Устройство вычисления маршрута движения

Устройство вычисления маршрута движения

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Настоящее изобретение относится к устройству вычисления маршрута движения, которое вычисляет маршрут движения.

Уровень техники

[0002] На сегодняшний день известны устройства навигации по маршруту, которые выполнены с возможностью осуществлять навигацию по маршруту в обозначенный пункт назначения, при одновременном моделировании изолированного перекрестка, на котором возникает риск для изоляции транспортного средства без плавного проезда через перекресток. Например, патентный документ 1 раскрывает устройство навигации по маршруту, в котором матрица значений риска подготовлена для каждого факторного признака, такого как железнодорожный переезд и часть с сужающейся полосой движения дороги, который существует в направлении выезда с перекрестка. Матрица значений риска задает количественное значение риска, которое указывает вероятность того, что перекресток может представлять собой изолированный перекресток. На предмет результата поиска маршрута из начальной точки в пункт назначения, устройство навигации по маршруту обращается к матрице значений риска для каждого перекрестка на этом маршруте, с тем чтобы получать количественное значение риска, и извлекает, в качестве изолированного перекрестка, перекресток, в котором количественное значение риска превышает предварительно определенное пороговое значение. Затем устройство навигации по маршруту выполняет поиск и осуществляет навигацию по маршруту, который обеспечивает возможность избегания изолированного перекрестка.

Документы предшествующего уровня техники

Патентные документы

[0003] Патентный документ 1. JP2012-247315A

Сущность изобретения

Задачи, решаемые изобретением

[0004] Транспортные средства с поддержкой помощи при вождении или автономные транспортные средства выполняют принятие решения по действию в отношении транспортного средства и движутся при распознавании светофоров и т.п. В таких транспортных средствах, выполняющих принятие решения по действию, информация, требуемая для принятия решения по действию, должна собираться для надлежащего приведения в движение.

[0005] Тем не менее, в вышеуказанной технологии патентного документа 1, индекс степени риска основан на том, возникает или нет риск для изоляции транспортного средства на перекрестке. Таким образом, даже когда степень риска является низкой на перекрестке, транспортное средство, принимающее решение по действию, не может распознавать светофоры и т.п. вследствие таких факторов, как форма дороги перекрестка и позиции светофоров, и не может надлежащим образом двигаться.

[0006] Проблема, которая должна разрешаться посредством настоящего изобретения, заключается в том, чтобы предоставлять устройство вычисления маршрута движения, которое может вычислять маршрут движения, на котором признаки легко воспринимаются для транспортного средства, движущегося в соответствии с принятием решения по действию.

Средство решения задач

[0007] Настоящее изобретение разрешает вышеуказанную проблему посредством получения информации относительно объекта, который затрагивает распознавание признака посредством рассматриваемого транспортного средства, в качестве информации объекта, измерения требуемого расстояния распознавания, которое требуется для распознавания признака, от рассматриваемого транспортного средства до признака, определения затруднения при распознавании признака на основе информации объекта и требуемого расстояния распознавания, и вычисления маршрута движения при одновременном избегании местоположения, в котором распознавание признака определено как затруднительное.

Преимущества изобретения

[0008] Согласно настоящему изобретению, затруднение при распознавании признака, требуемого для принятия решения по действию, воспринимается на маршруте движения для прибытия транспортного средства в пункт назначения, и в силу этого можно вычислять маршрут движения, который обеспечивает возможность транспортному средству легко распознавать признак.

Краткое описание чертежей

[0009] Фиг. 1 является блок-схемой устройства вычисления маршрута движения согласно варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 2 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей последовательность операций управления посредством устройства вычисления маршрута движения.

Фиг. 3A является видом, иллюстрирующим пример схемы дороги.

Фиг. 3B является видом, иллюстрирующим пример схемы дороги.

Фиг. 3C является видом, иллюстрирующим пример схемы дороги.

Фиг. 4 является блок-схемой устройства вычисления маршрута движения согласно другому варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 5 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей последовательность операций управления посредством устройства вычисления маршрута движения.

Фиг. 6A является видом, иллюстрирующим пример схемы дороги.

Фиг. 6B является видом, иллюстрирующим пример схемы дороги.

Фиг. 6C является видом, иллюстрирующим пример схемы дороги.

Фиг. 7A является видом, иллюстрирующим пример схемы дороги.

Фиг. 7B является видом, иллюстрирующим пример схемы дороги.

Фиг. 8 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей последовательность операций управления посредством устройства вычисления маршрута движения согласно еще одному другому варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 9A является видом, иллюстрирующим пример схемы дороги.

Фиг. 9B является видом, иллюстрирующим пример схемы дороги.

Режим(ы) осуществления изобретения

[0010] Далее описываются варианты осуществления настоящего изобретения со ссылкой на чертежи.

Первый вариант осуществления

[0011] Фиг. 1 является блок-схемой устройства вычисления маршрута движения согласно варианту осуществления настоящего изобретения. Устройство вычисления маршрута движения согласно настоящему варианту осуществления представляет собой устройство, которое оснащено в транспортном средстве с возможностью вычислять маршрут движения, когда транспортное средство выполняет автономное приведение в движение.

[0012] Устройство вычисления маршрута движения содержит постоянное запоминающее устройство (ROM), которое сохраняет различные программы, центральный процессор (CPU) в качестве функциональной схемы, которая выполняет программы, сохраненные в ROM, и оперативное запоминающее устройство (RAM), которое выступает в качестве доступного устройства хранения данных.

[0013] Устройство вычисления маршрута движения содержит модуль 10 управления приведением в движение, базу 11 данных и датчик 12. База 11 данных сохраняет картографические данные, информацию относительно признаков, информацию относительно дорог и т.д. Картографические данные включают в себя данные ребер и данные узлов. Информация относительно признаков включает в себя, например, информацию относительно светофоров, информацию относительно железнодорожных переездов и информацию относительно дорожных знаков. Информация относительно форм дорог включает в себя информацию относительно перекрестков, информацию относительно участков слияния дорог и информацию форм дорог для участков разветвления дорог. Датчик 12 представляет собой устройство формирования изображений для обнаружения ситуаций рядом с рассматриваемым транспортным средством. Примеры устройства, используемого для того, чтобы обнаруживать ситуации рядом с рассматриваемым транспортным средством, включают в себя не только камеры, но также и устройства миллиметрового диапазона и радары.

[0014] Модуль 10 управления приведением в движение управляет автономным приведением в движение рассматриваемого транспортного средства на основе захваченных изображений камеры, включенной в датчик 12, и значений обнаружения радара и т.п., который не проиллюстрирован. Модуль 10 управления приведением в движение использует датчик 12 и т.п., чтобы распознавать признаки, требуемые для принятия решения по действию рассматриваемого транспортного средства. Принятие решения по действию в ходе автономного приведения в движение выполняется посредством транспортного средства, распознающего признаки, такие как светофоры, дорожные знаки и железнодорожные переезды на маршруте движения. Модуль 10 управления приведением в движение указывает целевую точку для выполнения действия рассматриваемого транспортного средства, на основе признаков. Например, когда транспортное средство поворачивает направо в результате принятия решения по действию, целевая точка представляет собой местоположение перекрестка, на котором транспортное средство поворачивает направо. Затем модуль 10 управления приведением в движение выполняет выбранное действие в целевой точке. Это обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству автономно двигаться.

[0015] В качестве примера, описывается автономное приведение в движение, при котором рассматриваемое транспортное средство должно двигаться через перекресток, расположенный впереди рассматриваемого транспортного средства. Допустим, что признак представляет собой светофор, предоставленный на перекрестке, и действие рассматриваемого транспортного средства в соответствии с индикатором светофора представляет собой поведение транспортного средства. Когда сигнал светофора является красным или желтым, действие рассматриваемого транспортного средства представляет собой операцию для того, чтобы останавливать транспортное средство на стоп-линии перекрестка. С другой стороны, когда сигнал светофора является зеленым, действие рассматриваемого транспортного средства представляет собой операцию для того, чтобы проезжать через перекресток на заданной скорости. Таким образом, светофор и перекресток представляют собой признаки, которые вызывают изменение поведения рассматриваемого транспортного средства. Модуль 10 управления приведением в движение задает целевую точку для принятия решения по действию в качестве перекрестка. До того, как транспортное средство въезжает на перекресток, модуль 10 управления приведением в движение распознает светофор в местоположении, отделенном от перекрестка на предварительно определенное расстояние. Светофор обнаруживается из захваченных изображений посредством камеры. Затем по мере того, как транспортное средство приближается к перекрестку, модуль 10 управления приведением в движение распознает светофор и принимает решение по действию в соответствии с цветом, указываемым посредством светофора. Затем модуль 10 управления приведением в движение заставляет транспортное средство двигаться в соответствии с выбранным действием. Это обеспечивает возможность автономного приведения в движение транспортного средства. Модуль 10 управления приведением в движение выполняет управление автономным приведением в движение, как указано выше, повторяющимся способом в ходе движения по маршруту движения. Следует отметить, что вышеуказанное управление автономным приведением в движение является просто примером, и также может использоваться другой способ управления.

[0016] Устройство вычисления маршрута движения имеет модуль 1 обнаружения информации транспортного средства, модуль 2 вычисления маршрута движения, модуль 3 получения информации, модуль 4 измерения расстояния и модуль 5 определения распознавания в качестве функциональных блоков для вычисления маршрута движения, подходящего для автономного приведения в движение при выполнении автономного приведения в движение транспортного средства, как указано выше. Модуль 5 определения распознавания имеет модуль 6 вычисления степени распознавания и модуль 7 задания избегаемых местоположений.

[0017] Модуль 1 обнаружения информации транспортного средства обнаруживает информацию транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства. Информация транспортного средства включает в себя позиционную информацию рассматриваемого транспортного средства и другие элементы. Модуль 1 обнаружения информации транспортного средства имеет функцию, которая должна использоваться в GPS, и т.п.

[0018] Модуль 2 вычисления маршрута движения получает информацию транспортного средства из модуля 1 обнаружения информации транспортного средства и вычисляет маршрут движения из текущей позиции транспортного средства в пункт назначения со ссылкой на картографические данные. Пункт назначения вводится, например, пользователем. Картографические данные сохраняются в базе 11 данных. Это обеспечивает возможность модулю 2 вычисления маршрута движения вычислять маршрут движения на основе информации транспортного средства.

[0019] Когда избегаемое местоположение задается посредством модуля 7 задания избегаемых местоположений, модуль 2 вычисления маршрута движения вычисляет маршрут движения, с тем чтобы избегать избегаемого местоположения.

[0020] Модуль 3 получения информации получает маршрут движения из модуля 2 вычисления маршрута движения. Модуль 3 получения информации также получает, из базы 11 данных, информацию относительно объектов, которые затрагивают распознавание признаков посредством рассматриваемого транспортного средства на маршруте движения. Информация относительно объектов (также называемая "информацией объекта" в дальнейшем) является информацией для указания затруднения, когда рассматриваемое транспортное средство распознает признаки, т.е., например, информацией относительно форм дорог или информацией относительно признаков. Информация относительно объектов может быть информацией относительно самих признаков или также может быть информацией относительно признаков или дорог и т.д., которые существуют рядом с признаками и являются релевантными, когда рассматриваемое транспортное средство распознает признаки. Информация относительно форм дорог является информацией, которая представляет не только форму дороги, но также и структуру дороги (к примеру, трехмерный перекресток). Информация относительно форм дорог представляет перекресток, изгиб, градиент и т.п. посредством формы или абсолютной величины дороги, числа полос движения и т.д.

[0021] Информация относительно признаков является информацией по признакам, т.е. информацией относительно признаков, которые представляют правила дорожного движения, которых должен придерживаться водитель во время вождения транспортного средства.

[0022] Информация относительно дорог, полученная посредством модуля 3 получения информации, включает в себя не только информацию относительно дорог на маршруте движения, но также и информацию относительно дорог, соединенных с дорогами на маршруте движения. Например, когда светофор существует на маршруте движения, информация относительно дорог включает в себя не только информацию дороги для дороги, по которой планируется движение транспортного средства, но также и информацию относительно перекрестка, на котором предусмотрен светофор, и информацию дороги для дороги, соединенной с перекрестком.

[0023] Модуль 4 измерения расстояния измеряет требуемое расстояние распознавания. Требуемое расстояние распознавания представляет собой расстояние, требуемое для транспортного средства, чтобы распознавать признак. Это расстояние представляет собой расстояние от признака, который должен распознаваться, до рассматриваемого транспортного средства.

[0024] Модуль 5 определения распознавания определяет затруднение при распознавании признака на основе информации объекта, полученной посредством модуля 3 получения информации, и требуемого расстояния распознавания, измеряемого посредством модуля 4 измерения расстояния. Признаки, для которых определяется затруднение, представляют собой признаки, которые должно распознавать рассматриваемое транспортное средство, когда модуль 10 управления приведением в движение выполняет автономное приведение в движение.

[0025] В настоящем варианте осуществления, когда пункт назначения задается, множество маршрутов движения в пункт назначения вычисляется. Затем чтобы вычислять маршрут движения, подходящий для автономного приведения в движение, модуль 5 определения распознавания определяет затруднение при распознавании признака на маршруте движения. Может быть возможным то, что когда рассматриваемое транспортное средство движется по маршруту движения, на котором распознавание признака является затруднительным, модуль 10 управления приведением в движение не может распознавать признак, требуемый для автономного приведения в движение, с использованием датчика 12, так что автономное приведение в движение не может нормально выполняться. Модуль 5 определения распознавания в силу этого задает избегаемое местоположение на маршруте движения при определении затруднения при распознавании признака на маршруте движения.

[0026] Модуль 6 вычисления степени распознавания вычисляет степень распознавания признака на основе информации объекта и требуемого расстояния распознавания. Степень распознавания представляет собой индекс распознаваемости признака посредством рассматриваемого транспортного средства. Степень распознавания определяется в соответствии с расстоянием от транспортного средства до признака или направления от транспортного средства к признаку. По мере того, как увеличивается степень распознавания для признака, транспортное средство может легко распознавать признак. Таким образом, в настоящем варианте осуществления, затруднение при распознавании признака вычисляется с использованием степени распознавания, которая задает распознаваемость, и в силу этого можно воспринимать признак, который легко распознавать, и признак, который затруднительно распознавать в окружении движения, в котором может варьироваться поведение рассматриваемого транспортного средства.

[0027] Модуль 6 вычисления степени распознавания указывает позицию признака относительно позиции рассматриваемого транспортного средства с использованием информации относительно форм дорог и информации относительно признаков. Модуль 6 вычисления степени распознавания сравнивает позиционную взаимосвязь между позицией рассматриваемого транспортного средства и позицией признака с требуемым расстоянием распознавания. Затем модуль 6 вычисления степени распознавания воспринимает, насколько позиция признака отклоняется относительно требуемого расстояния распознавания, из результата сравнения расстояний и направления признака до рассматриваемого транспортного средства, с тем чтобы вычислять степень распознавания признака. Модуль 6 вычисления степени распознавания вычисляет степень распознавания каждого из признаков, которые требуются при выполнении автономного приведения в движение по маршруту движения. Ниже описывается конкретный способ вычисления степени распознавания.

[0028] Модуль 7 задания избегаемых местоположений задает местоположение, которого следует избегать, из маршрута, по которому движется рассматриваемое транспортное средство, в качестве избегаемого местоположения. Каждая степень распознавания представлена посредством разностного значения в соответствии с каждым признаком, поскольку степень распознавания определяется в соответствии с позицией признака и формой дороги. Модуль 7 задания избегаемых местоположений задает местоположение признака, степень распознавания которого является низкой, в качестве избегаемого местоположения. Может возникать случай, в котором когда транспортное средство приближается к местоположению с такой низкой степенью распознавания, транспортное средство не может распознавать признак, и модуль 10 управления приведением в движение не может выполнять автономное приведение в движение. Модуль 7 задания избегаемых местоположений в силу этого задает местоположение с такой низкой степенью распознавания в качестве избегаемого местоположения при задании маршрута движения.

[0029] Когда избегаемое местоположение задается во время вычисления маршрута движения, модуль 2 вычисления маршрута движения вычисляет маршрут движения в пункт назначения при одновременном избегании избегаемого местоположения. Модуль 10 управления приведением в движение управляет приведением в движение транспортного средства на основе маршрута движения, который вычисляется с возможностью избегать избегаемого местоположения.

[0030] Далее описывается управление посредством устройства вычисления маршрута движения со ссылкой на конкретный пример. Фиг. 2 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей последовательность операций управления посредством устройства вычисления маршрута движения. Блок-схема последовательности операций способа, проиллюстрированная на фиг. 2, представляет последовательность операций, которая выполняется до того, как осуществляется управление автономным приведением в движение, и выполняется, когда пункт назначения вводится пользователем, и т.п. Предполагается конкретный примерный случай, в котором маршрут движения включает в себя множество перекрестков, каждый из которых имеет светофоры, из текущей позиции транспортного средства в пункт назначения. В нижеприведенном описании, светофоры упоминаются в качестве признаков в описательных целях, но признаки не ограничены светофорами и также могут представлять собой, например, другие признаки, такие как знаки дорожного движения.

[0031] На этапе S1, модуль 1 обнаружения информации транспортного средства обнаруживает позицию рассматриваемого транспортного средства в качестве текущей информации транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства. Позиция транспортного средства обнаруживается посредством комбинации глобальной системы позиционирования (GPS), гиродатчика, датчика скорости транспортного средства и т.п. Позиция транспортного средства не ограничена текущей позицией остановки транспортного средства и также может представлять собой текущую позицию движения транспортного средства.

[0032] На этапе S2, модуль 2 вычисления маршрута движения вычисляет маршрут движения в пункт назначения на основе текущей позиции транспортного средства. Маршрут движения представляет собой маршрут, по которому должно двигаться рассматриваемое транспортное средство из нее. Маршрут движения может вычисляться с использованием автомобильной навигационной системы. Вычисление маршрута движения может необязательно получать полосу движения, в которой должно двигаться транспортное средство, и достаточно определять то, должно транспортное средство ехать прямо вперед по маршруту либо ехать прямо через, поворачивать направо или поворачивать налево на перекрестке.

[0033] На этапе S3, модуль 3 получения информации получает информацию объекта из базы 11 данных. На этапе S4, модуль 5 определения распознавания указывает признак относительно правил дорожного движения на маршруте движения из информации объекта. Признак, который должен указываться, представляет собой признак, которого рассматриваемое транспортное средство должно придерживаться при движении по маршруту движения. Когда маршрут движения включает в себя множество светофоров, модуль 5 определения распознавания указывает светофор в каждой точке. Модуль 5 определения распознавания указывает светофоры на всех перекрестках на маршруте движения.

[0034] На этапе S5, модуль 5 определения распознавания указывает схему из позиции указанного признака и информации относительно форм дорог, включенных в информацию объекта. Схема представляет форму дороги и позиционную взаимосвязь между дорогой и признаком. Например, когда форма дороги включает в себя перекресток, схема представляет форму перекрестка и взаимосвязь позиции каждого светофора, предоставленного на перекрестке.

[0035] Со ссылкой на фиг. 3A-3C, которые иллюстрируют три рисунка схем, описывается позиционная взаимосвязь между дорогой на маршруте движения и признаком. Фиг. 3A-3C являются видами, иллюстрирующими три различных рисунка перекрестков, содержащих светофоры. Стрелки, проиллюстрированные на фиг. 3A-3C, представляют маршрут движения рассматриваемого транспортного средства.

[0036] Модуль 5 определения распознавания указывает светофор 101 в качестве признака относительно правил дорожного движения. Модуль 5 определения распознавания указывает форму дороги, на которой предусмотрен светофор 101. Затем модуль 5 определения распознавания воспринимает маршрут движения рассматриваемого транспортного средства и позицию светофора 101 на схеме дороги, которая представлена посредством указанной формы дороги. Например, в примере по фиг. 3A, модуль 5 определения распознавания указывает то, что на маршруте движения рассматриваемого транспортного средства, светофор 101 предоставляется за пределами перекрестка в направлении прямо вперед транспортного средства. Модуль 5 определения распознавания также указывает размеры перекрестка.

[0037] В случае если рассматриваемое транспортное средство выполняет автономное приведение в движение в примере по фиг. 3A, модуль 10 управления приведением в движение распознает светофор 101 с использованием датчика 12 и т.п., когда рассматриваемое транспортное средство расположено в позиции, отделенной от светофора 101 на требуемое расстояние распознавания. Когда индикатор светофора 101 является красным, модуль 10 управления приведением в движение управляет транспортным средством таким образом, что оно останавливается на стоп-линии перекрестка или останавливается позади впередирасположенного транспортного средства. В таком примере управления автономным приведением в движение, признак, требуемый для рассматриваемого транспортного средства, чтобы принимать решение по действию, представляет собой светофор 101. Принятие решения по действию представляет операцию, чтобы заставлять транспортное средство останавливаться вследствие красного сигнала светофора.

[0038] В примере по фиг. 3B, модуль 5 определения распознавания указывает то, что светофор 102 предоставляется в противоположной полосе движения по отношению к полосе движения рассматриваемого транспортного средства. Модуль 5 определения распознавания также указывает размеры перекрестка. В примере по фиг. 3C, модуль 5 определения распознавания указывает то, что светофор 104 предоставляется за пределами перекрестка в направлении прямо вперед транспортного средства, и светофор 103 предоставляется в противоположной полосе движения по отношению к полосе движения рассматриваемого транспортного средства. Модуль 5 определения распознавания также указывает, относительно размеров перекрестка, то, что перекресток больше перекрестков, проиллюстрированных на фиг. 3A и фиг. 3B. Указание светофора может включать в себя указание направления, в котором предоставляется светофор (вертикальное или горизонтальное направление).

[0039] На этапе S6, модуль 4 измерения расстояния измеряет требуемое расстояние распознавания. Требуемое расстояние распознавания представляет собой расстояние, которое требуется для автономного приведения в движение, чтобы распознавать признак, при распознавании признака для того, чтобы принимать решение по действию. Требуемое расстояние распознавания представляет собой расстояние от позиции признака до рассматриваемого транспортного средства. Поскольку признак указывается посредством модуля 5 определения распознавания, модуль 4 измерения расстояния получает позицию признака на маршруте движения из модуля 5 определения распознавания. Например, в примере по фиг. 3A, требуемое расстояние распознавания представляет собой расстояние, в пределах которого модуль 10 управления приведением в движение может распознавать светофор 101 на маршруте движения, т.е. расстояние, заданное посредством позиции, отделенной от перекрестка светофора 101 на определенное расстояние. Определенное расстояние может предварительно определяться или также может определяться в соответствии с расстоянием торможения транспортного средства. Таким образом, требуемое расстояние распознавания представляет, в качестве расстояния, условие, требуемое для модуля 10 управления приведением в движение, чтобы распознавать светофор 101 при принятии решения по действию.

[0040] Требуемое расстояние распознавания может изменяться в соответствии с позициями признаков на схеме. Например, предположим автономное приведение в движение, при котором транспортное средство останавливается на стоп-линии, когда светофор задается перед перекрестком на маршруте движения. В этом случае, позиция стоп-линии и позиция светофора находятся близко друг к другу, и в силу этого когда требуемое расстояние распознавания может обеспечиваться, по меньшей мере, в качестве величины, соответствующей расстоянию торможения транспортного средства, транспортное средство может останавливаться на стоп-линии при распознавании светофора.

[0041] С другой стороны, предположим автономное приведение в движение, при котором транспортное средство останавливается на стоп-линии, когда светофор задается за пределами перекрестка на маршруте движения (см. фиг. 3C). В этом случае, светофор задается в позиции дальше стоп-линии на маршруте движения. Требуемое расстояние распознавания в силу этого представляет собой расстояние, полученное посредством суммирования расстояния между стоп-линией и светофором с расстоянием торможения транспортного средства.

[0042] На этапе S7, модуль 6 вычисления степени распознавания вычисляет степень распознавания на основе схемы и требуемого расстояния распознавания. В примере по фиг. 3A, когда рассматриваемое транспортное средство движется в позиции, отделенной от позиции перекрестка на требуемое расстояние распознавания, светофор 101 расположен на маршруте движения и впереди рассматриваемого транспортного средства. Размеры перекрестка меньше размеров перекрестка по фиг. 3C. Датчик 12 может захватывать светофор 101 впереди камеры и в позиции около датчика 12. В схеме по фиг. 3A, в силу этого светофор 101 представляет собой признак, который модулю 10 управления приведением в движение просто распознавать, и степень распознавания светофора 101 в силу этого является высокой.

[0043] В примере по фиг. 3B, светофор 102 расположен в передней правой стороне при просмотре из рассматриваемого транспортного средства. Камера датчика 12 имеет оптическую ось в направлении движения транспортного средства, так что яркость светофора 102 является низкой при обнаружении посредством камеры. Датчик 12 не может захватывать светофор 102 впереди камеры. В схеме по фиг. 3B, в силу этого светофор 101 представляет собой признак, который наиболее затруднительно распознавать модулю 10 управления приведением в движение, и степень распознавания светофора 101 в силу этого является наименьшей.

[0044] В примере по фиг. 3C, светофор 103 расположен в позиции, идентичной позиции светофора 102, проиллюстрированного на фиг. 3B, и в силу этого представляет собой признак, который затруднительно распознавать модулю 10 управления приведением в движение. С другой стороны, светофор 104 расположен в позиции, аналогичной позиции светофора 101, проиллюстрированного на фиг. 3A, и впереди рассматриваемого транспортного средства. Тем не менее, следует отметить, что расстояние от рассматриваемого транспортного средства до светофора 104 превышает расстояние от рассматриваемого транспортного средства до светофора 101, поскольку перекресток по фиг. 3C больше перекрестка по фиг. 3A. В схеме по фиг. 3C, в силу этого светофор 104 представляет собой признак, который более затруднительно распознавать модулю 10 управления приведением в движение, чем светофор 101 по фиг. 3A, но признак, который проще распознавать модулю 10 управления приведением в движение, чем светофор 102 фиг. 3B. Помимо этого или альтернативно, модуль 10 управления приведением в движение может добавлять информацию относительно светофора 103 в информацию относительно светофора 104, чтобы за счет этого повышать степень распознавания состояния светофоров. Таким образом, степень распознавания на перекрестке светофоров 103 и 104 ниже степени распознавания светофора 101 по фиг. 3A и выше степени распознавания светофоров 102 по фиг. 3B. Таким образом, в примерах, проиллюстрированных на фиг. 3A-3C, степень распознавания находится в порядке фиг. 3A, фиг. 3C и фиг. 3B в порядке убывания.

[0045] Таким образом, когда модуль 10 управления приведением в движение распознает признак в позиции, отделенной от признака на требуемое расстояние распознавания на маршруте движения, модуль 6 вычисления степени распознавания вычисляет распознаваемость вследствие позиции признака на схеме, в качестве степени распознавания. Модуль 6 вычисления степени распознавания вычисляет степень распознавания для каждого из признаков на маршруте движения.

[0046] Когда маршрут движения включает в себя множество признаков, которых должен придерживаться водитель, последовательности операций управления для этапов S5-S10 выполняются для признака, ближайшего к рассматриваемому транспортному средству, и последовательности операций управления для этапов S5-S10 затем выполняются для второго ближайшего признака к рассматриваемому транспортному средству. Таким образом, последовательность операций управления для этапов S5-S7 выполняется для каждого из всех признаков, которые существуют на маршруте движения, по которому должно двигаться рассматриваемое транспортное средство из текущей позиции.

[0047] На этапе S8, модуль 5 определения распознавания сравнивает степень распознавания с пороговым значением. Пороговое значение предварительно задается в соответствии с диапазоном обнаружения и т.п. датчика 12, используемого при обнаружении признака. В примерах по фиг. 3A-3C, пороговое значение задается равным значению между степенью распознавания светофоров 103, 104, проиллюстрированных на фиг. 3C, и степень распознавания светофора 102, проиллюстрированного на фиг. 3B.

[0048] Когда степень распознавания ниже порогового значения, модуль 5 определения распознавания определяет, на этапе S9, то, что признак в качестве объекта определения затруднительно распознавать. С другой стороны, когда степень распознавания не ниже порогового значения, модуль 5 определения распознавания определяет, на этапе S10, то, что признак в качестве объекта определения возможно распознавать. Это обеспечивает возможность модулю 5 определения распознавания определять затруднение при распознавании признака. Модуль 5 определения распознавания выполняет последовательность операций управления для этапа S8-S10 для всех признаков на маршруте движения, чтобы за счет этого определять затруднение при распознавании каждого признака.

[0049] На этапе S11, модуль 7 задания избегаемых местоположений указывает местоположение, в котором степень распознавания ниже порогового значения, и распознавание признака является затруднительным, в качестве избегаемого местоположения. Что касается примеров по фиг. 3A-3C, перекрестки, проиллюстрированные на фиг. 3A и фиг. 3C, не задается в качестве избегаемых местоположений, а перекресток, проиллюстрированный на фиг. 3B, задается в качестве избегаемого местоположения. Более конкретно, что касается перекрестка, проиллюстрированного на фиг. 3B, светофор 102 отклоняется в перпендикулярном направлении к направлению движения транспортного средства и в силу этого вычисляется как местоположение, которое затруднительно распознавать посредством модуля 10 управления приведением в движение. Перекресток, проиллюстрированный на фиг. 3B, в силу этого задается в качестве избегаемого местоположения.

[0050] На этапе S12, модуль 2 вычисления маршрута движения вычисляет маршрут движения из текущей позиции транспортного средства в пункт назначения при одновременном избегании избегаемого местоположения. Способ вычисления маршрута движения может заключаться в том, чтобы использовать схему на основе теории поиска по графу, такую как алгоритм Дейкстры. Помимо этого или ал