Устройство управления движением и способ управления движением

Устройство управления движением и способ управления движением

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Настоящее изобретение относится к устройству управления движением и способу управления движением, которые управляют движением транспортного средства.

Уровень техники

[0002] В устройстве управления движением, которое управляет движением транспортного средства, традиционно известна технология, в которой когда приближающееся транспортное средство обнаруживается вокруг рассматриваемого транспортного средства, движение рассматриваемого транспортного средства управляется таким образом, что расстояние между приближающимся транспортным средством и рассматриваемым транспортным средством в направлении ширины транспортного средства поддерживается равным постоянному расстоянию или более (патентный документ 1: JP2013-91401A).

Документы предшествующего уровня техники

Патентные документы

[0003] Патентный документ 1. JP2013-91401A

Сущность изобретения

Задачи, решаемые изобретением

[0004] Тем не менее, в вышеописанной традиционной технологии, когда приближающееся транспортное средство перемещается относительно горизонтальной оси из стороны в сторону, рассматриваемое транспортное средство также перемещается относительно горизонтальной оси из стороны в сторону вследствие перемещения относительно горизонтальной оси приближающегося транспортного средства, что вызывает некомфортное ощущение у пассажиров, поскольку движение рассматриваемого транспортного средства управляется таким образом, что расстояние между приближающимся транспортным средством и рассматриваемым транспортным средством в направлении ширины транспортного средства поддерживается равным постоянному расстоянию или более.

[0005] Проблема, которая должна разрешаться посредством настоящего изобретения, заключается в том, чтобы предоставлять устройство управления движением, которое может уменьшать некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров при управлении движением рассматриваемого транспортного средства.

Средство решения задач

[0006] Настоящее изобретение разрешает вышеуказанную проблему следующим образом. Когда рассматриваемое транспортное средство движется по целевому намеченному пути, расстояние между рассматриваемым транспортным средством и объезжаемым объектом в направлении ширины транспортного средства вычисляется как целевое расстояние по ширине транспортного средства. Целевое расстояние по ширине транспортного средства используется в качестве основы для того, чтобы задавать допустимый диапазон расстояний по ширине транспортного средства. Когда фактическое расстояние между рассматриваемым транспортным средством и объезжаемым объектом в направлении ширины транспортного средства находится в пределах допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства, рассматриваемое транспортное средство едет по целевому намеченному пути, который предварительно задается.

Преимущества изобретения

[0007] Согласно настоящему изобретению, даже если другое транспортное средство в качестве объезжаемого объекта перемещается относительно горизонтальной оси из стороны в сторону, рассматриваемое транспортное средство может двигаться по предварительно запланированному целевому намеченному пути, когда фактическое расстояние между рассматриваемым транспортным средством и объезжаемым объектом в направлении ширины транспортного средства находится в пределах допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства. Следовательно, может эффективно не допускаться перемещение относительно горизонтальной оси рассматриваемого транспортного средства вследствие перемещения относительно горизонтальной оси объезжаемого объекта.

Краткое описание чертежей

[0008] Фиг. 1 является блок-схемой системы управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 2 является видом для описания процесса для того, чтобы задавать область объекта.

Фиг. 3 является видом для описания способа вычисления целевого расстояния по ширине транспортного средства.

Фиг. 4 является видом для описания способа задания допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства.

Фиг. 5(A) и фиг. 5(B) являются видами для описания другого способа задания допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства.

Фиг. 6 является видом для описания еще одного другого способа задания допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства.

Фиг. 7 является видом, примерно иллюстрирующим окружение, в котором рассматриваемое транспортное средство обгоняет объезжаемый объект.

Фиг. 8(A) является видом, иллюстрирующим пример допустимого диапазона расстояний по ширине транспортного средства и фактического расстояния по ширине транспортного средства. Фиг. 8(B) является видом, иллюстрирующим поперечную позицию, в которой движется рассматриваемое транспортное средство в окружении, проиллюстрированном на фиг. 8(A).

Фиг. 9 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процесс управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 10 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процесс вычисления целевых координат этапа S105.

Фиг. 11 является видом для описания процесса управления движением с использованием гистерезиса.

Оптимальный режим осуществления изобретения

[0009] Далее описываются один или более вариантов осуществления настоящего изобретения со ссылкой на чертежи. В вариантах осуществления, настоящее изобретение описывается посредством примерной иллюстрации примеров, в которых устройство управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению применяется к системе управления движением, оборудованной в транспортном средстве. Варианты осуществления устройства управления движением согласно настоящему изобретению не ограничены и также могут применяться к портативному терминальному устройству, которое может обмениваться информацией со стороной транспортного средства. Устройство управления движением, система управления движением и портативное терминальное устройство представляют собой компьютер, который выполняет процесс вычисления.

[0010] Фиг. 1 является схемой, иллюстрирующей блочную конфигурацию системы 1 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Система 1 управления движением оборудована в транспортном средстве и содержит устройство 100 управления движением и бортовое устройство 200.

[0011] Устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет функцию недопущения выезда за пределы полосы движения (функцию помощи для удержания на полосе движения), чтобы распознавать полосу движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, и управлять движением рассматриваемого транспортного средства, с тем чтобы поддерживать определенную взаимосвязь между позицией разделительной линии полосы движения и позицией рассматриваемого транспортного средства. Устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения управляет движением рассматриваемого транспортного средства таким образом, что рассматриваемое транспортное средство движется по центру полосы движения. Устройство 100 управления движением может управлять движением рассматриваемого транспортного средства таким образом, что расстояние от разделительной линии полосы движения до рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины дороги попадает в предварительно определенный диапазон.

"Разделительная линия" согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения не ограничена при условии, что она имеет функцию для того, чтобы задавать полосу движения. Разделительная линия может представлять собой линию, проведенную на поверхности дороги, насаждения, которые присутствуют между дорогами, или дорожное сооружение, которое присутствует на стороне обочины дороги, такое как дорожное ограждение, бордюрный камень, тротуар и дорога с ограниченным доступом для двух колес. Разделительная линия также может представлять собой фиксированную конструкцию, которая присутствует на стороне обочины дороги, такую как рекламный модуль, дорожный знак, магазин и придорожное дерево. Схема обнаружения таких разделительных линий не ограничена, и могут использоваться различные схемы, такие как сопоставление с шаблоном, которые известны на момент подачи настоящей заявки.

Устройство 100 управления движением и бортовое устройство 200 имеют устройства 20 и 40 связи, соответственно, и обмениваются информацией между собой через проводную или беспроводную связь.

[0012] Сначала описывается бортовое устройство 200.

Бортовое устройство 200 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит устройство 50 обнаружения, датчик 60, контроллер 70 транспортного средства, устройство 80 приведения в движение, устройство 90 рулевого управления, устройство 110 вывода и навигационное устройство 120. Эти устройства, которые составляют бортовое устройство 200, соединяются между собой через CAN (контроллерную сеть) или другую бортовую LAN, чтобы взаимно обмениваться информацией.

[0013] Ниже описываются эти устройства, которые составляют бортовое устройство 200.

Устройство 50 обнаружения обнаруживает присутствие объезжаемого объекта, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство должно предотвращать, и его позицию присутствия. Устройство 50 обнаружения согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения включает в себя, но не только, камеру 51. Камера 51 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой, например, камеру, которая содержит элемент формирования изображений, такой как CCD. Камера 51 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, которая устанавливается в рассматриваемом транспортном средстве, захватывает изображения вокруг рассматриваемого транспортного средства и получает данные изображений, которые включают в себя объезжаемые объекты, присутствующие вокруг рассматриваемого транспортного средства. Ниже описываются конкретные примеры и т.п. "объезжаемых объектов", описанных в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

[0014] Устройство 50 обнаружения обрабатывает полученные данные изображений, чтобы вычислять расстояние от рассматриваемого транспортного средства до объезжаемого объекта на основе позиции объезжаемого объекта относительно рассматриваемого транспортного средства. Устройство 50 обнаружения также вычисляет, в качестве информации объектов, относительную скорость и относительное ускорение между рассматриваемым транспортным средством и объезжаемым объектом из варьирования во времени позиции объезжаемого объекта. Что касается процесса для того, чтобы вычислять позиционную взаимосвязь между рассматриваемым транспортным средством и другим транспортным средством на основе данных изображений, и процесса для того, чтобы вычислять информацию скорости на основе величины варьирования во времени позиционной взаимосвязи, могут надлежащим образом использоваться схемы, известные на момент подачи настоящей заявки.

[0015] Помимо этого или альтернативно, устройство 50 обнаружения может анализировать данные изображений и идентифицировать классификацию объезжаемого объекта на основе результата анализа. Устройство 50 обнаружения может использовать технологию сопоставления с шаблоном и т.п. для того, чтобы идентифицировать то, представляет собой объезжаемый объект, включенный в данные изображений, транспортное средство, пешехода или дорожный знак либо нет. Устройство 50 обнаружения также может извлекать изображение объекта из данных изображений, чтобы идентифицировать конкретную классификацию объекта (четырехколесный автомобиль, двухколесное транспортное средство, автобус, грузовик, строительная техника и т.д.) и тип транспортного средства (малогабаритный автомобиль, крупногабаритный автомобиль) из размера и/или формы изображения. Устройство 50 обнаружения дополнительно может идентифицировать классификацию и тип транспортного средства для транспортного средства из идентификатора, который представлен посредством номерного знака, включенного в данные изображений. Такая идентификационная информация может использоваться в процессе для того, чтобы задавать область объекта.

[0016] Помимо этого или альтернативно, устройство 50 обнаружения согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может использовать радарное устройство 52. Примеры радарного устройства 52 могут представлять собой такие примеры, как радар миллиметрового диапазона, лазерный радар и сверхзвуковой радар, которые известны на момент подачи заявки настоящей заявки.

[0017] Информация объектов, обнаруженная таким способом, включающая в себя, по меньшей мере, позицию объезжаемого объекта, отправляется на сторону устройства 100 управления движением. Устройство 50 обнаружения может включать различные информационные элементы в информацию объектов и отправлять ее на сторону устройства 100 управления движением. Примеры элементов этой информации включают в себя информацию относительной скорости и информацию относительного ускорения между рассматриваемым транспортным средством и объезжаемым объектом, полученную из варьирования позиции объезжаемого объекта, информацию относительно классификации объезжаемого объекта и информацию относительно типа транспортного средства и т.п., когда объезжаемый объект представляет собой транспортное средство.

[0018] "Объезжаемый объект" в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения означает объект, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство должно предотвращать при движении (так что рассматриваемое транспортное средство не приближается чрезмерно к объекту). Устройство 50 обнаружения обнаруживает объект, имеющий определенную позиционную взаимосвязь с рассматриваемым транспортным средством, в качестве объезжаемого объекта. Например, устройство 50 обнаружения может обнаруживать, в качестве объезжаемого объекта, объект и т.п., который присутствует вокруг рассматриваемого транспортного средства и в пределах предварительно определенного расстояния от рассматриваемого транспортного средства.

[0019] Объезжаемые объекты в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения включают в себя стационарный объект и движущийся объект. Примеры объезжаемого объекта, который является стационарным, включают в себя другие транспортные средства, которые паркуются, другие транспортные средства, которые останавливаются, дорожные сооружения, к примеру, крытые переходы; центральные разделительные полосы и дорожные ограждения, дорожное оборудование, к примеру, дорожные знаки и опоры линии электропередач или телефонной линии, временные объекты на дороге, к примеру, падающие объекты и убранный снег, которые могут быть помехами для движущегося транспортного средства. Примеры объезжаемого объекта, который передвигается, включают в себя другие транспортные средства и пешеходов. Примеры таких других транспортных средств включают в себя едущие впереди транспортные средства, едущие сзади транспортные средства и встречные транспортные средства для рассматриваемого транспортного средства. Примеры транспортных средств включают в себя двухколесные транспортные средства, к примеру, велосипеды и мотоциклы, крупногабаритные транспортные средства, к примеру, автобусы и грузовики, и транспортные средства специального назначения, к примеру, прицепы и вагоны-краны. Примеры объезжаемых объектов дополнительно включают в себя варианты, в которых объекты необязательно могут присутствовать, но столкновение с которыми рассматриваемое транспортное средство должно предотвращать, к примеру, стройплощадки, поврежденные области дорог и водяные ямы.

[0020] Датчик 60 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит датчик 61 угла поворота при рулении и датчик 62 скорости транспортного средства. Датчик 61 угла поворота при рулении обнаруживает информацию руления относительно руления, такую как величина руления, скорость руления и ускорение при рулении рассматриваемого транспортного средства, и отправляет информацию руления в контроллер 70 транспортного средства и устройство 100 управления движением. Датчик 62 скорости транспортного средства обнаруживает скорость и ускорение рассматриваемого транспортного средства и отправляет их в контроллер 70 транспортного средства и устройство 100 управления движением.

[0021] Контроллер 70 транспортного средства согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой бортовой компьютер, к примеру, модуль управления двигателем (ECU), и электронно управляет состоянием приведения в движение транспортного средства. Транспортное средство согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может представлять собой, например, электромобиль, имеющий электромотор в качестве источника приведения в движение, автомобиль с двигателем, имеющий двигатель внутреннего сгорания в качестве источника приведения в движение, или гибридный автомобиль, имеющий как электромотор, так и двигатель внутреннего сгорания в качестве источников приведения в движение. Примеры электромобиля и гибридного автомобиля, имеющего электромотор в качестве источника приведения в движение, включают в себя тип, в котором источник питания для электромотора представляет собой аккумуляторную батарею, и тип, в котором источник питания для электромотора представляет собой топливный элемент.

[0022] Устройство 80 приведения в движение согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит приводной механизм рассматриваемого транспортного средства V1. Приводной механизм включает в себя электромотор и/или двигатель внутреннего сгорания в качестве вышеописанного источника приведения в движение, устройство передачи мощности, включающее в себя ведущий вал и автоматическую трансмиссию, которые передают выходную мощность источника приведения в движение на ведущие колеса, и тормозное устройство 81, которое тормозит колеса. Устройство 80 приведения в движение формирует соответствующие управляющие сигналы для этих компонентов приводного механизма и выполняет управление движением, включающее в себя ускорение и замедление транспортного средства. Эти управляющие сигналы для приводного механизма формируются на основе входных сигналов посредством операции нажатия педали акселератора и операции нажатия педали тормоза водителя и управляющих сигналов, полученных из контроллера 70 транспортного средства или из устройства 100 управления движением. Информация команд может отправляться в устройство 80 приведения в движение, которое за счет этого может автоматически выполнять управление движением, включающее в себя ускорение и замедление транспортного средства. В случае гибридного автомобиля, устройство 80 приведения в движение может принимать отношение крутящего момента, выводимого в электромотор, и крутящего момента, выводимого в двигатель внутреннего сгорания, в соответствии с состоянием движения транспортного средства.

[0023] Устройство 90 рулевого управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет актуатор рулевого управления. Актуатор рулевого управления включает в себя электромотор и другие обязательные компоненты, присоединенные к валу рулевой колонки. Устройство 90 рулевого управления выполняет управление поворотом для транспортного средства на основе управляющего сигнала, полученного из контроллера 70 транспортного средства, или входного сигнала посредством операции руления водителя. Контроллер 70 транспортного средства отправляет информацию команд, включающую в себя величину руления, в устройство 90 рулевого управления, чтобы за счет этого выполнять управление поворотом. Помимо этого или альтернативно, устройство 100 управления движением может управлять величиной торможения для каждого колеса транспортного средства, чтобы за счет этого выполнять управление поворотом. В этом случае, контроллер 70 транспортного средства отправляет информацию команд, включающую в себя величину торможения для каждого колеса, в тормозное устройство 81, чтобы за счет этого выполнять управление поворотом для транспортного средства.

[0024] Навигационное устройство 120 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения вычисляет намеченный путь из текущей позиции рассматриваемого транспортного средства в пункт назначения и выводит информацию направления по намеченному пути через устройство 110 вывода, которое описывается ниже. Навигационное устройство 120 имеет устройство 121 обнаружения позиции, информацию 122 дороги, включающую в себя тип дороги, ширину дороги, форму дороги и т.п., и картографическую информацию 123, в которой информация 122 дороги ассоциирована с каждой точкой. Устройство 121 обнаружения позиции согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения реагирует на данные глобальной системы позиционирования (GPS) и обнаруживает позицию (широту и долготу), в которой движется транспортное средство. Навигационное устройство 120 указывает соединение дорог, по которому движется рассматриваемое транспортное средство, на основе текущей позиции рассматриваемого транспортного средства, обнаруженной посредством устройства 121 обнаружения позиции. Информация 122 дороги согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения сохраняется таким образом, что идентификационная информация для каждого соединения дорог ассоциирована с типом дороги, шириной дороги, формой дороги, тем, разрешается или нет обгон (разрешается или нет смена полосы движения на смежную полосу движения), и другой связанной с дорогой информацией. Навигационное устройство 120 обращается к информации 122 дороги, с тем чтобы получать информацию относительно дороги, которой принадлежит соединение дорог, по которому движется рассматриваемое транспортное средство, и отправляет информацию в устройство 100 управления движением. Тип дороги, ширина дороги и форма дороги для дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, используются в процессе управления движением, чтобы вычислять (планировать) целевой намеченный путь, по которому должно двигаться рассматриваемое транспортное средство.

[0025] Устройство 110 вывода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения выводит различные информационные элементы относительно помощи при движении пользователю или пассажирам окружающих транспортных средств. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 110 вывода выводит, по меньшей мере, одну из информации в соответствии с информацией объектов, информации в соответствии с местоположением области объекта, информации в соответствии с местоположением целевого намеченного пути и информации в соответствии с информацией команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства по целевому намеченному пути. Устройство 110 вывода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения включает в себя дисплей 111, динамик 112, наружные лампы 113 и внутренние лампы 114. Наружные лампы 113 включают в себя передние фары, указатели поворота и стоп-сигналы. Внутренние лампы 114 включают в себя подсвечивающиеся лампочки индикаторов и подсвечивающиеся лампочки дисплея 111, а также лампы, предоставленные на рулевом механизме, и лампы, предоставленные рядом с рулевым механизмом. Устройство 110 вывода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может выводить различные информационные элементы относительно помощи при движении во внешние устройства, к примеру, интеллектуальные транспортные системы (ITS) через устройство 40 связи. Внешние устройства, к примеру, интеллектуальные транспортные системы используют информацию относительно помощи при движении, включающую в себя скорость транспортного средства, информацию руления, намеченный путь движения и т.д., для управления трафиком множества транспортных средств.

[0026] Ниже описываются конкретные формы вывода информации со ссылкой на пример, в котором припаркованное транспортное средство в качестве объезжаемого объекта присутствует спереди слева относительно рассматриваемого транспортного средства.

Устройство 110 вывода предоставляет пассажирам рассматриваемого транспортного средства направление и/или позицию, в которой присутствует припаркованное транспортное средство, в качестве информации в соответствии с информацией объектов. Дисплей 111 отображает направление и/или позицию, в которой присутствует припаркованное транспортное средство, в форме, которая может визуально распознаваться. Динамик 112 читает текст, который информирует касательно направления и/или позиции, в которой присутствует припаркованное транспортное средство, к примеру, "Доводим до вашего сведения, что припаркованное транспортное средство присутствует спереди слева". Из числа ламп, предоставленных в качестве наружных ламп 113 в левом и правом боковых зеркалах, только левосторонняя лампа может мигать, чтобы информировать пассажиров рассматриваемого транспортного средства касательно того, что припаркованное транспортное средство присутствует спереди слева. Из числа ламп, предоставленных в качестве внутренних ламп 114 слева и справа около рулевого механизма, только левосторонняя лампа может мигать, чтобы информировать пассажиров касательно того, что припаркованное транспортное средство присутствует спереди слева.

[0027] Направление и/или позиция, в которой задается область объекта, может выводиться через устройство 110 вывода в качестве информации в соответствии с местоположением области объекта. Пассажиры могут информироваться касательно того, что область объекта задается спереди слева, аналогично вышеуказанному, через дисплей 111, динамик 112, наружные лампы 113 и/или внутренние лампы 114.

[0028] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, с учетом предварительного информирования пассажиров других транспортных средств относительно поведения при передвижении рассматриваемого транспортного средства, направление и/или позиция, в которой задается область объекта, могут выводиться во внешнюю среду с использованием наружных ламп 113. После того, как область объекта задается, направление движения рассматриваемого транспортного средства изменяется (выполняется поворот) с тем, чтобы проезжать мимо рядом с областью объекта. Посредством информирования внешней среды касательно задания области объекта, водители других транспортных средств могут предварительно уведомляться в отношении того, что направление движения рассматриваемого транспортного средства изменяется таким образом, чтобы проезжать мимо рядом с областью объекта. Например, когда область объекта задается спереди слева, правосторонние указатели поворота (наружные лампы 113) могут подсвечиваться, чтобы информировать внешние другие транспортные средства и т.п. касательно того, что рассматриваемое транспортное средство должно отклоняться вправо, чтобы проезжать мимо рядом с областью объекта, которая задается слева.

[0029] Дополнительно, пассажиры могут информироваться касательно формы целевого намеченного пути и/или позиции точки кривой в качестве информации в соответствии с местоположением целевого намеченного пути посредством дисплея 111 и/или динамика 112. Дисплей 111 отображает форму и т.п. целевого намеченного пути в качестве схематического вида, который может визуально распознаваться. Динамик 112 выводит оповещение, к примеру, "Чтобы проехать мимо рядом с припаркованным транспортным средством вперед, выполните руление с поворотом направо".

[0030] Кроме того, пассажиры рассматриваемого транспортного средства или пассажиры других транспортных средств могут заранее информироваться касательно того, что выполняется операция поворота и/или ускорение или замедление, в качестве информации в соответствии с информацией команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства по целевому намеченному пути, через дисплей 111, динамик 112, наружные лампы 113 и/или внутренние лампы 114.

[0031] Таким образом, посредством вывода информации относительно управления движением при проезде мимо рядом с областью объекта, пассажиры рассматриваемого транспортного средства и/или других транспортных средств могут заранее информироваться касательно поведения рассматриваемого транспортного средства. Устройство 110 вывода может выводить вышеописанную информацию во внешние устройства, такие как интеллектуальные транспортные системы, через устройство 20 связи. Это обеспечивает возможность пассажирам рассматриваемого транспортного средства и/или пассажирам других транспортных средств реагировать на поведение рассматриваемого транспортного средства, которое находится под управлением движением.

[0032] Далее описывается устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

[0033] Как проиллюстрировано на фиг. 1, устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит устройство 10 управления, устройство 20 связи и устройство 30 вывода. Устройство 20 связи обменивается информацией с бортовым устройством 200. Устройство 30 вывода имеет функцию, аналогичную функции вышеописанного устройства 110 вывода бортового устройства 200. Когда устройство 100 управления движением представляет собой компьютер, который может носиться пассажиром, устройство 100 управления движением может выводить, в каждое устройство, информацию команд для управления миганием наружных ламп 113 и/или внутренних ламп 114 бортового устройства.

[0034] Устройство 10 управления из устройства 100 управления движением представляет собой компьютер, содержащий: ROM 12 (постоянное запоминающее устройство), которое сохраняет программы для управления движением рассматриваемого транспортного средства; CPU 11 (центральный процессор) в качестве функциональной схемы, которая выполняет программы, сохраненные в ROM 12, так что она выступает в качестве устройства 100 управления движением; и RAM 13 (оперативное запоминающее устройство), которое выступает в качестве доступного устройства хранения данных.

[0035] Устройство 10 управления из устройства 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет функцию получения информации рассматриваемого транспортного средства, функцию получения информации объектов, функцию задания областей объекта, функцию планирования целевого намеченного пути, функцию управления и функцию представления. Устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения выполняет каждую функцию посредством взаимодействия программного обеспечения для реализации вышеуказанных функций и вышеописанных аппаратных средств.

[0036] Ниже описывается каждая функция устройства 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.

Во-первых, описывается функция получения информации рассматриваемого транспортного средства устройства 10 управления. Устройство 10 управления получает информацию рассматриваемого транспортного средства, которая включает в себя позицию рассматриваемого транспортного средства, посредством функции получения информации рассматриваемого транспортного средства. Позиция рассматриваемого транспортного средства может получаться посредством устройства 121 обнаружения позиции навигационного устройства 120. Информация рассматриваемого транспортного средства дополнительно включает в себя скорость и ускорение транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства. Устройство 10 управления получает скорость рассматриваемого транспортного средства из датчика 62 скорости транспортного средства. Скорость рассматриваемого транспортного средства также может получаться на основе варьирования во времени позиции рассматриваемого транспортного средства. Ускорение рассматриваемого транспортного средства может получаться из скорости рассматриваемого транспортного средства.

[0037] Ниже описывается функция получения информации объектов устройства 10 управления. Устройство 10 управления получает информацию объектов, которая включает в себя позицию объезжаемого объекта, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство должно предотвращать. Устройство 10 управления получает информацию объектов, которая включает в себя позицию объезжаемого объекта, обнаруженного посредством устройства 50 обнаружения. Информация объектов дополнительно включает в себя относительную позицию, относительную скорость и относительное ускорение объезжаемого объекта.

[0038] Когда объезжаемый объект представляет собой другое транспортное средство, и это другое транспортное средство и рассматриваемое транспортное средство допускают связь между транспортными средствами, устройство 10 управления рассматриваемого транспортного средства может получать, в качестве информации объектов, скорость и ускорение транспортного средства для другого транспортного средства, обнаруженные посредством датчика скорости транспортного средства для другого транспортного средства. Следует понимать, что устройство 10 управления также может получать информацию объектов, которая включает в себя позицию, скорость и ускорение другого транспортного средства, из внешних устройств, таких как интеллектуальные транспортные системы.

[0039] Устройство 10 управления задает область R объекта на основе взаимосвязи между позицией рассматриваемого транспортного средства и позицией объезжаемого объекта посредством функции задания областей объекта. Фиг. 2 является видом, иллюстрирующим пример схемы, чтобы задавать область R объекта. На фиг. 2, направление Vd1 движения рассматриваемого транспортного средства представляет собой направление по оси +Y на чертеже. На фиг. 2, направление прохождения полосы Ln1 движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, также представляет собой направление по оси +Y на чертеже.

[0040] Фиг. 2 является видом при просмотре сверху окружения обнаружения другого транспортного средства V2, которое паркуется на левосторонней обочине дороги полосы Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства. Обнаруженное другое транспортное средство V2 присутствует в полосе Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства V1 и в силу этого представляет собой объезжаемый объект, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство V1 должно предотвращать, поскольку другое транспортное средство V2 должно создавать помехи рассматриваемому транспортному средству V1, едущему по прямой вперед. Устройство 10 управления задает область, которая включает в себя другое транспортное средство V2, в качестве области R объекта.

[0041] Как проиллюстрировано на фиг. 2, когда направление Vd1 движения рассматриваемого транспортного средства задается как прямое направление, тогда как его обратное направление задается как встречное направление, область R объекта имеет продольные краевые части RL1 и RL2 на задней стороне и на передней стороне области R объекта, соответственно. Эти продольные краевые части RL1 и RL2 представляют краевые линии, которые задают длину области R объекта в направлении пр