, кабель или коннектор для подсоединения аккумулятора к внешнему электрическому источнику питания (например, к линии электрической сети), трансформаторы или преобразователи энергии для преобразования электрической энергии, получаемой в одной форме, в такую форму, которая может быть использована другим компонентом кресла-коляски 10, обеспечивающего возможность стояния, фотоэлектрические элементы или другие компоненты для обеспечения по меньшей мере частичной перезарядки аккумулятора, когда он не присоединен к внешнему источнику питания, и другие компоненты. Если двигатель 82 представляет собой двигатель с топливной системой питания, блок 80 питания может содержать бак для заливки соответствующего топлива, топливный насос или трубопроводную систему или другие системы, связанные с подачей топлива в двигатель 82.

[0050] Колесная база 12 может содержать, размещать или поддерживать дополнительные компоненты, позволяющие безопасно и надежно эксплуатировать кресло-коляску 10, обеспечивающее возможность стояния. Так, например, колесная база 12 может содержать одну или более фар 38 или других ламп, позволяющих осматривать поверхность, по которой движется кресло-коляска 10, обеспечивающее возможность стояния, в условиях темного времени суток или при отсутствии общего освещения. Колесная база 12 может содержать один или более датчиков, измеряющих параметры движения или функционирования кресла-коляски 10, обеспечивающего возможность стояния. Такие датчики могут содержать один или более спидометров, акселерометров, указателей направления (компасов или гироскопов), приемников системы глобального позиционирования (GPS), уклономеров, датчиков приближения или дальномеров (например, для определения потенциальных препятствий, расположенных сверху или в направлении движения кресла-коляски, обеспечивающего возможность стояния), или других датчиков, которые могут быть использованы для определения одного или более состояний, способных оказывать влияние на работу кресла-коляски 10, обеспечивающего возможность стояния. Некоторые или все указанные датчики или дополнительные датчики могут быть расположены на узле 14 крепления.

[0051] Наклоняемая платформа 20 может быть установлена с наклоном относительно шасси 40. Уравновешивающий механизм (УМ) 50 может управлять углами наклона (поперечного или продольного). Узел 14 крепления зафиксирован относительно наклоняемой платформы 20. Поэтому наклон наклоняемой платформы 20 на некоторый угол относительно шасси 40 вызывает наклон узла 14 крепления относительно шасси 40 на такой же угол. Уравновешивающий механизм 50 может управлять, например, одним или несколькими опорными элементами, имеющими регулируемую длину, чтобы наклонять наклоняемую платформу 20 относительно шасси 40. Такие регулируемые элементы могут содержать один или более телескопических, выдвигающихся, скользящих или других элементов или линейных приводов изменяемой длины (например, надувные или имеющие механическое, химическое, термическое или электромагнитное активирование). Регулировочный механизм может содержать винтовой механизм, гидравлический механизм, систему тросовых блоков, линейный привод, управляемый двигателем постоянного тока, или другой соответствующий механизм.

[0052] Так, например, уравновешивающий механизм 50 может поддерживать узел 14 крепления (и, соответственно, пользователя кресла-коляски, зафиксированного в узле 14 крепления) в прямом положении относительно вертикали (например, определяемой линией отвеса), когда шасси 40 опирается на наклонную поверхность.

[0053] Колесная база 12 может содержать конструкцию, предотвращающую опрокидывание, которой управляет механизм 70 предотвращения опрокидывания (МПО), схематически показанный на фиг. 3 и 6. Конструкция, предотвращающая опрокидывание, может содержать множество опорных рычагов 76, которые могут выходить через отверстия 30 или иным образом (например, из-под наклоняемой платформы 20 или из шасси 40) из колесной базы 12. На дальних концах опорных рычагов 76 могут быть предусмотрены колеса, ролики или другие конструктивные элементы, позволяющие рычагам поддерживать кресло-коляску 10, обеспечивающее возможность стояния. Опорные рычаги 76 могут выдвигаться индивидуально, группами по два или более рычагов или все вместе. Обычно предусматривается по меньшей мере один опорный рычаг 76, выдвигаемый с каждой стороны колесной базы 12. Выдвижением опорных рычагов 76 из отверстий 30 может управлять механизм 70 предотвращения опрокидывания, выполненный с возможностью автоматического функционирования. Опорный рычаг 76 может выдвигаться, например в результате резкого освобождения взведенной пружины, при помощи пиротехнического механизма, пневматического механизма или иного механизма или способа.

[0054] Наклоняемая платформа 20 может содержать углубление 21, выполненное с возможностью размещения нижних частей узла 14 крепления, в частности упоров 32 ступней. Углубление 21 может иметь, например, U-образный профиль.

[0055] Узел 14 крепления выполнен с возможностью надежной фиксации на месте пользователя кресла-коляски 10, обеспечивающего возможность стояния, когда пользователь находится в положении стоя, сидя, полулежа, в позиции промежуточной между другими положениями или в другом положении, для которого выполнен узел 14 крепления. Узел 14 крепления выполнен с возможностью перемещения частей тела пользователя для изменения положения тела, например, из положения стоя в положение сидя и наоборот.

[0056] Узел 14 крепления содержит ряд фиксаторов 24, предназначенных для присоединения к различным частям тела пользователя, а именно к нижним частям тела. Так, например, различные фиксаторы 24 могут присоединяться к нижней части туловища, к спине или к тазу пользователя, к каждому бедру пользователя, к задней (икре) или передней части голени, ко всей голени или к другим частям тела пользователя. Узел 14 крепления содержит упоры 32 ступней, на которых размещаются и на которые опираются для фиксации ступни пользователя. Некоторые или все фиксаторы 24 могут быть снабжены ремнями 28 или аналогичными поддерживающими элементами (например, пояс для туловища), которые можно застегивать и регулировать для закрепления части тела пользователя в фиксаторе 24.

[0057] Узел 14 крепления может иметь форму экзоскелета или содержать экзоскелет (ЭС), поддерживающий тело пользователя, главным образом, с одной стороны. ЭС может поддерживать пользователя во всех возможных конфигурациях (стоя, сидя, полулежа или в других конфигурациях). Так, например, в сидячей конфигурации гибкий компонент 25 (показанный на фиг. 2) фиксатора 24 (например, выполненный из гибкой ткани, пластмассы, резины, сетки, решетки или другого гибкого материала, структуры или конструкции) может поддерживать ягодицы пользователя.

[0058] Некоторые или все пары смежных фиксаторов 24 соединяются сгибаемыми шарнирами. Так, например, сгибаемыми могут быть все или некоторые из следующих шарниров: тазобедренный шарнир 26, коленный шарнир 27 и голеностопный шарнир 29. Сгибаемые шарниры могут сгибаться или выпрямляться во время перехода из одного положения пользователя в другое (например, из положения стоя в положение сидя и полулежа или наоборот). Некоторые из сгибаемых шарниров могут быть активными, в которых сила непосредственно прикладывается приводом к каждому из этих шарниров, для того чтобы сгибать или выпрямлять этот шарнир. Другие сгибаемые шарниры могут быть пассивными, при этом каждый из этих шарниров изгибается или выпрямляется в ответ на движение смежных фиксаторов под действием сил, прилагаемых к активным шарнирам.

[0059] В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения тазобедренный шарнир 26 представляет собой активный шарнир, в то время как коленный шарнир 27 и голеностопный шарнир 29 являются пассивными. Возможны также другие конструкции и комбинации активных и пассивных шарниров.

[0060] Например, каждый активный шарнир может быть снабжен небольшим локальным приводным двигателем (например, работающим на постоянном токе). В качестве другого примера может быть предусмотрен соответствующий передаточный механизм для передачи силы сгиба или выпрямления шарнира от удаленного двигателя (например, расположенного в колесной базе 12 или в другом месте). Такой передаточный механизм может содержать, например, тяги, зубчатые передачи, тросы, тросовые приводы Боудена, тросовые блоки или другие пригодные передаточные механизмы. Пассивный шарнир может содержать шарнир, ось, шарикоподшипник или другой механизм, который позволяет пассивное сгибание или выпрямление шарнира.

[0061] Подъемное устройство 33 установлено на колесной базе 12. Подъемное устройство 33 служит опорой для тазобедренного шарнира 26 узла 14 крепления и выполнено с возможностью подъема или опускания тазобедренного шарнира 26. Подъемное устройство 33 может содержать, например, одну или более выдвигаемых стоек 34. Возможны также другие механизмы подъемного устройства 33 (например, система тросовых блоков для подъема или опускания тазобедренных шарниров 26 от конструкции, проходящей над тазобедренными шарнирами 26, или другой механизм).

[0062] Узел 14 крепления соединяется с колесной базой 12 выдвижными стойками 34. При этом верхний конец выдвижной стойки 34 может соединяться, например, с тазобедренным шарниром 26 узла 14 крепления. Выдвижная стойка 34 может быть усилена укрепляющими опорами 35 для того, чтобы она выдерживала изгибающие силы.

[0063] Длину каждой выдвижной стойки 34 можно регулировать. Так, например, каждая выдвижная стойка 34 может содержать два или более телескопических компонента, в частности гильзу 34а, в которой установлена внутренняя стойка 34b с возможностью скольжения. Регулировку длины выдвижной стойки 34а можно осуществлять при помощи соответствующего механизма выдвижения/втягивания. Другие механизмы для регулирования длины выдвижной стойки 34 также могут быть использованы.

[0064] Выдвижная стойка 34 может содержать, например, линейный электрический привод, содержащий двигатель постоянного тока, управляющий шариковинтовой передачей, или гидравлический (или пневматический) поршень, изменяющий длину выдвижной стойки 34. Для регулирования длины выдвижной стойки 34 может быть использован соответствующий насос, расположенный, например, в колесной базе 12. В качестве другого примера моторизованная механическая система (содержащая, например, двигатель и соответствующую трансмиссию, например, содержащую зубчатые передачи, тяги, тросовые приводы Боудена, тросовые блоки или другие компоненты) может быть использована для того, чтобы выдвигать или втягивать выдвижную стойку 34.

[0065] Конфигурация узла 14 крепления может быть изменена путем удлинения или укорачивания выдвижной стойки 34. Так, например, удлинение выдвижной стойки 34 может изменить конфигурацию кресла-коляски 10, обеспечивающего возможность стояния, на вертикальную мобильную конфигурацию, показанную на фиг. 1А и 1В. В вертикальной мобильной конфигурации кресла-коляски 10, обеспечивающего возможность стояния, пользователь, зафиксированный в узле 14 крепления, должен стоять, главным образом, над эпицентром (в горизонтальной плоскости) колесной базы 12 (в частности, центр тяжести пользователя находится главным образом, над указанным эпицентром). Эпицентр (в горизонтальной плоскости) колесной базы 12 может, главным образом, совпадать с ЦТ колесной базы 12. Все фиксаторы 24 расположены примерно вертикально один над другим. Аналогично этому упоры 32 ступней находятся примерно под тем местом, где ожидается расположение тела пользователя.

[0066] Когда кресло-коляска 10, обеспечивающее возможность стояния, в начальном положении находится в вертикальной мобильной конфигурации (как показано на фиг. 1А и 1В), выдвижные стойки 34 могут быть укорочены, чтобы изменить конфигурацию кресла-коляски 10, обеспечивающего возможность стояния, на сидячую конфигурацию. На фиг. 2 показан вид сбоку показанного на фиг. 1А кресла-коляски, обеспечивающего возможность стояния, в сидячей конфигурации в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.

[0067] В сидячей конфигурации показанного на фиг. 2 и 3 кресла-коляски 10, обеспечивающего возможность стояния, выдвижные стойки 34 имеют уменьшенную длину, при этом тазобедренный шарнир 26 находится приблизительно на такой же высоте, что и коленный шарнир 27. Упоры 32 ступней выдвинуты вперед (из углубления 21).

[0068] Узел 14 крепления может содержать подлокотники 22. Подлокотники 22 могут быть выполнены с возможностью подъема или опускания по мере необходимости. При этом подлокотники 22 могут, например, складываться вниз или расклады