Поворотные хирургические инструменты с электропитанием с множественными степенями свободы

Поворотные хирургические инструменты с электропитанием с множественными степенями свободы

Иллюстрации

Показать все

Реферат

ОБЛАСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Настоящее изобретение относится к хирургическим инструментам и, в различных конструкциях, к хирургическим режущим и сшивающим скобками инструментам и используемым в них кассетам со скобками, которые выполнены с возможностью рассечения и сшивания ткани скобками.

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Хирургические сшивающие аппараты часто применяются для установки скоб в мягкие ткани для уменьшения или устранения кровотечения из мягких тканей, в особенности, например, из рассеченных мягких тканей. Такие хирургические сшивающие устройства, как, например, эндокатер, имеют концевой эффектор, который может двигаться или поворачиваться относительно блока удлиненного ствола. Концевые эффекторы зачастую выполняются с возможностью фиксации мягких тканей между первой и второй браншей, причем первая бранша часто включает в себя кассету со скобками, выполненный с возможностью хранения в нем и извлечения из него скоб, а вторая бранша часто включает упорную пластину. Такие хирургические сшивающие устройства включают зажимную систему для поворота упорной пластины относительно кассеты со скобками.

Хирургические сшивающие устройства, как описано выше, могут быть сконструированы с возможность поворота упорного элемента концевого эффектора относительно кассеты со скобками с целью зажатия между ними мягких тканей. При различных обстоятельствах упорная пластина может быть сконструирована для приложения фиксирующей силы к мягкой ткани с целью прочного удержания мягкой ткани между упорной пластиной и кассетой со скобками. Однако, если хирург не удовлетворен положением концевого эффектора, ему, как правило, следует активировать отпускной механизм хирургического сшивающего устройства для поворота упорного элемента в открытую позицию, а затем переместить концевой эффектор. Далее, скобы, как правило, подаются из кассеты со скобками при помощи выталкивателя, который проходит сквозь желоб в картридже со скобками, что вызывает деформирование скоб об упорный элемент и скрепляет слои мягких тканей. Как известно специалистам в данной области, для более надежного скрепления слоев ткани скобы часто накладывают в несколько линий, или рядов. Концевой эффектор может также включать режущий инструмент, например, нож, который выдвигается между двух рядов скоб для иссечения мягкой ткани после сшивания скобками слоев мягкой ткани.

Подобные хирургические сшивающие устройства и эффекторы могут быть соответствующего размера и конструкции для введения в полости тела через троакар или другой разрез для доступа. Концевой эффектор как правило присоединен к удлиненному стрежню соответствующего размера для прохождения через троакар или разрез. Конструкция удлиненного стержня часто функционально подсоединена к рукоятке, которая поддерживает контрольные системы и/или пусковые устройства для контроля действия концевого эффектора. Для большего удобства точного расположения и ориентации концевого эффектора внутри тела, многие хирургические инструменты сконструированы для упрощения сочленения концевого эффектора относительно части удлиненного стержня.

Изложенный выше комментарий предназначен лишь для наглядной демонстрации различных аспектов соответствующей технологии в области применения изобретения на момент его регистрации, и его не следует рассматривать как ограничение патентной формулы.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

Особенности и преимущества настоящего изобретения, а также способ их достижения станут более очевидными, а само изобретение станет более понятным после ознакомления с представленным ниже описанием вариантов осуществления настоящего изобретения в совокупности с сопроводительными фигурами, где:

ФИГ.1 является видом в перспективе хирургического сшивающего устройства согласно одной из форм настоящего изобретения;

ФИГ.2 является другим видом в перспективе хирургического инструмента с фигуры 1 с удаленными частью корпуса рукоятки;

На ФИГ.3 представлен вид в разобранном состоянии конструкции одного из эффекторов настоящего изобретения

ФИГ.4 представляет собой частичный поперечный разрез части концевого эффектора и узла удлиненного стержня хирургического инструмента с ФИГ.1 и 2 с узлом упорного элемента в открытой позиции;

На ФИГ.5 представлен другой частичный поперечный разрез концевого эффектора и узла удлиненного стержня, изображенных на ФИГ.4, с упорной пластиной в закрытой позиции перед приведением в действие;

ФИГ.6 представляет собой еще один частичный поперечный разрез концевого эффектора и узла удлиненного стержня с ФИГ.4 и 5 после того, как режущая ткани деталь была выдвинута в наиболее дистальную позицию внутри концевого эффектора;

На ФИГ.7 представлен вид в перспективе узла соединительной муфты, являющейся частью настоящего изобретения;

На ФИГ.8 представлен узел соединительной муфты, изображенной на ФИГ.7, в разобранном виде;

ФИГ 9. представляет вид в перспективе проксимального конца концевого эффектора и дистального конца узла удлиненного стержня и подсоединенного к ним узла соединительной муфты;

На ФИГ.10 представлен вид сверху проксимального конца концевого эффектора с ФИГ.9;

На ФИГ.11 представлен вид сверху дистального конца узла соединительной муфты с ФИГ.9;

ФИГ.12 является видом в перспективе собранной части концевого эффектора и узла удлиненного стержня перед подсоединением к нему концевого эффектора;

ФИГ.13 является другим видом в перспективе части концевого эффектора и узла удлиненного стержня после того, как концевой эффектор был первоначально подсоединен к части соединительной муфты узла удлиненного стержня;

ФИГ.14 является другим перспективным видом компонентов, изображенных на ФИГ.13 после того, как концевой эффектор был соединен с узлом удлиненного стержня при помощи узла соединительной муфты;

На ФИГ.15 представлен вид в перспективе конструкции шарнирного контроля, являющегося частью настоящего изобретения;

На ФИГ.16 представлен вид в перспективе части сегмента конструкции шарнирного стержня;

На ФИГ.17 представлен вид в перспективе конструкции шарнирного соединения, являющегося частью настоящего изобретения, в разобранном виде;

На ФИГ.18 представлен вид в перспективе конструкции шарнирного соединения, изображенного на ФИГ.17;

На ФИГ.19 представлен вид сверху конструкции шарнирного соединения, показанного на ФИГ.17 и 18;

На ФИГ.20 представлен вид компонентов, изображенных на ФИГ.19, в разрезе;

На ФИГ.21 представлен другой вид в разрезе шарнирного соединения, изображенного на РИС. 19 и 20;

На ФИГ.22 представлен еще один вид в разрезе шарнирного соединения, изображенного на ФИГ.21, в согнутом положении;

На ФИГ.23 представлен вид в перспективе конструкции пусковой системы, являющейся частью настоящего изобретения;

На ФИГ.24 представлен вид в перспективе системы вращения концевого эффектора, являющейся частью настоящего изобретения;

На ФИГ.25 представлен вид в перспективе части шарнирного соединения и узла соединительной муфты, являющихся частью настоящего изобретения;

На ФИГ.26 представлен вид в перспективе конструкции системы вращения стержня, являющейся частью настоящего изобретения;

ФИГ.27 является видом в перспективе хирургического инструмента с ФИГ.1 и 2 в разобранном виде;

На ФИГ.28 представлен вид в перспективе съемного передаточного узла, являющейся частью настоящего изобретения, в разобранном виде;

На ФИГ.28А представлен вид сверху части собранного съемного передаточного узла с ФИГ.28, присоединенного к подвеске двигателя;

ФИГ.28В представляет вид в перспективе части конструкции съемного передаточного узла и узла подвески двигателя с ФИГ.28А;

На ФИГ.29 представлен вид в поперечном сечении части конструкции узла рукоятки;

ФИГ.30 представляет вид съемного передаточного узла и подвески двигателя внутри корпуса рукоятки в разобранном виде;

На ФИГ.31 представлен вид с пространственным разделением компонентов узла подвески двигателя.

ФИГ.32 представляет еще один вид съемного передаточного узла и узла подвески двигателя внутри рукояти прибора в разобранном виде в разрезе;

На ФИГ.33 представлен вид сверху и сбоку части узла рукоятки, на котором для простоты восприятия отсутствуют некоторые компоненты;

На ФИГ.34 представлен вид снизу в перспективе конструкции переключателя, являющегося частью настоящего изобретения;

На ФИГ.35 представлена конструкция переключателя, изображенного на ФИГ.34, в разобранном виде;

ФИГ.36 является видом в разрезе части конструкции переключателя с ФИГ.34 и 35, размещенного в узле рукоятки, где часть контрольного рычажного переключатель находится в неактивированной позиции;

ФИГ.37 является видом в разрезе части переключателя с ФИГ.36, размещенного в рукояти, где часть контрольного рычажного переключателя находится в активированной позиции;

На ФИГ.38 представлен вид сбоку в разрезе конструкции переключателя, изображенного на ФИГ.36;

На ФИГ.39 представлен вид сбоку в разрезе конструкции переключателя, изображенного на ФИГ.37;

На ФИГ.40 представлен вид сверху и сбоку конструкции переключателя, изображенного на ФИГ.34-39;

На ФИГ.41 представлен фронтальный вид сверху конструкции переключателя, изображенного на ФИГ.34-40;

На ФИГ.42 представлен еще один вид конструкции переключателя, изображенного на ФИГ.34-41, в разобранном виде;

На ФИГ.43 представлен вид сзади и сверху узла дискового переключателя с лопатками в активированной позиции;

На ФИГ.44 представлен другой вид сзади и сверху узла дискового переключателя с лопатками в другой активированной позиции;

На ФИГ.45 представлен еще один частичный вид в разрезе концевого эффектора и конструкции узла приводного стержня;

На ФИГ.46 представлен увеличенный вид в разрезе части узла шарнирного соединения и узла соединительной муфты с подсоединенным концевым эффектором;

ФИГ.47 является видом в перспективе части узла рукоятки с удаленными компонентами корпуса ручки;

На ФИГ.48 представлен увеличенный вид в перспективе части рукоятки прибора, иллюстрирующий конструкцию проводникового соединения;

На ФИГ.49 представлен вид в перспективе части другой конструкции соединительной муфты и конструкции шарнирного соединения в разобранном виде;

На ФИГ.50 представлен вид в перспективе еще одной конструкции шарнирного соединения, являющегося частью настоящего изобретения;

На ФИГ.51 представлено шарнирное соединение, изображенное на ФИГ.50, в разобранном виде;

На ФИГ.52 представлен вид в разрезе конструкции шарнирного соединения, изображенного на ФИГ.50 и 51.

На ФИГ.53 представлен еще один вид в разрезе конструкции шарнирного соединения, изображенного на ФИГ.50-52.

На ФИГ.54 представлен вид в перспективе еще одной конструкции шарнирного соединения, являющегося частью настоящего изобретения;

На ФИГ.55 представлено шарнирное соединение, изображенное на ФИГ.54, в разобранном виде;

На ФИГ.56 представлен частичный вид в разрезе конструкции шарнирного соединения, изображенного на ФИГ.54 и 55.

На ФИГ.57 представлен частичный вид в разрезе конструкции шарнирного соединения, изображенного на ФИГ.54-56.

На ФИГ.58 представлен еще один частичный вид в разрезе конструкции шарнирного соединения, изображенного на ФИГ.54-57.

На ФИГ.59 представлен еще один частичный вид в разрезе конструкции шарнирного соединения, изображенного на ФИГ.54-58 с соединением в активированной позиции;

На ФИГ.60 представлен еще один частичный вид в разрезе конструкции шарнирного соединения, изображенного на ФИГ.54-59 с соединением в другой активированной позиции;

На ФИГ.61 представлен вид в перспективе еще одной конструкции шарнирного соединения, являющегося частью настоящего изобретения;

На ФИГ.62 представлен еще один вид в перспективе конструкции шарнирного соединения, изображенного на ФИГ.60, в активированной позиции;

ФИГ.63 является видом в перспективе узла шарнирного соединения, изображенного на ФИГ.61 и 62;

На ФИГ.64 представлен вид в разрезе конструкции шарнирного соединения, изображенного на ФИГ.61-63;

На ФИГ.65 представлен еще один вид в разрезе конструкции шарнирного соединения, изображенного на ФИГ.61-64.

На ФИГ.66 представлен еще один частичный вид в разрезе конструкции шарнирного соединения, изображенного на ФИГ.61-65 с шарнирным соединением в активированной ориентации;

На ФИГ.67 представлен вид в перспективе еще одной конструкции узла подвески двигателя, являющегося частью настоящего изобретения;

На ФИГ. 68 представлен фронтальный вид сверху конструкции узла подвески двигателя, изображенного на ФИГ.67;

ФИГ.69 представляет конструкцию узла подвески двигателя, изображенную на ФИГ.67 и 68, в разобранном виде;

ФИГ.70 демонстрирует вид в перспективе некоторых форм электрического хирургического концевого эффектора для применения с хирургическими инструментами;

На ФИГ.71 представлен вид в перспективе некоторых форм концевого эффектора хирургического инструмента, показанного на ФИГ.70, с закрытыми элементами бранши и дистальным концом перемещаемого по оси элемента в частично выдвинутом положении;

На ФИГ.72 представлен вид в перспективе некоторых форм перемещаемого по оси элемента концевого эффектора, показанного на ФИГ.70;

На ФИГ.73 представлен вид в разрезе некоторых форм концевого эффектора, изображенного на рис. 70;

ФИГ.74 и 75 иллюстрируют одну из форм ультразвукового концевого эффектора для применения с хирургическим инструментом;

На ФИГ.76 и 77 представлены дополнительные виды одной из форм перемещаемого по оси элемента концевого эффектора, показанного на ФИГ.74;

ФИГ.78 иллюстрирует одну из форм концевого эффектора линейных скоб для применения с хирургическими инструментами;

ФИГ.79 иллюстрирует одну из форм концевого эффектора круглых скоб для применения с хирургическими инструментами;

ФИГ.80 иллюстрирует несколько примеров силовых кабелей для применения в хирургических инструментах;

ФИГ.81 иллюстрирует несколько примеров стержней для применения в хирургических инструментах;

ФИГ.82 является блочной диаграммой рукояти хирургического инструмента, демонстрирующей различные элементы контроля;

ФИГ.83 демонстрирует одну из форм различных инструментальных частей концевого эффектора, включающих контуры как описано в настоящем изобретении;

ФИГ.84 является блочной диаграммой, демонстрирующей одну из форм контрольной конструкции для применения в контрольной схеме для контроля хирургического инструмента;

ФИГ.85 представляет последовательную схему, демонстрирующую пример формы протекания процесса применения контрольного алгоритма, изображенного на ФИГ.84;

ФИГ.86 является блочной диаграммой, демонстрирующей еще одну из форм контрольной конструкции для применения в контрольной схеме для контроля хирургического инструмента;

ФИГ.87 представляет последовательную схему, демонстрирующую пример формы протекания процесса применения контрольного алгоритма, изображенного на ФИГ.86;

ФИГ.88 иллюстрирует одну из форм хирургического инструмента, содержащую ретрансляционную станцию в рукоятке;

ФИГ.89 иллюстрирует одну из форм концевого эффектора с сенсорным модулем, сконструированным для передачи полученного сигнала;

ФИГ.90 является блочной диаграммой, демонстрирующей одну из форм сенсорного модуля;

ФИГ.91 является блочной диаграммой, демонстрирующей одну из форм ретрансляционной станции;

ФИГ.92 является блочной диаграммой, демонстрирующей одну из форм ретрансляционной станции, сконструированной для преобразования полученного сигнала малой мощности;

ФИГ.93 является последовательной схемой одной из форм метода ретрансляции сигнала, указывающего на состояние концевого эффектора;

ФИГ.94 иллюстрирует дистальную часть инструмента, содержащего механический упор, как показано на ФИГ.1, в соответствии с определенными аспектами, описанными в настоящем документе;

ФИГ.95 является диаграммой системы, адаптируемой для применения с электромеханическим упором, содержащей источник энергии, контрольную систему и приводной двигатель согласно некоторым аспектам, описанным в настоящем изобретении;

ФИГ.96 является графической иллюстрацией, описывающей изменения тока во времени, связанные с инструментом, содержащим электромеханический упор без мягкого упора, согласно некоторым аспектам, описанным в настоящем изобретении;

ФИГ.97 иллюстрирует дистальную часть инструмента, оборудованного механическим упором, содержащим мягкий упор, где движущая часть приведена в позицию перед контактом с мягким упором во второй позиции в конце такта, в соответствии с некоторыми аспектами, описанными в настоящем изобретении;

ФИГ.98 демонстрирует инструмент, показанный на ФИГ.97, где движущая часть активирована через первую позицию в конце такта во вторую позицию в конце такта в соответствии с некоторыми аспектами настоящего изобретения;

ФИГ.99 является графической иллюстрацией, описывающей изменения тока во времени, связанные с инструментом, содержащим электромеханический упор с мягким упором, согласно некоторым аспектам, описанным в настоящем изобретении;

ФИГ.100 является видом в перспективе альтернативного варианта подвески двигателя, который задействует шестереночный передаточный узел;

На ФИГ.101 представлен другой вид в перспективе узла подвески двигателя, изображенной на ФИГ.100, корпус дистального стержня удален для простоты восприятия;

ФИГ.102 представляет другой вид в перспективе узла подвески двигателя, изображенного на ФИГ.100 и 101;

На ФИГ.103 представлен вид в разрезе узла подвески двигателя, изображенного на ФИГ.100-102; и

на ФИГ.104 представлен вид сверху узла подвески двигателя, изображенного на ФИГ.100-103;

ФИГ.105 иллюстрирует одну из форм хирургического инструмента, содержащую выпрямляемый с помощью датчика концевой эффектор в активированной позиции;

На ФИГ.106 показан хирургический инструмент с ФИГ.105 в выпрямленном состоянии;

ФИГ.107 иллюстрирует одну из форм выпрямляемого с помощью датчика концевого эффектора, вставленного в хирургическую внешнюю трубку;

ФИГ.108 иллюстрирует одну из форм выпрямляемого с помощью датчика концевого эффектора, вставленного в хирургическую внешнюю трубку, в активированном состоянии;

ФИГ.109 иллюстрирует одну из форм выпрямляемого с помощью датчика концевого эффектора в активированной позиции;

ФИГ.110 иллюстрирует одну из форм выпрямляемого с помощью датчика концевого эффектора, изображенного на ФИГ.109 в выпрямленном состоянии;

ФИГ.111 демонстрирует одну из форм магнитного кольца для применения с выпрямляемым с помощью датчика концевым эффектором;

ФИГ.112 иллюстрирует одну из форм выпрямляемого с помощью датчика концевого эффектора, содержащего магнитное кольцо;

ФИГ.113 иллюстрирует одну из форм датчика с магнитным язычком;

ФИГ.114 иллюстрирует одну из форм контрольной платформы модульного двигателя;

ФИГ.115 иллюстрирует одну из форм контрольной платформы модульного двигателя, содержащую несколько пар двигатель-контроллер;

ФИГ.116 иллюстрирует одну из форм модульной платформы контроля двигателя, содержащую главный контроллер и второстепенный контроллер;

ФИГ.117 иллюстрирует одну из форм контрольного процесса, применимого для хирургического инструмента, контролируемого несколькими двигателями.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Заявителю настоящей заявки также принадлежат нижеуказанные заявки на патенты, поданные в тот же день и полностью включенные в настоящий документ путем отсылки:

- заявка на патент США, озаглавленная «Поворотные шарнирные соединения для хирургических инструментов с электропитанием», досье патентного поверенного № END7188USNP/120280;

- заявка на патент США, озаглавленная «Шарнирно поворачиваемые хирургические инструменты с проводящими магистралями для передачи сигнала», досье патентного поверенного № END7187USNP/120279;

- заявка на патент США, озаглавленная «Механизм переключателя поворотных ручек для хирургических инструментов», досье патентного поверенного № END7189USNP/120281;

- заявка на патент США, озаглавленная «Узлы рычажного переключателя для хирургических инструментов», досье патентного поверенного №END7192USNP/120284;

- заявка на патент США, озаглавленная «Электромеханические мягкие упоры для хирургических инструментов», досье патентного поверенного END7196USNP/120288;

- заявка на патент США, озаглавленная «Электромеханические хирургические приборы с механизмом сигнального реле», досье патентного поверенного № END7190USNP/120282;

- заявка на патент США, озаглавленная «Концевой эффектор, выпрямляемый при помощи датчика во время извлечения через троакар», досье патентного поверенного № END7193USNP/120285;

- заявка на патент США, озаглавленная «Многопроцессорная система управления двигателем для модульных хирургических инструментов», досье патентного поверенного № END7091USNP/120283; и

- заявка на патент США, озаглавленная «Способы управления хирургическими инструментами со съемными рабочими частями», досье патентного поверенного № END7194USNP/120286;

Для более полного понимания конструкции, принципов работы, производства и использования устройств и способов, описанных в настоящем документе, ниже приводится описание отдельных примеров вариантов осуществления изобретения. один или несколько примеров таких вариантов осуществления представлены на сопроводительных рисунках. Специалистам с достаточным опытом работы в данной области будет понятно, что устройства и способы, подробно описанные в настоящем документе и представленные на сопроводительных иллюстрациях, являются неограничивающими примерами вариантов осуществления и объем различных вариантов осуществления настоящего изобретения определяется только формулой изобретения. Особенности, проиллюстрированные или описанные применительно к одному примеру варианта осуществления, могут сочетаться с особенностями других вариантов осуществления. Предполагается, что объем настоящего изобретения охватывает все модификации и варианты.

Термины «содержать» (и любые его формы, такие как «содержит» и «содержащий»), «иметь» (и любые его формы, такие как «имеет» или «имеющий»), «включать» (и любые его формы, такие как «включает» и «включающий») и «вмещать» (и любые его формы, такие как «вмещает» и «вмещающий») являются многовариантными связующими глаголами. В результате, хирургическая система, приспособление или аппарат, который «содержит», «имеет», «включает» или «вмещает» один или несколько элементов, обладает этими одним или несколькими элементов, но не ограничивается обладанием одним или несколькими элементами. Аналогично, элемент системы, приспособления или аппарата, который «содержит», «обладает», «включает» или «вмещает» одну или несколько характеристик, имеет эти одну или несколько характеристик, но не ограничивается обладанием одной или несколькими характеристиками.

Термины «проксимальный» и «дистальный» в настоящем документе определяются относительно врача, управляющего рукояткой хирургического инструмента. Термин «проксимальный» относится к части, лежащей ближе к врачу, а термин «дистальный» относится к части, удаленной от врача. Предлагается также для удобства и ясности применительно к рисункам использовать в настоящем документе такие пространственные термины, как «вертикальный», «горизонтальный», «вверх» и «вниз». Тем не менее, поскольку использование хирургических инструментов предполагает множество ориентаций и положений, указанные термины не следует толковать как ограничивающие и (или) абсолютные.

При лапароскопических манипуляциях и хирургических операциях с минимальным вмешательством используются различные типичные приспособления и методы. Однако, специалисты в данной области смогут оценить по достоинству различные методы и приспособления, описанные в данном документе, которые могут быть использованы в многочисленных хирургических процедурах и сферах применения, включая, например, те, что связаны с открытыми хирургическими манипуляциями. По ходу настоящего подробного описания специалистам в данной области будет дополнительно очевидно, что различные инструменты, описанные в настоящем документе, могут быть введены в тело любым образом, таким как через естественное отверстие, через разрез или пункционное отверстие, образованное в ткани, и т. п. Рабочие части или части концевого эффектора инструментов могут быть введены непосредственно в тело пациента или могут быть введены через устройство доступа, имеющее рабочий канал, через который можно продвигать концевой эффектор и удлиненный стержень хирургического инструмента.

Что касается чертежей, на которых для указания аналогичных элементов на разных изображениях используются сквозные цифровые обозначения, на ФИГ.1-3 показан хирургический аппарат 10, способный применять поворотные активирующие движения к подсоединенной к нему рабочей части 100. Как будет подробно описано далее, инструмент 10 может эффективно использоваться с ассортиментом различных рабочих частей, которые могут попеременно подсоединяться к инструменту 10. Конструкция с ФИГ.1 и 2, например, показана подсоединенной к концевому эффектору 102, который сконструирован для обрезания и сшивания тканей. Однако, с помощью инструмента 10 можно оперировать и другими рабочими конструкциями.

Концевой эффектор

Концевой эффектор 102, изображенный на ФИГ.1-6, включает удлиненную деталь с желобом 110, которая может быть сконструирована для операбельного и подвижного поддерживания кассеты со скобками 130. Картридж со скобками 130 может включать верхнюю поверхность или поверхность кассеты 132, содержащую множество кармашков для скоб 134, неуплотненно расположенных в линиях на каждой стороне удлиненного слота 136. См. ФИГ.3. Множество хирургических скоб 140 удерживаются на выталкивателях скоб 138, которые находятся с возможностью перемещения в кармашках для скоб 134. Также, как видно на ФИГ.3, в одной из форм концевой эффектор 102 включает концевое основание 150, сконструированное для подсоединения проксимального конца кассеты со скобками 130 и расположенное на проксимальном конце удлиненного желоба 110. Например, концевое основание 150 может быть сформировано с дистально выступающими защелками 152, которые сконструированы для сцепления с соответствующими защелками 142 на поверхности кассеты 132. Дополнительно, концевое основание 150 может быть оборудовано латерально выступающими дополнительными крепежными утолщениями 154 для крепления концевого основания 150 к удлиненному желобу 110. Например, крепежные утолщения 154 могут быть сконструированы для сцепления с соответствующими крепежными отверстиями 112 в удлиненном желобе 110.

В одной из форм концевое основание 150 включает расположенный в центре слот 156, который сконструирован для поддержки режущей ткани детали 160 и салазок 170. Режущая ткани деталь 160 может включать корпусную часть 162, в которой есть режущая ткани часть 164, подсоединенная тем или иным способом. Корпусная часть 162 может быть установлена за счет резьбы на приводной винт концевого эффектора 180, который установлен с возможностью поворота внутри удлиненного желоба 110. Салазки 170 удерживаются для осевого перемещения относительно приводного винта 180 и могут быть сконструированы для взаимодействия с корпусной частью 162 режущей ткани детали 160. По мере того как режущая ткани деталь 160 перемещается дистально, салазки 170 перемещаются дистально с помощью режущей ткани детали 160. По мере перемещения салазок 170 дистально, клинья 172, имеющиеся на них, служат для перемещения выталкивателей 138 вверх внутри кассеты со скобками 130.

Концевой эффектор 102 может также включать узел упорного элемента 190, которая поддерживается для избирательного движения относительно кассеты со скобками 130. По меньшей мере в одной форме узел упорного элемента 190 может содержать первую часть упорного элемента 192, которая соединена с задней частью упорного элемента 194 и верхней частью упорного элемента 196. Задняя часть упорного элемента 194 может иметь пару латерально выступающих роликов 198, которые сконструированы для приема в соответствующие отверстия для опорных роликов или пазы 114 в удлиненном желобе 110, для удобства перемещения или поворотного движения узла упорного элемента 190 относительно удлиненного желоба 110 и кассеты со скобками 130, расположенных там.

Режущая ткани деталь 160 может быть оборудована двумя латерально выступающими язычками для приведения в действие 166, которые сконструированы для скользящего приема в слоты 199 узла упорного элемента 190. Дополнительно, режущая ткани деталь 160 может также обладать пяточной частью 168, которая подобрана по размеру так, чтобы задействовать нижнюю часть удлиненного желоба 110 таким образом, что режущая ткани деталь 160 перемещается дистально, язычки 166 и пятка 168 заставляют узел упорного элемента 190 перемещаться в закрытую позицию. Язычки 166 и пятка 168 могут служить для размещения узла упорного элемента 190 относительно кассеты со скобками 130 в желательном положении по мере разрезания и сшивания ткани. Первая часть упорного элемента 192 может иметь формирующую скобы нижнюю часть 193, для формирования хирургических скоб 140 по мере их перемещения в контактирующую позицию. ФИГ.4 иллюстрирует положение узла упорного элемента 190 и режущей ткани детали 160, когда узел упорного элемента 190 находится в открытой позиции. ФИГ.5 иллюстрирует положение узла упорного элемента 190 и режущей ткани детали 160 после закрытия узла упорного элемента 190, но перед тем как режущая ткани деталь 160 была выдвинута дистально или «запущена». ФИГ.6 иллюстрирует положение режущей ткани детали 160 после перемещения в наиболее дистальную позицию внутри кассеты со скобками 130.

Приводной винт концевого эффектора 180 может поддерживаться с возможностью вращения внутри удлиненного желоба 110. В одной из форм, к примеру, приводной винт концевого эффектора 180 может иметь проксимальный конец 182, который подсоединен к подвижному элементу крепления стержня 184, который сконструирован для взаимодействия с узлом соединительной муфты 200. Съемный элемент приводного стержня 184 может быть сконструирован для соединения с проксимальным концом 182 приводного винта концевого эффектора 180. Например, съемный элемент приводного стержня 184 может иметь выступ шестиугольной формы 186, приспособленный для приема без возможности вращения в соответствующее шестиугольное гнездо, содержащее часть пусковой системы, в целом обозначенную как 500. Вращение приводного концевого эффектора 180 в первом направлении заставляет режущую ткани деталь 160 перемещаться в дистальном направлении. В различных формах картридж со скобками 130 может нести на себе пару амортизаторов 174, которые служат для амортизации салазок 170 когда они достигают наиболее дистального положения внутри удлиненного желоба 110. Каждый из амортизаторов 174 могут иметь пружину 176 для обеспечения амортизатора желательной степенью смягчения.

узел соединительной муфты концевого эффектора

Различные формы рабочих частей 100 могут оперативно подсоединяться к хирургическому инструменту 10 с помощью узла соединительной муфты 200. Одна из форм узла соединительной муфты 200 показана на ФИГ.7-14. узел соединительной муфты 200 может включать сегмент корпуса муфты 202, который сконструирован для операбельной поддержки приводного узла шестерней, в целом обозначенного как 220. По меньшей мере в одной форме приводной узел шестерней 220 включает входную шестерню 222, передаточную шестерню 228 и выходную шестерню 232. См. ФИГ.8. Входная шестерня 222 расположена или сформирована на входном стержне 224, который поддерживается с возможностью вращения первой и второй опорными стенками 204, 206. Входной стержень 224 имеет проксимальный конец 226, сконструированный в соответствии с дистальным пусковым стержневым сегментом 510, который содержит порцию уникальной и инновационной пусковой системы 500, которая будет подробно описана ниже, Например, проксимальный конец 226 может быть сконструирован шестиугольной формы с фаской для вставки без возможности вращения в шестиугольное гнездо 512, сформированное в дистальном конце дистального сегмента пускового стержня 510. Передаточная шестерня 228 расположена или сформирована на передаточном стержне 230, который поддерживается с возможностью вращения опорными стенками 204, 206. Выходная шестерня 232 расположена или сформирована на выходном стержне 234, который поддерживается с возможностью вращения опорными стенками 204, 206. Для потребностей сборки дистальный конец 236 выходного стержня 234 может быть сконструирован для подсоединения без возможности вращения в гнездо вывода 238, которое дистально выступает сквозь крышку дистального конца 210. В одной из конструкций крышка дистального конца 210 может быть присоединена к корпусу соединительной муфты 202 с помощью крепежных элементов 208 или иных подходящих крепежных конструкций. Гнездо выхода 238 может быть закреплено на дистальном конце 236 выходного приводного стержня 234. Гнездо выхода 238 может быть сконструировано для соединения без возможности вращения со съемным элементом приводного стержня 184. Например, гнездо выхода 238 может быть сконструировано в шестиугольной форме, так что оно может сочетаться с шестиугольным выступом 186 на съемном элементе приводного стержня 184. Дополнительно, для более удобного операбельного подсоединения рабочей части 100 к узлу соединительной муфты 200, крепежное утолщение может быть сформировано на или присоединено к концевой крышке 210.

Одна из конструкций узла соединительной муфты 200 может также включать узел блокировки, в целом обозначенный как 240. По меньшей мере в одной из форм, узел блокировки 240 включает пружинный блокирующий элемент или штифт 242, который подвижно удерживается в блокирующем слоте 214, сформированном в сегменте корпуса соединительной муфты 202. Блокирующий штифт 242 может быть сконструирован с возможностью осевого перемещения внутри блокирующего слота 214, так что блокирующий конец 244 выступает из отверстия 211 в концевой крышке 210. См. ФИГ.8. Блокирующая пружина 246 установлена за счет резьбы на блокирующем штифте 242 для смещения блокирующего штифта 242 в блокирующий слот 214 в дистальном направлении «ДН». Активирующий рычаг 248 может быть сформирован или закреплен на блокирующем штифте 242 для предоставления пользователю возможности приложить разблокирующее движение к блокирующему штифту 242 в проксимальном направлении «ПН».

Как можно видеть на ФИГ.3, 9 и 10, удлиненный желоб 110 концевого эффектора 102 может иметь проксимальную конечную стену 116, в которой есть соединительный просвет 118, сформированный там для приема крепежного утолщения 212. В одной из конструкций, например, крепежное утолщение 212 может включать шейную часть 213 с грибообразной крепежной головкой 215, сформированной на ней. Соединительный просвет 118 может иметь первую круглую секцию 120, подходящую по размеру к крепежной головке 215, которую следует вставить в него. Соединительный просвет 118 может также иметь узкий слот 122, обладающий размером, позволяющим принять шейку 213. Проксимальная концевая стена 116 может также иметь блокировочное отверстие 124 для приема дистального конца 244 блокирующего штифта 242.

Один из методов подсоединения концевого эффектора 102 к узлу соединительной муфты 200 хирургического инструмента 10 может быть понятен после обращения к ФИГ.12-14. Например, для подсоединения концевого эффектора 102 к узлу соединительной муфты 200, пользователь может совместить шестиугольный выступ 186 на ведущем стержне присоединяемой части 184 с шестиугольным гнездом выхода 238. Таким же образом, грибообразная головка 215 может быть совмещена с круглой частью 120 соединительного просвета 118, как показано на ФИГ.9 и 12. Затем пользователь может вставить выступ 186 в гнездо 238, перемещая его по оси, и крепежную головку 215 в соединительный просвет 118, как показано на ФИГ.13. После этого пользователь может повернуть концевой эффектор 102 (представленный в виде стрелки «R» на ФИГ.14), чтобы заставить шейку 213 войти в слот 122 и позволить дистальному концу 244 блокирующего штифта 242 защелкнуться в блокирующем отверстии 124 для предотвращения последующего относительного вращения между концевым эффектором