Исполнительный механизм для высвобождения компенсатора толщины ткани от кассеты с крепежными элементами

Исполнительный механизм для высвобождения компенсатора толщины ткани от кассеты с крепежными элементами

Иллюстрации

Показать все

Реферат

ПЕРЕКРЕСТНЫЕ ССЫЛКИ НА СМЕЖНЫЕ ЗАЯВКИ

Настоящая безусловная заявка на патент в соответствии с § 120 раздела 35 Свода законов США является частичным продолжением заявки на патент США с сер. № 13/097,907, озаглавленной «УЗЕЛ СЖИМАЕМОЙ КАССЕТЫ СО СКОБАМИ» и поданной 29 апреля 2011 г., в настоящее время патентная публикация США № 2012/0080338, которая в соответствии с § 120 раздела 35 Свода законов США является частичным продолжением заявки на патент США с сер. № 12/894,360, озаглавленной «ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С РЕГУЛИРУЕМОЙ СИСТЕМОЙ ФОРМИРОВАНИЯ СКОБ» и поданной 30 сентября 2010 г., в настоящее время патентная публикация США № 2012/0080484, полное содержание которых включено в настоящий документ путем ссылки.

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Настоящее изобретение относится к хирургическим инструментам, а в различных вариантах осуществления - к хирургическим режущим и сшивающим инструментам и кассетам со скобами для них, которые выполнены с возможностью рассечения и сшивания ткани скобами.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

Особенности и преимущества настоящего изобретения, а также способ их достижения станут более очевидными, а само изобретение станет более понятным после ознакомления со следующим описанием вариантов осуществления настоящего изобретения в сочетании с сопроводительными рисунками, причем:

на ФИГ. 1 представлен вид в перспективе слева и спереди хирургического сшивающего и рассекающего инструмента с частью рукоятки, включающей рычажный автоматический механизм оттягивания и храповой механизм ручного оттягивания;

на ФИГ. 2 представлен вид в перспективе справа и сзади хирургического сшивающего и рассекающего инструмента, показанного на ФИГ. 1, на котором часть удлиненного ствола обрезана, а правая полуоболочка кожуха рукоятки удалена, чтобы открыть автоматический механизм послепускового оттягивания и ручной механизм пускового оттягивания;

на ФИГ. 3 представлен вид в перспективе справа и сзади разобранной части рукоятки и удлиненного ствола хирургического сшивающего и рассекающего инструмента, показанного на ФИГ. 1;

на ФИГ. 4 представлен вид сбоку справа в вертикальной проекции частично разобранного хирургического сшивающего и рассекающего инструмента, показанного на ФИГ. 1;

на ФИГ. 5 представлен вид в перспективе справа и сзади частично разобранного хирургического сшивающего и рассекающего инструмента, показанного на ФИГ. 1, на котором замыкающий механизм закрыт и зажат, пусковой механизм с боковым предохранителем завершает первый такт, а механизм ручного оттягивания удален, чтобы открыть дистальное звено соединительной рейки, которая запускает автоматическое оттягивание пускового механизма;

на ФИГ. 6 представлен вид сбоку слева в вертикальной проекции частично разобранного хирургического сшивающего и рассекающего инструмента, показанного на ФИГ. 4, в исходном состоянии с открытым концевым эффектором и зацепленным механизмом блокировки обратного хода;

на ФИГ. 7 представлен подробный вид сбоку слева в вертикальной проекции разобранного хирургического сшивающего и рассекающего инструмента, показанного на ФИГ. 1, сразу после активации и блокировки в переднем положении рычага высвобождения блокировки обратного хода с помощью дистального звена с обеспечением оттягивания соединительной рейки;

на ФИГ. 8 представлен вид в перспективе справа разобранных промежуточной и задней шестерен, рычага ручного оттягивания и предохранителя храпового механизма ручного оттягивания хирургического сшивающего и рассекающего инструмента, показанного на ФИГ. 1;

на ФИГ. 9 представлен вид сбоку слева в вертикальной проекции частично разобранного хирургического сшивающего и рассекающего инструмента, показанного на ФИГ. 1, с механизмом блокировки обратного хода, зацепленным с полностью активированной соединительной рейкой, которая не соединена с комбинированной пружиной натяжения/сжатия, перед активацией рычага ручного оттягивания, показанного на ФИГ. 8;

на ФИГ. 10 представлен вид сбоку слева в вертикальной проекции частично разобранного хирургического сшивающего и рассекающего инструмента, показанного на ФИГ. 9, со скрытыми частями рычага высвобождения блокировки обратного хода, задней шестерни и рычага высвобождения ручного пуска, показанными пунктиром;

на ФИГ. 11 представлен вид сбоку слева в вертикальной проекции частично разобранного хирургического сшивающего и рассекающего инструмента, показанного на ФИГ. 10, после того, как активация рычага высвобождения ручного пуска вызвала ручное оттягивание соединительной рейки;

на ФИГ. 12 представлен вид сбоку слева в вертикальной проекции частично разобранного хирургического сшивающего и рассекающего инструмента, показанного на ФИГ. 11, с отсутствующей соединительной рейкой, на котором показан рычаг высвобождения ручного пуска, отцепляемый от механизма блокировки обратного хода;

на ФИГ. 13 представлен вид сбоку справа в вертикальной проекции альтернативного механизма высвобождения блокировки обратного хода, в котором соединительная рейка находится в оттянутом положении, а рычаг высвобождения блокировки обратного хода расположен проксимально, причем пластина блокировки обратного хода зацеплена с пусковым штоком;

на ФИГ. 14 представлен подробный вид сбоку справа в вертикальной проекции задней шестерни, кулачкового круга механизма автоматического оттягивания и самого дистального звена, показанных на ФИГ. 13;

на ФИГ. 15 представлен вид сбоку справа в вертикальной проекции механизма автоматического высвобождения, после того, как в результате дополнительного пускового такта кулачковый круг механизма автоматического оттягивания дистально задвинул и заблокировал рычаг высвобождения блокировки обратного хода, отцепив механизм блокировки обратного хода;

на ФИГ. 16 представлен вид в перспективе слева и спереди открытого узла наложения скоб с правой половиной сменной кассеты со скобами, включенной в канал для скоб;

на ФИГ. 17 представлен вид в перспективе с пространственным разделением компонентов узла наложения скоб, показанного на ФИГ. 16, с полностью собранной сменной кассетой со скобами и нешарнирной конфигурацией ствола;

на ФИГ. 18 представлен вид в перспективе множества выталкивателей скоб, выполненных с возможностью установки внутри корпуса кассеты со скобами;

на ФИГ. 19 представлен вид в перспективе двухкомпонентного скальпеля и пускового стержня (трехрогий элемент) узла наложения скоб, показанного на ФИГ. 16;

на ФИГ. 20 представлен вид в перспективе клиновидных салазок кассеты со скобами узла наложения скоб;

на ФИГ. 21 представлен вид сбоку слева в вертикальной проекции, выполненной по продольному сечению вдоль центральной линии 21–21 узла наложения скоб, показанного на ФИГ. 16;

на ФИГ. 22 представлен вид в перспективе открытого узла наложения скоб, показанного на ФИГ. 16, без сменной кассеты со скобами и без дистальной части канала для скоб;

на ФИГ. 23 представлен вид спереди в вертикальной проекции, выполненной по поперечному сечению вдоль линии 23–23 узла наложения скоб, показанного на ФИГ. 16, на котором показаны внутренние выталкиватели скоб кассеты со скобами и части двухкомпонентного скальпеля и пускового стержня;

на ФИГ. 24 представлен вид сбоку слева в вертикальной проекции, выполненной по существу вдоль продольной оси линии 24–24 закрытого узла наложения скоб, показанного на ФИГ. 16, для включения центральных точек контакта между двухкомпонентным скальпелем и клиновидными салазками, но также со смещением латерально, чтобы показать скобы и выталкиватели скоб внутри кассеты со скобами;

на ФИГ. 25 представлен подробный вид сбоку слева в вертикальной проекции узла наложения скоб, показанного на ФИГ. 24, причем двухкомпонентный скальпель оттянут немного больше, чем это характерно для замены кассеты со скобами;

на ФИГ. 26 представлен подробный вид сбоку слева в вертикальной проекции узла наложения скоб, показанного на ФИГ. 25, на котором начинается активация двухкомпонентного скальпеля, в соответствии с конфигурацией, показанной на ФИГ. 24;

на ФИГ. 27 представлен вид сбоку слева в поперечном сечении в вертикальной проекции закрытого узла наложения скоб, показанного на ФИГ. 24, после активации двухкомпонентного скальпеля и пускового стержня дистально;

на ФИГ. 28 представлен вид сбоку слева в поперечном сечении в вертикальной проекции закрытого узла наложения скоб, показанного на ФИГ. 27, после активации кассеты со скобами и оттягивания двухкомпонентного скальпеля;

на ФИГ. 29 представлен подробный вид сбоку слева в поперечном сечении в вертикальной проекции узла наложения скоб, показанного на ФИГ. 28, на котором двухкомпонентный скальпель может перейти в положение блокировки;

на ФИГ. 29A представлен частичный вид в перспективе бранши узла концевого эффектора с различными элементами, удаленными в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего описания, на котором пусковой узел показан в неактивированном положении и на котором дополнительно показаны салазки, зацепленные с высвобождающим стопором исполнительного механизма;

на ФИГ. 29B представлен частичный вид в перспективе бранши, показанной на ФИГ. 29A, с различными удаленными из нее элементами, на котором пусковой узел показан в частично активированном положении и на котором дополнительно показаны салазки, отцепленные от высвобождающего стопора исполнительного механизма;

на ФИГ. 30 представлен вид в перспективе хирургического сшивающего инструмента, включающего ствол и концевой эффектор, выполненный с возможностью отсоединения;

на ФИГ. 31 представлен частичный вид в перспективе ствола и концевого эффектора хирургического сшивающего инструмента, показанного на ФИГ. 30;

на ФИГ. 32 представлен частичный вид в перспективе концевого эффектора в сборе со стволом хирургического сшивающего инструмента, показанного на ФИГ. 30;

на ФИГ. 33 представлен другой частичный вид в перспективе концевого эффектора в сборе со стволом хирургического сшивающего инструмента, показанного на ФИГ. 30;

на ФИГ. 34 представлен частичный вид в поперечном сечении в вертикальной проекции, на котором показан концевой эффектор, отсоединенный от ствола хирургического сшивающего инструмента, показанного на ФИГ. 30;

на ФИГ. 35 представлен частичный вид в поперечном сечении в вертикальной проекции, на котором показан концевой эффектор, соединенный со стволом хирургического сшивающего инструмента, показанного на ФИГ. 30, и дополнительно показано скользящее кольцо в открытом, незаблокированном положении;

на ФИГ. 36 представлен частичный вид в поперечном сечении в вертикальной проекции, на котором показан концевой эффектор, соединенный со стволом хирургического сшивающего инструмента, показанного на ФИГ. 30, и дополнительно показано скользящее кольцо в закрытом положении, положении блокировки;

на ФИГ. 37 представлен вид с пространственным разделением компонентов концевого эффектора, показанного на ФИГ. 30, с удаленными компонентами;

на ФИГ. 38 представлен вид с пространственным разделением компонентов ствола, показанного на ФИГ. 30;

на ФИГ. 39 представлен вид в продольном сечении упора в закрытом положении и кассеты со скобами, содержащей жесткую опорную часть и сжимаемый компенсатор толщины ткани, на котором показаны скобы, перемещаемые во время первой последовательности из неактивированного положения в активированное положение;

на ФИГ. 40 представлен другой вид в поперечном сечении упора и кассеты со скобами, показанных на ФИГ. 39, на котором упор показан в открытом положении после завершения пусковой последовательности;

на ФИГ. 41 представлен частичный подробный вид кассеты со скобами, показанной на ФИГ. 39, на котором скобы показаны в неактивированном положении;

на ФИГ. 42 представлен вид в поперечном сечении в вертикальной проекции кассеты со скобами, содержащей жесткую опорную часть и сжимаемый компенсатор толщины ткани, на котором скобы показаны в неактивированном положении;

на ФИГ. 43 представлен подробный вид кассеты со скобами, показанной на ФИГ. 42;

на ФИГ. 44 представлен вид в вертикальной проекции упора в открытом положении и кассеты со скобами, содержащей жесткую опорную часть и сжимаемый компенсатор толщины ткани, на котором скобы показаны в неактивированном положении;

на ФИГ. 45 представлен вид в вертикальной проекции упора в закрытом положении и кассеты со скобами, содержащей жесткую опорную часть и сжимаемый компенсатор толщины ткани, на котором скобы показаны в неактивированном положении, а ткань захвачена между упором и компенсатором толщины ткани;

на ФИГ. 46 представлен подробный вид упора и кассеты со скобами, показанных на ФИГ. 45;

на ФИГ. 47 представлен вид в вертикальной проекции упора и кассеты со скобами, показанных на ФИГ. 45, на котором показана ткань, имеющая разные значения толщины, которая расположена между упором и кассетой со скобами;

на ФИГ. 48 представлен подробный вид упора и кассеты со скобами, показанных на ФИГ. 45, как показано на ФИГ. 47;

на ФИГ. 49 представлена схема, на которой показан компенсатор толщины ткани, который компенсирует разную толщину ткани, захваченной внутри разных скоб;

на ФИГ. 50 представлена схема, на которой показан компенсатор толщины ткани, прикладывающий сжимающее давление к одному или более сосудам, пересеченным линией скоб;

на ФИГ. 51 представлена схема, на которой показана ткань, захваченная внутри скобы;

на ФИГ. 52 представлена схема, на которой показана толстая ткань и компенсатор толщины ткани, захваченные внутри скобы;

на ФИГ. 53 представлена схема, на которой показана тонкая ткань и компенсатор толщины ткани, захваченные внутри скобы;

на ФИГ. 54 представлена схема, на которой показана ткань, имеющая промежуточную толщину, и компенсатор толщины ткани, захваченные внутри скобы;

на ФИГ. 55 представлен частичный вид в поперечном сечении концевого эффектора хирургического сшивающего инструмента в соответствии с по меньшей мере одним вариантом осуществления;

на ФИГ. 56 представлен частичный вид в поперечном сечении концевого эффектора в соответствии с по меньшей мере одним альтернативным вариантом осуществления;

на ФИГ. 57 представлен частичный вид в поперечном сечении концевого эффектора в соответствии с другим альтернативным вариантом осуществления;

на ФИГ. 58 представлен частичный вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного в разогнутом состоянии;

на ФИГ. 59 представлен частичный вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на ФИГ. 58, в высвобожденном состоянии;

на ФИГ. 60 представлен вид в перспективе в поперечном сечении кассеты со скобами, содержащей боковые удерживающие элементы, выполненные с возможностью удержания компенсатора толщины ткани на опорной части;

на ФИГ. 61 представлен вид в поперечном сечении кассеты со скобами, показанной на ФИГ. 60, которую используют для сшивания ткани скобами;

на ФИГ. 62 представлен вид в перспективе кассеты со скобами, включающей корпус кассеты и компенсатор толщины ткани, прикрепленный к корпусу кассеты с помощью множества активируемых элементов крепления;

на ФИГ. 63 представлен вид с пространственным разделением компонентов кассеты со скобами, показанной на ФИГ. 62;

на ФИГ. 64 представлен вид сбоку кассеты со скобами, показанной на ФИГ. 62;

на ФИГ. 65 представлен вид в поперечном сечении кассеты со скобами, показанной на ФИГ. 62, выполненный вдоль линии поперечного сечения, показанного на ФИГ. 64, на котором активируемые элементы крепления показаны в неактивированном положении;

на ФИГ. 66 представлен вид в поперечном сечении кассеты со скобами, показанной на ФИГ. 62, выполненный вдоль линии поперечного сечения, показанного на ФИГ. 64, на котором активируемые элементы крепления показаны в активированном, разомкнутом, положении;

на ФИГ. 67 представлен вид в перспективе компенсатора толщины ткани;

на ФИГ. 68 представлен вид в перспективе компенсатора толщины ткани, показанного на ФИГ. 167, в сборе с кассетой со скобами;

на ФИГ. 69 представлен вид с пространственным разделением компонентов компенсатора толщины ткани и кассеты со скобами, показанных на ФИГ. 68;

на ФИГ. 70 представлен подробный вид проксимального конца компенсатора толщины ткани;

на ФИГ. 71 представлен частичный вид в вертикальной проекции компенсатора толщины ткани, показанного на ФИГ. 70, в сборе с кассетой со скобами;

на ФИГ. 72 представлен вид в горизонтальной проекции компенсатора толщины ткани и кассеты со скобами, показанных на ФИГ. 71;

на ФИГ. 73 представлен вид спереди крепления, удерживающего компенсатор толщины ткани на кассете со скобами;

на ФИГ. 74 представлен вид сбоку крепления, показанного на ФИГ. 73;

на ФИГ. 75 представлен вид сзади крепления, показанного на ФИГ. 73;

на ФИГ. 76 представлен вид снизу крепления, показанного на ФИГ. 73;

на ФИГ. 77 представлен частичный вид в поперечном сечении кассеты со скобами, включающей удерживающий штифт, выполненный с возможностью разъемного удержания компенсатора толщины ткани на корпусе кассеты со скобами;

на ФИГ. 77А представлен частичный вид в перспективе в поперечном сечении кассеты со скобами, показанной на ФИГ. 77, на котором ее части удалены в целях иллюстрации;

на ФИГ. 78 представлен частичный вид в поперечном сечении кассеты со скобами, показанной на ФИГ. 77, на котором удерживающий штифт показан в извлеченном состоянии;

на ФИГ. 79 представлен частичный вид в перспективе в поперечном сечении кассеты со скобами, показанной на ФИГ. 77, на котором удерживающий штифт также показан в извлеченном состоянии;

на ФИГ. 80 представлен частичный вид в поперечном сечении кассеты со скобами, включающей зажим, выполненный с возможностью разъемного удержания компенсатора толщины ткани на корпусе кассеты, на котором зажим показан в закрытом состоянии;

на ФИГ. 81 представлен частичный вид в поперечном сечении кассеты со скобами, показанной на ФИГ. 80, на котором зажим показан в открытом состоянии;

на ФИГ. 81A представлен вид в перспективе кассеты со скобами со слоем, таким как расположенный на ней компенсатор толщины ткани и/или укрепляющий материал, причем кассета со скобами расположена относительно режущего лезвия концевого эффектора, и причем оставшиеся части концевого эффектора удалены в целях иллюстрации;

на ФИГ. 82 представлен вид в горизонтальной проекции в поперечном сечении кассеты со скобами, показанной на ФИГ. 81A, на котором показано режущее лезвие для рассечения дистального конца слоя, расположенное в дистальной полости в кассете со скобами, причем режущее лезвие не размещено, и причем скобы отсутствуют в целях ясности;

на ФИГ. 83 представлен вид в горизонтальной проекции в поперечном сечении кассеты со скобами, показанной на ФИГ. 81A, причем режущее лезвие для рассечения дистального конца слоя размещено, и причем скобы отсутствуют в целях ясности;

на ФИГ. 84 представлен вид в перспективе бранши узла концевого эффектора в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего описания, на котором показан компенсатор толщины ткани, закрепленный на корпусе кассеты при помощи проксимального соединителя и дистального соединителя, и дополнительно показан пусковой узел в неактивированном положении;

на ФИГ. 85А представлен частичный вид в горизонтальной проекции бранши, показанной на ФИГ. 84, на котором исполнительный механизм показан в положении перед активацией;

на ФИГ. 85В представлен частичный вид в горизонтальной проекции бранши, показанной на ФИГ. 84, на котором исполнительный механизм показан в активированном положении;

на ФИГ. 85C представлен подробный вид бранши, показанной на ФИГ. 85B;

на ФИГ. 85D представлен вид в вертикальной проекции бранши, показанной на ФИГ. 84, на котором исполнительный механизм показан в активированном положении, а также дополнительно показаны разомкнутые проксимальный и дистальный соединители;

на ФИГ. 86 представлен частичный вид в вертикальной проекции бранши, показанной на ФИГ. 84, с различными удаленными из нее элементами, на котором салазки корпуса кассеты показаны зацепленными с язычком исполнительного механизма, показанного на ФИГ. 85A;

на ФИГ. 87 представлен частичный вид в вертикальной проекции бранши, показанной на ФИГ. 84, с различными удаленными из нее элементами, на котором салазки корпуса кассеты показаны отцепленными от язычка исполнительного механизма;

на ФИГ. 87A представлен частичный вид в горизонтальной проекции бранши узла концевого эффектора в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего описания, на котором пусковой стержень пускового узла показан вплотную к высвобождающему стопору исполнительного механизма;

на ФИГ. 87B представлен частичный вид в горизонтальной проекции бранши, показанной на ФИГ. 87A, на котором показан пусковой стержень пускового узла, направленный через высвобождающий стопор исполнительного механизма;

на ФИГ. 88 представлен вид в перспективе бранши узла концевого эффектора в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего описания, на котором показан компенсатор толщины ткани, закрепленный на корпусе кассеты, и дополнительно показан пусковой узел в неактивированном положении;

на ФИГ. 89 представлен частичный вид в вертикальной проекции бранши, показанной на ФИГ. 88, причем различные элементы показаны прозрачными, на котором показан исполнительный механизм, направленный через браншу, и дополнительно показан пусковой узел в неактивированном положении;

на ФИГ. 90 представлен частичный вид в поперечном сечении кассеты со скобами, которая включает удерживающий штифт, выполненный с возможностью разъемного удержания компенсатора толщины ткани на корпусе кассеты, на котором удерживающий штифт показан в активированном состоянии;

на ФИГ. 91 представлен частичный вид в поперечном сечении кассеты со скобами, показанной на ФИГ. 90, на котором удерживающий штифт показан в деактивированном состоянии;

на ФИГ. 92 представлен вид в перспективе исполнительного механизма кассеты со скобами, показанной на ФИГ. 90, который выполнен с возможностью деактивации удерживающего штифта;

на ФИГ. 93А представлен вид в перспективе узла кассеты с крепежными элементами узла концевого эффектора в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего описания, на котором показан компенсатор толщины ткани, высвобожденный из корпуса кассеты узла кассеты с крепежными элементами;

на ФИГ. 93B представлен вид в перспективе узла кассеты с крепежными элементами, показанного на ФИГ. 93A, на котором показан компенсатор толщины ткани, закрепленный на корпусе кассеты узла кассеты со скобами;

на ФИГ. 93C представлен вид вертикальной проекции узла кассеты с крепежными элементами, показанного на ФИГ. 93A, с различными удаленными из него элементами, на котором пусковой узел показан в положении перед активацией;

на ФИГ. 93D представлен вид вертикальной проекции узла кассеты с крепежными элементами, показанного на ФИГ. 93A, с различными удаленными из него элементами, на котором пусковой узел показан в частично активированном положении;

на ФИГ. 94 представлен частичный вид в перспективе узла кассеты с крепежными элементами узла концевого эффектора в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего описания, на котором показан компенсатор толщины ткани, высвобожденный из корпуса кассеты узла кассеты с крепежными элементами;

на ФИГ. 95 представлен частичный вид в перспективе узла кассеты с крепежными элементами узла концевого эффектора в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего описания, на котором показан компенсатор толщины ткани, высвобожденный из корпуса кассеты узла кассеты с крепежными элементами;

на ФИГ. 96 представлен частичный вид в поперечном сечении узла кассеты с крепежными элементами, показанного на ФИГ. 95, на котором показано крепление компенсатора толщины ткани, удерживаемое в перемычке корпуса кассеты;

на ФИГ. 97 представлен вид в перспективе узла кассеты с крепежными элементами узла концевого эффектора в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего описания, на котором показан компенсатор толщины ткани, высвобожденный из корпуса кассеты узла кассеты с крепежными элементами;

на ФИГ. 98 представлен вид в перспективе узла кассеты с крепежными элементами, показанного на ФИГ. 97, на котором показан компенсатор толщины ткани, закрепленный на корпусе кассеты узла кассеты с крепежными элементами;

на ФИГ. 99 представлен вид в вертикальной проекции в поперечном сечении узла концевого эффектора, показанного на ФИГ. 97, на котором показан компенсатор толщины ткани, закрепленный на корпусе кассеты узла кассеты с крепежными элементами, и дополнительно показан концевой эффектор в незажатом положении;

на ФИГ. 100 представлен вид в вертикальной проекции в поперечном сечении узла концевого эффектора, показанного на ФИГ. 97, на котором показан компенсатор толщины ткани, не закрепленный на корпусе кассеты узла кассеты с крепежными элементами, и дополнительно показан узел концевого эффектора в зажатом положении;

на ФИГ. 101 представлен вид в перспективе узла аппликатора кассеты со скобами, содержащего верхний компенсатор толщины ткани, включающий множество направленных от него удерживающих элементов, и кассеты со скобами, содержащей нижний компенсатор толщины ткани;

на ФИГ. 102 представлен вид в вертикальной проекции узла аппликатора кассеты со скобами, показанного на ФИГ. 101, расположенного внутри канала для кассеты со скобами, и упора, закрытого на узле аппликатора кассеты со скобами;

на ФИГ. 103 представлен вид в вертикальной проекции упора, показанного на ФИГ. 102, в повторно открытом положении и аппликатора кассеты со скобами, показанного на ФИГ. 101, удаленного из концевого эффектора;

на ФИГ. 104 представлен вид в поперечном сечении ткани, расположенной между верхним компенсатором толщины ткани и нижним компенсатором толщины ткани, показанным на ФИГ. 101;

на ФИГ. 105 представлен вид в поперечном сечении, на котором показаны верхний компенсатор толщины ткани и нижний компенсатор толщины ткани, пришитые к ткани скобами и рассеченные режущим элементом;

на ФИГ. 106 представлен вид в перспективе узла аппликатора кассеты со скобами, содержащего верхний компенсатор толщины ткани, выполненный с возможностью прикрепления к упору, в соответствии с по меньшей мере одним вариантом осуществления;

на ФИГ. 106A представлен вид в вертикальной проекции узла аппликатора кассеты со скобами, показанного на ФИГ. 106, расположенного внутри канала для кассеты со скобами, и упора, перемещенного к верхнему компенсатору толщины ткани;

на ФИГ. 106B представлен аппликатор кассеты со скобами, показанный на ФИГ. 106, удаленный из концевого эффектора после зацепления верхнего компенсатора толщины ткани с упором;

на ФИГ. 107 представлен вид с торца в поперечном сечении упора, перемещенного к верхнему компенсатору толщины ткани, показанному на ФИГ. 106;

на ФИГ. 108 представлен вид с торца в поперечном сечении упора, зацепленного с верхним компенсатором толщины ткани;

на ФИГ. 109 представлен вид в перспективе кассеты со скобами, имеющей фрагмент разъемно удерживаемого на ней укрепляющего материала в соответствии с одним не имеющим ограничительного характера вариантом осуществления настоящего изобретения;

на ФИГ. 110 представлен вид в перспективе с пространственным разделением компонентов кассеты со скобами и фрагмента укрепляющего материала, показанных на ФИГ. 109, на котором фрагмент укрепляющего материала включает множество направленных от него элементов;

на ФИГ. 111 представлен вид в поперечном сечении, выполненном вдоль линии 111–111, показанной на ФИГ. 109, на котором элементы, показанные на ФИГ. 110, зацеплены с гнездами для скоб в соответствии с одним не имеющим ограничительного характер вариантом осуществления настоящего изобретения;

на ФИГ. 112 представлен вид в поперечном сечении фрагмента укрепляющего материала, включающего элементы, зацепленные с гнездами для скоб кассеты со скобами, в соответствии с одним не имеющим ограничительного характера вариантом осуществления настоящего изобретения;

на ФИГ. 113 представлен вид с пространственным разделением компонентов, показанный на ФИГ. 112, на котором показаны элементы, отделенные от гнезд для скоб кассеты со скобами в соответствии с одним не имеющим ограничительного характера вариантом осуществления настоящего изобретения;

на ФИГ. 114 представлен частичный вид в перспективе опорной части кассеты со скобами, содержащей направители для ножек скоб, выполненные с возможностью отсоединения и/или смещения;

на ФИГ. 115 представлен частичный вид в поперечном сечении кассеты со скобами, показанной на ФИГ. 114, после размещения скоб из кассеты со скобами;

на ФИГ. 116 представлен подробный вид для вида в поперечном сечении, показанного на ФИГ. 114, после активации кассеты со скобами;

на ФИГ. 117 представлен частичный вид в перспективе корпуса кассеты, оболочки и компенсатора толщины ткани в соответствии с различными вариантами настоящего описания, на котором показаны выступы, направленные от корпуса кассеты;

на ФИГ. 118 представлен частичный вид в перспективе корпуса кассеты, оболочки и компенсатора толщины ткани в соответствии с различными вариантами настоящего описания, на котором показаны выступы, направленные от оболочки;

на ФИГ. 119 представлен частичный вид в поперечном сечении узла концевого эффектора в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего описания, на котором показана скоба, расположенная в гнезде для скобы корпуса кассеты узла концевого эффектора, и дополнительно показана скоба в несформированной конфигурации;

на ФИГ. 120 представлен частичный вид в поперечном сечении узла концевого эффектора, показанного на ФИГ. 119, на котором показана скоба, вытолкнутая из гнезда для скобы, и дополнительно показана скоба в сформированной конфигурации;

на ФИГ. 121 представлен вид в перспективе скобы и блокировки в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего описания, на котором блокировка показана в заблокированной конфигурации;

на ФИГ. 122 представлен вид в перспективе скобы и блокировки, показанных на ФИГ. 121, на котором блокировка показана в заблокированной конфигурации;

на ФИГ. 123 представлен вид в перспективе скобы и блокировки, показанных на ФИГ. 121, на котором блокировка показана в положении перед активацией в гнезде для скобы и дополнительно показана блокировка в заблокированной конфигурации;

на ФИГ. 124 представлен вид в перспективе скобы и блокировки, показанных на ФИГ. 121, на котором блокировка показана в активированном положении в гнезде для скобы и дополнительно показана блокировка в незаблокированной конфигурации;

на ФИГ. 125 представлен вид в перспективе узла кассеты с крепежными элементами узла концевого эффектора в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего описания, на котором показаны блокировки, направленные от гнезд для блокировок в корпусе кассеты узла кассеты с крепежными элементами;

на ФИГ. 126 представлен вид в поперечном сечении блокировки, показанной на ФИГ. 125, на котором показана блокировка в незаблокированной конфигурации и соединитель, не закрепленный на блокировке;

на ФИГ. 126A представлен частичный вид в поперечном сечении узла кассеты с крепежными элементами, показанного на ФИГ. 125, на котором корпус кассеты, соединитель, компенсатор толщины ткани и блокировка показаны в частично собранном положении;

на ФИГ. 127 представлен частичный вид в поперечном сечении узла кассеты с крепежными элементами, показанного на ФИГ. 125, на котором блокировка показана в заблокированной конфигурации, на котором упор показан в зажатом положении, а шпонка выталкивателя показана в неактивированном положении;

на ФИГ. 128 представлен частичный вид в поперечном сечении узла кассеты с крепежными элементами, показанного на ФИГ. 125, на котором блокировка показана в заблокированной конфигурации, на котором упор показан в зажатом положении и на котором дополнительно показана шпонка выталкивателя в частично активированном положении;

на ФИГ. 129 представлен частичный вид в поперечном сечении узла кассеты с крепежными элементами, показанного на ФИГ. 125, на котором блокировка показана в незаблокированной конфигурации, на котором упор показан в зажатом положении и на котором дополнительно показана шпонка выталкивателя в активированном положении;

на ФИГ. 130 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, на котором показан пусковой элемент в частично активированном положении;

на ФИГ. 131 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на ФИГ. 130, на котором показана опорная часть, перемещенная от частично имплантированного компенсатора толщины ткани;

на ФИГ. 132 представлен частичный вид в частичном разрезе кассеты со скобами, содержащей выталкиватели скоб, имеющие разные значения высоты, в соответствии с по меньшей мере одним вариантом осуществления;

на ФИГ. 133 представлена схема, на которой показаны выталкиватели скоб, показанные на ФИГ. 132, и поддерживаемые на них скобы, имеющие разные значения высоты в неактивированном состоянии;

на ФИГ. 134 представлен вид в поперечном сечении кассеты со скобами, содержащей компенсатор толщины ткани и опорную часть, в соответствии с по меньшей мере одним вариантом осуществления;

на ФИГ. 135 представлен частичный вид в поперечном сечении компенсатора толщины ткани, направляющего скобы слоя и скобы в неактивированном положении;

на ФИГ. 136 представлен частичный вид в поперечном сечении компенсатора толщины ткани, направляющего скобы слоя и скобы в неактивированном положении в соответствии с по меньшей мере одним альтернативным вариантом осуществления;

на ФИГ. 137 представлен частичный вид в поперечном сечении компенсатора толщины ткани, направляющего скобы слоя и скобы в неактивированном положении в соответствии с по меньшей мере одним альтернативным вариантом осуществления;

на ФИГ. 138 представлен частичный вид в поперечном сечении компенсатора толщины ткани, направляющего скобы слоя и скобы в неактивированном положении в соответствии с по меньшей мере одним альтернативным вариантом осуществления;

на ФИГ. 139 представлен частичный вид в поперечном сечении компенсатора толщины ткани, направляющего скобы слоя и скобы в неактивированном положении в соответствии с по меньшей мере одним альтернативным вариантом осуществления;

на ФИГ. 140 представлен частичный вид в поперечном сечении компенсатора толщины ткани, направляющего скобы слоя и скобы в неактивированном положении в соответствии с по меньшей мере одним альтернативным вариантом осуществления;

на ФИГ. 141 представлен частичный вид в поперечном сечении компенсатора толщины ткани, направляющего скобы слоя и скобы в неактивированном положении в соответствии с по меньшей мере одним альтернативным вариантом осуществления;

на ФИГ. 142 представлен подробный вид области, окружающей кончик скобы, показанной на ФИГ. 141;

на ФИГ. 143 представлен частичный вид в поперечном сечении компенсатора толщины ткани, направляющего скобы слоя и скобы в неактивированном положении в соответствии с по меньшей мере одним альтернативным вариантом осуществления;

на ФИГ. 144 представлен подробный вид области, окружающей кончик скобы, показанной на ФИГ. 143;

на ФИГ. 145 представлен частичный вид в поперечном сечении компенсатора толщины ткани, направляющего скобы слоя и скобы в неактивированном положении в соответствии с по меньшей мере одним альтернативным вариантом осуществления;

на ФИГ. 146 представлен вид в перспективе направляющего скобы слоя и множества скоб в неактивированном положении в соответствии с по меньшей мере одним альтернативным вариантом осуществления;

на ФИГ. 147 представлен вид с пространственным разделением компонентов компенсатора толщины ткани и корпуса кассеты со скобами;

на ФИГ. 148 представлен вид в вертикальной проекции одноразового модуля загрузки, включающего браншу, выполненную с возможностью поворо