Джойстиковые узлы переключателей для хирургических инструментов

Джойстиковые узлы переключателей для хирургических инструментов

Иллюстрации

Показать все

Реферат

ОБЛАСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Настоящее изобретение относится к хирургическим инструментам и, в различных конструкциях, к хирургическим режущим и сшивающим инструментам и кассетам со скобами для них, которые выполнены с возможностью разрезания и сшивания ткани скобами.

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Хирургические сшивающие инструменты часто применяют для размещения скоб в мягких тканях для уменьшения или устранения кровотечения из мягких тканей, в особенности, например, при рассечении ткани. Такие хирургические сшивающие инструменты, как, например, эндоскопический рассекатель, могут содержать концевой эффектор, который может перемещаться или шарнирно поворачиваться относительно узла удлиненного ствола. Концевые эффекторы зачастую выполняются с возможностью закрепления мягкой ткани между элементами первой и второй браншей, причем элемент первой бранши часто включает кассету со скобами, выполненную с возможностью съемного хранения в ней скоб, а элемент второй бранши часто включает упор. Такие хирургические сшивающие инструменты могут включать зажимающую систему для поворота упора относительно кассеты со скобами.

Хирургические сшивающие инструменты, как кратко описано выше, могут быть выполнены с возможностью поворота упора концевого эффектора относительно кассеты со скобами с целью захвата мягкой ткани между ними. В различных обстоятельствах упор может быть выполнен с возможностью приложения сжимающего усилия к мягкой ткани с целью удержания мягкой ткани между упором и кассетой со скобами. Однако если хирурга не удовлетворяет положение концевого эффектора, хирург, как правило, должен активировать механизм высвобождения на хирургическом сшивающем инструменте для поворота упора в открытое положение, а затем изменить положение концевого эффектора. После этого, как правило, скобы размещаются из кассеты со скобами при помощи выталкивателя, который проходит сквозь канал в кассете со скобами, что вызывает деформирование скоб об упор и закрепляет вместе слои мягкой ткани. Как известно в данной области, для более надежного закрепления слоев ткани вместе скобы часто размещают в несколько линий, или рядов, скоб. Концевой эффектор может также включать режущий элемент, например такой как скальпель, который продвигается между двух рядов скоб для рассечения мягкой ткани после сшивания скобами слоев мягкой ткани вместе.

Такие хирургические сшивающие инструменты и эффекторы могут быть по форме и размеру выполнены с возможностью вставки их в полость тела через троакар или другое отверстие для доступа. Концевой эффектор, как правило, соединен с удлиненным стволом, размер которого позволяет ему проходить через троакар или отверстие. Узел удлиненного ствола часто функционально соединен с рукояткой, которая поддерживает системы управления и/или спусковые механизмы, предназначенные для управления работой концевого эффектора. Чтобы облегчить правильное размещение и ориентирование концевого эффектора внутри тела, многие хирургические инструменты выполнены с возможностью облегчения шарнирного поворота концевого эффектора относительно части удлиненного ствола.

Изложенное выше описание предназначено лишь для демонстрации различных аспектов соответствующей технологии в области применения изобретения на данный момент, и его не следует рассматривать как ограничение объема формулы изобретения.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ РИСУНКОВ

Элементы и преимущества настоящего изобретения, а также способы их достижения станут более очевидны, а само изобретение станет более понятным путем ссылки на следующее описание вариантов осуществления настоящего изобретения в совокупности с сопроводительными рисунками, причем:

на ФИГ.1 представлен вид в перспективе хирургического сшивающего инструмента согласно одной форме настоящего изобретения;

на ФИГ.2 представлен еще один вид в перспективе хирургического инструмента, изображенного на ФИГ.1 с удаленной частью корпуса рукоятки;

на ФИГ.3 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов одной конструкции эффектора настоящего изобретения;

на ФИГ.4 представлен частичный вид в поперечном сечении части концевого эффектора и узла удлиненного ствола хирургического инструмента, изображенного на ФИГ.1 и 2, с узлом упора в открытом положении;

на ФИГ.5 представлен еще один частичный вид в поперечном сечении концевого эффектора и узла удлиненного ствола, изображенного на ФИГ.4, с узлом упора в закрытом положении перед пуском;

на ФИГ.6 представлен еще один частичный вид в поперечном сечении концевого эффектора и узла удлиненного ствола, изображенного на ФИГ.4 и 5, после продвижения режущего ткань элемента в самое дистальное положение внутри концевого эффектора;

на ФИГ.7 представлен вид в перспективе конструкции узла соединительного элемента настоящего изобретения;

на ФИГ.8 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов узла соединительного элемента, изображенного на ФИГ.7;

на ФИГ.9 представлен вид в перспективе проксимального конца концевого эффектора и дистального конца узла удлиненного ствола и присоединенного к нему узла соединительного элемента;

на ФИГ.10 представлен вид в вертикальной проекции проксимального конца концевого эффектора, изображенного на ФИГ.9;

на ФИГ.11 представлен вид в вертикальной проекции дистального конца узла соединительного элемента, изображенного на ФИГ.9;

на ФИГ.12 представлен общий вид в перспективе части концевого эффектора и узла удлиненного ствола перед присоединением к нему концевого эффектора;

на ФИГ.13 представлен еще один вид в перспективе части концевого эффектора и конструкции узла удлиненного ствола после того, как концевой эффектор вошел в первичное зацепление с частью узла соединительного элемента на узле удлиненного ствола;

на ФИГ.14 представлен еще один вид в перспективе компонентов, показанных на ФИГ.13, после того как концевой эффектор был соединен с частью узла соединительного элемента на узле удлиненного ствола;

на ФИГ.15 представлен вид в перспективе конструкции устройства управления шарниром настоящего изобретения;

на ФИГ.16 представлен вид в перспективе части конструкции сегмента шарнирного ствола;

на ФИГ.17 представлен вид в перспективе с пространственным разделением компонентов конструкции шарнирного сочленения настоящего изобретения;

на ФИГ.18 представлен вид в перспективе конструкции шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ.17;

на ФИГ.19 представлен вид сверху конструкции шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ.17 и 18;

на ФИГ.20 представлен вид в поперечном сечении компонентов, изображенных на ФИГ.19;

на ФИГ.21 представлен еще один вид в поперечном сечении шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ.19 и 20;

на ФИГ.22 представлен еще один вид в поперечном сечении шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ.21, в шарнирно повернутом положении;

на ФИГ.23 представлен вид в перспективе конструкции пусковой системы настоящего изобретения;

на ФИГ.24 представлен вид в перспективе конструкции системы вращения концевого эффектора настоящего изобретения;

на ФИГ.25 представлен вид в перспективе части шарнирного сочленения и узла соединительного элемента настоящего изобретения;

на ФИГ.26 представлен вид в перспективе конструкции системы вращения ствола настоящего изобретения;

на ФИГ.27 представлен вид в перспективе с пространственным разделением компонентов хирургического инструмента, изображенного на ФИГ.1 и 2;

на ФИГ.28 представлен вид в перспективе с пространственным разделением компонентов конструкции отсоединяемого приводного патрона настоящего изобретения;

на ФИГ.28A представлен вид с торца в вертикальной проекции части конструкции отсоединяемого приводного патрона, изображенного на ФИГ.28, присоединенного к конструкции монтажного узла двигателей;

на ФИГ.28B представлен вид в перспективе части конструкции отсоединяемого приводного патрона и конструкции монтажного узла двигателей, изображенного на ФИГ.28A;

на ФИГ.29 представлен вид в поперечном сечении части конструкции узла рукоятки;

на ФИГ.30 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов отсоединяемого приводного патрона и монтажного узла двигателей внутри частей корпуса рукоятки;

на ФИГ.31 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов конструкции монтажного узла двигателей;

на ФИГ.32 представлен еще один общий вид в поперечном сечении с пространственным разделением компонентов отсоединяемого приводного патрона и монтажного узла двигателей внутри частей корпуса рукоятки;

на ФИГ.33 представлен вид сбоку в вертикальной проекции части узла рукоятки, где для ясности исключены различные компоненты;

на ФИГ.34 представлен вид снизу в перспективе механизма переключателя настоящего изобретения;

на ФИГ.35 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов механизма переключателя, изображенного на ФИГ.34;

на ФИГ.36 представлен вид в поперечном сечении части механизма переключателя, изображенного на ФИГ.34 и 35, смонтированного с узлом рукоятки, причем управляющая часть джойстика находится в неактивированном положении;

на ФИГ.37 представлен еще один вид в поперечном сечении механизма переключателя, изображенного на ФИГ.36, причем управляющая часть джойстика находится в активированном положении;

на ФИГ.38 представлен вид сбоку в поперечном сечении механизма переключателя, изображенного на ФИГ.36;

на ФИГ.39 представлен вид сбоку в поперечном сечении механизма переключателя, изображенного на ФИГ.37;

на ФИГ.40 представлен вид сбоку в вертикальной проекции механизма переключателя, изображенного на ФИГ.34–39;

на ФИГ.41 представлен вид спереди в вертикальной проекции механизма переключателя, изображенного на ФИГ.34–40;

на ФИГ.42 представлен еще один общий вид с пространственным разделением компонентов механизма переключателя, изображенного на ФИГ.34–41;

на ФИГ.43 представлен вид сзади в вертикальной проекции механизма управляющего узла с лопастной поворотной ручкой в активированном положении;

на ФИГ.44 представлен еще один вид сзади в вертикальной проекции механизма управляющего узла с лопастной поворотной ручкой в другом активированном положении;

на ФИГ.45 представлен еще один частичный вид в поперечном сечении конструкций концевого эффектора и узла удлиненного ствола;

на ФИГ.46 представлен увеличенный вид в поперечном сечении части конструкции шарнирного сочленения и конструкции узла соединительного элемента с соединенным с ним концевым эффектором;

на ФИГ.47 представлен вид в перспективе конструкции узла рукоятки, причем часть корпуса рукоятки исключена;

на ФИГ.48 представлен увеличенный вид в перспективе части узла рукоятки, демонстрирующий конструкцию соединения проводников;

на ФИГ.49 представлен вид в перспективе с пространственным разделением компонентов части конструкции другого узла соединительного элемента и конструкции шарнирного сочленения;

на ФИГ.50 представлен вид в перспективе другой конструкции шарнирного сочленения настоящего изобретения;

на ФИГ.51 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов конструкции шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ.50;

на ФИГ.52 представлен вид в поперечном сечении конструкции шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ.50 и 51;

на ФИГ.53 представлен еще один вид в поперечном сечении в перспективе конструкции шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ.50–52;

на ФИГ.54 представлен вид в перспективе другой конструкции шарнирного сочленения настоящего изобретения;

на ФИГ.55 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов конструкции шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ.54;

на ФИГ.56 представлен частичный вид в поперечном сечении конструкции шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ.54 и 55;

на ФИГ.57 представлен еще один частичный вид в поперечном сечении конструкции шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ.54–56;

на ФИГ.58 представлен еще один частичный вид в перспективе в поперечном сечении конструкции шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ.54–57;

на ФИГ.59 представлен еще один частичный вид в перспективе в поперечном сечении конструкции шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ.54–58, с сочленением в шарнирно повернутой ориентации;

на ФИГ.60 представлен еще один частичный вид в перспективе в поперечном сечении конструкции шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ.54–59, с сочленением в другой шарнирно повернутой ориентации;

на ФИГ.61 представлен вид в перспективе другой конструкции шарнирного сочленения настоящего изобретения;

на ФИГ.62 представлен еще один вид в перспективе конструкции шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ.60, в шарнирно повернутой ориентации;

на ФИГ.63 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ.61 и 62;

на ФИГ.64 представлен вид в поперечном сечении конструкции шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ.61–63;

на ФИГ.65 представлен еще один вид в поперечном сечении в перспективе конструкции шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ.61–64;

на ФИГ.66 представлен еще один вид в поперечном сечении в перспективе конструкции шарнирного сочленения, изображенного на ФИГ.61–65, в шарнирно повернутой ориентации;

на ФИГ.67 представлен вид в перспективе другой конструкции монтажного узла двигателей настоящего изобретения;

на ФИГ.68 представлен вид спереди в вертикальной проекции конструкции монтажного узла двигателей, изображенного на ФИГ.67;

на ФИГ.69 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов конструкции монтажного узла двигателей, изображенного на ФИГ.67 и 68;

на ФИГ.70 представлен вид в перспективе некоторых форм электрохирургического концевого эффектора для применения с хирургическим инструментом;

на ФИГ.71 представлен вид в перспективе некоторых форм концевого эффектора, изображенного на ФИГ.70, с закрытыми браншами и с дистальным концом элемента, выполненного с возможностью перемещения аксиально, в частично продвинутом положении;

на ФИГ.72 представлен вид в перспективе некоторых форм элемента, выполненного с возможностью перемещения аксиально, концевого эффектора, изображенного на ФИГ.70;

на ФИГ.73 представлен вид в сечении некоторых форм концевого эффектора, изображенного на ФИГ.70;

на ФИГ.74–75 представлена одна форма ультразвукового концевого эффектора для применения с хирургическим инструментом;

на ФИГ.76–77 представлены дополнительные виды одной формы элемента, выполненного с возможностью перемещения аксиально, концевого эффектора, изображенного на ФИГ.74;

на ФИГ.78 представлена одна форма линейного концевого эффектора со скобами, пригодного для применения с хирургическим инструментом;

на ФИГ.79 представлена одна форма кругового концевого эффектора со скобами, пригодного для применения с хирургическим инструментом;

на ФИГ.80 представлено несколько примеров шнуров питания для применения с хирургическим инструментом;

на ФИГ.81 представлено несколько примеров стволов, пригодных для применения с хирургическим инструментом;

на ФИГ.82 представлена блок-схема узла рукоятки хирургического инструмента с указанием различных управляющих элементов;

на ФИГ.83 представлена одна форма из различных инструментов концевого эффектора, содержащая схемы, описанные в настоящем документе;

на ФИГ.84 представлена блок-схема, показывающая одну форму конфигурации управления, реализуемую управляющей схемой, для управления хирургическим инструментом;

на ФИГ.85 представлена структурная схема одного примера выполнения процесса, реализующего алгоритм управления, показанный на ФИГ.84;

на ФИГ.86 представлена блок-схема, показывающая другую форму конфигурации управления, реализуемую управляющей схемой, для управления хирургическим инструментом;

на ФИГ.87 представлена структурная схема одного примера выполнения процесса, реализующего алгоритм управления, показанный на ФИГ.86;

на ФИГ.88 представлена одна форма хирургического инструмента, содержащего ретрансляционную станцию в рукоятке;

на ФИГ.89 представлена одна форма концевого эффектора с модулем датчика в нем, выполненного с возможностью передачи сигнала;

на ФИГ.90 представлена блок-схема, демонстрирующая одну форму модуля датчика;

на ФИГ.91 представлена блок-схема, демонстрирующая одну форму ретрансляционной станции;

на ФИГ.92 представлена блок-схема, демонстрирующая одну форму ретрансляционной станции, выполненную с возможностью преобразования принятого сигнала низкой мощности;

на ФИГ.93 представлена структурная схема одной формы для способа ретрансляции сигнала, указывающего состояние концевого эффектора;

на ФИГ.94 представлена дистальная часть инструмента, содержащая механический упор, как изображено на ФИГ.1, в соответствии с некоторыми аспектами, описанными в настоящем документе;

на ФИГ.95 представлена схема системы, приспособляемой к применению с электромеханическим упором, содержащей источник питания, систему управления и приводной двигатель, в соответствии с некоторыми аспектами, описанными в настоящем документе;

на ФИГ.96 представлено графическое изображение, показывающее временное изменение тока, связанного с инструментом, содержащим электромеханический упор без мягкого упора, в соответствии с некоторыми аспектами, описанными в настоящем документе;

на ФИГ.97 представлена дистальная часть инструмента, оснащенная механическим упором, содержащим мягкий упор, в которой приводной элемент перемещается в положение перед контактом с мягким упором во втором положении конца такта, в соответствии с некоторыми аспектами, описанными в настоящем документе;

на ФИГ.98 представлен инструмент, изображенный на ФИГ.97, в котором приводной элемент перемещается через первое положение конца такта во второе положение конца такта, в соответствии с некоторыми аспектами, описанными в настоящем документе;

на ФИГ.99 представлено графическое изображение, показывающее временное изменение тока, связанного с инструментом, содержащим электромеханический упор с мягким упором, в соответствии с некоторыми аспектами, описанными в настоящем документе;

на ФИГ.100 представлен вид в перспективе альтернативного монтажного узла двигателей, который использует узел шестереночного приводного патрона;

на ФИГ.101 представлен еще один вид в перспективе монтажного узла двигателей, изображенного на ФИГ.100, в котором корпус дистального ствола для ясности исключен;

на ФИГ.102 представлен еще один вид в перспективе монтажного узла двигателей, изображенного на ФИГ.100 и 101;

на ФИГ.103 представлен вид в поперечном сечении монтажного узла двигателей, изображенного на ФИГ.100–102;

на ФИГ.104 представлен вид сверху монтажного узла двигателей, изображенного на ФИГ.100–103;

на ФИГ.105 представлена одна форма хирургического инструмента, содержащая концевой эффектор, выпрямляемый с помощью датчика, в шарнирно повернутом состоянии;

на ФИГ.106 представлен хирургический инструмент, изображенный на ФИГ.105, в выпрямленном состоянии;

на ФИГ.107 представлена одна форма концевого эффектора, выпрямляемого с помощью датчика, вставленного в хирургическую внешнюю трубку;

на ФИГ.108 представлена одна форма концевого эффектора, выпрямляемого с помощью датчика, вставленного в хирургическую внешнюю трубку, в шарнирно повернутом состоянии;

на ФИГ.109 представлена одна форма концевого эффектора, выпрямляемого с помощью датчика, в шарнирно повернутом состоянии;

на ФИГ.110 представлена одна форма концевого эффектора, выпрямляемого с помощью датчика, изображенного на с ФИГ.109, в выпрямленном состоянии;

на ФИГ.111 представлена одна форма магнитного кольца для применения с концевым эффектором, выпрямляемым при помощи датчика;

на ФИГ.112 представлена одна форма концевого эффектора, выпрямляемого с помощью датчика, содержащего магнитный датчик;

на ФИГ.113 представлена одна форма магнитного датчика с язычковым контактом;

на ФИГ.114 представлена одна форма модульной платформы управления двигателем;

на ФИГ.115 представлена одна форма модульной платформы управления двигателем, содержащей множество пар из двигателя и контроллера;

на ФИГ.116 представлена одна форма модульной платформы управления двигателем, содержащей главный контроллер и ведомый контроллер;

на ФИГ.117 представлена одна форма управляющего процесса, реализуемого хирургическим инструментом, управляемым множеством двигателей.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ

Заявителю настоящей заявки также принадлежат нижеуказанные заявки на патенты, поданные в тот же день, причем каждая из них полностью включена в настоящий документ путем ссылки:

– заявка на патент США, озаглавленная «Хирургические инструменты с вращательным приводом, имеющие множество степеней свободы», досье патентного поверенного № END7195USNP/120287;

– заявка на патент США, озаглавленная «Шарнирные сочленения с вращательным приводом для хирургических инструментов», досье патентного поверенного № END7188USNP/120280;

– заявка на патент США, озаглавленная «Шарнирно поворачиваемые хирургические инструменты с проводящими путями для передачи сигнала», досье патентного поверенного № END7187USNP/120279;

– заявка на патент США, озаглавленная «Механизм переключателя поворотных ручек для хирургических инструментов», досье патентного поверенного № END7189USNP/120281;

– заявка на патент США, озаглавленная «Электромеханические мягкие упоры для хирургических инструментов», досье патентного поверенного № END7196USNP/120288;

– заявка на патент США, озаглавленная «Электромеханическое хирургическое устройство с конструкцией для ретрансляции сигнала», досье патентного поверенного № END7190USNP/120282;

– заявка на патент США, озаглавленная «Концевой эффектор, выпрямляемый при помощи датчика во время извлечения через троакар», досье патентного поверенного № END7193USNP/120285;

– заявка на патент США, озаглавленная «Многопроцессорное управление двигателем для модульного хирургического устройства», досье патентного поверенного № END7091USNP/120283; и

– заявка на патент США, озаглавленная «Способы управления хирургическими инструментами со съемными рабочими частями», досье патентного поверенного № END7194USNP/120286.

Для более полного понимания конструкции, принципов работы, производства и применения устройств и способов, описанных в настоящем документе, ниже приводится описание отдельных примеров осуществления. Один или более примеров этих вариантов осуществления представлены на сопроводительных рисунках. Обычному специалисту в данной области будет понятно, что устройства и способы, конкретно описанные в настоящем документе и проиллюстрированные сопроводительными рисунками, представляют собой не имеющие ограничительного характера примеры осуществления, а также что объем различных вариантов осуществления настоящего изобретения определяется только формулой изобретения. Особенности, проиллюстрированные или описанные применительно к одному примеру осуществления, могут сочетаться с особенностями других вариантов осуществления. Предполагается, что объем настоящего изобретения включает такие модификации и варианты.

Термины «содержать» (и любые его формы, такие как «содержит» и «содержащий»), «иметь» (и любые его формы, такие как «имеет» и «имеющий»), «включать» (и любые его формы, такие как «включает» и «включающий»), «вмещать» (и любые его формы, такие как «вмещает» и «вмещающий») представляют собой неограниченные связующие глаголы. В результате хирургическая система или устройство, которое «содержит», «имеет», «включает» или «вмещает» один или более элементов, обладает этим одним или более элементами, но обладание не ограничивается только этим одним или более элементами. Аналогично элемент системы или устройства, который «содержит», «имеет», «включает» или «вмещает» один или более элементов, обладает этим одним или более элементами, но обладание не ограничивается только этим одним или более элементами.

В настоящем документе термины «проксимальный» и «дистальный» применяются с точки зрения врача, манипулирующего частью рукоятки хирургического инструмента. Термин «проксимальный» относится к части, размещенной ближе всего к врачу, а термин «дистальный» относится к части, размещенной на удалении от врача. Также следует понимать, что для удобства и ясности в настоящем документе в отношении рисунков могут применяться пространственные термины, такие как «вертикальный», «горизонтальный», «верх» и «низ». Однако хирургические инструменты применяются во множестве ориентаций и положений, и не предполагается, что эти термины являются ограничивающими и/или абсолютными.

Предложены различные примеры устройств и способов проведения лапароскопических и минимально инвазивных хирургических вмешательств. Однако обычному специалисту в данной области будет вполне понятно, что различные способы и устройства, описанные в настоящем документе, можно применять в рамках множества хирургических вмешательств, а также областей применения, включая, например, области, связанные с проведением открытых хирургических вмешательств. По ходу настоящего подробного описания специалисты в данной области смогут дополнительно оценить, что разнообразные инструменты, описанные в настоящем документе, можно вставлять в тело любым способом - через естественное отверстие, через надрез или пункционное отверстие, сделанное в ткани, и т.п. Рабочие части или части концевого эффектора инструментов можно вставлять в тело пациента либо непосредственно, либо через устройство доступа, имеющее рабочий канал, через который можно продвинуть концевой эффектор и удлиненный ствол хирургического инструмента.

Обращаясь к рисункам, на которых одинаковые номера обозначают одинаковые компоненты на нескольких видах, на ФИГ.1–3 представлен хирургический инструмент 10, способный прикладывать поворотные пусковые движения к функционально соединенной с ним рабочей части 100. Как будет описано ниже более подробно, инструмент 10 можно эффективно применять к ряду разнообразных инструментов, которые можно взаимозаменяемо соединять с инструментом 10. Конструкция, изображенная на ФИГ.1 и 2, например, показана соединенной с концевым эффектором 102, выполненным с возможностью разрезания и сшивания скобами ткани. Однако посредством инструмента 10 также можно управлять инструментами с другими конструкциями.

Концевой эффектор

Концевой эффектор 102, изображенный на ФИГ.1–6, включает удлиненный элемент 110 с каналом, который может быть выполнен с возможностью функционального и съемного поддержания кассеты 130 со скобами. Кассета 130 со скобами может включать верхнюю поверхность, или платформу 132, кассеты, которая включает множество углублений 134 для скоб, расположенных линиями в шахматном порядке с каждой стороны удлиненного паза 136. См. ФИГ.3. Множество хирургических скоб 140 поддерживаются на соответствующих выталкивателях 138 скоб, которые функционально поддерживаются внутри углублений 134 для скоб. Как видно также на ФИГ.3, в одной форме концевой эффектор 102 включает концевое основание 150, выполненное с возможностью соединения с проксимальным концом кассеты 130 со скобами и установленное внутри проксимального конца удлиненного канала 110. Например, концевое основание 150 может быть образовано с дистально направленными язычками-фиксаторами 152, выполненными для введения в соответствующие фиксаторные пазы 142 в платформе 132 кассеты. Кроме того, концевое основание 150 может быть оснащено латерально направленными крепежными выступами 154 для присоединения концевого основания 150 к удлиненному каналу 110. Например, крепежные выступы 154 могут быть выполнены с возможностью приема в соответствующие крепежные отверстия 112 в удлиненном канале 110.

В одной форме концевое основание 150 включает центрально расположенный паз 156, выполненный с возможностью поддерживания режущего ткань элемента 160 и салазок 170. Режущий ткань элемент 160 может включать часть 162 кожуха, на которой выполнена или иным образом прикреплена режущая ткань часть 164. Часть 162 кожуха может быть насажена посредством резьбы на приводной винт 180 концевого эффектора, закрепленный с возможностью поворота внутри удлиненного канала 110. Салазки 170 поддерживаются с возможностью движения по оси относительно приводного винта 180 концевого эффектора и могут быть выполнены с возможностью взаимодействия с частью 162 кожуха режущего ткань элемента 160. При выталкивании дистально режущего ткань элемента 160 салазки 170 выталкиваются дистально режущим ткань элементом 160. При выталкивании дистально салазок 170 клинья 172, образованные на них, служат для продвижения вверх выталкивателей 138 внутри кассеты 130 со скобами.

Концевой эффектор 102 дополнительно может включать узел 190 упора, поддерживаемый с возможностью избирательного перемещения относительно кассеты 130 со скобами. По меньшей мере в одной форме узел 190 упора может содержать первую часть 192 упора, соединенную с задней частью 194 упора и верхней частью 196 упора. Задняя часть 194 упора может иметь пару латерально выступающих опорных роликов 198, выполненных с возможностью приема в соответствующие роликам отверстия, или полости 114, в удлиненном канале 110 с целью обеспечения вращательного движения или движения с возможностью перемещения узла 190 упора относительно удлиненного канала 110 и поддерживаемой в нем кассеты 130 со скобами.

Режущий ткань элемент 160 может быть оснащен парой латерально выступающих приводных язычков 166, выполненных с возможностью скользящего приема внутрь пазов 199 в узле 190 упора. Кроме того, режущий ткань элемент 160 дополнительно может иметь башмак 168, размер которого позволяет ему зацепляться с нижней частью удлиненного канала 110, так чтобы при выталкивании дистально режущего ткань элемента 160 язычки 166 и башмак 168 заставляли узел 190 упора перемещаться в закрытое положение. Язычки 166 и башмак 168 могут служить для разделения узла 190 упора и кассеты 130 со скобами на нужное расстояние в процессе разрезания и сшивания ткани. На первой части 192 упора может находиться формирующая скобы нижняя часть 193 для формирования хирургических скоб 140, когда они выталкиваются в контакте с ней. На ФИГ.4 показано положение узла 190 упора и режущего элемента 160, когда узел 190 упора находится в открытом положении. На ФИГ.5 показано положение узла 190 упора и режущего элемента 160 после закрытия упора 190, но до того как режущий ткань элемент 160 будет продвинут дистально или будет «активирован». На ФИГ.6 показано положение режущего ткань элемента 160 после его продвижения в самое дистальное положение внутри кассеты 130 со скобами.

Приводной винт 180 концевого эффектора может поддерживаться с возможностью поворота внутри удлиненного канала 110. Например, в одной форме приводной винт 180 концевого эффектора может иметь проксимальный конец 182, соединенный с крепежным элементом 184 приводного ствола, который выполнен с возможностью стыковки с узлом 200 соединительного элемента. Крепежный элемент 184 приводного ствола может быть выполнен с возможностью прикрепления к проксимальному концу 182 приводного винта 180 концевого эффектора. Например, крепежный элемент 184 приводного ствола может иметь направленный от него шестигранный выступ 186, выполненный для вставки без возможности поворота в соответствующее шестигранное гнездо, представляющее собой часть пусковой системы, по существу обозначенной как элемент 500. Поворот приводного винта 180 концевого эффектора в первом направлении заставляет режущий ткань элемент 160 перемещаться в дистальном направлении. В различных формах кассета 130 со скобами может быть оснащена парой амортизаторов 174, которые служат для амортизации салазок 170 при достижении ими самого дистального положения внутри удлиненного канала 110. Каждый из амортизаторов 174 может иметь пружину 176 для придания амортизатору нужной амортизирующей способности.

Узел соединительного элемента концевого эффектора

Различные формы инструментов 100 можно функционально присоединять к хирургическому инструменту 10 посредством узла 200 соединительного элемента. Одна форма узла 200 соединительного элемента показана на ФИГ.7–14. Узел 200 соединительного элемента может включать корпусную часть 202 соединительного элемента, выполненную с возможностью функционального поддерживания узла приводных шестерен, в совокупности обозначенного как элемент 220. По меньшей мере в одной форме узел приводных шестерен 220 включает входную шестерню 222, передаточную шестерню 228 и выходную шестерню 232. См. ФИГ.8. Входная шестерня 222 установлена или образована на входном стволе 224, поддерживаемом с возможностью поворота первым и вторым элементами-перегородками 204, 206. Входной ствол 224 имеет проксимальный конец 226, выполненный с возможностью сопряжения с дистальным сегментом 510 пускового ствола, являющимся частью уникальной новой пусковой системы 500, которая будет более подробно описана ниже. Например, проксимальный конец 226 может быть выполнен с шестигранной формой поперечного сечения для вставки без возможности поворота в шестигранное гнездо 512, образованное в дистальном конце дистального сегмента 510 пускового ствола. Передаточная шестерня 228 может быть установлена или образована на передаточном стволе 230, поддерживаемом с возможностью поворота элементами-перегородками 204, 206. Выходная шестерня 232 может быть установлена или образована на выходном приводном стволе 234, поддерживаемом с возможностью поворота элементами-перегородками 204, 206. В целях сборки дистальный конец 236 выходного приводного ствола 234 может прикрепляться без возможности поворота к гнезду 238 выхода, выступающему дистально через дистальную торцевую крышку 210. В одном варианте конструкции дистальная торцевая крышка 210 может быть прикреплена к корпусу 202 соединительного элемента крепежными элементами 208 или любыми другими подходящими крепежными конструкциями. Гнездо 238 выхода может быть прикреплено на штифте к дистальному концу 236 выходного приводного ствола 234. Гнездо 238 выхода может сопрягаться без возможности поворота с крепежным элементом 184 приводного ствола. Например, гнездо 238 выхода может быть выполнено шестигранным, чтобы его можно было совместить с шестигранным выступом 186 на крепежном элементе 184 приводного ствола. Кроме того, для обеспечения функционального присоединения инструмента 100 к узлу 200 соединительного элемента на торцевой крышке 210 может быть образован или присоединен крепежный выступ.

Один вариант конструкции узла 200 соединительного элемента дополнительно может включать узел блокировки, по существу обозначенный как элемент 240. По меньшей мере в одной форме узел 240 блокировки включает подпружиненный блокирующий элемент, или штифт 242, поддерживаемый с возможностью перемещения внутри блокирующего паза 214, образованного в корпусной части 202 соединительного элемента. Блокирующий штифт 242 может быть выполнен с возможностью перемещения аксиально внутри блокирующего паза 214 так, чтобы его блокирующий конец 244 выступал через отверстие 211 в торцевой крышке 210. См. ФИГ.8. Блокирующая пружина 246 насажена на блокирующий штифт 242 для смещения блокирующего штифта 242 внутри блокирующей прорези 214 в дистальном направлении DD. Активирующий рычаг 248 может быть образован на блокирующем штифте 242 или прикреплен к нему, позволяя пользователю передать на блокирующий штифт 242 разблокирующее движение в проксимальном направлении PD.

Как можно видеть на ФИГ.3, 9 и 10, удлиненный канал 110 концевого эффектора 102 может иметь проксимальную торцевую стенку 116, в которой образовано соединительное отверстие 118 для приема в него крепежного выступа 212. Например, в одном варианте конструкции крепежный выступ 212 может включать шейку 213, на которой образована крепежная шляпка 215. Соединительное отверстие 118 может иметь первую круговую часть 120, размер которой позволяет вставить в нее крепежную шляпку 215. В соединительном отверстии 118 также может быть образован узкий паз 122, размер которого позволяет принимать в него шейку 213. Проксимальная торцевая стенка 116 такж