Устройство управления движением и способ управления движением

Устройство управления движением и способ управления движением

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Изобретение относится к устройству управления движением и к способу управления движением, которые управляют движением транспортного средства.

Уровень техники

[0002] Относительно этого вида устройства, известна обычная технология, которая включает в себя получение первого управляющего порогового значения на основе первой степени риска слева от транспортного средства и второго управляющего порогового значения на основе второй степени риска справа от транспортного средства (патентный документ 1: JP5070171B). Первое управляющее пороговое значение и второе управляющее пороговое значение представляют расстояние от края дороги. Первое управляющее пороговое значение изменяется к первому объекту слева от транспортного средства по мере того, как вторая степень риска увеличивается, в то время как второе управляющее пороговое значение изменяется ко второму объекту справа от транспортного средства по мере того, как первая степень риска увеличивается.

Документы предшествующего уровня техники

Патентные документы

[0003] Патентный документ 1. JP5070171B

Сущность изобретения

Задачи, решаемые изобретением

[0004] Тем не менее, в вышеописанной обычной технологии, когда объекты не присутствуют справа и слева от рассматриваемого транспортного средства, рассматриваемое транспортное средство управляется таким образом, что оно постоянно движется в центре полосы движения. Следовательно, когда рассматриваемое транспортное средство изменяет свой курс на ответвлении, таком как перекресток, рассматриваемое транспортное средство должно двигаться в центре полосы движения до момента непосредственно перед изменением курса и внезапно изменять курс на ответвлении. Такое внезапное изменение курса расходится с ожиданием пассажиров относительно следования движению при изменении курса и вызывает некомфортное ощущение у пассажиров, что может быть проблематичным.

[0005] Проблема, которая должна разрешаться посредством настоящего изобретения, заключается в том, чтобы предоставлять устройство управления движением и способ управления движением, которые позволяют отклонять позицию движения рассматриваемого транспортного средства в полосе движения к стороне изменения курса рассматриваемого транспортного средства, когда рассматриваемое транспортное средство изменяет свой курс на ответвлении дороги.

Средство для решения задач

[0006] Настоящее изобретение разрешает вышеуказанную проблему следующим образом. Позиция движения рассматриваемого транспортного средства управляется в соответствии с областями управления. Области управления задаются со ссылкой на разделительную линию, пересекающую линию направления ширины, которая включает в себя точку изменения курса и протягивается на предварительно определенное расстояние/длину. Рассматриваемое транспортное средство начинает изменение курса в точке изменения курса, которая расположена впереди рассматриваемого транспортного средства в направлении движения. Области управления содержат одну область на стороне изменения курса и другую область. Относительно ширин областей управления, отношение (WR/WT) ширины WR другой к ширине WT одной задается выше ширин областей управления до сих пор.

Преимущества изобретения

[0007] Согласно настоящему изобретению, когда позиция движения рассматриваемого транспортного средства управляется в соответствии с областями управления, которые задаются со ссылкой на разделительную линию, ширины областей управления задаются с возможностью иметь вышеуказанную взаимосвязь. С другой стороны, разделительная линия, пересекающая линию направления ширины, включает в себя точку изменения курса и идет на предварительно определенное расстояние, и рассматриваемое транспортное средство начинает изменение курса в точке изменения курса, которая расположена впереди рассматриваемого транспортного средства в направлении движения. Следовательно, когда рассматриваемое транспортное средство управляется таким образом, что оно изменяет свой курс в точке изменения курса, позиция движения рассматриваемого транспортного средства отклоняется к стороне изменения курса. Эта операция совпадает с ощущением при вождении пассажиров рассматриваемого транспортного средства и может уменьшать некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров.

Краткое описание чертежей

[0008] Фиг. 1 является блок-схемой системы управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 2A является видом сверху, иллюстрирующим пример областей управления, которые задаются со ссылкой на разделительные линии рядом с рассматриваемым транспортным средством.

Фиг. 2B является видом сверху для описания примера процесса для того, чтобы управлять рассматриваемым транспортным средством таким образом, что оно объезжает объезжаемый объект.

Фиг. 2C является видом сверху для описания другого примера процесса для того, чтобы управлять рассматриваемым транспортным средством таким образом, что оно объезжает объезжаемый объект.

Фиг. 3 является видом сверху, иллюстрирующим пример областей управления, которые задаются со ссылкой на разделительные линии рядом с Y-образным перекрестком (точкой изменения курса).

Фиг. 4 является видом сверху, иллюстрирующим пример областей управления, которые задаются со ссылкой на разделительные линии рядом с развязкой (точкой изменения курса).

Фиг. 5 является видом сверху, иллюстрирующим пример областей управления, которые задаются со ссылкой на разделительные линии рядом со съездом с шоссе (точкой изменения курса).

Фиг. 6 является видом сверху для описания процесса для рассматриваемого транспортного средства, которое движется через Y-образный перекресток при объезде другого транспортного средства, которое проезжает мимо рассматриваемого транспортного средства.

Фиг. 7 является видом сверху для описания процесса для рассматриваемого транспортного средства, которое движется через Y-образный перекресток при объезде встречного транспортного средства.

Фиг. 8 является видом сверху для описания процесса для рассматриваемого транспортного средства, которое движется через развязку после объезда припаркованного транспортного средства.

Фиг. 9 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процедуру управления для управления движением рассматриваемого транспортного средства.

Фиг. 10 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей вложенную процедуру этапа S105 по фиг. 9.

Оптимальный режим осуществления изобретения

[0009] Далее описаны один или более вариантов осуществления настоящего изобретения со ссылками на чертежи. В вариантах осуществления, настоящее изобретение описывается посредством примерной иллюстрации примеров, в которых устройство управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению применяется к системе управления движением, оборудованной в транспортном средстве. Варианты осуществления устройства управления движением согласно настоящему изобретению не ограничены и также могут применяться к портативному терминальному устройству, которое может обмениваться информацией со стороной транспортного средства. Устройство управления движением, система управления движением и портативное терминальное устройство представляют собой компьютер, который выполняет процесс вычисления.

[0010] Фиг. 1 является схемой, иллюстрирующей блочную конфигурацию системы 1 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Система 1 управления движением оборудована в транспортном средстве и содержит устройство 100 управления движением и бортовое устройство 200.

[0011] Устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет функцию недопущения выезда за пределы полосы движения (функцию помощи для удержания на полосе движения), чтобы распознавать полосу движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, и управлять поведением при передвижении рассматриваемого транспортного средства, с тем чтобы поддерживать определенную взаимосвязь между позицией разделительной линии полосы движения и позицией рассматриваемого транспортного средства. Устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения управляет поведением при передвижении рассматриваемого транспортного средства таким образом, что рассматриваемое транспортное средство движется по центру полосы движения. Устройство 100 управления движением может управлять поведением при передвижении рассматриваемого транспортного средства таким образом, что расстояние от разделительной линии полосы движения до рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины дороги попадает в предварительно определенный диапазон.

Устройство 100 управления движением и бортовое устройство 200 имеют устройства 20 и 40 связи, соответственно, и обмениваются информацией между собой через проводную или беспроводную связь.

[0012] Сначала описывается бортовое устройство 200.

Бортовое устройство 200 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит устройство 50 обнаружения, датчик 60, контроллер 70 транспортного средства, устройство 80 приведения в движение, устройство 90 рулевого управления, устройство 110 вывода и навигационное устройство 120. Эти устройства, которые составляют бортовое устройство 200, соединяются между собой через CAN (контроллерную сеть) или другую бортовую LAN, чтобы взаимно обмениваться информацией.

[0013] Ниже описываются эти устройства, которые составляют бортовое устройство 200.

Устройство 50 обнаружения обнаруживает присутствие одной или более разделительных линий и их позиции присутствия и также обнаруживает присутствие одного или более объезжаемых объектов, которые должно объезжать рассматриваемое транспортное средство, и их позиции присутствия. Устройство 50 обнаружения согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения включает в себя, но не только, камеру 51. Камера 51 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой, например, камеру, которая содержит элемент формирования изображений, такой как CCD (ПЗС-матрица). Камера 51 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, которая устанавливается в рассматриваемом транспортном средстве, захватывает изображения рядом с рассматриваемым транспортным средством и получает данные изображений, которые включают в себя разделительные линии и объезжаемые объекты, присутствующие рядом с рассматриваемым транспортным средством. Ниже описываются конкретные примеры и т.п. "разделительных линий" и "объезжаемых объектов", описанных в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

[0014] Устройство 50 обнаружения извлекает позиции разделительных линий рядом с рассматриваемым транспортным средством и позиции объезжаемых объектов, которые присутствуют рядом с рассматриваемым транспортным средством, к примеру, посредством анализа данных изображений, захваченных посредством камеры 51. Позиции объезжаемых объектов включают в себя позиции относительно разделительных линий, которые задают полосу движения.

[0015] Помимо этого, устройство 50 обнаружения вычисляет расстояние от рассматриваемого транспортного средства до объезжаемого объекта на основе позиции объезжаемого объекта относительно рассматриваемого транспортного средства. Дополнительно, устройство 50 обнаружения также может вычислять относительную скорость и относительное ускорение между рассматриваемым транспортным средством и объезжаемым объектом из варьирования во времени позиции объезжаемого объекта. Что касается процесса для того, чтобы вычислять позиционную взаимосвязь между рассматриваемым транспортным средством и другим транспортным средством на основе данных изображений, и процесса для того, чтобы вычислять информацию скорости на основе величины варьирования во времени позиционной взаимосвязи, могут надлежащим образом использоваться схемы, известные на момент подачи настоящей заявки.

[0016] Помимо этого или альтернативно, устройство 50 обнаружения может анализировать данные изображений и идентифицировать классификацию объезжаемого объекта на основе результата анализа. Устройство 50 обнаружения может использовать технологию сопоставления с шаблоном и т.п. для того, чтобы идентифицировать то, представляет собой объезжаемый объект, включенный в данные изображений, транспортное средство, пешехода или дорожный знак либо нет.

[0017] Устройство 50 обнаружения согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может использовать радарное устройство 52 в качестве замены для вышеописанной камеры 51 или вместе с камерой 51 для того, чтобы обнаруживать позицию и т.п. объезжаемого объекта. Примеры радарного устройства 52 могут представлять собой такие примеры, как радар миллиметрового диапазона, лазерный радар и ультразвуковой радар, которые известны на момент подачи настоящей заявки.

[0018] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, информация, включающая в себя позиции разделительных линий, обнаруженные посредством устройства 50 обнаружения, и информация, включающая в себя позиции объезжаемых объектов, отправляется на сторону устройства 100 управления движением. Информация, передаваемая из устройства 50 обнаружения в устройство 100 управления движением, включает в себя, в дополнение к информации относительно позиций разделительных линий и объезжаемых объектов, информацию скорости и информацию ускорения объезжаемых объектов, информацию относительно классификации объезжаемых объектов и информацию относительно типа транспортного средства и т.п., когда объезжаемые объекты представляют собой транспортные средства.

[0019] "Разделительная линия" в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения не ограничена, при условии что она имеет функцию для того, чтобы задавать полосу движения. Разделительная линия может представлять собой линию, проведенную на поверхности дороги, насаждения, которые присутствуют между полосами движения, или дорожное сооружение, которое присутствует но стороне обочины дороги полосы движения, такое как дорожное ограждение, бордюрный камень, тротуар и дорога с ограниченным доступом для двух колес. Разделительная линия также может представлять собой фиксированную конструкцию, которая присутствует но стороне обочины дороги полосы движения, такую как рекламный модуль, дорожный знак, магазин и придорожное дерево.

[0020] "Объезжаемый объект" в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения означает объект, который рассматриваемое транспортное средство должно объезжать при движении (так что рассматриваемое транспортное средство не приближается чрезмерно к объекту). Объезжаемые объекты в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения включают в себя стационарный объект и движущийся объект. Примеры стационарного объекта включают в себя другие транспортные средства, которые паркуются или останавливаются; дорожное оборудование, к примеру, дорожные знаки и опоры линии электропередач или телефонной линии; временные объекты на дороге, к примеру, падающие объекты и убранный снег; и стоящие пешеходы, которые могут быть помехами для движения транспортного средства. Примеры движущегося объекта включают в себя движущиеся другие транспортные средства и идущих пешеходов. Примеры таких других транспортных средств включают в себя двухколесные транспортные средства, к примеру, велосипеды и мотоциклы; крупногабаритные транспортные средства, к примеру, автобусы и грузовики; транспортные средства специального назначения, к примеру, прицепы и вагоны-краны; транспортные средства аварийных служб, к примеру, машины скорой помощи; пожарные машины и патрульные машины; и автомобили стандартного размера. Примеры объезжаемых объектов дополнительно включают в себя варианты, в которых объекты необязательно могут присутствовать, но которые должно объезжать рассматриваемое транспортное средство, к примеру, стройплощадки, поврежденные области дорог и водяные ямы. Когда рассматриваемое транспортное средство V1 движется, объезжаемые объекты транспортных средств включают в себя едущие впереди транспортные средства, едущие сзади транспортные средства и встречные транспортные средства.

[0021] Датчик 60 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит датчик 61 угла поворота при рулении и датчик 62 скорости транспортного средства. Датчик 61 угла поворота при рулении обнаруживает информацию руления относительно руления, такую как величина руления, скорость руления и ускорение при рулении рассматриваемого транспортного средства, и отправляет информацию руления в контроллер 70 транспортного средства и устройство 100 управления движением. Датчик 62 скорости транспортного средства обнаруживает скорость и ускорение рассматриваемого транспортного средства и отправляет их в контроллер 70 транспортного средства и устройство 100 управления движением.

[0022] Контроллер 70 транспортного средства согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой бортовой компьютер, к примеру, модуль управления двигателем (ECU), и электронно управляет состоянием приведения в движение транспортного средства. Транспортное средство согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может представлять собой, например, электромобиль, имеющий электромотор в качестве источника приведения в движение, автомобиль с двигателем, имеющий двигатель внутреннего сгорания в качестве источника приведения в движение, или гибридный автомобиль, имеющий как электромотор, так и двигатель внутреннего сгорания в качестве источников приведения в движение. Примеры электромобиля и гибридного автомобиля, имеющего электромотор в качестве источника приведения в движение, включают в себя тип, в котором источник питания для электромотора представляет собой аккумуляторную батарею, и тип, в котором источник питания для электромотора представляет собой топливный элемент.

[0023] Устройство 80 приведения в движение согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит приводной механизм рассматриваемого транспортного средства V1. Приводной механизм включает в себя электромотор и/или двигатель внутреннего сгорания в качестве вышеописанного источника приведения в движение, устройство передачи мощности, включающее в себя ведущий вал и автоматическую трансмиссию, которые передают выходную мощность источника приведения в движение на ведущие колеса, и тормозное устройство 81, которое тормозит колеса. Устройство 80 приведения в движение формирует соответствующие управляющие сигналы для этих компонентов приводного механизма и выполняет управление движением, включающее в себя ускорение и замедление транспортного средства. Эти управляющие сигналы для приводного механизма формируются на основе входных сигналов посредством операции нажатия педали акселератора и операции нажатия педали тормоза водителя и управляющих сигналов, полученных из контроллера 70 транспортного средства или из устройства 100 управления движением. Информация команд может отправляться в устройство 80 приведения в движение, которое за счет этого может автоматически выполнять управление движением, включающее в себя ускорение и замедление транспортного средства. В случае гибридного автомобиля, устройство 80 приведения в движение может принимать отношение крутящего момента, выводимого в электромотор, и крутящего момента, выводимого в двигатель внутреннего сгорания, в соответствии с состоянием движения транспортного средства.

[0024] Устройство 90 рулевого управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет исполнительное устройство рулевого управления. Исполнительное устройство рулевого управления включает в себя мотор и другие обязательные компоненты, присоединенные к валу рулевой колонки. Устройство 90 рулевого управления выполняет управление рулением для транспортного средства на основе управляющего сигнала, полученного из контроллера 70 транспортного средства, или входного сигнала посредством операции руления водителя. Контроллер 70 транспортного средства отправляет информацию команд, включающую в себя величину руления, в устройство 90 рулевого управления, чтобы за счет этого выполнять управление рулением. Помимо этого или альтернативно, устройство 100 управления движением может управлять величиной торможения для каждого колеса транспортного средства, чтобы за счет этого выполнять управление рулением. В этом случае, контроллер 70 транспортного средства отправляет информацию команд, включающую в себя величину торможения для каждого колеса, в тормозное устройство 81, чтобы за счет этого выполнять управление рулением для транспортного средства.

[0025] Навигационное устройство 120 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения вычисляет целевой маршрут из текущей позиции рассматриваемого транспортного средства в пункт назначения и выводит информацию направления по целевому маршруту через устройство 110 вывода, которое описывается ниже. Навигационное устройство 120 имеет устройство 121 обнаружения позиции, информацию 122 дороги, включающую в себя тип дороги, ширину дороги, форму дороги и т.п., и картографическую информацию 123, в которой информация 122 дороги ассоциирована с каждой точкой. Устройство 121 обнаружения позиции согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения реагирует на данные глобальной системы позиционирования (GPS) и обнаруживает позицию (широту и долготу), в которой движется транспортное средство. Навигационное устройство 120 указывает соединение дорог, по которому движется рассматриваемое транспортное средство, на основе текущей позиции рассматриваемого транспортного средства, обнаруженной посредством устройства 121 обнаружения позиции. Информация 122 дороги согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения сохраняется таким образом, что идентификационная информация для каждого соединения дорог ассоциирована с типом дороги, шириной дороги, формой дороги, тем, разрешается или нет обгон (разрешается или нет смена полосы движения на смежную полосу движения), и другой связанной с дорогой информацией. Навигационное устройство 120 обращается к информации 122 дороги, с тем чтобы получать информацию относительно дороги, которой принадлежит соединение дорог, по которому движется рассматриваемое транспортное средство, и отправляет информацию в устройство 100 управления движением. Тип дороги, ширина дороги и форма дороги для дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, используются в процессе управления движением, чтобы вычислять целевой маршрут, по которому должно двигаться рассматриваемое транспортное средство.

[0026] Устройство 110 вывода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения выводит различные информационные элементы относительно помощи при движении пользователю или пассажирам окружающих транспортных средств. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 110 вывода выводит один или более информационных элементов из информации в соответствии с позициями разделительных линий, информации в соответствии с позициями объезжаемых объектов и информации относительно управления движением для рассматриваемого транспортного средства посредством устройства 100 управления движением.

[0027] Устройство 110 вывода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения включает в себя дисплей 111, динамик 112, внешние лампы 113 и внутренние лампы 114. Внешние лампы 113 включают в себя передние фары, указатели поворота и стоп-сигналы. Внутренние лампы 114 включают в себя подсвечивающиеся лампочки индикаторов и подсвечивающиеся лампочки дисплея 111, а также лампы, предоставленные на рулевом механизме, и лампы, предоставленные рядом с рулевым механизмом. Устройство 110 вывода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может выводить различные информационные элементы относительно помощи при движении во внешние устройства, к примеру, интеллектуальные транспортные системы (ITS) через устройство 40 связи. Внешние устройства, к примеру, интеллектуальные транспортные системы используют информацию относительно помощи при движении, включающую в себя скорость транспортного средства, информацию руления, целевой маршрут движения и т.д., для управления трафиком множества транспортных средств.

[0028] Ниже описываются конкретные формы вывода информации со ссылкой на пример, в котором другое движущееся транспортное средство в качестве объезжаемого объекта присутствует спереди слева относительно движущегося рассматриваемого транспортного средства.

Устройство 110 вывода предоставляет пассажирам рассматриваемого транспортного средства направление и/или позицию, в которой присутствует другое транспортное средство, в качестве информации в соответствии с позицией объезжаемого объекта. Дисплей 111 отображает направление и/или позицию, в которой присутствует другое транспортное средство, в форме, которая может визуально распознаваться. Динамик 112 читает текст, который информирует касательно направления и/или позиции, в которой присутствует другое транспортное средство, к примеру, "Доводим до вашего сведения, что другое транспортное средство присутствует спереди слева". Из числа ламп, предоставленных в качестве внешних ламп 113 в левом и правом боковых зеркалах, только левосторонняя лампа может мигать, чтобы информировать пассажиров рассматриваемого транспортного средства касательно того, что другое транспортное средство присутствует спереди слева. Из числа ламп, предоставленных в качестве внутренних ламп 114 слева и справа около рулевого механизма, только левосторонняя лампа может мигать, чтобы информировать пассажиров касательно того, что другое транспортное средство присутствует спереди слева.

[0029] Позиция и/или тип разделительной линии могут выводиться в качестве информации в соответствии с позицией разделительной линии, чтобы сообщать пассажирам рассматриваемого транспортного средства эту информацию через дисплей 111, динамик 112, внешние лампы 113 и/или внутренние лампы 114.

[0030] Кроме того, пассажиры рассматриваемого транспортного средства или пассажиры других транспортных средств могут заранее информироваться касательно того, что должна выполняться операция руления и/или ускорение или замедление, в качестве информации относительно управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1 посредством устройства 100 управления движением, через дисплей 111, динамик 112, внешние лампы 113 и/или внутренние лампы 114.

[0031] Таким образом, посредством вывода информации относительно управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1, пассажиры рассматриваемого транспортного средства и/или других транспортных средств могут заранее информироваться касательно поведения рассматриваемого транспортного средства. Устройство 110 вывода может выводить вышеописанную информацию во внешние устройства, такие как интеллектуальные транспортные системы, через устройство 20 связи. Это обеспечивает возможность пассажирам рассматриваемого транспортного средства и/или пассажирам других транспортных средств реагировать на поведение рассматриваемого транспортного средства, которое находится под управлением движением.

[0032] Далее описывается устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

[0033] Как проиллюстрировано на фиг. 1, устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит устройство 10 управления, устройство 20 связи и устройство 30 вывода. Устройство 20 связи обменивается информацией с бортовым устройством 200. Устройство 30 вывода имеет функцию, аналогичную функции вышеописанного устройства 110 вывода бортового устройства 200. Когда устройство 100 управления движением представляет собой компьютер, который может носиться пассажиром, устройство 100 управления движением может выводить, в каждое устройство, информацию команд для управления миганием внешних ламп 113 и/или внутренних ламп 114 бортового устройства.

[0034] В устройстве 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления планирует целевой маршрут для инструктирования рассматриваемому транспортному средству V1 двигаться в полосе движения дороги и обеспечивает движение рассматриваемого транспортного средства V1 по целевому маршруту, чтобы за счет этого выполнять управление движением для рассматриваемого транспортного средства V1. Целевой маршрут надлежащим образом обновляется посредством устройства 10 управления в то время, когда рассматриваемое транспортное средство V1 движется.

[0035] Устройство 10 управления из устройства 100 управления движением представляет собой компьютер, содержащий: ROM 12 (постоянное запоминающее устройство), которое сохраняет программы для представления различной управляющей информации по движению в соответствии со степенью близости между рассматриваемым транспортным средством и другим транспортным средством; CPU 11 (центральный процессор) в качестве функциональной схемы, которая выполняет программы, сохраненные в ROM 12, так что она выступает в качестве устройства 100 управления движением; и RAM 13 (оперативное запоминающее устройство), которое выступает в качестве доступного устройства хранения данных.

[0036] Устройство 10 управления из устройства 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет функцию получения информации рассматриваемого транспортного средства, функцию получения информации объектов, функцию получения информации разделительных линий, функцию задания областей управления, функцию задания областей объекта, функцию планирования маршрута, функцию управления и функцию представления. Устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения выполняет каждую функцию посредством взаимодействия программного обеспечения для реализации вышеуказанных функций и вышеописанных аппаратных средств.

[0037] Ниже описывается каждая функция устройства 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Во-первых, описывается функция получения информации рассматриваемого транспортного средства устройства 10 управления. Устройство 10 управления получает информацию, которая включает в себя позицию рассматриваемого транспортного средства, в качестве информации рассматриваемого транспортного средства. Позиция рассматриваемого транспортного средства может получаться посредством устройства 121 обнаружения позиции навигационного устройства 120. Вышеприведенная информация рассматриваемого транспортного средства дополнительно включает в себя скорость и ускорение транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства. Устройство 10 управления получает скорость рассматриваемого транспортного средства из датчика 62 скорости транспортного средства. Скорость рассматриваемого транспортного средства также может получаться на основе варьирования во времени позиции рассматриваемого транспортного средства. Ускорение рассматриваемого транспортного средства может получаться из скорости рассматриваемого транспортного средства.

[0038] Ниже описывается функция получения информации объектов устройства 10 управления. Устройство 10 управления получает информацию объектов, которая включает в себя позицию объезжаемого объекта, который должно объезжать рассматриваемое транспортное средство. Устройство 10 управления получает информацию, которая включает в себя позицию объезжаемого объекта, обнаруженного посредством устройства 50 обнаружения, в качестве информации объектов. Вышеуказанная информация объектов дополнительно включает в себя относительную позицию, относительную скорость и относительное ускорение объезжаемого объекта.

[0039] Когда объезжаемый объект представляет собой другое транспортное средство, и это другое транспортное средство и рассматриваемое транспортное средство допускают связь между транспортными средствами (связь, в которой множество транспортных средств могут непосредственно обмениваться данными между собой без использования сервера и т.п.), устройство 10 управления рассматриваемого транспортного средства может получать, в качестве информации объектов, скорость и ускорение транспортного средства для другого транспортного средства, обнаруженные посредством датчика скорости транспортного средства для другого транспортного средства. Следует понимать, что устройство 10 управления также может получать информацию объезда, которая включает в себя позицию, скорость и ускорение другого транспортного средства, из внешних устройств, к примеру, из интеллектуальных транспортных систем (ITS).

[0040] Ниже описывается функция получения информации разделительных линий устройства 10 управления. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления получает информацию, которая включает в себя позиции разделительных линий, обнаруженных посредством устройства 50 обнаружения, в качестве информации разделительных линий.

[0041] Ниже описываются функция задания областей управления, функция задания областей объекта и функция планирования маршрута устройства 10 управления. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления сначала использует функцию задания областей управления для того, чтобы задавать области управления со ссылкой на разделительные линии, и использует функцию задания областей объекта для того, чтобы задавать область объекта для объезжаемого объекта. Затем устройство 10 управления планирует целевой маршрут RT, по которому должно двигаться рассматриваемое транспортное средство V1, на основе местоположений областей управления и местоположения области объекта.

[0042] В способе планирования целевого маршрута RT, устройство 10 управления планирует целевой маршрут RT, который проходит между областями управления, которые планируются со ссылкой на разделительные линии, присутствующие рядом с рассматриваемым транспортным средством. Фиг. 2A является видом в плане сверху, иллюстрирующим окружение, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 движется в полосе Ln1 движения. Устройство 10 управления задает, как проиллюстрировано на фиг. 2A, области R1 и R2 управления со ссылкой на разделительные линии, которые задают полосу Ln1 движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство V1. Когда дорога, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, является прямой дорогой (дорогой без ответвления), устройство 10 управления планирует целевой маршрут RT, на котором рассматриваемое транспортное средство V1 управляется таким образом, что оно движется около центра между областями R1 и R2 управления.

[0043] При обнаружении того, что объезжаемый объект (другое транспортное средство V2) присутствует рядом с рассматриваемым транспортным средством V1, как проиллюстрировано на фиг. 2B, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения планирует целевой маршрут RT, который обеспечивае