Способ и устройство для управления полетом, а также электронное устройство

Способ и устройство для управления полетом, а также электронное устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

ПЕРЕКРЕСТНАЯ ССЫЛКА НА РОДСТВЕННЫЕ ЗАЯВКИ

[0001] Настоящая заявка основа на заявке на патент КНР №201510284823.6, поданной 28 мая 2015 г., полное содержание которой включено в настоящий документ посредством ссылки.

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ

[0002] Варианты осуществления настоящего изобретения в общем относятся к технической области управления летательным аппаратом и в частности к способу и устройству для управления полетом и электронному устройству.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ

[0003] Беспилотные летательные аппараты могут использоваться во многих областях, таких как аэрофотосъемка, транспортировка грузов и тому подобное, и имеют такие характеристики, как низкая стоимость, малый размер, высокая гибкость и тому подобное. С помощью беспроводной связи между летательным аппаратом и устройством дистанционного управления пользователь может управлять полетом летательного аппарата для осуществления необходимой цели полета.

СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0004] Варианты осуществления настоящего изобретения предлагают способ и устройство для управления полетом и электронное устройство, которые предназначены для решения проблем в предшествующем уровне техники.

[0005] В соответствии с первым аспектом вариантов осуществления настоящего изобретения предлагается способ управления полетом, включающий в себя следующее:

[0006] определяют соотношение взаимного положения между летательным аппаратом и устройством управления;

[0007] определяют полярную систему координат с устройством управления в начале координат в соответствии с соотношением взаимного положения;

[0008] принимают команду управления направлением полета, посланную устройством управления, при этом команду управления направлением полета генерируют на основе полярной системы координат; и

[0009] в соответствии с координатной информацией о летательном аппарате в полярной системе координат, управляют летательным аппаратом для полета в соответствии с командой управления направлением полета.

[0010] Опционально, шаг, на котором летательным аппаратом управляют для полета в соответствии с командой управления направлением полета, может включать в себя следующее:

[0011] когда команда управления направлением полета относится к полету вперед или полету назад, летательным аппаратом управляют для полета вдоль линии, соединяющей летательный аппарат и устройство управления, таким образом, что значение расстояния в координатной информации изменяется, а значение угла в координатной информации не изменяется.

[0012] Опционально, шаг, в котором летательным аппаратом управляют для полета в соответствии с командой управления направлением полета, может включать в себя следующее:

[0013] когда команда управления направлением полета относится к левому повороту или правому повороту, летательным аппаратом управляют для полета в направлении, перпендикулярном линии, соединяющей летательный аппарат и устройство управления, таким образом, что значение угла в координатной информации изменяется, а значение расстояния в координатной информации не изменяется.

[0014] Опционально, шаг, на котором летательным аппаратом управляют для полета в соответствии с командой управления направлением полета, может включать в себя следующее:

[0015] когда команда управления направлением полета относится к полету под косым углом, извлекают прямой компонент и вращательный компонент, содержащиеся в команде управления направлением полета, при этом прямой компонент соответствует полету вперед или полету назад летательного аппарата, а вращательный компонент соответствует левому повороту или правому повороту полета; и

[0016] летательным аппаратом управляют в соответствии с прямым компонентом и вращательным компонентом таким образом, что значение расстояния в координатной информации изменяется в соответствии с прямым компонентом, а значение угла в координатной информации изменяется в соответствии с вращательным компонентом.

[0017] Опционально, шаг, на котором определяют соотношение взаимного положения между летательным аппаратом и устройством управления, может включать в себя следующее:

[0018] измерительный сигнал, передаваемый устройством приемопередачи сигналов в устройстве управления, принимают соответственно посредством множества устройств измерения сигналов, установленных в различных местоположениях на летательном аппарате;

[0019] интенсивности сигналов, измеренных соответственно устройствами измерения сигналов, сравнивают, при этом проекции устройства измерения сигнала, соответствующего самой высокой интенсивности сигнала, устройства измерения сигнала, соответствующего самой низкой интенсивности сигнала, и устройства управления, на вертикальное направление располагаются на одной прямой линии, а устройство измерения сигнала, соответствующее самой высокой интенсивности сигнала, и устройство управления являются соседними узловыми точками на прямой линии; и

[0020] соотношение взаимного положения определяют в соответствии с местоположениями устройств измерения сигналов на летательном аппарате.

[0021] Опционально, шаг, на котором определяют соотношение взаимного положения, может включать в себя следующее:

[0022] сигналы обнаружения передают к устройству приемопередачи сигналов в устройстве управления одновременно посредством множества устройств передачи сигналов, установленных в различных местоположениях на летательном аппарате;

[0023] сигнал обнаружения, первым принятый устройством приемопередачи сигналов, и сигнал обнаружения, последним принятый устройством приемопередачи сигналов, определяют в соответствии с принятым ответным сообщением, возвращенным устройством приемопередачи сигналов, при этом проекции устройств передачи сигналов, соответствующих сигналам обнаружения, и устройства управления на вертикальное направление расположены на одной и той же прямой линии, а устройство передачи сигналов, соответствующее первому принятому сигналу обнаружения, и устройство управления являются соседними узловыми точками на этой прямой линии; и

[0024] соотношение взаимного положения определяют в соответствии с местоположениями устройств передачи сигналов на летательном аппарате.

[0025] Опционально, шаг, на котором определяют соотношение взаимного положения между летательным аппаратом и устройством управления, может включать в себя следующее:

[0026] первую информацию позиционирования о летательном аппарате считывают с помощью первого устройства позиционирования, установленного на летательном аппарате;

[0027] принимают вторую информацию позиционирования, переданную устройством приемопередачи сигналов в устройстве управления, при этом вторая информация позиционирования генерируется вторым устройством позиционирования в устройстве управления; и

[0028] соотношение взаимного положения определяют в соответствии с первой информацией позиционирования и второй информацией позиционирования.

[0029] Опционально, способ может дополнительно включать в себя следующее:

[0030] считывают тип идентификатора, содержащийся в команде управления направлением полета; и

[0031] определяют тип команды управления направлением полета в соответствии с типом идентификатора, при этом, когда тип идентификатора имеет первое значение, это указывает, что команда управления направлением полета генерируется на основе полярной системы координат; а когда тип идентификатора имеет второе значение, это указывает, что команда управления направлением полета генерируется на основе полетной системы координат летательного аппарата, так что команду управления направлением полета непосредственно выполняют для того, чтобы управлять летательным аппаратом.

[0032] Опционально, шаг, в котором летательным аппаратом управляют для полета в соответствии с командой управления направлением полета, может включать в себя следующее:

[0033] целевое направление, соответствующее команде управления направлением полета, преобразуют из полярной системы координат в полетную систему координат летательного аппарата; и

[0034] летательным аппаратом управляют в соответствии с преобразованным целевым направлением.

[0035] В соответствии со вторым аспектом вариантов осуществления настоящего изобретения предложено устройство для управления полетом, содержащее:

[0036] блок определения соотношения, выполненный с возможностью определять соотношение взаимного положения между летательным аппаратом и устройством управления;

[0037] блок определения системы координат, выполненный с возможностью определять полярную систему координат с устройством управления в начале координат в соответствии с соотношением взаимных положения;

[0038] приемный блок, выполненный с возможностью принимать команду управления направлением полета, посланную устройством управления, при этом команду управления направлением полета генерируют на основе полярной системы координат; и

[0039] блок управления, выполненный с возможностью управлять, в соответствии с координатной информацией о летательном аппарате в полярной системе координат, летательным аппаратом для полета в соответствии с командой управления направлением полета.

[0040] Опционально, блок управления может содержать.

[0041] первый субблок управления, выполненный с возможностью, когда команда управления направлением полета относится к полету вперед или полету назад, управлять летательным аппаратом для полета вдоль линии, соединяющей летательный аппарат и устройство управления, таким образом, что значение расстояния в координатной информации изменяется, а значение угла в координатной информации не изменяется.

[0042] Опционально, блок управления может содержать:

[0043] второй субблок управления, выполненный с возможностью, когда команда управления направлением полета относится к левому повороту или правому повороту, управлять летательным аппаратом для полета по направлению, перпендикулярному линии, соединяющей летательный аппарат и устройство управления, таким образом, что значение угла в координатной информации изменяется, а значение расстояния в координатной информации не изменяется.

[0044] Опционально, блок управления может содержать:

[0045] субблок извлечения, выполненный с возможностью, когда команда управления направлением полета относится к полету под косым углом, извлекать прямой компонент и вращательный компонент, содержащиеся в команде управления направлением полета, при этом прямой компонент соответствует полету вперед или полету назад летательного аппарата, а вращательный компонент соответствует левому повороту или правому повороту полета; и

[0046] третий субблок управления, выполненный с возможностью управлять летательным аппаратом в соответствии с прямым компонентом и вращательным компонентом таким образом, что значение расстояния в координатной информации изменяется в соответствии с прямым компонентом, а значение угла в координатной информации изменяется в соответствии с вращательным компонентом.

[0047] Опционально, блок определения соотношения может содержать:

[0048] субблок измерения, выполненный с возможностью измерять измерительный сигнал, передаваемый устройством приемопередачи сигналов в устройстве управления, с помощью множества устройств измерения сигналов, установленных в различных местоположениях на летательном аппарате;

[0049] субблок сравнения, выполненный с возможностью сравнивать интенсивности сигналов, измеренных соответственно устройствами измерения сигналов, при этом проекции устройства измерения сигнала, соответствующего самой высокой интенсивности сигнала, устройства измерения сигнала, соответствующего самой низкой интенсивности сигнала, и устройства управления, на вертикальное направление расположены на одной и той же прямой линии, причем устройство измерения сигнала, соответствующее самой высокой интенсивности сигнала, и устройство управления являются соседними узловыми точками на этой прямой линии; и

[0050] первый субблок определения соотношения, выполненный с возможностью определять соотношение взаимного положения в соответствии с местоположениями устройств измерения сигналов на летательном аппарате.

[0051] Опционально, блок определения соотношения может содержать:

[0052] субблок отправки, выполненный с возможностью отправлять сигналы обнаружения к устройству приемопередачи сигналов в устройстве управления одновременно посредством множества устройств передачи сигналов, установленных в различных местоположениях на летательном аппарате;

[0053] субблок определения устройства, выполненный с возможностью определять сигнал обнаружения, первым принятый устройством приемопередачи сигналов, и сигнал обнаружения, последним принятый устройством приемопередачи сигналов, в соответствии с принятым ответным сообщением, возвращенным устройством приемопередачи сигналов, при этом проекции устройств передачи сигналов, соответствующих сигналам обнаружения, и устройства управления, на вертикальное направление расположены на одной и той же прямой линии, причем устройство передачи сигналов, соответствующее первому принятому сигналу обнаружения, и устройство управления являются соседними узловыми точками на этой прямой линии; и

[0054] второй субблок определения соотношения, выполненный с возможностью определять соотношение взаимного положения в соответствии с местоположениями устройств передачи сигналов на летательном аппарате.

[0055] Опционально, блок определения соотношения может содержать:

[0056] субблок считывания, выполненный с возможностью считывать первую информацию позиционирования о летательном аппарате посредством первого устройства позиционирования, установленного на летательном аппарате;

[0057] приемный субблок, выполненный с возможностью принимать вторую информацию позиционирования, посланную устройством приемопередачи сигналов в устройстве управления, при этом вторую информацию позиционирования генерируют вторым устройством позиционирования в устройстве управления; и

[0058] третий субблок определения соотношения, выполненный с возможностью определять соотношение взаимного положения в соответствии с первой информацией позиционирования и второй информацией позиционирования.

[0059] Опционально, устройство может дополнительно содержать:

[0060] блок считывания, выполненный с возможностью считывать идентификатор типа, содержащийся в команде управления направлением полета; и

[0061] блок определения, выполненный с возможностью определять тип команды управления направлением полета в соответствии с идентификатором типа, в котором, когда идентификатор типа имеет первое значение, это указывает, что команда управления направлением полета генерируется на основе полярной системы координат; а когда идентификатор типа имеет второе значение, это указывает, что команда управления направлением полета генерируется на основе полетной системы координат летательного аппарата, так что блок управления непосредственно выполняет команду управления направлением полета, чтобы управлять летательным аппаратом.

[0062] Опционально, блок управления может содержать:

[0063] субблок преобразования, выполненный с возможностью преобразовывать целевое направление, соответствующее команде управления направлением полета, из полярной системы координат в полетную систему координат летательного аппарата; и

[0064] четвертый субблок управления, выполненный с возможностью управлять летательным аппаратом в соответствии с преобразованным целевым направлением.

[0065] В соответствии с третьим аспектом вариантов осуществления настоящего изобретения предлагается электронное устройство, содержащее:

[0066] процессор; и

[0067] память, выполненную с возможностью хранить команды, исполняемые процессором,

[0068] где процессор выполнен с возможностью:

[0069] определять соотношение взаимного положения между летательным аппаратом и устройством управления;

[0070] определять полярную систему координат с устройством управления в начале координат в соответствии с соотношением взаимного положения;

[0071] принимать команду управления направлением полета, посланную устройством управления, при этом команду управления направлением полета генерируют на основе полярной системы координат; и

[0072] управлять, в соответствии с координатной информацией о летательном аппарате в полярной системе координат, летательным аппаратом для полета в соответствии с командой управления направлением полета.

[0073] Технические решения, предложенные в вариантах осуществления настоящего изобретения, могут иметь следующие положительные эффекты.

[0074] Из приведенных выше вариантов осуществления можно видеть, что при установлении полярной системы координат с пользователем в начале координат и принятии команды управления направлением полета на основе полярной системы координат варианты осуществления настоящего изобретения дают возможность пользователю принимать самого себя в качестве центра в процессе управления, без учета позиции летательного аппарата и без управления с позиции летательного аппарата, тем самым упрощая операции управления и уменьшая трудности в управлении летательным аппаратом.

[0075] Следует понимать, что вышеуказанное общее описание и последующее подробное описание являются только примерами и пояснениями и не ограничивают настоящее изобретение.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

[0076] Прилагаемые чертежи, которые включены в состав настоящего описания и составляют его часть, иллюстрируют варианты осуществления в соответствии с настоящим изобретением и вместе с описанием служат для объяснения принципов вариантов осуществления изобретения.

[0077] Фиг. 1 представляет схематическое изображение, иллюстрирующее сценарий управления полетом в соответствии с примером осуществления.

[0078] Фиг. 2 представляет блок-схему, показывающую способ управления полетом в соответствии с примером осуществления.

[0079] Фиг. 3 представляет схему, иллюстрирующую соотношение координат для управления полетом в соответствии с примером осуществления.

[0080] Фиг. 4 представляет другую блок-схему, показывающую способ управления полетом в соответствии с примером осуществления.

[0081] Фиг. 5 представляет схему, иллюстрирующую определение соотношения взаимного положения в соответствии с примером осуществления.

[0082] Фиг. 6 представляет другую схему, иллюстрирующую определение соотношения взаимного положения в соответствии с примером осуществления.

[0083] Фиг. 7 представляет схему, иллюстрирующую управление полетом в соответствии с примером осуществления.

[0084] Фиг. 8 представляет другую схему, иллюстрирующую управление полетом в соответствии с примером осуществления.

[0085] Фиг. 9 представляет еще одну схему, иллюстрирующую управление полетом в соответствии с примером осуществления

[0086] Фиг. 10-18 представляют структурные схемы устройства для управления полетом в соответствии с примером осуществления.

[0087] Фиг. 19 представляет структурную схему, иллюстрирующую устройство для управления полетом в соответствии с примером осуществления.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0088] Теперь будет приведено подробное описание вариантов осуществления, примеры которых проиллюстрированы на прилагаемых чертежах. Последующее описание относится к прилагаемым чертежам, на которых одинаковые номера на различных чертежах представляют одинаковые или подобные элементы, если не указано иное. Реализации, изложенные в последующем описании примеров осуществления, не представляют всех вариантов осуществления настоящего изобретения. Напротив, они являются только примерами устройств и способов в соответствии с аспектами, относящимися к вариантам осуществления настоящего изобретения, как изложено в прилагаемой формуле изобретения.

[0089] На фиг. 1 представлена схема, иллюстрирующая сценарий управления полетом в соответствии с примером осуществления. Как показано на фиг. 1, передача сигнала осуществляется беспроводным образом между устройством дистанционного управления и летательным аппаратом. После того, как пользователь отправляет команду управления на летательный аппарат с помощью устройства дистанционного управления, этим летательным аппаратом можно управлять для осуществления полета.

[0090] В существующем уровне техники, когда пользователь посылает команду управления, в частности команду управления направлением полета, на летательный аппарат с помощью устройства дистанционного управления, управление полетом должно осуществляться с позиции летательного аппарата. Например, когда команда управления направлением полета относится к левому повороту, она должна быть интерпретирована таким образом, что летательный аппарат поворачивается в левую сторону относительно самого летательного аппарата. Однако, когда летательный аппарат улетает далеко и трудно наблюдать ориентацию этого летательного аппарата или когда летательный аппарат представляет собой четырехосную конструкцию, показанную на фиг. 1, пользователь часто может не различить положения летательного аппарата в реальном времени, тем самым затрудняется осуществление управление с позиции летательного аппарата.

[0091] Следовательно, варианты осуществления настоящего изобретения путем улучшения управления полетом в отношении летательного аппарата решают вышеупомянутые технические проблемы, существующие в данной области техники.

[0092] На фиг. 2 представлена блок-схема, иллюстрирующая способ управления полетом в соответствии с примером осуществления. Как показано на фиг. 1, способ применяется к летательному аппарату и может включать в себя следующие шаги.

[0093] На шаге 202 определяют соотношение взаимного положения между летательным аппаратом и устройством управления.

[0094] В настоящем варианте осуществления, в качестве примера реализации, летательный аппарат может получать соотношение взаимного положения в соответствии с заранее заданным периодом времени или, в качестве другого примера реализации, летательный аппарат может получать соотношение взаимного положения всякий раз при приеме команды управления направлением полета.

[0095] На шаге 204, определяют полярную систему координат с устройством управления в начале координат в соответствии с соотношением взаимного положения.

[0096] На шаге 206, принимают команду управления направлением полета, посланную устройством управления, при этом команду управления направлением полета генерируют на основе полярной системы координат.

[0097] В настоящем варианте осуществления устройство управления посылает данные, например команду управления направлением полета, и другие типы команд или информацию на летательный аппарат с помощью устройства приемопередачи сигналов, и это устройство приемопередачи сигналов может быть встроено в устройство дистанционного управления. Передача данных может быть осуществлена между летательным аппаратом и устройством дистанционного управления любым беспроводным способом, например WiFi или Bluetooth, и нет никаких специальных ограничений в данном варианте осуществления изобретения.

[0098] В настоящем варианте осуществления изобретения, поскольку команда управления направлением полета генерируется на основе полярной системы координат и начало полярной системы координат расположено в устройстве управления, управление полетом летательного аппарата осуществляется, в действительности, принятием устройства управления в качестве центра без необходимости рассматривать положение в реальном времени (например ориентацию) летательного аппарата, а летательный аппарат может сам настроиться в соответствии с целевым направлением, соответствующим команде управления направлением полета.

[0099] На шаге 208, в соответствии с координатной информацией о летательном аппарате в полярной системе координат летательным аппаратом управляют для полета в соответствии с командой управления направлением полета.

[00100] Как показано на фиг. 3, предполагается, что устройство управления находится в точке О, и устанавливается полярная система координат ОХ с точкой О в качестве начала координат. Летательный аппарат может получить координатную информацию о самом летательном аппарате в полярной системе координат ОХ в соответствии с соотношением взаимного положения между самим летательным аппаратом и устройством управления. Предполагается, что летательный аппарат находится в точке А и координатной информацией является (ρ, θ), тогда управляющее устройство может не рассматривать, преследуя цель управления полетом для летательного аппарата, аспекты, например положение летательного аппарата в реальном времени, и вместо этого может послать команду управления направлением полета методом самоцентрирования, и летательному аппарату необходимо только преобразовать команду управления направлением полета в корректировку координатной информации о самом летательном аппарате. Например, в качестве примера реализации, летательный аппарат может осуществить полет, преобразуя целевое направление, соответствующее команде управления направлением полета из полярной системы координат в полетную систему координат самого летательного аппарата, и таким образом выполняя преобразованное целевое направление.

[00101] В настоящем варианте осуществления команда управления направлением полета сконфигурирована с возможностью управлять направлением полета летательного аппарата, в том числе направлением вперед, направлением назад, направлением влево и направлением вправо в плоскости, и исключая направление вверх и направление вниз в трехмерном пространстве.

[00102] Из приведенных выше вариантов осуществления можно видеть, что при выполнении преобразования координат в отношении целевого направления, соответствующего команде управления направлением полета, варианты осуществления настоящего изобретения позволяют пользователю выполнять управление непосредственно в соответствии с его собственной целью управления, не преобразуя цели управления с позиции летательного аппарата, тем самым значительно уменьшая трудности в управлении летательным аппаратом.

[00103] На фиг. 4 представлена другая блок-схема, показывающая способ управления полетом в соответствии с примером осуществления. Как показано на фиг. 4, способ может включать в себя следующие шаги.

[00104] На шаге 402, летательный аппарат начинает лететь.

[00105] На шаге 404, летательный аппарат принимает команду управления направлением полета, посланную устройством управления.

[00106] В настоящем варианте осуществления передача и прием сигналов между устройством управления и летательным аппаратом может осуществляться с помощью устройства дистанционного управления. Например, устройством дистанционного управления может быть специализированное дистанционное управление летательным аппаратом или оно может быть реализовано с помощью приложения, установленного на смарт-устройстве, например смартфоне или планшетном компьютере, в данном документе беспроводные сигналы могут передаваться и приниматься между устройством дистанционного управления и летательным аппаратом с помощью WiFi, Bluetooth и тому подобного.

[00107] На шаге 406, соответствующий тип команды идентифицируют путем считывания значения идентификатора типа в команде управления направлением полета. Когда идентификатор типа имеет первое значение, это указывает, что целевое направление получают на основе полярной системы координат и необходимо переходить к шагу 408. Когда идентификатор типа имеет второе значение, это указывает, что целевое направление получают на основании полетной системы координат летательного аппарата и необходимо переходить к шагу 410.

[00108] В настоящем варианте осуществления устройство управления служит в качестве начала полярной системы координат, а летательный аппарат служит в качестве начала полетной системы координат. Когда устройство управления посылает команду управления направлением полета на основе полярной системы координат, соответствующее целевое направление получают на основе полярной системы координат, тем самым способствуя осуществлению эффективного управления полетом пользователем, когда ему трудно различить положения летательного аппарата (в частности, четырехосного летательного аппарата). Однако необходимо, чтобы летательный аппарат преобразовал соответствующее целевое направление в целевое направление в его полетной системе координат так, чтобы полетное задание после этого могло быть правильно выполнено летательным аппаратом. Когда устройство управления посылает команду управления направлением полета на основе полетной системы координат, соответствующее целевое направление получают на основе полетной системы координат, т.е. пользователь посылает команду управления направлением полета с позиции летательного аппарата, и летательный аппарат может непосредственно исполнить соответствующую команду управления направлением полета так, чтобы правильно выполнить полетное задание.

[00109] В настоящем варианте осуществления в устройстве дистанционного управления может быть предусмотрен соответствующий переключатель формата команды, так что пользователь посылает необходимый тип команды управления направлением полета с помощью этого переключателя.

[00110] В настоящем варианте осуществления формат команды управления может быть установлен заранее, и один или более битов данных в команде управления служат в качестве идентификатора типа, который может таким образом представлять режим управления для пользователя. Предполагается, что идентификатор типа содержит два бита данных, целевое направление в команде управления направлением полета получают на основе полярной системы координат, когда идентификатором типа является '00', т.е. первое значение, и целевое направление в команде управления направлением полета получают на основе полетной системы координат, когда идентификатором типа является '01', т.е. второе значение.

[00111] На шаге 404', между летательным аппаратом и устройством управления выполняют операции передачи и приема.

[00112] На шаге 406', летательный аппарат определяет соотношение взаимного положения между летательным аппаратом и устройством управления в соответствии с условиями передачи и приема сигналов.

[00113] В настоящем варианте осуществления соотношение взаимного положения между летательным аппаратом и устройством управления определяют с помощью шагов 404-406', и здесь нет ограничений на последовательность между шагами 404-406' и шагами 404-406. Летательный аппарат может выполнить шаги 404-406' в соответствии с заранее заданным режимом, например, летательный аппарат может выполнить шаги 404'-406' в соответствии с заранее заданным периодом времени или может выполнить шаги 404'-406' после получения команды управления направлением полета.

[00114] В настоящем варианте осуществления соотношение взаимного положения между летательным аппаратом и устройством управления может быть определено на основе передачи и приема сигналов между летательным аппаратом и устройством управления (а именно устройством дистанционного управления). Некоторые режимы для определения соотношения взаимного положения проиллюстрированы ниже на основе вышеуказанных режимов передачи и приема сигналов.

[00115] Реализация 1

[00116] В качестве примера осуществления измерительный сигнал, переданный устройством приемопередачи сигналов в устройстве управления, измеряют соответственно с помощью множества устройств измерения сигналов, установленных в различных местоположениях на летательном аппарате. Интенсивности сигналов, измеренных соответственно с помощью устройств измерения сигналов сравнивают, при этом проекции устройства измерения сигнала, соответствующего самой высокой интенсивности сигнала, устройства измерения сигнала, соответствующего самой низкой интенсивности сигнала, и устройства управления на вертикальное направление расположены на одной и той же прямой линии, а устройство измерения сигнала, соответствующее самой высокой интенсивности сигнала, и устройство управления являются соседними узловыми точками на этой прямой линии. Соотношение взаимного положения определяют в соответствии с местоположениями установки устройств измерения сигналов на летательном аппарате.

[00117] Как показано на фиг. 5, предполагается, что пользователь берет смартфон в качестве устройства дистанционного управления с тем, чтобы осуществить дистанционное управление летательным аппаратом. Смартфон выполнен с устройство приемопередачи сигналов для любого беспроводного сигнала, и измерительный сигнал посылают с помощью этого устройства приемопередачи сигналов. Множество устройств измерения сигналов установлены в различных местоположениях на летательном аппарате. Например, в четырехосном летательном аппарате, показанном на фиг. 5, предусмотрены устройство 1 измерения сигнала, устройство 2 измерения сигнала, устройство 3 измерения сигнала, устройство 4 измерения сигнала и тому подобное. Каждое устройство измерения сигнала измеряет вышеупомянутый измерительный сигнал и сообщает процессору летательного аппарата измеренную интенсивность сигнала, и процессор сравнивает интенсивности сигналов для определения устройства измерения сигнала, соответствующего самой высокой интенсивности сигнала, и устройства измерения сигнала, соответствующего самой низкой интенсивности сигнала.

[00118] Предположим, что интенсивность сигнала, измеренная устройством 4 измерения сигнала, является самой высокой, а интенсивность сигнала, измеренная устройством 2 измерения сигнала, является самой низкой, и будем считать, что проекции устройства управления (именно, устройства дистанционного управления, например смартфона на фиг. 5), устройства 4 измерения сигнала и устройства 2 измерения сигнала на вертикальное направление расположены на одной прямой линии. Летательный аппарат может полагать, что ориентацией устройства управления является определенное фиксированное направление, и полярная координатная система может быть определена соответственно, как, например, полярная координатная система ОХ, показанная на фиг. 5.

[00119] Предположим, что летательный аппарат находится в точке А (ρ, θ) в полярной системе координат ОХ, где р является расстоянием OA и может быть вычислено в соответствии с измеренными интенсивностями сигналов с помощью устройства 4 измерения сигнала и устройства 2 измерения сигнала (например, соотношения между интенсивностями измеренных сигналов и расстояниями сохранены заранее). Либо может быть принят режим относительного расстояния. Например, точка А, записанная в определенный момент, служит в качестве начала координат, поэтому последующее изменение расстояния принимается в качестве относительного изменения расстояния по отношению к точке А. 6 является внутренним углом между OA и ОХ и может быть получен расчетным путем после того, как определяют ориентацию полярной оси (а именно, оси X) полярной системы координат ОХ.

[00120] Кроме того, так как местоположение установки каждого устройства измерения сигнала на летательном аппарате определено заранее, текущее положение летательного аппарата и угол а отклонения между направлением 1, куда смотрит летательный аппарат, и лучом OA может быть получен на основе координатного положения точки А в полярной системе координат ОХ, так что в процессе управления полетом летательного аппарата угол а отклонения может быть принят во внимание, и нет необходимости для устройства управления получать положение летательного аппарата в реальном времени.

[00121] Реализация 2

[00122] В качестве другого примера осуществления, сигналы обнаружения посылаются устройству приемопередачи сигналов в устройстве управления одновременно с помощью множества устройств передачи сигналов, установленных в различных местоположениях на летательном аппарате; сигнал обнаружения, первым принятый устройством приемопередачи сигналов, и сигнал обнаружения, последним принятый устройством приемопередачи сигналов, определяют в соответствии с принятым ответным сообщением, возвращенным устройство