Устройство и способ управления движением для транспортного средства

Иллюстрации

Показать все

Настоящее изобретение относится к устройству управления движением и способу для этого, которые управляют движением транспортного средства. Устройство (100) управления движением включает в себя модуль получения информации рассматриваемого объекта, модуль получения информации объектов, модуль планирования, модуль управления и модуль получения информации о допустимом состоянии. Модуль получения информации рассматриваемого объекта получает информацию о позиции рассматриваемого транспортного средства (V1). Модуль получения информации объектов получает информацию о позиции объезжаемого объекта, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство (V1) должно предотвращать. Модуль планирования планирует целевой путь для предотвращения столкновений с объезжаемым объектом в соответствии с позицией рассматриваемого транспортного средства (V1) и позицией объезжаемого объекта. Модуль управления выводит информацию команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства (V1) по целевому пути. Функция планирования используется для того, чтобы уменьшать расстояние от рассматриваемого транспортного средства (V1) до точки поворота по мере того, как уменьшается допустимое расстояние. Допустимое расстояние представляет собой расстояние между рассматриваемым транспортным средством (V1) и разделительной линией на дороге, по которой движется рассматриваемое транспортное средство (V1). Допустимое расстояние задается в направлении ширины дороги. Точка поворота представляет собой точку, в которой местоположение целевого пути в направлении ширины изменяется на предварительно определенное расстояние или больше. Техническим результатом является уменьшение некомфортных ощущений у пассажиров при осуществлении управления движущимся рассматриваемым транспортным средством для предотвращения столкновений с объезжаемым объектом. 2 н. и 14 з.п. ф-лы, 13 ил.

Реферат

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Настоящее изобретение относится к устройству управления движением и способу для этого, которые управляют движением транспортного средства.

Уровень техники

[0002] Известно устройство управления движением, которое планирует целевой путь для рассматриваемого транспортного средства в соответствии с присутствием или отсутствием объезжаемого объекта, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство должно предотвращать, и обеспечивает движение рассматриваемого транспортного средства по целевому пути. Относительно этого вида устройства, патентный документ 1 (JP2013-091401A) раскрывает устройство, в котором целевой путь планируется справа относительно нормальной позиции, когда приближающееся транспортное средство обнаруживается слева от рассматриваемого транспортного средства, и целевой путь планируется слева относительно нормальной позиции, когда приближающееся транспортное средство обнаруживается справа от рассматриваемого транспортного средства.

Документы предшествующего уровня техники

Патентные документы

[0003] Патентный документ 1. JP2013-091401A

Сущность изобретения

Задачи, решаемые изобретением

[0004] Тем не менее, в вышеприведенном предшествующем уровне техники, даже когда ширина дороги для дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, является небольшой, и расстояние, на которое может ехать в направлении ширины дороги рассматриваемое транспортное средство, является небольшим, целевой путь изменяется вправо или влево относительно приближающегося транспортного средства без исключения. Это может приводить к такой проблеме, что пассажиры рассматриваемого транспортного средства испытывают некомфортное ощущение, поскольку рассматриваемое транспортное средство отслеживает путь, отличный от пути, который ожидают пассажиры.

[0005] Проблема, которая должна разрешаться посредством настоящего изобретения, заключается в том, чтобы уменьшать некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров при осуществлении управления движущимся рассматриваемым транспортным средством для предотвращения столкновений с объезжаемым объектом.

Средство решения задач

[0006] Настоящее изобретение разрешает вышеуказанную проблему посредством уменьшения расстояния от рассматриваемого транспортного средства до определенной поворотной точки на целевом пути по мере того, как допустимое расстояние (допустимая ширина) уменьшается. Допустимое расстояние представляет собой расстояние между рассматриваемым транспортным средством и разделительной линией на дороге, по которой движется рассматриваемое транспортное средство. Допустимое расстояние задается в направлении ширины дороги.

Преимущества изобретения

[0007] Согласно настоящему изобретению, чем меньше вышеуказанное допустимое расстояние, тем меньшим планируется расстояние от рассматриваемого транспортного средства до определенной поворотной точки на целевом пути, чтобы обеспечивать опережение по времени начала предотвращения столкновений с объезжаемым объектом. Следовательно, когда рассматриваемое транспортное средство проезжает мимо рядом с объезжаемым объектом, целевой путь ( путь вождения) совпадает с путем, который ожидают пассажиры. Как результат, управление движением может выполняться без некомфортного ощущения, возникающего у пассажиров.

Краткое описание чертежей

[0008] Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей систему управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 2A является видом сверху для описания процесса, чтобы задавать область объекта, используемую для планирования целевого пути.

Фиг. 2B является видом сверху для описания способа задания области объекта, когда допустимое расстояние является большим.

Фиг. 2C является видом сверху для описания способа задания области объекта, когда допустимое расстояние является небольшим.

Фиг. 3 является видом сверху для описания допустимого расстояния.

Фиг. 4 является видом сверху для описания примера способа получения допустимого расстояния.

Фиг. 5A является видом сверху для описания примера способа получения допустимого расстояния.

Фиг. 5B является видом сверху для описания другого примера способа получения допустимого расстояния.

Фиг. 6 является видом сверху для описания способа планирования целевого пути, когда присутствует множество объезжаемых объектов.

Фиг. 7 является видом сверху для описания примера способа планирования целевого пути в соответствии с расстоянием между объезжаемым объектом и рассматриваемым транспортным средством.

Фиг. 8 является видом сверху для описания примера способа планирования целевого пути в соответствии с типом дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство.

Фиг. 9 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процедуру управления устройства управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 10 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей вложенную процедуру этапа S104 по фиг. 9.

Оптимальный режим осуществления изобретения

[0009] Далее описаны один или более вариантов осуществления настоящего изобретения со ссылками на чертежи. В вариантах осуществления, настоящее изобретение описывается посредством примерной иллюстрации примеров, в которых устройство управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению применяется к системе управления движением, оборудованной в транспортном средстве. Тем не менее, устройство управления движением настоящего изобретения не ограничено вышеозначенным и также может применяться к портативному терминальному устройству, которое может обмениваться информацией со стороной транспортного средства. Устройство управления движением, система управления движением и портативное терминальное устройство состоят из компьютера, который выполняет процесс ввода-вывода и процесс вычисления.

[0010] Фиг. 1 является схемой, иллюстрирующей блочную конфигурацию системы 1 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Система 1 управления движением оборудована в транспортном средстве и содержит устройство 100 управления движением и бортовое устройство 200.

[0011] Устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет функцию недопущения выезда за пределы полосы движения (функцию помощи для удержания на полосе движения), чтобы распознавать полосу движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, и управлять поведением при передвижении рассматриваемого транспортного средства, с тем чтобы поддерживать определенную взаимосвязь между позицией разделительной линии полосы движения и позицией рассматриваемого транспортного средства. Устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения управляет поведением при передвижении рассматриваемого транспортного средства таким образом, что рассматриваемое транспортное средство движется по центру полосы движения. Устройство 100 управления движением может управлять поведением при передвижении рассматриваемого транспортного средства таким образом, что расстояние от разделительной линии полосы движения до рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины дороги попадает в предварительно определенный диапазон.

Устройство 100 управления движением и бортовое устройство 200 имеют устройства 20 и 40 связи, соответственно, и обмениваются информацией между собой через проводную или беспроводную связь.

[0012] Сначала описывается бортовое устройство 200.

Бортовое устройство 200 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит устройство 50 обнаружения, датчик 60, контроллер 70 транспортного средства, устройство 80 приведения в движение, устройство 90 рулевого управления, устройство 110 вывода и навигационное устройство 120. Эти устройства, которые составляют бортовое устройство 200, соединяются между собой через CAN (контроллерную сеть) или другую бортовую LAN, чтобы взаимно обмениваться информацией.

[0013] Ниже описываются эти устройства, которые составляют бортовое устройство 200.

Устройство 50 обнаружения обнаруживает присутствие объезжаемого объекта, столкновение с которым транспортное средство должно предотвращать, и его позицию присутствия. Устройство 50 обнаружения согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения включает в себя, но не только, камеру 51. Камера 51 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой, например, камеру, которая содержит элемент формирования изображений, такой как CCD. Камера 51 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, которая устанавливается в рассматриваемом транспортном средстве, захватывает изображения вокруг рассматриваемого транспортного средства и получает данные изображений, которые включают в себя объезжаемые объекты, присутствующие вокруг рассматриваемого транспортного средства.

[0014] Устройство 50 обнаружения обрабатывает полученные данные изображений, чтобы вычислять расстояние от рассматриваемого транспортного средства до объезжаемого объекта на основе позиции объезжаемого объекта относительно рассматриваемого транспортного средства. Устройство 50 обнаружения также вычисляет, в качестве информации объектов, относительную скорость и относительное ускорение между рассматриваемым транспортным средством и объезжаемым объектом из изменения во времени позиции объезжаемого объекта. Что касается процесса для того, чтобы вычислять позиционную взаимосвязь между рассматриваемым транспортным средством и другим транспортным средством на основе данных изображений, и процесса для того, чтобы вычислять информацию скорости на основе величины изменения во времени позиционной взаимосвязи, могут надлежащим образом использоваться схемы, известные на момент подачи настоящей заявки.

[0015] Помимо этого или альтернативно, устройство 50 обнаружения может анализировать данные изображений и идентифицировать тип объезжаемого объекта на основе результата анализа. Устройство 50 обнаружения может использовать технологию сопоставления с шаблоном и т.п. для того, чтобы идентифицировать то, представляет собой объезжаемый объект, включенный в данные изображений, транспортное средство, пешехода или дорожный знак и т.п. или нет. Устройство 50 обнаружения также может извлекать изображение объекта из данных изображений, чтобы указывать тип объекта в соответствии с профилем и/или признаками объекта.

[0016] Помимо этого или альтернативно, устройство 50 обнаружения согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может использовать радарное устройство 52. Примеры радарного устройства 52 могут представлять собой такие примеры, как радар миллиметрового диапазона, лазерный радар и сверхзвуковой радар, которые известны на момент подачи заявки настоящей заявки.

[0017] Информация объектов, обнаруженная таким способом, включающая в себя, по меньшей мере, позицию объезжаемого объекта, отправляется на сторону устройства 100 управления движением. Устройство 50 обнаружения может включать различные информационные элементы в информацию объектов и отправлять ее на сторону устройства 100 управления движением. Примеры элементов этой информации включают в себя информацию скорости и ускорения, полученную из изменения позиции объезжаемого объекта, информацию о типе объезжаемого объекта и информацию о типе транспортного средства и т.п., когда объезжаемый объект представляет собой транспортное средство.

[0018] "Объезжаемый объект" в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения означает объект, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство должно предотвращать при движении (так что рассматриваемое транспортное средство не приближается чрезмерно к объекту). Устройство 50 обнаружения обнаруживает объект, имеющий определенную позиционную взаимосвязь с рассматриваемым транспортным средством, в качестве объезжаемого объекта.

[0019] Объезжаемые объекты в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения включают в себя стационарный объект и движущийся объект. Примеры стационарного объекта включают в себя другие транспортные средства, которые паркуются или останавливаются; дорожные сооружения, к примеру, крытые переходы; центральные разделительные полосы и дорожные ограждения; дорожное оборудование, к примеру, дорожные знаки и опоры линии электропередач или телефонной линии; временные объекты на дороге, к примеру, падающие объекты и убранный снег; и стоящие пешеходы, которые могут быть помехами для движущегося транспортного средства. Примеры движущегося объекта включают в себя движущиеся другие транспортные средства и идущих пешеходов. Примеры таких других транспортных средств включают в себя двухколесные транспортные средства, к примеру, велосипеды и мотоциклы; крупногабаритные транспортные средства, к примеру, автобусы и грузовики; транспортные средства специального назначения, к примеру, прицепы и вагоны-краны; транспортные средства аварийных служб, к примеру, машины скорой помощи; пожарные машины и патрульные машины; и автомобили стандартного размера. Примеры объезжаемых объектов дополнительно включают в себя варианты, в которых объекты необязательно могут присутствовать, но столкновение с которыми рассматриваемое транспортное средство должно предотвращать, к примеру, стройплощадки, поврежденные области дорог и водяные ямы. Когда рассматриваемое транспортное средство V1 движется, объезжаемые объекты для транспортного средства включают в себя едущие впереди транспортные средства, едущие сзади транспортные средства и встречные транспортные средства.

[0020] Датчик 60 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит датчик 61 угла поворота при рулении и датчик 62 скорости транспортного средства. Датчик 61 угла поворота при рулении обнаруживает информацию руления относительно руления, такую как величина руления, скорость руления и ускорение при рулении рассматриваемого транспортного средства, и отправляет ее в контроллер 70 транспортного средства и устройство 100 управления движением. Датчик 62 скорости транспортного средства обнаруживает скорость и ускорение рассматриваемого транспортного средства и отправляет их в контроллер 70 транспортного средства и устройство 100 управления движением.

[0021] Контроллер 70 транспортного средства согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой бортовой компьютер, к примеру, модуль управления двигателем (ECU), и электронно управляет состоянием приведения в движение транспортного средства. Транспортное средство согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может представлять собой, например, электромобиль, имеющий электромотор в качестве источника приведения в движение, автомобиль с двигателем, имеющий двигатель внутреннего сгорания в качестве источника приведения в движение, или гибридный автомобиль, имеющий как электромотор, так и двигатель внутреннего сгорания в качестве источников приведения в движение. Примеры электромобиля и гибридного автомобиля, имеющего электромотор в качестве источника приведения в движение, включают в себя тип, в котором источник питания для электромотора представляет собой аккумуляторную батарею, и типом, в котором источник питания для электромотора представляет собой топливный элемент.

[0022] Устройство 80 приведения в движение согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит приводной механизм рассматриваемого транспортного средства V. Приводной механизм включает в себя электромотор и/или двигатель внутреннего сгорания в качестве вышеописанного источника приведения в движение, устройство передачи мощности, включающее в себя ведущий вал и автоматическую трансмиссию, которые передают выходную мощность источника приведения в движение на ведущие колеса, и тормозное устройство, которое тормозит колеса. Устройство 80 приведения в движение формирует соответствующие управляющие сигналы для этих компонентов приводного механизма и выполняет управление движением, включающее в себя ускорение и замедление транспортного средства. Эти управляющие сигналы для приводного механизма формируются на основе входных сигналов посредством операции нажатия педали акселератора и операции нажатия педали тормоза водителя и управляющих сигналов, полученных из контроллера 70 транспортного средства или из устройства 100 управления движением. Информация команд может отправляться в устройство 80 приведения в движение, которое за счет этого может автоматически выполнять управление движением, включающее в себя ускорение и замедление транспортного средства. В случае гибридного автомобиля, устройство 80 приведения в движение может принимать отношение крутящего момента, выводимого в электромотор, и крутящего момента, выводимого в двигатель внутреннего сгорания, в соответствии с состоянием движения транспортного средства.

[0023] Устройство 90 рулевого управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет актуатор рулевого управления. Актуатор рулевого управления включает в себя электромотор, и другие необходимые компоненты, присоединенные к валу рулевой колонки. Устройство 90 рулевого управления выполняет управление рулением для транспортного средства на основе управляющего сигнала, полученного из контроллера 70 транспортного средства, или входного сигнала посредством операции руления водителя. Контроллер 70 транспортного средства отправляет информацию команд, включающую в себя величину руления, в устройство 90 рулевого управления, чтобы за счет этого выполнять управление рулением. Помимо этого или альтернативно, устройство 100 управления движением может управлять величиной торможения для каждого колеса транспортного средства, чтобы за счет этого выполнять управление рулением. В этом случае, контроллер 70 транспортного средства отправляет информацию команд, включающую в себя величину торможения для каждого колеса, в тормозное устройство 81, предоставленное вместе с устройством 80 приведения в движение, чтобы за счет этого выполнять управление рулением для транспортного средства.

[0024] Навигационное устройство 120 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения вычисляет путь из текущей позиции рассматриваемого транспортного средства в пункт назначения и выводит информацию направления по пути через устройство 110 вывода, которое описывается ниже. Навигационное устройство 120 имеет устройство 121 обнаружения позиции, информацию 122 дороги, включающую в себя тип дороги, ширину дороги, форму дороги и т.п., и картографическую информацию 123, в которой информация 122 дороги ассоциирована с каждой точкой. Устройство 121 обнаружения позиции согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения реагирует на данные глобальной системы позиционирования (GPS) и обнаруживает позицию (широту и долготу), в которой движется транспортное средство. Навигационное устройство 120 указывает соединение дорог, по которому движется рассматриваемое транспортное средство, на основе текущей позиции рассматриваемого транспортного средства, обнаруженного посредством устройства 121 обнаружения позиции. Информация 122 дороги согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения сохраняется таким образом, что идентификационная информация для каждого соединения дорог ассоциирована с типом дороги, шириной дороги, формой дороги, тем, разрешается или нет обгон (разрешается или нет смена полосы движения на смежную полосу движения), и другой связанной с дорогой информацией. Навигационное устройство 120 обращается к информации 122 дороги, с тем чтобы получать информацию относительно дороги, которой принадлежит соединение дорог, по которому движется рассматриваемое транспортное средство, и отправляет информацию в устройство 100 управления движением. Тип дороги, ширина дороги и форма дороги для дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, используются в процессе управления движением, чтобы вычислять целевой путь, по которому должно двигаться рассматриваемое транспортное средство.

[0025] Устройство 110 вывода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения выводит различные информационные элементы относительно помощи при движении пользователю или пассажирам окружающих транспортных средств. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 110 вывода выводит, по меньшей мере, одну из информации в соответствии с информацией объектов, информации в соответствии с местоположением области объекта, информации в соответствии с местоположением целевого пути и информации в соответствии с информацией команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства по целевому пути. Устройство 110 вывода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения включает в себя дисплей 111, динамик 112, внешние лампы 113 и внутренние лампы 114. Внешние лампы 113 включают в себя передние фары, указатели поворота и стоп-сигналы. Внутренние лампы 114 включают в себя подсвечивающиеся дисплеи индикаторов и подсвечивающиеся дисплеи дисплея 111, а также лампы, предоставленные на рулевом механизме, и лампы, предоставленные около рулевого механизма. Устройство 110 вывода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может выводить различные информационные элементы относительно помощи при движении во внешние устройства, к примеру, интеллектуальные транспортные системы (ITS) через устройство 40 связи. Внешние устройства, к примеру, интеллектуальные транспортные системы используют информацию относительно помощи при движении, включающую в себя скорость транспортного средства, информацию руления, путь движения и т.д., для управления трафиком множества транспортных средств.

[0026] Ниже описываются конкретные формы вывода информации со ссылкой на пример, в котором припаркованное транспортное средство в качестве объезжаемого объекта присутствует спереди слева относительно рассматриваемого транспортного средства.

Устройство 110 вывода предоставляет пассажирам рассматриваемого транспортного средства направление и/или позицию, в которой присутствует припаркованное транспортное средство, в качестве информации в соответствии с информацией объектов. Дисплей 111 отображает направление и/или позицию, в которой присутствует припаркованное транспортное средство, в форме, которая может визуально распознаваться. Динамик 112 читает текст, который информирует касательно направления и/или позиции, в которой присутствует припаркованное транспортное средство, к примеру, "Доводим до вашего сведения, что припаркованное транспортное средство присутствует спереди слева". Из числа ламп, предоставленных в качестве внешних ламп 113 в левом и правом боковых зеркалах, только левосторонняя лампа может мигать, чтобы информировать пассажиров рассматриваемого транспортного средства касательно того, что припаркованное транспортное средство присутствует спереди слева. Из числа ламп, предоставленных в качестве внутренних ламп 114 слева и справа около рулевого механизма, только левосторонняя лампа может мигать, чтобы информировать пассажиров касательно того, что припаркованное транспортное средство присутствует спереди слева.

[0027] Направление и/или позиция, в которой задается область объекта, может выводиться через устройство 110 вывода в качестве информации в соответствии с местоположением области объекта. Пассажиры могут информироваться касательно того, что область объекта задается спереди слева, аналогично вышеуказанному, через дисплей 111, динамик 112, внешние лампы 113 и/или внутренние лампы 114.

[0028] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, с учетом предварительного информирования пассажиров других транспортных средств относительно поведения при передвижении рассматриваемого транспортного средства, направление и/или позиция, в которой задается область объекта, могут выводиться во внешнюю среду с использованием внешних ламп 113. После того, как область объекта задается, направление движения рассматриваемого транспортного средства изменяется (выполняется руление) с тем, чтобы объезжать область объекта (проезжать мимо рядом). Посредством информирования внешней среды относительно заданной области объекта, водители других транспортных средств могут предварительно уведомляться касательно того, что направление движения рассматриваемого транспортного средства должно изменяться, чтобы объезжать область объекта. Например, когда область объекта задается спереди слева, правосторонние указатели поворота (внешние лампы 113) могут подсвечиваться, чтобы информировать внешние другие транспортные средства и т.п. касательно того, что рассматриваемое транспортное средство должно отклоняться вправо, чтобы объезжать область объекта, которая задается слева.

[0029] Дополнительно, пассажиры могут информироваться касательно формы целевого пути и/или позиции точки кривой в качестве информации в соответствии с местоположением целевого пути посредством дисплея 111 и/или динамика 112. Дисплей 111 отображает форму и т.п. целевого пути в качестве схематического вида, который может визуально распознаваться. Динамик 112 выводит оповещение, к примеру "Поверните направо, чтобы избежать припаркованного транспортного средства" или "Чтобы избежать припаркованного транспортного средства впереди, выполните руление с поворотом направо".

[0030] Кроме того, пассажиры рассматриваемого транспортного средства или пассажиры других транспортных средств могут заранее информироваться касательно того, что выполняется операция поворота и/или ускорение или замедление, в качестве информации в соответствии с информацией команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства по целевому пути, через дисплей 111, динамик 112, внешние лампы 113 и/или внутренние лампы 114.

[0031] Таким образом, посредством вывода информации относительно управления движением при объезде области объекта, пассажиры рассматриваемого транспортного средства и/или других транспортных средств могут заранее информироваться касательно поведения рассматриваемого транспортного средства. Устройство 110 вывода может выводить вышеописанную информацию во внешние устройства, такие как интеллектуальные транспортные системы, через устройство 20 связи. Это обеспечивает возможность пассажирам рассматриваемого транспортного средства и/или пассажирам других транспортных средств реагировать на поведение рассматриваемого транспортного средства, которое находится под управлением движением.

[0032] Ниже описывается устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

[0033] Как проиллюстрировано на фиг. 1, устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит устройство 10 управления, устройство 20 связи и устройство 30 вывода. Устройство 20 связи обменивается информацией с бортовым устройством 200. Устройство 30 вывода имеет функцию, аналогичную функции вышеописанного устройства 110 вывода бортового устройства 200. Когда устройство 100 управления движением представляет собой компьютер, который может носиться пассажиром, устройство 100 управления движением может выводить, в каждое устройство, информацию команд для управления миганием внешних ламп 113 и/или внутренних ламп 114 бортового устройства.

[0034] Устройство 10 управления из устройства 100 управления движением представляет собой компьютер, содержащий: ROM 12 (постоянное запоминающее устройство), которое сохраняет программы для представления различной управляющей информации по движению в соответствии со степенью близости между рассматриваемым транспортным средством и другими транспортными средствами; CPU 11 (центральный процессор) в качестве функциональной схемы, которая выполняет программы, сохраненные в ROM 12, так что она выступает в качестве устройства 100 управления движением; и RAM 13 (оперативное запоминающее устройство), которое выступает в качестве доступного устройства хранения данных.

[0035] Устройство 10 управления из устройства 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет функцию получения информации рассматриваемого транспортного средства, функцию получения информации объектов, функцию задания области, функцию планирования пути, функцию управления и функцию представления. Устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения выполняет каждую функцию посредством взаимодействия программного обеспечения для реализации вышеуказанных функций и вышеописанных аппаратных средств.

[0036] Ниже описывается каждая функция устройства 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Во-первых, описывается функция получения информации рассматриваемого транспортного средства устройства 10 управления. Устройство 10 управления получает информацию рассматриваемого транспортного средства, которая включает в себя позицию рассматриваемого транспортного средства. Позиция рассматриваемого транспортного средства может получаться посредством устройства 121 обнаружения позиции навигационного устройства 120. Информация рассматриваемого транспортного средства дополнительно включает в себя скорость и ускорение транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства. Устройство 10 управления получает скорость рассматриваемого транспортного средства из датчика 62 скорости транспортного средства. Скорость рассматриваемого транспортного средства также может получаться на основе изменения во времени позиции рассматриваемого транспортного средства. Ускорение рассматриваемого транспортного средства может получаться из скорости рассматриваемого транспортного средства.

[0037] Ниже описывается функция получения информации объектов устройства 10 управления. Устройство 10 управления получает информацию объектов, которая включает в себя позицию объезжаемого объекта, столкновение с которым должно предотвращать рассматриваемое транспортное средство. Устройство 10 управления получает информацию объектов, которая включает в себя позицию объезжаемого объекта, обнаруженного посредством устройства 50 обнаружения. Информация объектов дополнительно включает в себя относительную позицию, относительную скорость и относительное ускорение объезжаемого объекта.

[0038] Когда объезжаемый объект представляет собой другое транспортное средство, и это другое транспортное средство и рассматриваемое транспортное средство допускают связь между транспортными средствами (связь, в которой множество транспортных средств могут непосредственно обмениваться данными между собой без использования сервера и т.п.), устройство 10 управления рассматриваемого транспортного средства может получать, в качестве информации объектов, скорость и ускорение транспортного средства для другого транспортного средства, обнаруженные посредством датчика скорости транспортного средства другого транспортного средства. Следует понимать, что устройство 10 управления также может получать информацию предотвращения столкновений, которая включает в себя позицию, скорость и ускорение другого транспортного средства, из внешних устройств интеллектуальных транспортных систем (ITS).

[0039] Ниже описываются функция задания области и функция планирования пути устройства 10 управления. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления использует функцию задания области, чтобы задавать область R объекта для объезжаемого объекта. Затем устройство 10 управления использует функцию планирования пути для того, чтобы планировать целевой путь, по которому должно двигаться рассматриваемое транспортное средство V1, на основе местоположения области R объекта, заданной для объезжаемого объекта.

[0040] Сначала описывается способ R задания области объекта с использованием функции задания области устройства 10 управления. Устройство 10 управления задает область R объекта (любая область объекта может обозначаться посредством "R" в дальнейшем) для объезжаемого объекта на основе взаимосвязи между позицией рассматриваемого транспортного средства и позицией объезжаемого объекта. Фиг. 2A является видом, иллюстрирующим пример схемы, чтобы задавать область R объекта. На фиг. 2A, направление Vd1 движения рассматриваемого транспортного средства представляет собой направление по оси +Y на чертеже. На фиг. 2A, направление прохождения полосы Ln1 движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, также представляет собой направление по оси +Y на чертеже.

[0041] Фиг. 2A является видом при просмотре из выше окружения обнаружения другого транспортного средства V2, которое паркуется на левосторонней обочине дороги полосы Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства. Обнаруженное другое транспортное средство V2 присутствует в полосе Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства V1 и в силу этого представляет собой объезжаемый объект, столкновение с которым должно предотвращать рассматриваемое транспортное средство V1, поскольку другое транспортное средство V2 должно создавать помехи рассматриваемому транспортному средству V1, едущему по прямой вперед. Устройство 10 управления задает область R0 объекта в области, которая включает в себя другое транспортное средство V2.

[0042] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, область R объекта, заданная для объезжаемого объекта, может задаваться с учетом недопущения состояния, в котором расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом становится меньше предварительно определенного значения, так что они приближаются друг к другу или контактируют друг с другом, либо также может задаваться с учетом необходимости для рассматриваемого транспортного средства V1 и объезжаемого объекта поддерживать соответствующее расстояние. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, область R объекта может иметь форму, которая аналогично соответствует внешней форме объезжаемого объекта, либо также может иметь форму, которая включает в себя объезжаемый объект. Устройство 10 управления может задавать границу области R объекта в качестве формы, которая аналогично соответствует внешней форме объезжаемого объекта, либо в качестве формы, которая включает в себя объезжаемый объект, к примеру, в качестве круглой формы, эллиптической формы, прямоугольной формы и многоугольной формы. Область R объекта может задаваться небольшой таким образом, что граница области R объекта является отдельной от поверхности (внешнего края) объезжаемого объекта менее чем на предварительно определенное расстояние (A), либо также может задаваться большой таким образом, что граница области R объекта является отдельной от объезжаемого объекта на предварительно определенное расстояние B (B>A) или более.

[0043] Как проиллюстрировано на фиг. 2A, когда направление Vd1 движения рассматриваемого транспортного средства задается как прямое направление, тогда как его обратное направление задается как обратное направление, обл