Способ управления транспортным средством и транспортное средство

Способ управления транспортным средством и транспортное средство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0001] Системы относительной навигации полезны для различных применений, например ручной или автономной навигации транспортных средств, в такой окружающей обстановке как зона движения транспортных средств или зона парковки транспортных средств. В некоторых применениях используются только относительные положения (Рх, Ру, Pz, или азимут, угол подъема, наклонная дальность) двух объектов. В других применениях используются относительная дальность, а также относительная скорость (Vx, Vy, Vz, или скорость изменения азимута, скорость изменения угла подъема, скорость изменения наклонной дальности) между двумя объектами.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0002] В одном аспекте настоящее описание относится к способу управления транспортным средством в системе управления движением транспортных средств, включающему в себя прием, с помощью по меньшей мере одного детекторного модуля, проекции относительной навигационной сетки от набора генераторов сетки, генерирование по меньшей мере одного навигационного выходного сигнала на основе принятой проекции относительной навигационной сетки, передачу по меньшей мере одного навигационного выходного сигнала в систему управления движением транспортных средств, прием плана управления движением транспортных средств от системы управления движением транспортных средств и управление транспортным средством для выполнения плана управления движением транспортных средств.

[0003] В другом аспекте настоящее изобретение относится к транспортному средству, содержащему по меньшей мере два детекторных модуля, предназначенных для одновременного приема проекции относительной навигационной сетки и генерирования соответствующих выходных сигналов детекторных модулей на основе полученной проекции относительной навигационной сетки, модуль контроллера, связанный с по меньшей мере двумя детекторными модулями и выполненный с возможностью генерировать навигационный выходной сигнал на основе соответствующих сгенерированных выходных сигналов детекторных модулей, и линию связи, связанную с модулем контроллера и выполненную с возможностью передавать навигационный выходной сигнал в систему управления движением и принимать информацию плана для транспортного средства.

[0004] В еще одном аспекте настоящее изобретение относится к способу управления множеством транспортных средств в системе управления движением транспортных средств, включающему в себя прием набором транспортных средств проекции относительной навигационной сетки от набора генераторов сетки, генерирование навигационных выходных сигналов от набора транспортных средств на основе полученной проекции относительной навигационной сетки, передачу навигационных выходных сигналов в систему управления движением транспортных средств, прием по меньшей мере одним из набора транспортных средств плана управления движением транспортных средств от системы управления движением транспортных средств и управление по меньшей мере одним из набора транспортных средств для выполнения плана управления движением транспортных средств.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

[0005] На чертежах:

[0006] фиг. 1 представляет вид в перспективе системы управления движением транспортных средств в соответствии с различными аспектами, описанными в настоящем документе;

[0007] фиг. 2 представляет схематическое изображение транспортных средств на фиг. 1 в соответствии с различными аспектами, описанными в настоящем документе;

[0008] фиг. 3 представляет другой вид в перспективе системы управления движением транспортных средств и транспортные средства в соответствии с различными аспектами, описанными в настоящем документе;

[0009] фиг. 4 представляет схематическое изображение системы управления движением транспортных средств на фиг. 3 в соответствии с различными аспектами, описанными в настоящем документе;

[0010] фиг. 5 представляет другой вид в перспективе системы управления движением транспортных средств на фиг. 3, иллюстрирующий многоуровневую конфигурацию, в соответствии с различными аспектами, описанными в настоящем документе;

[0011] фиг. 6 представляет блок-схему способа генерирования информации плана для транспортных средств в зоне движения транспортных средств или зоне парковки транспортных средств в соответствии с различными аспектами, описанными в настоящем документе;

[0012] фиг. 7 представляет блок-схему способа управления транспортными средствами в системе управления движением транспортных средств в соответствии с различными аспектами, описанными в настоящем документе.

ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0013] Варианты осуществления настоящего изобретения относятся к способам и устройству для генерирования информации плана для транспортных средств в зоне движения транспортных средств или зоне парковки транспортных средств. Способ и устройство могут использоваться для различных применений, подразумевающих или включающих в себя набор наземных, воздушных или водных транспортных средств в зоне движения или парковки, в том числе посадку любого типа транспортного средства, имеющего ручное, или «пилотируемое», оперативное управления, или «беспилотное» оперативное управление. В конкретном случае зоны движения транспортных средств и парковки транспортных средств относительные навигационные системы могут быть особенно полезны, поскольку транспортные средства могут полагаться на полную или частичную автоматизацию в отношении информации плана движения или парковки или команды по следованию ему.

[0014] Хотя будет описан «набор» различных элементов, следует понимать, что «набор» может включать в себя любое количество соответствующих элементов, в том числе только один элемент. Кроме того, в контексте настоящего документа, хотя датчики или детекторы могут быть описаны как «воспринимающие» или «измеряющие» соответствующее значение, восприятие или измерение может представлять собой определение значения, указывающее на соответствующее значение или относящееся к нему, а не на непосредственное восприятие или измерение самого значения. Воспринятые или измеренные значения могут дополнительно быть предоставлены дополнительным компонентам. Например, значение может быть предоставлено модулю контроллера или процессору, а модуль контроллера или процессор могут выполнить обработку, исходя из этого значения, для нахождения репрезентативного значения или электрической характеристики, представляющей упомянутое значение.

[0015] Все ссылки на направление (например, радиальный, осевой, верхний, нижний, направленный вверх, направленный вниз, левый, правый, боковой, передний, задний, относящийся к верхней части, относящийся к нижней части, над, под, вертикальный, горизонтальный, по часовой стрелке, против часовой стрелке) используются только для целей идентификации, чтобы помочь читателю понять изобретение, и не накладывают ограничений, особенно в отношении положения, ориентации или их использования. Ссылки на соединение (например, прикрепленный, связанный, соединенный или присоединенный) должны трактоваться широко и могут включать в себя промежуточные звенья между набором элементов и относительное движение между элементами, если не указано иное. Как таковые, ссылки на соединение не обязательно подразумевают, что два элемента напрямую связаны или находятся в фиксированном положении друг относительно друга. Чертежи с примерами предназначены только для целей иллюстрации, и размеры, положения, порядок, относительные размеры и виды транспортных средств, отраженные на прилагаемых чертежах, могут различаться.

[0016] На фиг. 1 представлен вариант осуществления системы 2 управления движением транспортных средств для заданной или ограниченной зоны 4. Как показано, система 2 управления движением транспортных средств содержит набор генераторов 10 сетки (для понимания показанный в виде одного генератора 10 сетки) и по меньшей мере одно транспортное средство, показанное в виде автомобиля 6 и воздушного судна 8. Аспекты автомобиля 6 или воздушного судна 8 могут включать в себя управляемые вручную транспортные средства, беспилотные транспортные средства (unmanned vehicles, UV) или их комбинацию.

[0017] Генератор 10 сетки может быть выполнен с возможностью выборочно проецировать сетку, например набор пересекающихся линий, в пространство внутри поля, такого как поле передачи или поле 14 обзора (field of regard, FOR). В частности, генератор 10 сетки неоднократно проецирует сетку в трехмерное пространство для определения FOR 14. В одном аспекте FOR 14 может перекрываться с зоной 4 или охватывать ее и может использоваться для определения относительной навигационной сетки, связанной с зоной 4. Могут быть предусмотрены аспекты раскрытия изобретения, в которых генератор 10 сетки поднят над зоной 4, набором транспортных средств 6, 8 или уровнем земли, так что проецируемая сетка или FOR 14 может быть направлена немного вниз. В этом смысле генератор 10 сетки может проецировать по меньшей мере частично смотрящую сверху вниз сетку, как показано. Могут быть также предусмотрены аспекты изобретения, в которых сетка в пространстве, сгенерированная генератором 10 сетки, может быть обнаружена по меньшей мере одним транспортным средством 6, 8, как описано в настоящем документе.

[0018] Общие сведения о том, как проецировать сетку, известны в данной области техники, которая включает в себя раскрытие в US 7681839, опубликованном 23 марта 2010 года под названием «Optical Tracking System for Refueling» («Система оптического слежения за заправкой»), или патенте США №8386096, опубликованном 26 февраля 2013 года под названием «Relative Navigation System» («Относительная навигационная система»), обе публикации включены в настоящий документ посредством ссылки. Поэтому общие детали генерирования сетки не будут полностью описываться в этой заявке.

[0019] Как показано, проецируемая сетка может состоять из пересекающихся линий. На некотором расстоянии от генератора 10 сетки эти пересекающиеся линии наблюдаются в виде сетки в пространстве, причем размер сетки увеличивается на расстоянии от генератора 10 сетки. Для целей описания генератор 10 сетки можно рассматривать как проецирующий пересекающиеся линии по существу в нисходящем направлении у системы координат. Если бы можно было наблюдать проекцию пересекающихся линий в плоскости x-z на некотором расстоянии R₂ от генератора 10 сетки, можно было бы наблюдать первую сетку 20. Если бы можно было наблюдать ту же проекцию пересекающихся линий на расстоянии R₃, которое больше, чем первое расстояние R₂ в плоскости x-z, то можно было бы наблюдать вторую сетку 30, которая выглядит относительно более крупной, чем первая сетка 20.

[0020] Первая сетка 20 на расстоянии R₂ от генератора 10 сетки пространственно ограничена в горизонтальном направлении первой вертикальной линией 22 и второй вертикальной линией 24. Существует набор вертикальных линий, в пространственном и временном отношении сгенерированных между первой вертикальной линией 22 и второй вертикальной линией 24. Первая сетка 20 на расстоянии R₂ от генератора 10 сетки пространственно ограничена в вертикальном направлении первой горизонтальной линией 26 и второй горизонтальной линией 28. Существует набор горизонтальных линий, в пространственном и временном отношении сгенерированных между первой горизонтальной линией 26 и второй горизонтальной линией 28. Расстояние R₂ может быть любым расстоянием между сеткой 20 и генератором 10 сетки.

[0021] Вторая сетка 30 на расстоянии R₃ от генератора 10 сетки для всех практических целей является такой же, как и первая сетка 20, но на более дальнем расстоянии от генератора 10 сетки, чем первая сетка 20. Сетка 30 пространственно ограничена в горизонтальном направлении первой вертикальной линией 32 второй сетки 30 и второй вертикальной линией 34 второй сетки 30. Существует набор вертикальных линий, в пространственном и временном отношении сгенерированных между первой вертикальной линией 32 и второй вертикальной линией 34 второй сетки. Вторая сетка 30 на расстоянии R₃ от генератора 10 сетки пространственно ограничена в вертикальном направлении первой горизонтальной линией 36 второй сетки 30 и второй горизонтальной линией 38 второй сетки 30. Существует набор горизонтальных линий, в пространственном и временном отношении сгенерированных между первой горизонтальной линией 36 второй сетки и второй горизонтальной линией 38 второй сетки.

[0022] Сходство сеток 20 и 30 становится очевидным в случае проецируемых линий сеток, где сетка 30 образована теми же самыми линиями, которые образуют сетку 20, за исключением того, что сетка 30 наблюдается на более дальнем расстоянии от генератора 10 сетки, в результате чего сетка 30 оказывается более крупной, чем сетка 20. В этом смысле сетка 30 представляет собой внешний вид линий сетки, сгенерированных генератором сетки на расстоянии R₃, в то время как сетка 20 представляет собой внешний вид линий сетки на расстоянии R₂.

[0023] Сетки 20 и 30 могут иметь любое количество линий. Как показано, они имеют десять вертикальных линий на десять горизонтальных линий. Сетка, содержащая большее количество пересекающихся линий, может обеспечить улучшенное обнаружение для фиксированного FOR 14 и расстояния от по меньшей мере одного транспортного средства 6, 8, чем сетка, содержащая меньшее количество пересекающихся линий. Сетки 20 и 30 изображены квадратной формы, но это не является обязательным требованием. Сетка может быть любой формы, в том числе прямоугольной, овальной или круглой. Кроме того, пересекающиеся линии сеток 20 и 30 изображены как ортогональные, однако это не является обязательным требованием. Углы между пересекающимися линиями могут быть прямыми углами, острыми углами или тупыми углами в разных частях сетки.

[0024] Вертикальные и горизонтальные линии могут быть сформированы любым подходящим образом с помощью генератора 10 сетки. Например, все линии могут быть сформированы последовательно или все одновременно. Любое одно из вертикальных линий или горизонтальных линий может быть сформировано перед другим. Генератор сетки может чередовать вертикальные и горизонтальные линии. Когда генератор 10 сетки использует сканирующий лазер для формирования сетки, лазер последовательно формирует все из одного из вертикальных и горизонтальных линий, после чего следует последовательное формирование другого из вертикальных и горизонтальных линий. Скорость, с которой линии последовательно формируются, может быть настолько быстрой, что для практических целей создается впечатление, что все линии сетки сформированы одновременно. Источником излучения для множества проецируемых линий может быть когерентный или некогерентный источник излучения. Например, когда источником излучения является когерентный источник, он может быть твердотельным лазером, который испускает излучение с длиной волны в ближнем ультрафиолетовом (УФ) диапазоне или ближнем инфракрасном (ИК) диапазоне. В одном неограничивающем примере лазер может испускать излучение на длине волны 1550 нм. В другом неограничивающем примере лазер может испускать свет на основе ожидаемых или локализованных условий окружающей среды. Например, длины УФ волн или голубой области спектра могут быть подходящими для подводных сред, в то время как ИК полезен в ухудшенных визуальных средах, включающих в себя, но не ограничиваясь этим, пыль, дождь, туман и тому подобное.

[0025] Кроме того, частота и/или интенсивность излучения могут быть выбраны или ослаблены посредством использования оптического фильтра для создания безопасной для глаз сетки. Сетка пересекающихся проецируемых линий может быть сгенерирована растровым сканированием каждой из линий или проецированием и сканированием вытянутым пучком излучения. Могут использоваться любые подходящие способы и устройства для генерирования пересекающихся линий.

[0026] Хотя в приведенных примерах используются декартовы координаты, можно использовать любую подходящую координатную систему, в том числе полярную, цилиндрическую или сферическую системы координат, как для построения сетки, так и для обнаружения сетки. Например, чтобы сформировать сетку, подлежащую представлению в полярных координатах, серия концентрических окружностей и линий, выходящих из центра этих окружностей, может проецироваться генератором сетки в пространство.

[0027] Данные сетки могут быть введены, внедрены или иным образом закодированы в одном или более местоположениях сетки. С помощью данных сетки подразумевается, что структура или характеристика сетки предоставляет данные или информацию, которые могут быть прочитаны или обнаружены. В одном неограничивающем аспекте раскрытия изобретения проецируемые линии, включающие в себя серию проецируемых пересекающихся линий, кодируются с помощью разных данных сетки в различных областях сетки для указания областей внутри сетки пересекающихся линий. Тем самым линии, закодированные с помощью данных сетки, выполнены с возможностью идентифицировать заранее заданные точки на относительной навигационной сетке. Одним из способов кодирования данных сетки является модуляция пучка в случае использования лазера для формирования сетки. Модуляция достигается путем изменения интенсивности пучка и/или блокировки пучка с некоторой периодичностью. Такие данные сетки могут включать в себя число, и предполагается, что каждая из линий сетки может содержать число, которое идентифицирует линию сетки.

[0028] Примеры заданных или ограниченных зон 4 системы 2 управления движением транспортных средств могут включать в себя, но не ограничиваются этим, зоны движения транспортных средств, такие как дороги, дорожки, полосы движения и т.п., зону парковки транспортных средств, причем парковка является временной (например, минуты или часы и т.д.) или более долгосрочной (например, дни или дольше), или их комбинацией. Комбинированная зона 4 для движения транспортных средств и парковки транспортных средств может включать в себя, но не ограничивается этим, автомобильную стоянку, полетную палубу, например на судне, ангарную палубу, аэропорт, например место стоянки летательного аппарата, многоярусную парковочную структуру и т.п.

[0029] Фиг. 2 представляет схематическое изображение сверху вниз автомобиля 6 и воздушного судна 8 на фиг. 1. Как показано, автомобиль 6 может иметь в своем составе набор детекторных модулей 16, показанных в виде двойных разнесенных детекторных модулей 16, модуль 18 контроллера и линию 42 связи. Набор детекторных модулей 16 может представлять собой соответствующий набор линз, например широкоугольных линз 40. Набор детекторных модулей 16 может быть связан с модулем 18 контроллера, который может быть дополнительно связан с линией 42 связи. Набор детекторных модулей 16 может быть связан с, установлен или закреплен на автомобиле 6 таким образом, что детекторные модули могут быть способны или функционально выполнены с возможностью одновременно принимать набор линий, определяющих относительную навигационную сетку, построенную генератором 10 сетки, например посредством широкоугольных линз 40. Например, в одном неограничивающем аспекте раскрытия изобретения набор детекторных модулей 16 может быть смонтирован на поверхности автомобиля 6 с помощью механического, магнитного или клеящего крепежного элемента.

[0030] Воздушное судно 8 может иметь в своем составе набор детекторных модулей 16, показанных как первый и второй детекторный модуль 16 на соответствующих крыльях, и третий детекторный модуль 16 на носу воздушного судна 8. Как и в автомобиле 6, набор детекторных модулей 16 может представлять собой соответствующий набор линз, например широкоугольных линз 40. Набор детекторных модулей 16 воздушного судна 8 может быть также коммуникативно связан с модулем 18 контроллера на воздушном судне 8, который может быть дополнительно коммуникативно связан с линией 42 связи. Набор детекторных модулей 16 может быть связан с или установлен на воздушном судне 8 таким образом, что детекторные модули 16 могут быть в состоянии или функционально выполнены с возможностью принимать набор линий, определяющих относительную навигационную сетку, построенную генератором 10 сетки, таким как широкоугольные линзы 40. Например, в одном неограничивающем аспекте раскрытия изобретения набор детекторных модулей 16 может быть смонтирован на поверхности воздушного судна 8 с помощью механического крепежного элемента или клея.

[0031] Набор детекторных модулей 16 автомобиля 6 или воздушного судна 8 может быть выполнен с возможностью генерировать выходной сигнал датчика на основе местоположения соответствующего детекторного модуля 16 в относительной навигационной сетке при приеме сетки или подвергаясь воздействию сетки, спроецированной генератором 10 сетки. В одном неограничивающем примере детекторный модуль 16 может оптически принимать проецируемую сетку или подвергаться ее воздействию посредством соответствующих широкоугольных линз 40. Могут также быть предусмотрены неограничивающие аспекты раскрытия изобретения, в которых набор детекторных модулей 16 может быть выполнен с возможностью считывания, понимания или декодирования данных сетки, например, для идентификации заранее заданных точек на относительной навигационной сетке, как описано в настоящем документе. В этом смысле сетка, спроецированная генератором 10 сетки, может быть воспринята, измерена, считана, декодирована, интерпретирована или иным образом «понята» детекторным модулем 16. В этом примере аспекта раскрытия изобретения предполагается, что детекторный модуль 16 автомобиля 6 или воздушного судна 8 находится внутри FOR 14 генератора 10, что позволяет детекторному модулю 16 «видеть» сетку. Как описано в настоящем документе, набор детекторных модулей 16 для автомобиля 6 или воздушного судна 8 может работать со значительным сходством.

[0032] Неограничивающие аспекты выходного сигнала датчика могут включать в себя местоположение детекторного модуля 16 или транспортного средства 6, 8 относительно проецируемой сетки, относительно генератора 10 сетки, относительно зоны 4 или подзоны внутри зоны 4 или т.п. Другой неограничивающий аспект выходного сигнала датчика может включать в себя по меньшей мере одну характеристику направления транспортного средства 6, 8 относительно проецируемой сетки, генератора 10 сетки, зоны 4 или подзоны или т.п. Например, характеристика направления транспортного средства 6, 8 может включать в себя, но не ограничивается этим, курс, скорость, траекторию, ориентацию, вектор и т.п. В этом смысле выходной сигнал датчика может быть основан на местоположении относительной навигационной сетки, включая, но не ограничиваясь этим, по меньшей мере один навигационный выходной сигнал, включая, но не ограничиваясь этим, характеристику направления, курс, скорость, траекторию, ориентацию, вектор транспортного средства 6, 8 или т.п. Еще один неограничивающий аспект выходного сигнала датчика может включать в себя информацию о транспортном средстве 6, 8, включая информацию о типе транспортного средства (номер модели, серийный номер, марка, характеристики и т.д.) или информацию о конфигурации транспортного средства (например, текущий вес, грузовместимость, содержание груза, конфигурация колес, документация по техническому обслуживанию, присутствие пилота или водителя или физические регулировки, например состояние складывания панелей крыльев, состояние складывания роторов вертолетов, уровни топлива, информация плана для транспортного средства, например пункт назначения и временной график и т.д.). В контексте настоящего документа информация о типе транспортного средства, информация о конфигурации транспортного средства или их комбинация могут в совокупности называться «информацией о транспортном средстве». Кроме того, информация о транспортном средстве может включать в себя, но не ограничивается этим, габариты транспортного средства, размеры транспортного средства и горизонтальные и вертикальные просветы в различных местоположениях транспортных средств (например, нос, двигатель, хвост, размах крыльев воздушного судна 8 или высота автомобиля 6).

[0033] Хотя выходной сигнал датчика может быть сгенерирован набором детекторных модулей 16, могут быть предусмотрены аспекты раскрытия изобретения, в которых поднабор выходных сигналов датчика или частичный выходной сигнал датчика может быть сгенерирован набором детекторных модулей 16 и предоставлен в модуль 18 контроллера транспортного средства 6, 8. В этом неограничивающем аспекте раскрытия изобретения модуль 18 контроллера может накапливать, свертывать, просматривать или иным образом определять по меньшей мере поднабор информации о транспортном средстве, выходной сигнал датчика или навигационный выходной сигнал. Например, по меньшей мере два детекторных модуля 16, сообщающих свои соответствующие местоположения в границах проецируемой сетки, могут быть использованы модулем 18 контроллера для определения соответствующего курса автомобиля 6, если детекторные модули 16 жестко зафиксированы в заранее заданном местоположении на автомобиле 6. В другом примере модуль 18 контроллера может включать в себя набор информации о транспортном средстве, относящейся к транспортному средству 6, 8, например марку, модель и т.д., а также принимать дополнительные воспринятые, измеренные или принятые данные из других источников, например конфигурацию колес, документацию по техническому обслуживанию, состояние складывания панелей крыльев и т.п. Могут быть предусмотрены неограничивающие аспекты раскрытия изобретения, в которых транспортное средство 6, 8 может управляться контролируемым образом с помощью модуля 18 контроллера или другого контроллера, процессора, модуля или т.п., коммуникативно связанного с модулем 18 контроллера.

[0034] Независимо от того, какой из детекторных модулей 16, модуля 18 контроллера или их комбинации определяет, связывает или собирает информацию о транспортном средстве, по меньшей мере поднабор информации о транспортном средстве может быть оперативно предоставлен в линию 42 связи, так что информация может быть передана от транспортного средства 6, 8. Предполагается, что линия 42 связи может быть линией беспроводной связи и может быть любым видом механизма связи, способным осуществлять беспроводную связь с другими системами и устройствами, и может включать в себя, но не ограничивается этим, пакетное радио, спутниковую восходящую линию связи, беспроводную связь ((WiFi), WIMax, Bluetooth, ZigBee, беспроводной сигнал 3G, беспроводной сигнал с множественным доступом с кодовым разделением каналов (code division multiple access (CDMA)), глобальную систему мобильной связи (GSM), беспроводной сигнал 4G, сигнал стандарта «Долгосрочное развитие» (long term evolution (LTE)), Ethernet, оптический канал данных, подходящий для операций управляемой передачи информации, или любые их комбинации. Следует также понимать, что конкретный тип или способ беспроводной связи не имеет решающего значения для вариантов осуществления изобретения, а разрабатываемые в дальнейшем беспроводные сети рассматриваются, безусловно, как входящие в объем аспектов раскрытия изобретения.

[0035] Кроме того, линия 42 связи может быть связана с по меньшей мере одним из детекторных модулей 16 или модуля 18 контроллера посредством проводной связи в объеме аспектов раскрытия изобретения. Кроме того, линия 42 связи может быть проводной линией связи, которая может быть физически связана с компонентом или системой для передачи туда информации. Хотя на соответствующих транспортных средствах 6, 8 показана только одна линия 42 связи, предполагается, что транспортное средство 6, 8 может иметь множество линий 42 связи. Могут также быть предусмотрены неограничивающие аспекты раскрытия изобретения, в которых, например, линия 42 связи дополнительно выполнена с возможностью оперативно принимать информацию или передаваемых сообщений (в дополнение к отправке передаваемых сообщений).

[0036] Хотя автомобиль 6 показан содержащим два детекторных модуля 16, а воздушное судно показано содержащим три детекторных модуля 16, могут быть предусмотрены неограничивающие аспекты раскрытия изобретения, в которых транспортное средство содержит большее или меньшее количество детекторных модулей 16, включая, но не ограничиваясь этим, наборы боковых модулей 16, задних модулей 16, фронтальных модулей 16 или их комбинацию, при условии, что набор транспортных средств имеет соответствующий по меньшей мере один детекторный модуль 16, связанный с ним.

[0037] На фиг. 3 показана другая система 102 управления движением транспортных средств. Система 102 управления движением транспортных средств аналогична системе 2 управления движением транспортных средств; поэтому подобные части будут обозначены подобными цифрами, увеличенными на 100 или 200, при этом понимается, что описание подобных частей системы 2 управления движением транспортных средств относится к системе 102 управления движением транспортных средств, если не указано иное. Как показано, система 102 управления движением транспортных средств может включать в себя набор генераторов сетки, изображенных в виде первого генератора 110 сетки, имеющего первое FOR 114, и второго генератора 210 сетки, имеющего второе FOR 214. Набор генераторов 110, 210 сетки может быть расположен с точки зрения направления таким образом, что они выполнены с возможностью проецировать перекрывающиеся FOR 114, 214 или перекрывающиеся относительные навигационные сетки.

[0038] Неограничивающие аспекты набора генераторов 110, 210 сетки могут включать в себя конфигурирование генераторов 110, 210, или спроецированная сетка может вращаться с поворотом в отношении их соответствующей точки обзора, чтобы покрывать перекрывающуюся область. Могут быть предусмотрены аспекты раскрытия изобретения, так что первая сетка или FOR 14 отличается от второй сетки или FOR 14. В этом смысле набор детекторных модулей 16 или транспортных средств 6, 8 может быть выполнен таким образом, что они могут знать, какую навигационную сетку от набора генераторов 110, 210 сетки они обнаруживают. Отличительные аспекты могут быть реализованы или выполнены при создании соответствующих сеток, т.е. на генераторах 110, 210 сетки, или реализованы в месте назначения сеток, например реализованы в наборе детекторных модулей 16.

[0039] В другом неограничивающем аспекте набора генераторов 110, 210 сетки соответствующие генераторы 110, 210 могут быть выполнены с возможностью проецировать соответствующие навигационные сетки, которые не совпадают по фазе с соседней навигационной сеткой, спроецированной другим генератором 110, 210. В контексте настоящего документа «несовпадение по фазе» может представлять собой нестыковку поворотного сканирования соответствующих FOR 114, 214 генераторов 110, 210 сетки или фазирование проекции самой навигационной сетки (например, горизонтальных или вертикальных линий 20-26, 32-38, как описано в настоящем документе, или последовательное проецирование сетки в той же самой области на основе фазирования или формирования последовательных линий или всех линий сразу). В еще одном неограничивающем аспекте набора генераторов 110, 210 сетки генераторы 110, 210 сетки могут использовать дополнительные кодирующие механизмы, чтобы отличить первые FOR 114 или сетку от вторых FOR 214 или сетки. Например, в том числе набор бит манчестерского кода или в том числе дополнительный набор бит манчестерского кода могут быть закодированы в проецируемую сетку. В другом неограничивающем аспекте раскрытия изобретения набор генераторов 110, 210 сетки может быть коммуникативно связан с общим модулем синхронизации или быть во взаимоотношении ведущего и ведомого, чтобы запустить или использовать конфигурации несовпадения фаз, синхронизацию механического вращения или сканирования генераторов 110, 210 или кодирование, чтобы отличить соответствующие FOR 114, 214.

[0040] Могут быть предусмотрены неограничивающие аспекты раскрытия изобретения, в которых набор генераторов 110, 210 сетки установлен или выполнен таким образом, что транспортное средство 6, 8 будет обнаруживать единственную проецируемую сетку в каждый отдельный момент времени. Кроме того, могут быть предусмотрены аспекты раскрытия изобретения, в которых транспортное средство 6, 8 может перемещаться или переходить от первого генератора 110 сетки или первого FOR 114 ко второму генератору 210 сетки или второму FOR 214 беспрепятственно и без прерывания определения местоположения транспортного средства на основе соответствующей спроецированной сетки.

[0041] Неограничивающие аспекты системы 102 управления движением транспортных средств могут включать в себя зону 104, которая может быть подразделена на набор подзон. Например, первая подзона может включать в себя зону 44 движения транспортных средств, причем движущиеся транспортные средства 6, 8, как ожидается, перемещаются или организованы для перемещения между местоположениями. Неограничивающие аспекты зоны 44 движения транспортных средств могут включать в себя, но не ограничиваются этим, дороги, дорожки, взлетно-посадочные полосы, пешеходные дорожки и т.п. В другом примере вторая подзона может включать в себя зону 46 парковки транспортных средств, причем транспортные средства 6, 8, как можно ожидать, являются или расположены так, чтобы быть стационарными в течение периода времени без прерывания или вступления в конфликт с другими зонами движения, например зонами 44 движения транспортных средств. Неограничивающие аспекты зоны 46 парковки транспортных средств могут включать в себя парковочные места, схемы в зоне ожидания, временные или постоянные зоны ожидания или т.п.

[0042] Дополнительные неограничивающие аспекты системы 102 управления движением транспортных средств могут включать в себя набор зон «нет прохода», «посторонним вход воспрещен», «ограничения», в которых транспортные средства 6, 8 не разрешены или разрешены только в ограниченных или условных ситуациях. Например, первая зона ограничения может включать в себя немощеную область 48, определяющую край зоны 104. В другом примере вторая зона ограничения может включать в себя периметр или площадь основания 49 здания, конструктивное заграждение, постоянную конструкцию или полупостоянную конструкцию, например осветительную мачту, стенку ангара или диспетчерскую вышку. В еще одном примере третья зона ограничения может включать в себя условно или ситуационно ограниченную зону, например лифт 50, когда транспортному средству 6, 8 разрешено или позволено вторгаться или продвигаться в условно ограниченную зону после выполнения набора условий. В примере с лифтом 50 набор условий, которые должны быть выполнены, включает в себя, но не ограничивается этим, подтверждение, что лифт 50 находится на том же этаже или уровне, где и транспортное средство 6, лифт 50 прекратил движение или лифт не имеет других транспортных средств 6, 8 (например, лифт 50 пуст и может принять транспортное средство 6, 8). По меньшей мере поднабор вышеупомянутых зон 44, 46, 48, 49, 50, 104 может быть предусмотрен или покрыт спроецированной сеткой или FOR 114, 214 по меньшей мере одного из набора генераторов 110, 210 сетки.

[0043] Хотя проиллюстрированная конфигурация системы 102 управления движением транспортных средств содержит два генератора 110, 210 сетки, аспекты раскрытия изобретения могут быть включены в состав системы 2, 102 управления движением транспортных средств, имеющую дополнительное количество или меньшее количество генераторов 110, 210 сетки и альтернативное размещение упомянутого дополнительного количества или меньшего количества генераторов 110, 210 сетки. Например, дополнительные генераторы 110, 210 сетки могут быть размещены на краях зоны 104, будучи обращенными внутрь по направлению к центру зоны 104, или дополнительные генераторы 110, 210 сетки могут быть расположены так, чтобы создать множество уровней перекрывающихся проецируемых сеток или FOR 114, 214. В другом неограничивающем аспекте раскрытия изобретения набор генераторов 110, 210 сетки может быть организован и выполнен таким образом, что они не совпадают по фазе или могут быть различимы на основе, например, общего модуля синхронизации. В проиллюстрированном примере первый и второй генераторы 110, 210 сетки могут быть сдвинуты по фазе на 180 градусов относительно друг друга. В системе